RU2747385C1 - Способ определения пространственного положения трубопровода - Google Patents
Способ определения пространственного положения трубопровода Download PDFInfo
- Publication number
- RU2747385C1 RU2747385C1 RU2020135740A RU2020135740A RU2747385C1 RU 2747385 C1 RU2747385 C1 RU 2747385C1 RU 2020135740 A RU2020135740 A RU 2020135740A RU 2020135740 A RU2020135740 A RU 2020135740A RU 2747385 C1 RU2747385 C1 RU 2747385C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pipeline
- sensors
- module
- marks
- axis
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
- F17D5/00—Protection or supervision of installations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Pipeline Systems (AREA)
Abstract
Изобретение относится к контрольно-измерительной технике и может быть использовано для определения пространственного положения оси трубопровода вне зависимости от особенностей его прокладки. Способ заключается в том, что на трубопровод с определяемым шагом в проекции на ось трубопровода устанавливаются метки, содержащие датчики пространственной ориентации, определяющие углы поворота в ортогональной системе координат, азимут и высотное положение. Затем выполняются операции съема показаний с датчиков и их передача в пункт обработки, которые могут быть реализованы одним из трех способов. Первый - при пропуске внутритрубного устройства с прикрепленным к нему считывающим устройством. В этом случае метки устанавливаются на внутреннюю поверхность трубопровода, опрос датчиков происходит в результате наведения электромагнитного поля на метку в момент прохождения рядом с ней считывающего устройства и генерирования в ней индукционного тока, а передача показаний датчиков считывающему устройству происходит посредством радиосигнала. Второй - при выполнении наземного обследования, который отличается от первого тем, что метки устанавливаются на наружную поверхность трубопровода, а взаимодействие между считывающим устройством и метками происходит снаружи трубопровода. Третий - при соединении меток, установленных на наружную поверхность трубопровода, через кабели связи с источником питания, блоком опроса датчиков и сбора информации. После сбора информации с датчиков, а также определения расстояния между метками в проекции на ось трубопровода с использованием программного обеспечения производится построение интерполирующих функций положения оси трубопровода во взаимно перпендикулярных координатных плоскостях, а также вращения трубопровода относительно собственной оси, позволяющих вычислить продольные и сдвиговые напряжения в любой точке сечения трубопровода, вызванные его пространственным положением. Технический результат - повышение точности определения пространственного положения оси трубопровода. 3 з.п. ф-лы.
Description
Изобретение относится к контрольно-измерительной технике и, в частности, к способу определения пространственного положения оси трубопровода вне зависимости от особенностей его прокладки (подземный трубопровод, надземный трубопровод, участок подводного перехода и т.д.).
Для оценки работоспособности трубопровода и выработки эффективных мер по обеспечению требуемого уровня его надежности и безопасности необходимо иметь информацию о напряженно-деформированном состоянии какой-либо его точки. Оно формируется от действия двух видов нагрузок:
- функциональные нагрузки (внутренне давление перекачиваемого продукта);
- нагрузки, обусловленные воздействием на трубопровод внешней среды (изгиб и кручение, вызванные начальным пространственным положением трубопровода и его изменением в процессе эксплуатации).
Задача определения функциональных нагрузок, действующих на определенную область трубопровода, в настоящее время решается установкой манометров и систем телемеханики, позволяющих в режиме реального времени видеть информацию о давлении в контрольных точках трубопровода на диспетчерском пульте.
В свою очередь, с установлением нагрузок, вызванных пространственным положением трубопровода, существуют проблемы, поскольку определить это пространственное положение с использованием существующих технологий является задачей трудоемкой и дорогостоящей, а получаемый при этом результат может иметь низкую степень достоверности. Особенно это касается трубопроводов подземной прокладки.
Так, в настоящее время известно четыре технологии определения пространственного положения трубопроводов.
