RU2013141921A - Способ автономной локализации самоходного моторизованного транспортного средства - Google Patents

Способ автономной локализации самоходного моторизованного транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2013141921A
RU2013141921A RU2013141921/08A RU2013141921A RU2013141921A RU 2013141921 A RU2013141921 A RU 2013141921A RU 2013141921/08 A RU2013141921/08 A RU 2013141921/08A RU 2013141921 A RU2013141921 A RU 2013141921A RU 2013141921 A RU2013141921 A RU 2013141921A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
sensor
landmarks
vehicle
environment
predetermined
Prior art date
Application number
RU2013141921/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2579978C2 (ru
Inventor
Мертен ЛИПКОВСКИ
Томас ВЕШ
Original Assignee
Сименс Акциенгезелльшафт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сименс Акциенгезелльшафт filed Critical Сименс Акциенгезелльшафт
Publication of RU2013141921A publication Critical patent/RU2013141921A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2579978C2 publication Critical patent/RU2579978C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device

Abstract

1. Способ автономной локализации самоходного моторизованного транспортного средства (10) внутри известной окружающей среды (12) с применением размещенного на транспортном средстве (10) датчика (22) измерения дальности, направление измерения которого или плоскость измерения которого за счет приведения в действие по меньшей мере одного двигателя (24) датчика является изменяемым(ой), причем способ имеет следующие этапы:- создание географической карты окружающей среды (12) на основе естественных ориентиров (14, 16, 18а-g);- установление предопределенного маршрута, вдоль которого должно перемещаться транспортное средство (10);- определение тех ориентиров (14, 16, 18а-g), которые вдоль предопределенного маршрута должны служить в качестве вспомогательного средства локализации;- сканирование окружающей среды (12) в различные моменты времени с применением датчика (22) для регистрации определенных заранее ориентиров (14, 16, 18а-g), в то время как транспортное средство (10) перемещается вдоль предопределенного маршрута; и- локализация транспортного средства (10) путем сравнения зарегистрированных ориентиров (14, 16, 18а-g) с помеченными на географической карте ориентирами (14, 16, 18а-g),отличающийся тем, чтоскорость и/или направление поворота двигателя (24) датчика по меньшей мере в областях окружающей среды с лишь малым количеством заранее определенных ориентиров (18g) таким образом управляется(ются), что датчик (22) активно направляется на эти ориентиры (18g, чтобы обеспечивать их регистрацию.2. Способ по п. 1, отличающийся тем, чтов качестве датчика (22) применяется измеряющий в одной плоскости лазерный сканер, плоскость измерений которого может поворачиватьс

Claims (6)

