RU2013155927A - Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода - Google Patents
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013155927A RU2013155927A RU2013155927/06A RU2013155927A RU2013155927A RU 2013155927 A RU2013155927 A RU 2013155927A RU 2013155927/06 A RU2013155927/06 A RU 2013155927/06A RU 2013155927 A RU2013155927 A RU 2013155927A RU 2013155927 A RU2013155927 A RU 2013155927A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pipeline
- navigation system
- axis
- determining
- inertial navigation
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
- F17D5/00—Protection or supervision of installations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
1. Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода, состоящее из аппаратной части: акселерометров, гироскопов и одометра, отличающееся тем, что состоит из аппаратной части и программной части, при этом аппаратная часть установлена на внутритрубный инспекционный прибор и состоит из набора датчиков: акселерометр, связанный с осью Х бесплатформенной инерционной навигационной системой, акселерометр, связанный с осью Y бесплатформенной инерционной навигационной системой, акселерометр, связанный с осью Z бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Х бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Y бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Z бесплатформенной инерционной навигационной системой, одометр.2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что программная часть состоит из алгоритмов определения навигационных параметров в следующей последовательности: расчет линейной скорости, при этом определение движения внутритрубного инспекционного прибора происходит по данным, полученным от аппаратной части устройства диагностического комплекса для определения положения трубопровода; выставка, то есть определение положения в пространстве внутритрубного инспекционного прибора производится определением начальных углов азимута и тангажа в прямоугольной системе координат Север-Восток-Высота с учетом вращения Земли и заданным геодезическим координатам внутритрубного инспекционного прибора в течение первых нескольких минут, когда внутритрубный инспекционный прибор неподвиже
Claims (8)
1. Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода, состоящее из аппаратной части: акселерометров, гироскопов и одометра, отличающееся тем, что состоит из аппаратной части и программной части, при этом аппаратная часть установлена на внутритрубный инспекционный прибор и состоит из набора датчиков: акселерометр, связанный с осью Х бесплатформенной инерционной навигационной системой, акселерометр, связанный с осью Y бесплатформенной инерционной навигационной системой, акселерометр, связанный с осью Z бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Х бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Y бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Z бесплатформенной инерционной навигационной системой, одометр.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что программная часть состоит из алгоритмов определения навигационных параметров в следующей последовательности: расчет линейной скорости, при этом определение движения внутритрубного инспекционного прибора происходит по данным, полученным от аппаратной части устройства диагностического комплекса для определения положения трубопровода; выставка, то есть определение положения в пространстве внутритрубного инспекционного прибора производится определением начальных углов азимута и тангажа в прямоугольной системе координат Север-Восток-Высота с учетом вращения Земли и заданным геодезическим координатам внутритрубного инспекционного прибора в течение первых нескольких минут, когда внутритрубный инспекционный прибор неподвижен; расчет навигационных параметров происходит с использованием значения дискрета времени между отчетами акселерометров и гироскопов и показаниями одометра с определением соответствующих углов: крена, тангажа, азимута; расчет радиусов изгиба трубопровода как в вертикальном, так и горизонтальном направлении; коррекция траектории происходит при использовании координат корректирующих точек, полученных привязкой конкретных точек трубопровода к геодезическим координатам в системе Север-Восток-Высота с использованием глобальной спутниковой навигационной системы GPS или/и GLONASS.
3. Устройство по пп.1 и 2, отличающееся тем, что после пропуска инспекционного прибора по трубопроводу, с установленной на нем аппаратной частью диагностического комплекса для определения положения трубопровода данные, полученные с аппаратной части диагностического комплекса для определения положения трубопровода, представляют собой массив, содержащий показания трех акселерометров и трех гироскопов в связанной с ортогональными осями бесплатформенной инерционной навигационной системы и соответственно с внутритрубного инспекционного прибора прямоугольной системой координат и показания одометра.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что ось у бесплатформенной инерционной навигационной системы соответствует продольной оси внутритрубного инспекционного прибора, а массив данных переписывается с аппаратной части диагностического комплекса для определения положения трубопровода, и расчет всех навигационных параметров производится на ЭВМ с помощью специальной программы.
5. Способ определения положения трубопровода, отличающийся тем, что используются данные измерения величин и направлений линейных перемещений участка трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков внутритрубного инспекционного прибора с установленным на нем диагностическим комплексом для определения положения трубопровода по одному и тому же участку трубопровода с одним и тем же направлением потока рабочей среды.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что данные, полученные с диагностического комплекса для определения положения трубопровода, располагаются по таблицам и совмещаются по дистанциям.
7. Способ по п.5, отличающийся тем, что данные пропуска внутритрубного инспекционного прибора с установленной на нем аппаратной частью диагностического комплекса для определения положения трубопровода с более ранней датой считаются базовыми, а данные последующих пропусков сравниваются с базовыми.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что критерием наличия перемещения трубопровода на инспектируемом участке является превышение модуля разностной кривизны заданного порогового значения.