Первая технология - выполнение привязки трубопровода к опорным геодезическим пунктам. Для реализации данной технологии предварительно выполняется поиск оси трубопровода и определение глубины его залегания в контрольных точках. Для этого используются приборы типа трассоискателей, регистрирующих электромагнитное поле, излучаемое трубопроводом. Принцип и последовательность данной операции изложены, в частности, в ВРД 39-1.10-026-2001 «Методика оценки фактического положения и состояния подземных трубопроводов». После этого выполняется определение планово-высотного положения контрольных точек трубопровода с использованием геодезического оборудования. Последовательность действий при выполнении данной операции изложена, в частности, в СП 11-104-97 «Инженерно-геодезические изыскания для строительства». Обработка данных геодезических измерений также может выполняться в соответствии с патентом RU2592733C2. Полученная информация позволяет определить пространственное положение локальных точек оси трубопровода, из которого в результате математической обработки может быть получено напряженно-деформированное состояние в какой-либо точке сечения трубопровода. Главными недостатками данной технологии является ее низкая точность и трудоемкость: ошибка в обнаружении оси трубопровода и глубины его залегания с использованием трассоискателей может достигать нескольких метров, при этом для получения координат каждой точки может быть затрачено около получаса времени и даже более. Также следует принимать во внимание труднодоступность значительной части трубопроводных магистралей, проложенных по территории России.
Вторая технология - с использованием навигационных систем глобального позиционирования (типа GPS и ГЛОНАСС). Подробно данная технология описана, в частности, в монографии Генике А.А., Побединский Г.Г. Глобальные спутниковые системы определения местоположения и их применение в геодезии.- М.: Картгеоцентр, 2004.- 355 с. Применение данной технологии также предусматривает предварительное определение точек оси и глубины заложения трубопровода описанным выше способом сиспользованием трассоискателей, после чего в этих точках определяются координаты. Последовательное измерение координат локальных точек над осью трубопровода, а также определение глубины его заложения позволяет получить данные для определения пространственного положения трубопровода. Недостатком данной технологии, помимо тех, что присущи первой рассмотренной технологии, является еще более низкая точность - на погрешность определения оси и глубины заложения трубопровода с использованием трассоискателей накладывается погрешность определения координат точек трубопровода с использованием навигационных систем глобального позиционирования, достигающая 3-6 м, что в результате приводит к очень высокой ошибке в определении пространственного положения трубопровода.
Третья технология - установка датчиков деформации на трубопровод. В качестве таких датчиков используются тензометрические или оптоволоконные датчики. Последние могут быть как точечными, так и распределенными. Одним из примеров такой технологии является патент RU 2729304 C1. Он заключается в установке по периметру трубы не менее 3-х распределенных волоконно-оптических сенсоров продольной деформации и съеме данных о деформациях трубопровода в точках крепления сенсоров через блок управления и кабели связи. В результате математической обработки определяются деформации растяжения и изгиба в сечении трубопровода, к которому крепятся сенсоры, а по этим данным - пространственное положение оси трубопровода. У данной технологии есть несколько недостатков. Распределенные волоконно-оптические датчики, включая необходимую для их работы инфраструктуру (кабели связи, блок опроса, сбора и обработки информации) являются дорогостоящими, особенно при их установке на такие протяженные объекты, как трубопровод. При этом возникает ряд сложностей. Для получения достоверной информации о деформации трубопровода распределенные датчики должны точно повторять его пространственное положение, т.е. не иметь собственной кривизны. Этого можно добиться только если жестко закреплять датчики непосредственно на металле трубы с маленьким шагом и с высокоточным соблюдением часовой ориентации точек крепления на трубопроводе. Однако на практике крепить датчики к металлу не представляется возможным, поскольку трубопроводы имеют изоляционное покрытие, нанесение которого поверх датчиков не позволит обеспечить необходимую адгезию с металлом трубы в этих зонах и приведет к его преждевременному повреждению. Крепление же датчиков поверх изоляции в трассовых условиях обуславливает как сложность с обеспечением одинаковой угловой ориентации точек крепления, так и возможность смещения точек крепления от воздействия окружающего грунта в процессе эксплуатации трубопровода. Вариант с точечными датчиками значительно более экономичный, однако в данном случае остается описанная выше проблема с креплением датчиков, к которой добавляется то обстоятельство, что устанавливать их на трубу можно только до начала строительства трубопровода, поскольку в противном случае напряженно-деформированное состояние трубопровода в момент установки на него датчиков не будет учитываться в показаниях. Также можно отметить, что для того, чтобы иметь возможность идентифицировать изгибные нагрузки трубопровода необходимо устанавливать в каждом сечении не менее Зх датчиков, равномерно распределенных по периметру трубы, что увеличивает трудоемкость и стоимость использования данной технологии.