1. Способ автономной локализации самоходного моторизованного транспортного средства (10) внутри известной окружающей среды (12) с применением размещенного на транспортном средстве (10) датчика (22) измерения дальности, направление измерения которого или плоскость измерения которого за счет приведения в действие по меньшей мере одного двигателя (24) датчика является изменяемым(ой), причем способ имеет следующие этапы:
- создание географической карты окружающей среды (12) на основе естественных ориентиров (14, 16, 18а-g);
- установление предопределенного маршрута, вдоль которого должно перемещаться транспортное средство (10);
- определение тех ориентиров (14, 16, 18а-g), которые вдоль предопределенного маршрута должны служить в качестве вспомогательного средства локализации;
- сканирование окружающей среды (12) в различные моменты времени с применением датчика (22) для регистрации определенных заранее ориентиров (14, 16, 18а-g), в то время как транспортное средство (10) перемещается вдоль предопределенного маршрута; и
- локализация транспортного средства (10) путем сравнения зарегистрированных ориентиров (14, 16, 18а-g) с помеченными на географической карте ориентирами (14, 16, 18а-g),
отличающийся тем, что
скорость и/или направление поворота двигателя (24) датчика по меньшей мере в областях окружающей среды с лишь малым количеством заранее определенных ориентиров (18g) таким образом управляется(ются), что датчик (22) активно направляется на эти ориентиры (18g, чтобы обеспечивать их регистрацию.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что
в качестве датчика (22) применяется измеряющий в одной плоскости лазерный сканер, плоскость измерений которого может поворачиваться за счет приведения в действие двигателя (24) датчика.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в качестве датчика (22) применяется однолучевой лазер, который закреплен на двигателе с возможностью поворота вокруг двух осей поворота, или луч которого отклоняется с помощью зеркала, закрепленного на двигателе с возможностью поворота вокруг двух осей поворота.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при локализации транспортного средства (10) учитывается скорость транспортного средства, регистрируемая посредством другого датчика.
5. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что скоростью и/или направлением поворота двигателя (24) датчика управляют таким образом, что датчик (22) сканирует по меньшей мере ориентиры (18g) в областях окружающей среды с лишь небольшим количеством заранее определенных ориентиров интенсивнее, чем другие ориентиры (14, 16, 18а-g), в частности, в течение более длительного временного интервала.
6. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что скоростью и/или направлением поворота двигателя (24) датчика управляют таким образом, что датчик (22) сканирует нерелевантные области окружающей среды, которые не имеют заранее определенных ориентиров, с меньшей интенсивностью, чем другие областиокружающей среды, или вообще не сканирует.
RU2013141921/08A 2011-02-16 2012-02-06 Способ автономной локализации самоходного моторизованного транспортного средства RU2579978C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP11154607.3A EP2490092B1 (de) 2011-02-16 2011-02-16 Verfahren zur autarken Lokalisierung eines fahrerlosen, motorisierten Fahrzeugs
EP11154607.3 2011-02-16
PCT/EP2012/051925 WO2012110343A1 (de) 2011-02-16 2012-02-06 Verfahren zur autarken lokalisierung eines fahrerlosen, motorisierten fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013141921A true RU2013141921A (ru) 2015-03-27
RU2579978C2 RU2579978C2 (ru) 2016-04-10

Family

ID=44027706

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013141921/08A RU2579978C2 (ru) 2011-02-16 2012-02-06 Способ автономной локализации самоходного моторизованного транспортного средства

Country Status (10)

Country Link
US (1) US9134734B2 (ru)
EP (1) EP2490092B1 (ru)
CN (1) CN103370669B (ru)
AU (1) AU2012217286B2 (ru)
BR (1) BR112013020667B1 (ru)
CA (1) CA2827281C (ru)
CL (1) CL2013002201A1 (ru)
PL (1) PL2490092T3 (ru)
RU (1) RU2579978C2 (ru)
WO (1) WO2012110343A1 (ru)