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013155927/06A RU2558724C2 (ru) | 2013-12-17 | 2013-12-17 | Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода |
| EA201591997A EA033119B1 (ru) | 2013-12-17 | 2014-11-12 | Способ для определения положения трубопровода |
| EP14870724.3A EP2985509A4 (en) | 2013-12-17 | 2014-11-12 | Device and method for determining position of pipeline |
| MX2015016216A MX2015016216A (es) | 2013-12-17 | 2014-11-12 | Dispositivo y metodo para determinar la posicion de una linea de tuberia. |
| PCT/RU2014/000859 WO2015094015A1 (ru) | 2013-12-17 | 2014-11-12 | Устройство и способ для определения положения трубопровода |
| BR112015029372A BR112015029372A2 (pt) | 2013-12-17 | 2014-11-12 | dispositivo e método para a determinação de posição da tubulação |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013155927/06A RU2558724C2 (ru) | 2013-12-17 | 2013-12-17 | Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013155927A true RU2013155927A (ru) | 2015-06-27 |
| RU2558724C2 RU2558724C2 (ru) | 2015-08-10 |
Family
ID=53403198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013155927/06A RU2558724C2 (ru) | 2013-12-17 | 2013-12-17 | Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2985509A4 (ru) |
| BR (1) | BR112015029372A2 (ru) |
| EA (1) | EA033119B1 (ru) |
| MX (1) | MX2015016216A (ru) |
| RU (1) | RU2558724C2 (ru) |
| WO (1) | WO2015094015A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112628524A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-09 | 重庆安全技术职业学院 | 一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法 |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015147686A1 (ru) | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Открытое акционерное общество "Акционерная компания по транспорту нефти "Транснефть" (ОАО "АК "Транснефть") | Способ контроля положения трубопроводов надземной прокладки в условиях вечной мерзлоты |
| RU2621219C1 (ru) * | 2016-05-04 | 2017-06-01 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." (СГТУ имени Гагарина Ю.А.) | Способ идентификации смещений осевой линии трубопровода |
| RU2622619C1 (ru) * | 2016-09-28 | 2017-06-16 | Общество с ограниченной ответственностью "Институт Рациональных Технологий" | Система и способ экспресс-диагностирования сетей газопотребления |
| RU2666387C1 (ru) * | 2017-04-04 | 2018-09-07 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный нефтяной технический университет" | Способ выявления геодинамических зон, пересекающих магистральные трубопроводы |
| RU2655614C1 (ru) * | 2017-05-29 | 2018-05-29 | Публичное акционерное общество "Транснефть" (ПАО "Транснефть") | Способ измерения радиусов изгиба трубопровода на основе данных диагностического комплекса для определения положения трубопровода |
| CN109387197B (zh) * | 2017-08-03 | 2022-04-12 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种螺旋前进设备导航误差补偿方法 |
| CN109612667B (zh) * | 2019-01-09 | 2020-10-09 | 上海卫星工程研究所 | 利用陀螺数据辨识卫星挠性附件在轨端部位移方法与系统 |
| CN110132256B (zh) * | 2019-04-29 | 2021-06-15 | 北京航空航天大学 | 一种基于管道内检测器的定位系统及方法 |
| CN110793488B (zh) * | 2019-11-07 | 2021-08-20 | 南昌工程学院 | 一种水电机组转子测圆装置及其测圆调整计算方法 |
| CN111220113B (zh) * | 2020-01-13 | 2021-10-19 | 哈尔滨工程大学 | 一种管道拐弯角检测方法 |
| CN111536969B (zh) * | 2020-04-16 | 2022-12-13 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法 |
| CN111624552B (zh) * | 2020-05-25 | 2022-08-30 | 中国地质大学（武汉） | 一种基于声波渡越时间测量的地下管道定位系统及方法 |
| RU2747385C1 (ru) * | 2020-10-30 | 2021-05-04 | Александр Евгеньевич Зорин | Способ определения пространственного положения трубопровода |
| RU2750417C1 (ru) * | 2020-12-03 | 2021-06-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Санкт-Петербургский горный университет» | Способ определения изгибных напряжений в стенке подземного трубопровода |
| CN114166214B (zh) * | 2021-11-12 | 2023-06-06 | 海南大学 | 基于sta/lta算法的管道连接器检测方法和系统 |
| CN114485642B (zh) * | 2022-01-25 | 2024-04-16 | 中船航海科技有限责任公司 | 一种基于惯性测量的油气管道故障定位方法 |
| CN114608570B (zh) * | 2022-02-25 | 2023-06-30 | 电子科技大学 | 一种多模式自切换的管线仪自适应精密定位方法 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1404815A1 (ru) | 1986-07-23 | 1988-06-23 | Башкирский государственный университет им.40-летия Октября | Устройство дл определени пространственного положени магистральных трубопроводов |