Четвертая технология - использование инерциальных навигационных систем. Различными вариантами данной технологии являются патенты RU 2621219 C1, RU 2527902 C2, RU 2558724 C2. Она заключается в том, что на внутритрубное устройство устанавливается инерциальная навигационная система, состоящая в общем случае из трех одноосных акселерометров, расположенных в ортогональных плоскостях, определяющих ускорения по своим осям при движении внутритрубного устройства, датчиков угловой скорости (гироскопов), необходимых для определения углового положения акселерометров в каждый момент времени, одометров, определяющих пройденный путь, и бортового компьютера, записывающего и обрабатывающего поступающую информацию от датчиков. При известных начальных координатах, начальной скорости внутритрубного устройства, а также его ускорении в ортогональной системе координат в каждый момент времени путем интегрирования определяются координаты устройства, что позволяет получить данные о пространственном положении оси трубопровода и, как следствие, о его напряженно-деформированном состоянии.
Данная технология принята как наиболее близкая к заявляемому изобретению. При этом она имеет ряд недостатков. Главным из них является ошибка в определении угловых скоростей при движении инерциальной навигационной системы. Связана она с наличием углового дрейфа гироскопов. Даже при использовании высокоточных гироскопов с величиной углового дрейфа около 0,03 накапливаемая ошибка в определении координат достигает 1 км через 2 км пути [М.Ю. Кирьянов, В.В. Орлов Применение инерциальных навигационных систем во внутритрубной диагностике / Наука и технологии трубопроводного транспорта нефти и нефтепродуктов.- 2017.-№7(3).- С. 84-94], что делает невозможным использование получаемой информации для определения напряженно-деформированного состояния трубопровода. В этой связи для определения пространственного положения трубопровода с приемлемой погрешностью вышеуказанная технология дополняется другими. Так, в патенте RU 2527902 C2 для этого предложено выполнение дополнительной геодезической коррекции. Она заключается в установке специальных контрольных пунктов через каждые 2 км трубопровода, и выполнении их геодезической привязки с использованием систем GPS/Глонасс, которые, обмениваясь данными с инерциальной навигационной системой, позволяют ей корректировать вычисленные координаты трубопровода.
В патентах RU 2558724 C2 и RU 2621219 C1 для повышения точности определения пространственного положения с использованием инерциальных навигационных систем используются многократные пропуски внутритрубных устройств, а наличие изменения пространственного положения трубопровода определяется путем сопоставления результатов.
В итоге, использование инерциальных навигационных систем для определения пространственного положения трубопровода является чрезвычайно дорогостоящей технологией, которая при этом не может обеспечить высокую стабильность и точность получаемых данных.
Техническим результатом предлагаемого изобретения является повышение точности определения пространственного положения оси трубопровода.
Задача, решаемая настоящим изобретением - определение напряженно-деформированного состояния любой точки трубопровода, вызванного фактическим пространственным положением его оси.
