CN104703723B - 用于提供偏斜补偿的c型框架结构和相关方法以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

C型框架结构(14)包括多个连杆(30,34,38,42,48,54,56,60)和使连杆互连以形成固定的桁架配置的多个销(22,24,26,28,32,36,40,44,50,58)。该固定的桁架配置对于响应于工具致动而施加的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩(C)或拉伸(T)放置。该C型框架结构还包括连接到连杆的多个液压柱(64，66)，从而使得每个液压柱(64，66)平行于相应的连杆延伸。第一液压柱(64)响应于由于工具致动而导致的应变，操作在压缩模式。第二液压柱(64)响应于第一液压柱操作在压缩模式，而操作在延伸模式。

Description

用于提供偏斜补偿的C型框架结构和相关方法以及机器人 系统

技术领域

许多结构必须铆接并且，实际上，一些结构需要安装成百上千的铆钉。举例来说，飞行器的机翼可能需要许多铆钉的安装。为了利于铆钉的安装，已经研制出具有第一和第二铆接组件的铆接机，这些组件被定位成接近结构的相对表面诸如机翼的相对表面彼此对齐。这些铆接机允许铆钉适当定位然后安装和加压(upset)。

背景技术

铆钉的安装和加压可能在铆钉上产生大量的力，并且可能促使定位成接近结构的相对表面互相对齐的第一和第二铆接组件远离结构偏斜。这种铆接组件的偏斜可能有害，因为在铆钉安装过程中，铆接组件相对于结构的相对位置可能改变，由此潜在地引起铆钉错位或不对齐。此外，铆钉的偏斜可能引起铆接机需要比期望的更快或更频繁地维护，并且有时会缩短使用寿命。

因此，已经研制出在尺寸和重量上坚固的铆接机，以便抵挡在铆接过程中产生的偏斜力。虽然这些更坚固的铆接机可以通常维持它们相对于在其中安装铆钉的结构的相对位置，但是这些铆接机的尺寸和重量可能限制了其移动性或便携性。因此，这些更坚固的铆接机时常是不动的，从而使得被铆接的结构(诸如机翼)必须移动到与铆接机对齐，然后在每个铆钉被安装和加压时相对于铆接机被反复地重新定位。由于需要铆接机保持固定，并且相应地需要被铆接的结构由材料搬运系统承载，这种相对于铆接机定位然后再重新定位诸如机翼的结构的过程可能限制制造过程的灵活性，其中材料搬运系统足够精密地将诸如相对较大结构的结构(诸如机翼)相对于铆接机可控地定位在许多精确的位置。

发明内容

根据本公开的示例性实施例，提供C型框架结构、机器人系统和相关的方法，以便响应并调节在工作工具致动期间施加到C型框架结构上的载荷，诸如在铆接操作期间产生的偏斜载荷。本发明的示例性实施例的C型框架结构可以不只响应并调节在操作期间产生的载荷，还可以以降低或排除C型框架结构的偏斜的方式进行响应和调节。因此该C型框架结构较轻并且因此增强了可移动性。例如，可以在C型框架结构操作执行期间由机器人承载C型框架结构，通过允许C型框架结构和其相关的工作工具被可控制地相对于诸如机翼的结构定位，由此提高制造过程的效率，由此潜在地降低了在制造过程期间结构的控制和所需的定位。

在一个实施例中，提供用于承载工具的C型框架结构，该C型框架结构包括多个连杆和使连杆互连以形成固定的桁架配置的多个销。至少一个连杆被配置为承载工具。在该实施例中，连杆的固定的桁架配置对于响应于工具的致动而施加到C型框架结构上的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩或拉伸放置。被配置为拉伸放置的连杆可以由各向异性材料形成，诸如复合材料。被配置为压缩放置的连杆可以由金属形成。该实施例的C型框架结构还包括多个液压柱，多个液压柱包括连接到多个连杆的第一和第二液压柱，从而使得每个液压柱平行于相应连杆延伸。该实施例的第一液压柱被配置为响应于由于工具致动而导致的C型框架结构内的应变，而操作在压缩模式。该实施例的第二液压柱被配置为响应于第一液压柱操作在压缩模式，而处于延伸模式。