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
PL2490092T3 (pl) 2011-02-16 2014-02-28 Siemens Ag Sposób niezależnej lokalizacji niemającego kierowcy, zmotoryzowanego pojazdu
AU2012246152B2 (en) * 2011-04-21 2015-05-28 Konecranes Global Corporation Techniques for positioning a vehicle
US9720412B1 (en) 2012-09-27 2017-08-01 Waymo Llc Modifying the behavior of an autonomous vehicle using context based parameter switching
JP6393991B2 (ja) * 2014-01-24 2018-09-26 トヨタ自動車株式会社 ロボット、及びその制御方法
CN105934686B (zh) 2014-01-30 2019-07-16 西门子工业公司 用于确定n+1维环境模型的方法和设备及采矿装置
US9097549B1 (en) * 2014-03-17 2015-08-04 Ford Global Technologies, Llc Learning automated vehicle
US20150303581A1 (en) * 2014-04-18 2015-10-22 Martin Joseph Bodo Course guidance for a self-driving vehicle
DE102014214391A1 (de) * 2014-07-23 2016-01-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur radargestützten Navigation
US9651503B2 (en) * 2014-09-05 2017-05-16 General Electric Company System and method for surface inspection
US9510505B2 (en) * 2014-10-10 2016-12-06 Irobot Corporation Autonomous robot localization
DE102014221888A1 (de) * 2014-10-28 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs in seinem Umfeld
JP6398680B2 (ja) * 2014-12-12 2018-10-03 村田機械株式会社 サイドアーム式移載装置
US9519061B2 (en) * 2014-12-26 2016-12-13 Here Global B.V. Geometric fingerprinting for localization of a device
JP6187499B2 (ja) * 2015-02-19 2017-08-30 Ｊｆｅスチール株式会社 自律移動ロボットの自己位置推定方法、自律移動ロボット、及び自己位置推定用ランドマーク
JP6187500B2 (ja) * 2015-02-19 2017-08-30 Ｊｆｅスチール株式会社 自律移動ロボットの自己位置推定方法、自律移動ロボット、及び自己位置推定用ランドマーク
JPWO2017060965A1 (ja) * 2015-10-06 2018-06-21 パイオニア株式会社 光制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
CN105599759A (zh) * 2015-12-30 2016-05-25 东莞市青麦田数码科技有限公司 智能车的控制系统
US9934682B2 (en) 2016-01-05 2018-04-03 TollSense, LLC Systems and methods for monitoring roadways using magnetic signatures
US10672266B2 (en) 2016-01-05 2020-06-02 TollSense, LLC Systems and methods for monitoring roadways using magnetic signatures
DE102016205870A1 (de) * 2016-04-08 2017-10-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs in einer Umgebung mittels Landmarken
DE102016206781A1 (de) * 2016-04-21 2017-10-26 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Mehrzahl von mobilen fahrerlosen Manipulatorsystemen
TWI593941B (zh) * 2016-07-26 2017-08-01 明泰科技股份有限公司 車載導航方法及系統
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
JP6906919B2 (ja) * 2016-09-30 2021-07-21 パイオニア株式会社 検出装置、制御方法及びプログラム
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10803420B2 (en) 2016-09-30 2020-10-13 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10942272B2 (en) * 2016-12-13 2021-03-09 Waymo Llc Power modulation for a rotary light detection and ranging (LIDAR) device
CN108803587A (zh) * 2017-04-27 2018-11-13 广州市易控自动化工程有限公司 一种物流运输自动装载运送平台的自动控制系统及其控制方法
DE102017211556A1 (de) * 2017-07-06 2019-01-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Routenplanung für ein Kraftfahrzeug mit einem automatisierten Fahrzeugsystem und Kraftfahrzeug mit einem automatisierten Fahrzeugsystem
IT201700076968A1 (it) * 2017-07-07 2019-01-07 Prefab S R L Metodo per la movimentazione delle merci
DE102017216238A1 (de) * 2017-09-14 2019-03-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Kraftfahrzeugs in einer Umgebung sowie Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Recheneinrichtung zum Betreiben an einem Datennetzwerk
DE102018206067A1 (de) * 2018-04-20 2019-10-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer hochgenauen Position eines Fahrzeugs
DE102018116836B4 (de) * 2018-07-11 2020-02-06 Motherson Innovations Company Limited Rückblickvorrichtung und Fahrzeug mit einer solchen Rückblickvorrichtung
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
DE102018133461A1 (de) 2018-12-21 2020-06-25 Man Truck & Bus Se Positionsbestimmungssystem und Verfahren zum Betreiben eines Positionsbestimmungssystems für eine mobile Einheit
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
JP7275636B2 (ja) * 2019-02-22 2023-05-18 セイコーエプソン株式会社 無人搬送システム及び無人搬送車の自己位置推定方法
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles
DE102019128253A1 (de) * 2019-10-18 2021-04-22 StreetScooter GmbH Verfahren zum Navigieren eines Flurförderzeugs
JP7324925B2 (ja) 2019-11-25 2023-08-10 パイオニア株式会社 光制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2020052051A (ja) * 2019-11-25 2020-04-02 パイオニア株式会社 光制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
US11740333B2 (en) 2019-12-04 2023-08-29 Waymo Llc Pulse energy plan for light detection and ranging (lidar) devices based on areas of interest and thermal budgets
CN114112421B (zh) * 2021-09-30 2023-06-20 东风汽车集团股份有限公司 自动驾驶的测试方法、装置、电子设备及存储介质