Предлагаемый способ заключается в установке на анализируемый участок трубопровода специальных меток, содержащих следующие датчики пространственной ориентации:
- датчики определения углов наклона по трем осям в ортогональной системе координат (например инклинометры);
- датчик определения азимута (например, гирокомпас);
- датчик определения высотного положения (например, барометр).
Метки устанавливаются с определяемым шагом в проекции на ось трубопровода. Чем меньше будет интервал между метками, тем точнее будет выполнено определение пространственного положения трубопровода. Для участков с ровным рельефом, на которых не характерны сейсмические, карстовые, оползневые и т.п.явления достаточным интервалом, обеспечивающим определение пространственного положения оси трубопровода с погрешностью не более 1%, является 50 м. Для потенциально опасных с точки зрения геологии участков, а также для участков со сложным рельефом данный интервал может быть уменьшен.
При наличии отводов, гнутых труб и т.д. метки следует устанавливать в непосредственной близости до и после данных элементов, что позволяет идентифицировать их и корректно учесть при моделировании пространственного положения трубопровода.
После установки меток выполняется съем показаний с датчиков и их передача в пункт обработки. В зависимости от конструктивных, эксплуатационных и технологических особенностей трубопровода данный процесс может быть реализован тремя способами:
1. При пропуске внутритрубного устройства (диагностического, очистного и т.д.). В этом случае к внутритрубному устройству прикрепляется специальное считывающее устройство, содержащее модуль генерирования электромагнитного поля и модуль считывания и хранения информации с меток.
Метки дополнительно оснащаются модулем опроса и регистрации показаний датчиков, модулем преобразования электромагнитного поля в электрический ток, модулем для передачи радиосигналов и устанавливаются на внутренней поверхности трубы при производстве труб, либо в процессе строительства, ремонта или реконструкции трубопровода. Габаритные размеры меток не должны препятствовать пропуску внутритрубных устройств, установке и перемещению сварочных центраторов и. д. Места установки меток не должны мешать процессу сварки, а также гарантировать отсутствие влияния термического цикла сварки на чувствительные элементы метки.
Реализация способа выглядит следующим образом.
Считывающее устройство при пропуске внутритрубного устройства генерирует электромагнитное поле. В момент его приближения к метке данное электромагнитное поле возбуждает в метке индукционный ток. Полученная энергия используется меткой на опрос показаний датчиков, их запись и передачу радиосигналом назад считывающему устройству. Такой обмен информацией между меткой и считывателем может происходить по технологии радиочастотной идентификации (RFID).
В результате, метка может не содержать питающего элемента, что обеспечивает возможность ее автономного функционирования на протяжении многих лет.
Расстояние между метками в проекции на ось трубопровода определяется в этом случае одометром внутритрубного устройства. Местоположение меток может быть определено или по обнаружению соответствующей магнитной (ультразвуковой) аномалии при анализе результатов внутритрубной дефектоскопии, или по какой-либо другой форме взаимодействия между меткой и считывающим устройством (по максимальной мощности радиосигнала от метки, по механическому контакту с меткой и т.д.).
2. При выполнении надземного обследования специализированными сотрудниками, беспилотными летательными аппаратами и т.д.
В этом случае метки устанавливаются на наружную поверхность трубопровода и также дополнительно оснащаются модулем опроса и регистрации показаний датчиков, модулем преобразования электромагнитного поля в электрический ток, модулем для передачи радиосигналов. Причем, меткам не обязательно иметь непосредственный контакт с металлом труб, они могут устанавливаться на изоляционное покрытие. Достаточно только обеспечить их фиксацию на трубопроводе для чего могут быть использованы, к примеру, специальные хомуты.
Реализация способа выглядит аналогичной описанному выше. Разница заключается в том, что взаимодействие считывающего устройства и метки происходит снаружи трубопровода.