一个实施例的第一和第二液压柱流体连通，从而使得从处于压缩模式的第一液压柱推出的液压流体被提供到第二液压柱。该实施例的第一和第二液压柱中的每个包括活塞。同样，第一液压柱可以被配置为使其相应的活塞将液压流体从处于压缩模式的第一液压柱推出。在另一个实施例中，该C型框架结构包括外部液压控制系统，其被配置为响应于第一液压柱操作在压缩模式下，而将液压流体引导到第二液压柱。

在另一个实施例中，提供机器人系统，其包括配置为提供可控制的移动的机器人和由该机器人承载的C型框架结构。C型框架结构可以包括固定的桁架配置，固定的桁架配置包括由销互连的多个连杆。该实施例的C型框架结构还包括多个液压柱，多个液压柱包括连接到多个连杆的第一和第二液压柱，从而使得每个液压柱平行于相应的连杆延伸。该实施例的机器人系统可以还包括由至少一个连杆承载的工具，诸如铆接机。一个实施例的固定的桁架配置对于响应于机器人致动工具而施加到C型框架结构上的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩或拉伸放置。被配置为拉伸放置的连杆可以由各向异性材料形成，诸如复合材料。被配置为压缩放置的连杆可以由金属形成。该实施例的第一液压柱被配置为响应于由于工具的致动而导致的C型框架结构内的应变，而操作在压缩模式。该实施例的第二液压柱被配置为响应于第一液压柱操作在压缩模式，而处于延伸模式。

一个实施例的第一和第二液压柱可以流体连通，从而使得从处于压缩模式的第一液压柱推出的液压流体被提供到第二液压柱。在该实施例中，每个第一和第二液压柱可以包括活塞。因此，第一液压柱可以配置为使相应的活塞将液压流体从处于压缩模式的第一液压柱推出。另一个实施例的机器人系统也可以包括外部液压控制系统，其被配置为响应于第一液压柱操作在压缩模式，而将液压流体引导到第二液压柱。

在另一个实施例中，提供根据工具的致动调节偏斜的方法，其中包括提供C型框架结构。该C型框架结构包括固定的桁架配置和多个液压柱，固定的桁架配置包括由销互连的多个连杆，多个液压柱连接到多个连杆，从而使得每个液压柱平行于相应的连杆延伸。该实施例的方法还包括致动由C型框架结构承载的工具，诸如铆接机。该连杆的固定的桁架配置对于响应于工具的致动而施加到C型框架结构的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩或拉伸放置。该实施例的方法还包括响应于由于工具的致动而导致的C型框架结构内的应变，使第一液压柱操作在压缩模式。该实施例的方法还响应于第一液压柱操作在压缩模式，而使第二液压柱操作在延伸模式。

关于第一液压柱以压缩模式的操作，一个实施例的方法可以将液压流体从处于压缩模式的第一液压柱推出。在该实施例中，第二液压柱以延伸模式的操作可以包括将从第一液压柱推出的液压流体提供到第二液压柱。一个实施例的每个第一和第二液压柱可以包括活塞。在该实施例中，该方法可以通过使相应的活塞将液压流体从处于压缩模式的第一液压柱推出，而将液压流体从第一液压柱推出。关于使第一液压柱操作在压缩模式，另一个实施例的方法可以将液压流体从第一液压柱推到外部液压控制系统。关于使第二液压柱操作在延伸模式，该实施例的方法可以响应于第一液压柱操作在压缩模式，使外部液压控制系统将液压流体引导到第二液压柱。

附图说明

已经概括地描述了本公开某些的实施例，因此现在将参考附图，其不必要按比例绘制，其中：

图1是根据本公开的一个实施例的机器人系统的透视图；

图2是根据本公开的一个实施例的图1的机器人系统采取不同视角的透视图；

图3是根据本公开的一个实施例的C型框架结构的侧视图；

图4是图示说明根据本公开的一个实施例执行的操作的流程图；

图5是根据本公开的一个实施例的具有被动液压系统的C型框架结构的方框图。

图6是根据本公开的另一个实施例的具有主动液压系统的C型框架结构的方框图。

具体实施方式

现在将参考附图在下文更充分地描述本公开的实施例，附图仅示出一些实施例而非所有。实际上，这些实施例可以以不同的形式呈现并且不应当被理解为对本文所述的实施例的限制；而且，这些实施例被提供以便该公开将满足适用的法律要求。自始至终相同的数字指的是相同的元件。