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE451770B (sv) * 1985-09-17 1987-10-26 Hyypae Ilkka Kalevi Sett for navigering av en i ett plan rorlig farkost, t ex en truck, samt truck for utovning av settet
US4796198A (en) * 1986-10-17 1989-01-03 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Method for laser-based two-dimensional navigation system in a structured environment
US4790402A (en) * 1987-09-28 1988-12-13 Tennant Company Automated guided vehicle
JPH0690042B2 (ja) * 1988-05-13 1994-11-14 本田技研工業株式会社 自走車の位置制御装置
DE3821892C1 (en) * 1988-06-29 1990-02-22 Johann F. Dipl.-Phys. 2000 Hamburg De Hipp Method and device for position measurement of container repositioning vehicles
JPH0245783A (ja) * 1988-08-08 1990-02-15 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2561522B2 (ja) * 1988-10-13 1996-12-11 本田技研工業株式会社 自走車の操向位置検出装置
US5255195A (en) * 1988-12-15 1993-10-19 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Position measuring system for vehicle
JP2889257B2 (ja) * 1988-12-15 1999-05-10 ヤマハ発動機株式会社 移動体の位置検知装置
JP2769837B2 (ja) * 1989-03-01 1998-06-25 本田技研工業株式会社 自走車の位置検出装置
JP2950933B2 (ja) * 1990-07-24 1999-09-20 ヤマハ発動機株式会社 移動体の位置検知装置
US5260770A (en) * 1991-05-01 1993-11-09 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for detecting the position of observation spot
JP3485336B2 (ja) * 1992-09-08 2004-01-13 キャタピラー インコーポレイテッド 乗物の位置を決定する方法及び装置
US5367458A (en) * 1993-08-10 1994-11-22 Caterpillar Industrial Inc. Apparatus and method for identifying scanned reflective anonymous targets
JPH10197635A (ja) * 1997-01-13 1998-07-31 Omron Corp レーザー測距装置
JP3316841B2 (ja) 1998-08-06 2002-08-19 村田機械株式会社 無人搬送車システム
JP3316842B2 (ja) * 1998-08-06 2002-08-19 村田機械株式会社 無人搬送車システムと無人搬送車の誘導方法
JP3951473B2 (ja) * 1998-09-28 2007-08-01 株式会社明電舎 無人搬送車位置検出方式
US6108076A (en) * 1998-12-21 2000-08-22 Trimble Navigation Limited Method and apparatus for accurately positioning a tool on a mobile machine using on-board laser and positioning system
JP3997639B2 (ja) * 1999-01-28 2007-10-24 株式会社明電舎 無人搬送車位置検出方式
RU2189625C1 (ru) * 2001-04-03 2002-09-20 Государственное унитарное предприятие Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" Система управления беспилотным летательным аппаратом
WO2005024536A1 (en) * 2003-09-05 2005-03-17 Acumine Pty Ltd Heavy vehicle guidance system
JP2006268097A (ja) 2005-03-22 2006-10-05 Nissan Motor Co Ltd 車載物体検出装置、および物体検出方法
CN1838171A (zh) 2005-03-24 2006-09-27 中国科学院计算技术研究所 一种证券行业指数计算系统及其方法
US8577538B2 (en) * 2006-07-14 2013-11-05 Irobot Corporation Method and system for controlling a remote vehicle
JP2007225342A (ja) * 2006-02-21 2007-09-06 Toyota Motor Corp ３次元測定装置及び３次元測定装置を搭載した自律移動装置
JP4848871B2 (ja) * 2006-07-13 2011-12-28 トヨタ自動車株式会社 自律移動装置
JP2008139035A (ja) * 2006-11-30 2008-06-19 Yaskawa Electric Corp ３次元環境計測装置及びそれを備えた移動ロボット
RU2333537C1 (ru) * 2006-12-21 2008-09-10 Виталий Валерьевич Демьяновских Автоматизированная система контроля эксплуатации транспортных средств и регистратор параметров транспортного средства
JP2008241273A (ja) * 2007-03-26 2008-10-09 Ihi Corp レーザレーダ装置とその制御方法
JP5358961B2 (ja) * 2008-01-28 2013-12-04 トヨタ自動車株式会社 移動ロボット及びレーザレンジセンサの走査速度制御方法
US8099205B2 (en) * 2008-07-08 2012-01-17 Caterpillar Inc. Machine guidance system
WO2011127375A1 (en) * 2010-04-09 2011-10-13 Pochiraju Kishore V Adaptive mechanism control and scanner positioning for improved three-dimensional laser scanning
PL2490092T3 (pl) 2011-02-16 2014-02-28 Siemens Ag Sposób niezależnej lokalizacji niemającego kierowcy, zmotoryzowanego pojazdu