Расстояние между метками в проекции на ось трубопровода в данном способе определяется либо в процессе их установки, либо при пропуске внутритрубного дефектоскопа (для этого необходимо обеспечить контакт метки с металлом трубы, что приведет к возникновению магнитной (ультразвуковой) аномалии, позволяющей идентифицировать метку при обработке результатов внутритрубной диагностики.
Данный способ может быть целесообразен в том случае, когда требуется установка меток на действующий трубопровод, либо когда трубопровод не приспособлен к пропуску внутритрубных устройств.
3. С использованием стационарного пункта сбора информации. В этом случае метки устанавливаются на наружной поверхности трубопровода и имеют кабели связи, соединяющие их с источником питания, блоком опроса датчиков и сбора информации. При таком способе реализации опрос датчиков может выполняться в режиме реального времени.
Расстояние между метками в проекции на ось трубопровода в этом случае определяется одним из рассмотренных выше способов.
В результате съема информации с меток в качестве исходных данных для анализа пространственного положения и напряженно-деформированного состояния трубопровода получают:
- пространственная ориентация локальных точек трубопровода в зоне установки меток, включающая их углы наклона в ортогональной системе координат, азимут и высотное положение;
- расстояние между метками в проекции на ось трубопровода. Данная информация позволяет методом математической обработки:
1) получить пространственное положение любой точки оси трубопровода и, как следствие, определить продольные деформации и напряжения любой точки любого сечения анализируемого участка трубопровода, вызванные пространственным положением трубопровода;
2) получить информацию о деформациях и напряжениях кручения любой точки любого сечения оси трубопровода.
Для решения первой задачи может быть использован подход, заключающийся в аппроксимации дискретно измеренных значений пространственного положения методом наименьших квадратов с использованием интерполяционных полиномов n-й степени.
Особенностью выполнения данной процедуры будет являться то, что в настоящем случае в качестве граничных условий выступают не координаты контрольных точек, а:
- длина кривой между контрольными точками;
- углы наклона касательных к кривой в контрольных точках;
- разница высотных положений между контрольными точками;
- условие обеспечения максимального радиуса кривизны кривой между контрольными точками.
Интерполирующая функция строится отдельно для каждой из координатных плоскостей XOY и XOZ. Коэффициенты интерполяционного полинома, описывающего уравнение изогнутой оси трубопровода, вычисляются из решения системы линейных алгебраических уравнений относительно неизвестных коэффициентов, полученной с учетом граничных условий в контрольных точках трубопровода из уравнений метода наименьших квадратов.
После получения уравнения изогнутой оси анализируемого участка в плоскостях XOY и XOZ, путем двойного дифференцирования этих уравнений записывают выражения для кривизн ky и kz оси участка в этих же плоскостях. Результирующая кривизна k в любом сечении рассматриваемого участка находится по правилу суммирования векторов:
Зная кривизну в сечении трубопровода могут быть вычислены максимальные (фибровые) продольные напряжения в нем, вызванные пространственным положением трубопровода [СП 36.13330.2012 «Магистральные трубопроводы. Актуализированная редакция СНиП 2.05.06.85*»]:
где Е - модуль Юнга, МПа;
Dн - наружный диаметр трубопровода, мм
ρ - радиус упругого изгиба оси трубопровода, см.
В этом уравнении знак «+» относится к растянутой зоне сечения трубопровода, а знак «-» - к сжатой.
Для решения второй задачи используются данные с датчиков, определяющих угол наклона в плоскости, перпендикулярной направлению оси трубопровода, т.е. определяющих угол вращения трубопровода, относительно своей оси. Разность показаний указанных датчиков в начальный и в текущий момент эксплуатации будет показывать угол сдвига при кручении трубопровода. Угол сдвига трубопровода в промежуточных точках сечения трубопровода может быть определен путем аппроксимации линейной функцией.
Зная угол сдвига, напряжение сдвига τ может быть вычислено по формуле:
τ=Gγ
где G - модуль сдвига, МПа;
γ - угол сдвига, град.