| DE4029215A1 (de) * | 1990-09-14 | 1992-04-23 | Deutsche Forsch Luft Raumfahrt | Verfahren zur genauen messung raeumlicher winkel, trajektorien, konturen und bewegungsvorgaengen sowie schwereanomalien mit kreiseln und inertialsystemen |
| RU1809297C (ru) | 1990-12-10 | 1993-04-15 | Инженерный Центр По Диагностике Трубопроводов Научно-Исследовательского И Проектно-Конструкторского Института Сооружения Объектов Нефтяной И Газовой Промышленности В Прикаспийском Нефтегазовом Комплексе | Устройство дл измерени пространственного положени трубопроводов |
| RU2106569C1 (ru) * | 1996-01-03 | 1998-03-10 | Центральный научно-исследовательский институт "Гидроприбор" | Устройство для контроля профиля внутренней поверхности, пространственного положения и напряженного состояния трубопровода |
| US6243657B1 (en) * | 1997-12-23 | 2001-06-05 | Pii North America, Inc. | Method and apparatus for determining location of characteristics of a pipeline |
| US6170344B1 (en) * | 1999-09-29 | 2001-01-09 | Honeywell Inc. | Pipeline distortion monitoring system |
| US6553322B1 (en) * | 1999-09-29 | 2003-04-22 | Honeywell International Inc. | Apparatus and method for accurate pipeline surveying |
| RU2334162C1 (ru) * | 2007-01-26 | 2008-09-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпромэнергодиагностика" | Аппаратура для измерения линейных деформаций магистрального трубопровода |
-
2013
- 2013-12-17 RU RU2013155927/06A patent/RU2558724C2/ru active
-
2014
- 2014-11-12 BR BR112015029372A patent/BR112015029372A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2014-11-12 EP EP14870724.3A patent/EP2985509A4/en not_active Ceased
- 2014-11-12 WO PCT/RU2014/000859 patent/WO2015094015A1/ru active Application Filing
- 2014-11-12 MX MX2015016216A patent/MX2015016216A/es unknown
- 2014-11-12 EA EA201591997A patent/EA033119B1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112628524A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-09 | 重庆安全技术职业学院 | 一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法 |
| CN112628524B (zh) * | 2020-12-31 | 2023-03-24 | 重庆安全技术职业学院 | 一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EA201591997A1 (ru) | 2016-09-30 |
| MX2015016216A (es) | 2016-03-11 |
| EA033119B1 (ru) | 2019-08-30 |
| BR112015029372A2 (pt) | 2017-07-25 |
| RU2558724C2 (ru) | 2015-08-10 |
| EP2985509A4 (en) | 2017-03-22 |
| EP2985509A1 (en) | 2016-02-17 |
| WO2015094015A1 (ru) | 2015-06-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2013155927A (ru) | Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода | |
| CN109564292B (zh) | 用于位置确定的方法和系统 | |
| CN105043415A (zh) | 基于四元数模型的惯性系自对准方法 | |
| KR20170104623A (ko) | 관성 항법 장치의 초기 정렬 방법 | |
| Santana et al. | Estimation of trajectories of pipeline PIGs using inertial measurements and non linear sensor fusion | |
| CN103674064B (zh) | 捷联惯性导航系统的初始标定方法 | |
| JP2014102137A (ja) | 自己位置推定装置 | |
| Dehkordi et al. | Pedestrian indoor navigation system using inertial measurement unit | |
| CN103091508A (zh) | 一种获取导航目标运动方向的方法和装置 | |
| CN104154914A (zh) | 一种空间稳定型捷联惯导系统初始姿态测量方法 | |
| RU2010124265A (ru) | Способ и устройство определения направления начала движения | |
| RU2697859C1 (ru) | Способ определения местоположения наземного подвижного объекта | |
| WO2017181261A1 (en) | System and method for long baseline accelerometer/gnss navigation | |
| CN105044757A (zh) | 卫星信号遮蔽区域gnss差分与惯性测量组合测图方法 | |
| CN109870546A (zh) | 一种对管道测绘内检测imu数据预处理的优化方法 | |
| Sahli et al. | Small pipeline trajectory estimation using MEMS based IMU | |
| RU2629539C1 (ru) | Способ измерения магнитного курса подвижного объекта | |
| RU2282826C1 (ru) | Способ автономного измерения вектора угловой скорости | |
| Hayal | Static calibration of the tactical grade inertial measurement units | |
| RU2345326C1 (ru) | Способ коррекции инерциальной навигационной системы | |
| Zwiener et al. | ALGORITHM AND SYSTEM DEVELOPMENT FOR SEAMLESS OUT-/INDOOR NAVIGATION WITH LOWCOST GNSS AND FOOT-MOUNTED MEMS SE | |
| Panev et al. | The navigation problem for a pipeline inspection system | |
| Kajánek | Testing of the possibilities of using IMUs with different types of movements | |
| Jin et al. | Research on the describing of trajectory for subsea pipeline based on Inertial Navigation System | |
| Yang et al. | IMU signal software simulator |