Also Published As

Publication number Publication date
CN103370669A (zh) 2013-10-23
PL2490092T3 (pl) 2014-02-28
US9134734B2 (en) 2015-09-15
CA2827281A1 (en) 2012-08-23
EP2490092B1 (de) 2013-09-18
CN103370669B (zh) 2016-10-26
BR112013020667A2 (pt) 2016-10-18
RU2579978C2 (ru) 2016-04-10
AU2012217286B2 (en) 2015-01-22
WO2012110343A1 (de) 2012-08-23
EP2490092A1 (de) 2012-08-22
BR112013020667B1 (pt) 2021-03-16
AU2012217286A1 (en) 2013-08-15
CL2013002201A1 (es) 2013-12-20
US20130325243A1 (en) 2013-12-05
CA2827281C (en) 2015-11-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013141921A (ru) Способ автономной локализации самоходного моторизованного транспортного средства
US11041957B2 (en) Systems and methods for mitigating effects of high-reflectivity objects in LiDAR data
CN108508913B (zh) 基于数据驱动的自主式水下航行器海底路径规划方法
JP2016111414A (ja) 飛行体の位置検出システム及び飛行体
CN105303560A (zh) 机器人激光扫描式焊缝跟踪系统标定方法
JP2012032378A (ja) 道路端検出装置、運転者支援装置、および道路端検出方法
JP6465421B1 (ja) 構造物変状検出装置
ATE479108T1 (de) Satellitenbake für schnellere luftraumsuche und zeigefehleridentifizierung
JP6298221B2 (ja) ソーラーブラインド紫外光信号に基づく経路検出システム
RU2650776C1 (ru) Лидарный комплекс
KR20210058640A (ko) 골프장 자동 운전차의 내비게이션 전환 설비
CN108088375A (zh) 一种物体相对位置检测光束接收方法及装置
CN204421852U (zh) 一种激光轮廓测量仪及具有其的激光三维轮廓测量系统
JP2018206038A (ja) 点群データ処理装置、移動ロボット、移動ロボットシステム、および点群データ処理方法
JP2020056614A5 (ja) 測量システム、スキャナ装置、ターゲットユニット、および測量方法
CN108253968B (zh) 基于三维激光的绕障方法
CN113597587A (zh) 自主移动飞行器检查系统
Arslan et al. Comparison of working efficiency of terrestrial laser scanner in day and night conditions
US11834065B2 (en) System, method, and computer program product for detecting road marking points from LiDAR data
WO2016051476A1 (ja) 移動制御装置、移動体、移動体システム、移動制御方法およびプログラム
RU2010103076A (ru) Способ определения координат посредством гидроакустической навигационной системы
JP2019078732A (ja) 水中地形測量複合ｌｉｄａｒ
JP6857161B2 (ja) 有効距離取得方法、及び、レーザ計測方法
Zeng et al. Three-dimensional Ambient Perception Method Based on Binocular Stereo Visual and Structural Light
RU2019122019A (ru) Способ обследования полигонов твердых отходов