现在参考图1，图示说明根据本公开的一个实施例的机器人系统。该机器人系统包括被配置成提供末端执行器的受控移动的机器人10。在这点上，机器人10可以被配置成提供多个方向的移动，其中包括线性方向和成角度的方向。在一个实施例中，例如，该机器人10可以被配置成以六个轴线移动。

如下面所描述的，该机器人系统可以被配置成以便在工件上执行一个或多个操作，诸如制造操作，例如铆接。翼板12形式的工件在图1和2中被图示说明，并且下文将描述关于用于安装多个铆钉到翼板内的机器人系统被描述，诸如为了将多个纵梁固定到机翼蒙皮。然而，其他实施例的机器人系统可以配置成根据不同的工件类型，包括飞机生产之外的工件，执行不同的制造操作。

如图1-3所示，所示实施例的末端执行器包括C型框架结构14，其由机器人10承载并且可以由机器人相对于工件可控制地定位。因此，如图4的方框80和82所示，可以提供由机器人10承载的C型框架结构14。C型框架结构14可以包括限定通过其中的开口的一对颚板。因此，该机器人10可以相对于工件例如翼板12可控制地定位本实施例的C型框架结构14，从而使得工件延伸通过由C型框架结构限定的该开口。本实施例的C型框架结构14的相对的颚板被定位成在工件的相对侧上彼此对齐。

并且，如图1和2所示，一个实施例的机器人系统可以包括由C型框架结构14承载的工具16。虽然机器人系统可以包括各种工具16，但是所述实施例的工具包括铆接机，该铆接机具有第一和第二铆接组件，它们被定位成在工件的相对侧上对齐，由此，响应于由机器人10的致动，利于铆钉通过工件的安装。如图4的方框84所示，由C型框架结构14承载的工具16可以被致动，诸如由机器人10致动。

C型框架结构14包括由销互连的多个连杆，以便形成固定/钉住的桁架配置。该固定的桁架配置可以移除来自C型框架结构14的许多弯曲载荷，即便不是全部，这些弯曲载荷可能另外响应于工具16的致动而产生。相反的，该固定的桁架配置可以引起所有载荷路径由拉伸或压缩放置的构件支承。如下描述，通过从结构移除弯曲载荷，固定的桁架配置不同于固定端的悬臂梁载荷方案。此外，固定的桁架配置可以贯穿该结构有利地分配应变密度。

虽然固定桁架配置可以具有各种配置，但是图3说明的实施例的固定桁架配置包括一对颚板构件18，这一对颚板构件18相互平行延伸，以便限定开口20，工具延伸通过该开口20。该颚板构件18可以从连接到销22、24的近端到连接到销26、28的远端向外延伸。颚板构件18的近端也可以由一个或多个连杆29连接，该连杆29在销22与24之间延伸。说明的实施例的多个连杆还包括两个或更多个连杆30，连杆30连接到销26并且从相应的颚板构件18的远端到C型框架结构14的第一侧成角度地延伸。在C型框架结构14的第一侧，该连杆30可以被连接到销32。多个连杆也可以包括两个或更多个连杆34，连杆34被连接到销28并且从相应颚板构件18的远端到C型框架结构14的与第一侧相对的第二侧成角度延伸。在C型框架结构14的第二侧，该连杆34可以被连接到销36。