Claims (4)
1. Способ определения пространственного положения трубопровода, отличающийся тем, что на трубопровод с определяемым шагом в проекции на ось трубопровода устанавливаются метки, содержащие датчики пространственной ориентации, определяющие углы наклона в ортогональной системе координат, азимут и высотное положение, после чего выполняется съем показаний с датчиков и их передача в пункт обработки, где производится построение интерполирующих функций положения оси трубопровода во взаимно перпендикулярных координатных плоскостях, а также вращения трубопровода относительно собственной оси, позволяющих вычислить продольные и сдвиговые напряжения в любой точке сечения трубопровода, вызванные его пространственным положением.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что метки устанавливаются на внутренней поверхности трубопровода, дополнительно оснащаются модулем опроса и регистрации показаний датчиков, модулем преобразования электромагнитного поля в электрический ток и модулем для передачи радиосигналов, а сбор показаний датчиков и определение расстояния между метками производится посредством пропуска внутритрубного устройства, оснащенного одометром и считывающим устройством, содержащим модуль генерирования электромагнитного поля и модуль считывания и хранения информации с меток, при этом опрос показаний датчиков в метках происходит за счет формирования в них индукционного тока от наведенного электромагнитного поля, а передача показаний в считывающее устройство - радиосигналом.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что метки устанавливаются на наружную поверхность трубопровода, дополнительно оснащаются модулем опроса и регистрации показаний датчиков, модулем преобразования электромагнитного поля в электрический ток и модулем для передачи радиосигналов, а сбор показаний датчиков производится при выполнении надземного обследования, при этом обследование выполняется с использованием считывающего устройства, содержащего модуль генерирования электромагнитного поля и модуль считывания и хранения информации с меток; опрос показаний датчиков в метках происходит за счет формирования в них индукционного тока от наведенного электромагнитного поля, а передача показаний в устройство - радиосигналом.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что метки устанавливаются на наружную поверхность трубопровода и имеют кабели связи, соединяющие их с источником питания, блоком опроса датчиков и сбора информации.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020135740A RU2747385C1 (ru) | 2020-10-30 | 2020-10-30 | Способ определения пространственного положения трубопровода |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020135740A RU2747385C1 (ru) | 2020-10-30 | 2020-10-30 | Способ определения пространственного положения трубопровода |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2747385C1 true RU2747385C1 (ru) | 2021-05-04 |
Family
ID=75850948
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020135740A RU2747385C1 (ru) | 2020-10-30 | 2020-10-30 | Способ определения пространственного положения трубопровода |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2747385C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2782351C1 (ru) * | 2021-07-12 | 2022-10-26 | Акционерное общество "Калужский научно-исследовательский институт телемеханических устройств" | Способ контроля поступательного перемещения звеньев механизма с помощью инклинометров |
CN116794698A (zh) * | 2023-08-21 | 2023-09-22 | 北京瑞芯谷科技有限公司 | 一种管道位置的实时测量系统、方法和相关装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6243657B1 (en) * | 1997-12-23 | 2001-06-05 | Pii North America, Inc. | Method and apparatus for determining location of characteristics of a pipeline |
US6553322B1 (en) * | 1999-09-29 | 2003-04-22 | Honeywell International Inc. | Apparatus and method for accurate pipeline surveying |
