EA201591997A1 - Устройство и способ для определения положения трубопровода - Google Patents

Устройство и способ для определения положения трубопровода

Info

Publication number
EA201591997A1
EA201591997A1 EA201591997A EA201591997A EA201591997A1 EA 201591997 A1 EA201591997 A1 EA 201591997A1 EA 201591997 A EA201591997 A EA 201591997A EA 201591997 A EA201591997 A EA 201591997A EA 201591997 A1 EA201591997 A1 EA 201591997A1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
hardware
pipeline
determining
data
navigation system
Prior art date
Application number
EA201591997A
Other languages
English (en)
Other versions
EA033119B1 (ru
Inventor
Александр Дмитриевич МИРОШНИК
Сергей Федорович ГУРИН
Максим Юрьевич КИРЬЯНОВ
Вячеслав Викторович ОРЛОВ
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Акционерная компания по транспорту нефти "Транснефть" (ОАО "АК "Транснефть")
Акционерное Общество "Транснефть - Диаскан"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Акционерная компания по транспорту нефти "Транснефть" (ОАО "АК "Транснефть"), Акционерное Общество "Транснефть - Диаскан" filed Critical Открытое акционерное общество "Акционерная компания по транспорту нефти "Транснефть" (ОАО "АК "Транснефть")
Publication of EA201591997A1 publication Critical patent/EA201591997A1/ru
Publication of EA033119B1 publication Critical patent/EA033119B1/ru

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D5/00—Protection or supervision of installations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для определения положения трубопровода в пространстве. Устройство состоит из аппаратной части и программной части, при этом в аппаратной части каждый из трех гироскопов и акселерометров бесплатформенной инерционной навигационной системой связан с одной из ортогональных осей внутритрубного инспекционного прибора. Программная часть состоит из алгоритмов определения навигационных параметров с использованием глобальной спутниковой навигационной системы GPS или/и GLONASS. Данные переписываются с аппаратной части, и расчет навигационных параметров производится на ЭВМ с помощью специальной программы. Способ определения относительного перемещения трубопровода состоит в том, что используются данные измерения величин и направлений линейных перемещений участка трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков внутритрубного инспекционного прибора с установленной на нем аппаратной части по одному и тому же участку трубопровода. Полученные данные располагаются по таблицам и совмещаются по дистанциям. Критерием наличия перемещения трубопровода на инспектируемом участке является превышение модуля разностной кривизны заданного порогового значения.
EA201591997A 2013-12-17 2014-11-12 Способ для определения положения трубопровода EA033119B1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013155927/06A RU2558724C2 (ru) 2013-12-17 2013-12-17 Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
PCT/RU2014/000859 WO2015094015A1 (ru) 2013-12-17 2014-11-12 Устройство и способ для определения положения трубопровода

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201591997A1 true EA201591997A1 (ru) 2016-09-30
EA033119B1 EA033119B1 (ru) 2019-08-30

Family

ID=53403198

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201591997A EA033119B1 (ru) 2013-12-17 2014-11-12 Способ для определения положения трубопровода

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP2985509A4 (ru)
BR (1) BR112015029372A2 (ru)
EA (1) EA033119B1 (ru)
MX (1) MX2015016216A (ru)
RU (1) RU2558724C2 (ru)
WO (1) WO2015094015A1 (ru)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015147686A1 (ru) 2014-03-28 2015-10-01 Открытое акционерное общество "Акционерная компания по транспорту нефти "Транснефть" (ОАО "АК "Транснефть") Способ контроля положения трубопроводов надземной прокладки в условиях вечной мерзлоты
RU2621219C1 (ru) * 2016-05-04 2017-06-01 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." (СГТУ имени Гагарина Ю.А.) Способ идентификации смещений осевой линии трубопровода
RU2622619C1 (ru) * 2016-09-28 2017-06-16 Общество с ограниченной ответственностью "Институт Рациональных Технологий" Система и способ экспресс-диагностирования сетей газопотребления
RU2666387C1 (ru) * 2017-04-04 2018-09-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный нефтяной технический университет" Способ выявления геодинамических зон, пересекающих магистральные трубопроводы
RU2655614C1 (ru) * 2017-05-29 2018-05-29 Публичное акционерное общество "Транснефть" (ПАО "Транснефть") Способ измерения радиусов изгиба трубопровода на основе данных диагностического комплекса для определения положения трубопровода
CN109387197B (zh) * 2017-08-03 2022-04-12 北京自动化控制设备研究所 一种螺旋前进设备导航误差补偿方法
CN109612667B (zh) * 2019-01-09 2020-10-09 上海卫星工程研究所 利用陀螺数据辨识卫星挠性附件在轨端部位移方法与系统
CN110132256B (zh) * 2019-04-29 2021-06-15 北京航空航天大学 一种基于管道内检测器的定位系统及方法
CN110793488B (zh) * 2019-11-07 2021-08-20 南昌工程学院 一种水电机组转子测圆装置及其测圆调整计算方法
CN111220113B (zh) * 2020-01-13 2021-10-19 哈尔滨工程大学 一种管道拐弯角检测方法
CN111536969B (zh) * 2020-04-16 2022-12-13 哈尔滨工程大学 一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法
CN111624552B (zh) * 2020-05-25 2022-08-30 中国地质大学（武汉） 一种基于声波渡越时间测量的地下管道定位系统及方法
RU2747385C1 (ru) * 2020-10-30 2021-05-04 Александр Евгеньевич Зорин Способ определения пространственного положения трубопровода
RU2750417C1 (ru) * 2020-12-03 2021-06-28 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Санкт-Петербургский горный университет» Способ определения изгибных напряжений в стенке подземного трубопровода
CN112628524B (zh) * 2020-12-31 2023-03-24 重庆安全技术职业学院 一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法
CN114166214B (zh) * 2021-11-12 2023-06-06 海南大学 基于sta/lta算法的管道连接器检测方法和系统
CN114485642B (zh) * 2022-01-25 2024-04-16 中船航海科技有限责任公司 一种基于惯性测量的油气管道故障定位方法
CN114608570B (zh) * 2022-02-25 2023-06-30 电子科技大学 一种多模式自切换的管线仪自适应精密定位方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1404815A1 (ru) 1986-07-23 1988-06-23 Башкирский государственный университет им.40-летия Октября Устройство дл определени пространственного положени магистральных трубопроводов
DE4029215A1 (de) * 1990-09-14 1992-04-23 Deutsche Forsch Luft Raumfahrt Verfahren zur genauen messung raeumlicher winkel, trajektorien, konturen und bewegungsvorgaengen sowie schwereanomalien mit kreiseln und inertialsystemen
RU1809297C (ru) 1990-12-10 1993-04-15 Инженерный Центр По Диагностике Трубопроводов Научно-Исследовательского И Проектно-Конструкторского Института Сооружения Объектов Нефтяной И Газовой Промышленности В Прикаспийском Нефтегазовом Комплексе Устройство дл измерени пространственного положени трубопроводов
RU2106569C1 (ru) * 1996-01-03 1998-03-10 Центральный научно-исследовательский институт "Гидроприбор" Устройство для контроля профиля внутренней поверхности, пространственного положения и напряженного состояния трубопровода
US6243657B1 (en) * 1997-12-23 2001-06-05 Pii North America, Inc. Method and apparatus for determining location of characteristics of a pipeline
US6170344B1 (en) * 1999-09-29 2001-01-09 Honeywell Inc. Pipeline distortion monitoring system
US6553322B1 (en) * 1999-09-29 2003-04-22 Honeywell International Inc. Apparatus and method for accurate pipeline surveying
RU2334162C1 (ru) * 2007-01-26 2008-09-20 Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпромэнергодиагностика" Аппаратура для измерения линейных деформаций магистрального трубопровода