说明的实施例的多个连杆还包括两个或更多个连杆38，其沿着C型框架结构14的第一侧部分从销32到销40延伸，并且多个连杆还包括两个或更多个连杆42，其沿着C型框架结构的第二侧从销36到销44延伸。说明的实施例的多个连杆还包括两个或更多个连杆46，其成角度地从销40延伸到在相应的颚板构件18的近端处的销22，并且多个连杆还包括两个或更多个连杆48，其成角度地从销40延伸到销50，销50定位为与由颚板构件限定的开口相对。同样地，说明的实施例的多个连杆包括两个或更多个连杆52，连杆52从销44成角度地延伸到在相应的颚板构件18的近端处的销24，并且多个连杆包括两个或更多个连杆54，其成角度地从销44延伸到销50。说明的实施例的多个连杆还可以包括两个或更多个连杆56，其成角度地从销32延伸到销58，销58定位成与由颚板构件18限定的开口对齐，但在开口的后面。同样地，说明的实施例的多个连杆也可以包括两个或更多个连杆60，其成角度地从销36到销58延伸。最后，多个连杆可以包括两个或更多个连杆62，其在销50和58之间延伸，以便通常与由颚板构件18限定的开口对齐。

颚板构件18可以被配置为承载工具16，从而使得该工具可以相对于工件可控制地被定位，该工件可以延伸通过由颚板构件限定的开口20。响应于机器人10致动工具16，偏斜力可以被施加到颚板构件18的远端上，趋向迫使颚板构件的远端彼此远离，如图3的向上和向下指向的箭头所示的。因此，由于工具16的致动产生的偏斜所导致的施加在C型框架结构14上的应变，多个连杆诸如连杆30、34、38、42、48、54、56和60被压缩放置，如图3的实施例中由C代表的，并且多个连杆诸如颚板构件18和连杆46、52和62被拉伸放置，如图3的实施例中由T代表的。为了恰当地响应多个连杆的相应连杆上的压缩力或张力，响应于工具16的致动被压缩放置的连杆可以由与响应于工具的致动被压缩放置的连杆的材料不同的材料形成。在这点上，压缩放置的连杆可以由金属形成，诸如铝，然而拉伸放置的连杆可以由各项异性材料形成，诸如具有比钢或铝更高的比刚度的复合材料，例如碳纤维材料。在一个实施例中，一个或多个连杆可以被预先皱曲(pre-buckled)，从而使得(多个)相应的连杆可以响应于预期的工作载荷被自身延长，由此也补偿了偏斜。

为了调节响应于工具16的致动而施加到C型框架结构14的偏斜，该C型框架结构也可以包括多个液压柱。液压柱可以连接到多个连杆，从而使得每个液压柱平行于相应的连杆延伸。在这点上，多个液压柱可以被连接，以便在固定的桁架配置的一对销之间延伸。图3中说明的实施例的C型框架结构14包括一个或更多个第一液压柱64，第一液压柱64被配置为响应于由于工具16致动而导致的C型框架结构内的应变，而以压缩模式操作。见图4中的方框86。在说明的实施例中，C型框架结构14包括两对第一液压柱64，其中各一对位于C型框架结构的每侧。每个第一液压柱64可以连接到销50，并且可以有角度地以相反方向从销50延伸到分别定位在C型框架结构14的第一侧和第二侧处的销40和44。此外，多个液压柱可以包括一个或多个第二液压柱66，第二液压柱66被配置成响应于(多个)第一液压柱64操作在压缩模式，而处于延伸模式。见图4的方框88。在说明的实施例中，C型框架结构14可以包括两对第二液压柱66，其有角度地以相反方向从销58延伸到分别定位在C型框架结构的第一侧和第二侧处的销24和36。

每个液压柱可以包括设置在柱壳体内的液压流体。每个液压柱还可以包括活塞，活塞设置在柱壳体内并且经由轴附连到相应的销。该活塞被配置为响应于液压柱与其平行延伸的连杆被拉伸或压缩放置，而在柱壳体内纵向移动。

为了调节响应于工具16的致动在C型框架结构14内以其他方式产生的偏斜，第一对液压柱64可以操作在压缩模式从而使得第一液压柱的活塞从第一对液压柱推动流体，而该第二对液压柱66通过接收额外的液压流体而操作在延伸模式，额外的液压流体又引起轴进一步相对于相应的柱壳体延伸。见图4的框86和88。在一个实施例中，液压系统可以是被动液压系统，如图5示意性所示。从这点来看，液压流体导管68(在图3中未示出)可以使第一对液压柱64和第二对液压柱66相互连通。因此，在第一液压柱64的柱壳体内的活塞的移动可以从第一液压柱向外推动液压流体。该液压流体可以穿过液压流体导管68，并且进入第二液压柱66的柱壳体内，以便推动第二液压柱的活塞通过柱壳体，以便使轴从其向外延伸。一旦以其他方式导致C型框架结构14中的偏斜的力已经被移除，液压流体可以以相反的方向从第二液压柱66流到第一液压柱64，以便使液压柱返回到中间位置，例如，既不延伸也不压缩的位置。