RU2559565C2 (ru) * | 2013-12-30 | 2015-08-10 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Форт XXI" (ООО НПП "Форт XXI") | Способ определения пространственного положения протяженных объектов, расположенных на глубине, преимущественно расположенных под водой, и трассоискатель электромагнитный, преимущественно трассоискатель электромагнитный судовой для осуществления способа |
RU2558724C2 (ru) * | 2013-12-17 | 2015-08-10 | Открытое акционерное общество "Акционерная компания по транспорту нефти "Транснефть" (ОАО "АК "Транснефть") | Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода |
RU2716864C1 (ru) * | 2016-11-30 | 2020-03-17 | Сименс Акциенгезелльшафт | Система для определения положения трубопроводов |
-
2020
- 2020-10-30 RU RU2020135740A patent/RU2747385C1/ru active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6243657B1 (en) * | 1997-12-23 | 2001-06-05 | Pii North America, Inc. | Method and apparatus for determining location of characteristics of a pipeline |
US6553322B1 (en) * | 1999-09-29 | 2003-04-22 | Honeywell International Inc. | Apparatus and method for accurate pipeline surveying |
RU2558724C2 (ru) * | 2013-12-17 | 2015-08-10 | Открытое акционерное общество "Акционерная компания по транспорту нефти "Транснефть" (ОАО "АК "Транснефть") | Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода |
RU2559565C2 (ru) * | 2013-12-30 | 2015-08-10 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Форт XXI" (ООО НПП "Форт XXI") | Способ определения пространственного положения протяженных объектов, расположенных на глубине, преимущественно расположенных под водой, и трассоискатель электромагнитный, преимущественно трассоискатель электромагнитный судовой для осуществления способа |
RU2716864C1 (ru) * | 2016-11-30 | 2020-03-17 | Сименс Акциенгезелльшафт | Система для определения положения трубопроводов |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2782351C1 (ru) * | 2021-07-12 | 2022-10-26 | Акционерное общество "Калужский научно-исследовательский институт телемеханических устройств" | Способ контроля поступательного перемещения звеньев механизма с помощью инклинометров |
CN116794698A (zh) * | 2023-08-21 | 2023-09-22 | 北京瑞芯谷科技有限公司 | 一种管道位置的实时测量系统、方法和相关装置 |
CN116794698B (zh) * | 2023-08-21 | 2023-11-03 | 北京瑞芯谷科技有限公司 | 一种管道位置的实时测量系统、方法和相关装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8001858B2 (en) | Pipeline inspection apparatus and method using radio frequency identification and inertial navigation | |
EP2820404B1 (en) | Fault detection for pipelines | |
US4231111A (en) | Marine cable location system | |
CN107228662B (zh) | 一种基于管道连接器的小径管道定位装置及定位方法 | |
CN107654852B (zh) | 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法 | |
EP2820405B2 (en) | Fault detection for pipelines | |
CA2110060C (en) | Method and apparatus for determining path orientation of a passageway | |
CN107218942B (zh) | 小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法 | |
NO330443B1 (no) | Fremgangsmate og apparat for a bestemme lokalisering til saerpreg for en rorledning | |
EP2985509A1 (en) | Device and method for determining position of pipeline | |
JP6105859B2 (ja) | 埋設物探査装置 | |
CN104296717A (zh) | 一种管道弯曲应变的获取方法及测量设备 | |
CN102262226A (zh) | 基于差分技术的水下定位方法 | |
CN113032380B (zh) | 管道内外检测数据对齐方法、系统及设备 | |
RU2747385C1 (ru) | Способ определения пространственного положения трубопровода | |
Roberts et al. | Structural dynamic and deflection monitoring using integrated GPS and triaxial accelerometers | |
CN107219335B (zh) | 基于复连续小波变换的管道连接器检测方法 | |
CA3151611C (en) | Locating passive seismic events in a wellbore using distributed acoustic sensing | |
JP3519587B2 (ja) | 内空断面測定装置 | |
CN116105727A (zh) | 一种地下管道三维轨迹定位测量方法 | |
CN113358746A (zh) | 一种基于人工鱼群算法的小径管道缺陷定位方法 | |
CN106855911A (zh) | 一种测量地下管道空间位置的方法 | |
RU2621219C1 (ru) | Способ идентификации смещений осевой линии трубопровода | |
Sadovnychiy et al. | Correction methods and algorithms for inertial navigation system working inside of pipelines | |
CN115308776A (zh) | 一种用于钢梁顶推过程中导梁线型自动化监控的方法 |