Also Published As

Publication number Publication date
EP2985509A1 (en) 2016-02-17
EA033119B1 (ru) 2019-08-30
RU2558724C2 (ru) 2015-08-10
BR112015029372A2 (pt) 2017-07-25
MX2015016216A (es) 2016-03-11
RU2013155927A (ru) 2015-06-27
EP2985509A4 (en) 2017-03-22
WO2015094015A1 (ru) 2015-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA201591997A1 (ru) Устройство и способ для определения положения трубопровода
BR112018068701A2 (pt) método para estimativa de posição, mídia de armazenamento legível por computador tangível, e, aparelho
BR112014007827A2 (pt) método e sistema de exploração para detecção de hidrocarbonetos com um veículo submarino
BRPI0811192A8 (pt) Método e dispositivo para executar resolução de ambigüidade inteira em um sistema de satélite de navegação global, e, sistema de posicionamento ou navegação.
MX2019002534A (es) Sistema y software para la navegación en entornos denegados por sistemas de posicionamiento global (gps).
WO2013184473A3 (en) Context-aware voice guidance
GB201101305D0 (en) Gnns performance enchancement using accelerometer-only data
Santana et al. Estimation of trajectories of pipeline PIGs using inertial measurements and non linear sensor fusion
WO2019010427A3 (en) GNSS DEVICE POSITION CHECK
DE112009002148A5 (de) Positionsmesseinrichtung und Positionsmessverfahren mittels GPS
MX2015017975A (es) Direcciones de sistema de posicionamiento global (gps) de tipo humano.
WO2014204787A3 (en) Server-managed, triggered device actions
BR112013007938A2 (pt) sistema e método para processamento de dados sísmicos
EA201200797A1 (ru) Способ определения геометрических смещений сенсоров в плоскопанельном детекторе рентгеновского изображения
Dehkordi et al. Pedestrian indoor navigation system using inertial measurement unit
Pehlivan Identification of structural displacements utilizing concurrent robotic total station and GNSS measurements
MX339391B (es) Metodo y sistema para hacer mediciones azimutales utilizando una unidad de giroscopio.
Zwiener et al. ALGORITHM AND SYSTEM DEVELOPMENT FOR SEAMLESS OUT-/INDOOR NAVIGATION WITH LOWCOST GNSS AND FOOT-MOUNTED MEMS SE
Jin et al. Research on the describing of trajectory for subsea pipeline based on Inertial Navigation System
Kutovoy et al. Allan variance-based assessment of basic characteristics of a strapdown inertial sensing unit
RU2017139795A (ru) Координатное устройство для трубного дефектоскопа наружного неразрушающего контроля
RU2015135491A (ru) Способ определения координат навигационных спутников
Atanasova-Zlatareva Research of the horizontal crustal motions, based on GPS Data for the territory of Bulgaria and the Balkans (7093)
RU2580436C2 (ru) Способ адаптивного формирования единой системы траекторий движения железных дорог россии по глобальным координатам в новой трехмерной прямоугольной системе координат непосредственно на эллипсоиде
KR20110046831A (ko) 측위 시뮬레이션 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM KG TJ TM RU