在图6中示意性示出的另一个实施例中，C型框架结构14可以包括外部液压控制系统70。该外部液压控制系统70可以包括泵和蓄积器或储液器，其诸如经由各自的液压流体管道与第一液压柱64和第二液压柱66流体连通。因此，响应于工具16的致动和C型框架结构14内另外产生的偏斜，第一液压柱64可以将液压流体从第一液压柱内向外推动到外部液压控制系统70。作为响应，外部液压控制系统70可以检测由第一液压柱64提供的液压流体，并且可以又将液压流体(诸如等量的液压流体)推动到第二液压柱66，以便导致第二液压柱延伸，由此抵消由工具16致动另外产生的偏斜力。一旦在C型框架结构14内另外导致偏斜的力已经被移除，外部液压控制系统可以引起液压流体反向流动，以便使液压柱返回其中间位置，例如既不延伸也不压缩的位置。

通过如上所述协调地操作第一和第二液压柱64、66，颚板构件18的远端处另外产生的偏斜可以被减小。同样地，C型框架结构14可以由连杆组成，这些连杆在液压柱的辅助下提供必要的强度，以经受在工具16致动期间产生的力，但不必和一些常规工具需要的那样一样重。因此，C型框架结构14可以被机器人10承载，以便相对于工件诸如翼板12可控制地定位。因此，得到的制造过程，诸如关于工件执行的铆接操作，可以根据本公开的示例性实施方式，更快并且更有效率地执行。

在前面的描述和相关附图中提出的教导的益处下，本领域的技术人员可以想到本公开所阐述的许多修改和其他实施例。因此，应该了解的是实施例并不是限制于特定的公开的实施例，并且修改和其他实施例意图包含在所附权利要求的范围内。而且，虽然前面的描述和相关的附图在元件和/或功能的特定示例组合的环境下描述了示例性实施方式，但是，应当领会的是元件和/或功能的不同组合可以由可替换的实施例提供，而不脱离所附权利要求的范围。在这方面，例如，除了上述明确描述之外的元件和/或功能的不同组合，也可以被预期，如在一些所附权利要求中阐述的。尽管特定术语在此被使用，但是它们只用于一般意义和描述意义，并不是为了限制的目的。

可替换的实施例可以声明如下：

A1.一种用于承载工具的C型框架结构，该C型框架结构包括：

多个连杆；

多个销，所述多个销将所述连杆互连以形成固定的桁架配置，其中至少一个连杆被配置为承载所述工具，其中所述连杆的所述固定的桁架配置对于响应于所述工具的致动而施加到所述C型框架结构的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩或拉伸放置；和

多个液压柱，所述多个液压柱连接到多个连杆，从而使得每个液压柱平行于相应的连杆延伸，其中第一液压柱被配置为响应于由于所述工具的致动导致的所述C型框架结构内的应变而操作在压缩模式，并且其中第二液压柱被配置为响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，处于延伸模式。

A2.根据权利要求A1所述的C型框架结构，其中所述第一和第二液压柱是流体连通的，从而使得从处于压缩模式的所述第一液压柱中推出的液压流体被提供到所述第二液压柱。

A3.根据权利要求A2所述的C型框架结构，其中所述第一和第二液压柱每个都包括活塞，并且其中所述第一液压柱被配置为使相应的活塞将液压流体从处于所述压缩模式的所述第一液压柱中推出。

A4.根据权利要求A1所述的C型框架结构，进一步包括外部液压控制系统，该外部液压控制系统被配置为响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，将液压流体引导到所述第二液压柱。

A5.根据权利要求A1所述的C型框架结构，其中配置为拉伸放置的所述连杆由各向异性材料组成。

A6.根据权利要求A5所述的C型框架结构，其中配置为拉伸放置的所述连杆由复合材料组成。

A7.根据权利要求A1所述的C型框架结构，其中配置为压缩放置的所述连杆由金属组成。

A8.一种机器人系统，其包括：

机器人，配置为提供可控的移动；

C型框架结构，该C型框架结构由所述机器人承载，其中所述C型框架结构包括固定的桁架配置和多个液压柱，所述固定的桁架配置包括由销互连的多个连杆，所述多个该液压柱包括第一和第二液压柱，该第一和第二液压柱连接到多个所述连杆，从而使得每个液压柱平行于相应的连杆延伸；和

工具，其由至少一个所述连杆承载，

其中所述固定的桁架配置对于响应于所述机器人致动所述工具而施加到所述C型框架结构上的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩或拉伸放置，

其中第一液压柱被配置为响应于由于所述以工具的致动而导致的所述C型框架结构内的应变，操作在压缩模式，并且

其中第二液压柱被配置为响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，而处于延伸模式。

A9.根据权利要求A8所述的机器人系统，其中所述工具包含铆接机。

A10.根据权利要求A8所述的机器人系统，其中所述第一和第二液压柱流体连通，从而使得从处于压缩模式的所述第一液压柱中推出的液压流体被提供到所述第二液压柱。

A11.根据权利要求A10所述的机器人系统，其中每个所述第一和第二液压柱都包括活塞，并且所述第一液压柱被配置为使得相应的活塞将液压流体从处于所述压缩模式的所述第一液压柱中推出。

A12.根据权利要求A8所述的机器人系统，进一步包括外部液压控制系统，该外部液压控制系统被配置为响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，将液压流体引导到所述第二液压柱。

A13.根据权利要求A8所述的机器人系统，其中配置为拉伸放置的所述连杆由各向异性材料组成。

A14.根据权利要求A13所述的机器人系统，其中配置为拉伸放置的所述连杆由复合材料组成。

A15.根据权利要求A8所述的机器人系统，其中配置为压缩放置的所述连杆由金属组成。

A16.一种根据工具的致动调节偏斜的方法，所述方法包括：

提供C型框架结构，该C型框架结构包括固定的桁架配置和多个液压柱，该固定的桁架配置包括由销互连的多个连杆，所述多个液压柱连接到多个连杆，从而使得每个液压柱平行于相应的连杆延伸；

致动由所述C型框架结构承载的工具，其中所述连杆的所述固定的桁架配置对于响应于所述工具的致动而施加到所述C型框架结构上的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩或拉伸放置；

响应于由于工具的致动而导致的所述C型框架结构内的应变，使所述第一液压柱操作在压缩模式；和

响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，使所述第二液压柱操作在延伸模式。

A17.根据权利要求A16所述的方法，进一步包括使用机器人承载所述C型框架结构，其中致动所述工具包含致动铆接机。

A18.根据权利要求A16所述的方法，其中使所述第一液压柱操作在所述压缩模式包括将液压流体从处于所述压缩模式的所述第一液压柱中推出，并且其中使所述第二液压柱操作在所述延伸模式包括将从所述第一液压柱中推出的液压流体提供到所述第二液压柱。

A19.根据权利要求A18所述的方法，其中每个所述第一和第二液压柱包括活塞，并且其中将液压流体从处于所述压缩模式的第一液压柱中推出包括使相应的活塞将液压流体从处于所述压缩模式的所述第一液压柱中推出。

A20.根据权利要求A16所述的方法，其中使所述第一液压柱操作在所述压缩模式包括将液压流体从第一液压柱推到外部液压控制系统，并且其中使第二液压柱操作在延伸模式包括响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，使所述外部液压控制系统将液压流体引导到所述第二液压柱。

Claims (15)

1.一种用于承载工具的C型框架结构，所述C型框架结构包括：

多个连杆；

多个销，所述多个销使所述连杆互连以形成固定的桁架配置，其中所述连杆中的至少一个被配置为承载所述工具，其中所述连杆的所述固定的桁架配置对于响应于所述工具的致动而施加到所述C型框架结构的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩或拉伸放置；和

多个液压柱，所述多个液压柱被连接到所述多个连杆，从而使得每个液压柱平行于相应的连杆延伸，其中第一液压柱被配置为响应于由于所述工具的致动而导致的所述C型框架结构内的应变，而操作在压缩模式，并且其中第二液压柱被配置为响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，而处于延伸模式。

2.根据权利要求1所述的C型框架结构，其中所述第一和第二液压柱流体连通，从而使得从处于压缩模式的所述第一液压柱中推出的液压流体被提供到所述第二液压柱。

3.根据权利要求2所述的C型框架结构，其中所述第一和第二液压柱的每个包括活塞，并且其中所述第一液压柱被配置为使相应的活塞将液压流体从处于所述压缩模式的所述第一液压柱中推出。

4.根据权利要求1所述的C型框架结构，进一步包括外部液压控制系统，所述外部液压控制系统被配置为响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，将液压流体引导到所述第二液压柱。

5.一种机器人系统，其包括：

机器人，其被配置为提供可控的移动；

由所述机器人承载的C型框架结构，其中所述C型框架结构包括固定的桁架配置和多个液压柱，所述固定的桁架配置包括由销互连的多个连杆，并且所述多个液压柱包括第一和第二液压柱，所述第一和第二液压柱被连接到所述多个连杆，从而使得每个液压柱平行于相应的连杆延伸；和

由所述连杆中的至少一个承载的工具，

其中所述固定的桁架配置对于响应于所述机器人致动所述工具而施加到所述C型框架结构上的载荷做出相应，从而使得每个连杆被压缩或拉伸放置，

其中第一液压柱被配置为响应于由于所述工具的致动而导致的所述C型框架结构内的应变，而操作在压缩模式，并且

其中第二液压柱被配置为响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，而处于延伸模式。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中所述第一和第二液压柱流体连通，从而使得从处于压缩模式的所述第一液压柱中推出的液压流体被提供到所述第二液压柱。

7.根据权利要求5所述的机器人系统，进一步包括外部液压控制系统，所述外部液压控制系统被配置为响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，将液压流体引导到所述第二液压柱。

8.根据权利要求5所述的机器人系统，其中配置为拉伸放置的所述连杆由各向异性材料组成。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中配置为拉伸放置的所述连杆由复合材料组成。

10.根据权利要求5所述的机器人系统，其中配置为压缩放置的所述连杆由金属组成。

11.一种根据工具的致动调节偏斜的方法，所述方法包括：

提供C型框架结构，所述C型框架结构包括固定的桁架配置和多个液压柱，所述固定的桁架配置包括由销互连的多个连杆，所述多个液压柱被连接到所述多个连杆，从而使得每个液压柱平行于相应的连杆延伸；

致动由所述C型框架结构承载的工具，其中所述连杆的所述固定的桁架配置对于响应于所述工具的致动而施加到所述C型框架结构上的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩或拉伸放置；

响应于由于工具的致动而导致的所述C型框架结构内的应变，使所述第一液压柱操作在压缩模式；和

响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，使所述第二液压柱操作在延伸模式。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括使用机器人承载所述C型框架结构，其中致动所述工具包含致动铆接机。

13.根据权利要求11所述的方法，其中使所述第一液压柱操作在所述压缩模式包括将液压流体从处于所述压缩模式的所述第一液压柱中推出，并且其中使所述第二液压柱操作在所述延伸模式包括将从所述第一液压柱中推出的所述液压流体提供到所述第二液压柱。

14.根据权利要求13所述的方法，其中每个所述第一和第二液压柱包括活塞，并且其中将液压流体从处于压缩模式的第一液压柱中推出包括使相应的活塞将液压流体从处于所述压缩模式的所述第一液压柱中推出。

15.根据权利要求11所述的方法，其中使所述第一液压柱操作在所述压缩模式包括将液压流体从第一液压柱推到外部液压控制系统，并且其中使第二液压柱操作在延伸模式包括使所述外部液压控制系统响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，将液压流体引导到所述第二液压柱。