RU2012119214A - Устройство стереоскопической камеры, способ коррекции и программа - Google Patents

Устройство стереоскопической камеры, способ коррекции и программа Download PDF

Info

Publication number
RU2012119214A
RU2012119214A RU2012119214/28A RU2012119214A RU2012119214A RU 2012119214 A RU2012119214 A RU 2012119214A RU 2012119214/28 A RU2012119214/28 A RU 2012119214/28A RU 2012119214 A RU2012119214 A RU 2012119214A RU 2012119214 A RU2012119214 A RU 2012119214A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
distance
parallax
images
stereoscopic camera
camera device
Prior art date
Application number
RU2012119214/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2539804C2 (ru
Inventor
Юко УМЕЗАВА
Син АОКИ
Original Assignee
Рикох Компани, Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Рикох Компани, Лтд. filed Critical Рикох Компани, Лтд.
Publication of RU2012119214A publication Critical patent/RU2012119214A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2539804C2 publication Critical patent/RU2539804C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G01C3/08—Use of electric radiation detectors
    • G01C3/085—Use of electric radiation detectors with electronic parallax measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/026—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by measuring distance between sensor and object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/10—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument
    • G01C3/14—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument with binocular observation at a single point, e.g. stereoscopic type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G06T2207/10021—Stereoscopic video; Stereoscopic image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20076—Probabilistic image processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

1. Устройство стереоскопической камеры, обнаруживающее расстояние до предмета, причем устройство стереоскопической камеры содержит:две камеры, которые устанавливаются и отделяются друг от друга длиной базовой линии; иблок вычисления, который вычисляет расстояние до предмета на изображениях на основе изображений, полученных двумя камерами;где блок вычисления включает в себя блок обработки изображения, блок вычисления значения смещения и блок статистической обработки,где блок обработки изображения конфигурируется для поиска соответствующих точек изображений, полученных двумя камерами, и вычисления двух параллаксов на основе разностей координат положения у соответствующих точек на изображениях,где блок вычисления значения смещения конфигурируется для вычисления значений смещений параллакса по всем изображениям на основе двух параллаксов, вычисленных блоком обработки изображения по меньшей мере в два момента времени, игде блок статистической обработки конфигурируется для выполнения статистического анализа над распределением значений смещений параллакса и определения оптимального значения среди значений смещений параллакса, причем оптимальное значение используется в качестве параметра коррекции.2. Устройство стереоскопической камеры по п.1,в котором блок статистической обработки конфигурируется для формирования частотного распределения значений смещений параллакса для определения оптимального значения.3. Устройство стереоскопической камеры по п.1 или 2, дополнительно содержащее:блок вычисления расстояния, который вычисляет расстояние до предмета с использованием параметра коррекции.4. У

Claims (8)

1. Устройство стереоскопической камеры, обнаруживающее расстояние до предмета, причем устройство стереоскопической камеры содержит:
две камеры, которые устанавливаются и отделяются друг от друга длиной базовой линии; и
блок вычисления, который вычисляет расстояние до предмета на изображениях на основе изображений, полученных двумя камерами;
где блок вычисления включает в себя блок обработки изображения, блок вычисления значения смещения и блок статистической обработки,
где блок обработки изображения конфигурируется для поиска соответствующих точек изображений, полученных двумя камерами, и вычисления двух параллаксов на основе разностей координат положения у соответствующих точек на изображениях,
где блок вычисления значения смещения конфигурируется для вычисления значений смещений параллакса по всем изображениям на основе двух параллаксов, вычисленных блоком обработки изображения по меньшей мере в два момента времени, и
где блок статистической обработки конфигурируется для выполнения статистического анализа над распределением значений смещений параллакса и определения оптимального значения среди значений смещений параллакса, причем оптимальное значение используется в качестве параметра коррекции.
2. Устройство стереоскопической камеры по п.1,
в котором блок статистической обработки конфигурируется для формирования частотного распределения значений смещений параллакса для определения оптимального значения.
3. Устройство стереоскопической камеры по п.1 или 2, дополнительно содержащее:
блок вычисления расстояния, который вычисляет расстояние до предмета с использованием параметра коррекции.
4. Устройство стереоскопической камеры по п.1 или 2, дополнительно содержащее:
блок коррекции, который корректирует параметр коррекции с использованием оптимального значения среди значений смещений параллакса, причем параметр коррекции используется для измерения расстояния.
5. Устройство стереоскопической камеры по п.1 или 2,
в котором блок коррекции является блоком обращения к памяти, который записывает данные в ступень двигателя или в NVRAM.
6. Способ коррекции, выполняемый устройством стереоскопической камеры, которое обнаруживает расстояние до предмета, причем способ содержит этапы, на которых:
получают изображения в разные моменты времени путем синхронизации двух камер, установленных и отделенных друг от друга длиной базовой линии;
вычисляют параллаксы на основе разностей координат положения у соответствующих точек на изображениях, полученных двумя камерами;
вычисляют расстояние до одной и той же соответствующей точки на основе параллаксов по меньшей мере двух изображений, полученных в два разных момента времени, и с использованием длины базовой линии, фокусного расстояния двух камер и значений смещений параллакса, причем одна и та же соответствующая точка находится на двух изображениях;
вычисляют значения смещений параллакса одной и той же соответствующей точки по всем изображениям на основе разницы расстояния до одной и той же соответствующей точки, полученной в разные моменты времени, и параллаксов двух изображений;
определяют оптимальное значение среди значений смещений параллакса путем выполнения статистического анализа над распределением значений смещений параллакса; и
корректируют параметр коррекции с использованием определенного оптимального значения, причем параметр коррекции используется для измерения расстояния.
7. Способ коррекции по п.6, дополнительно содержащий этап, на котором:
формируют частотное распределение значений смещений параллакса для определения оптимального значения.
8. Машиночитаемая программа, которая побуждает компьютер работать в качестве функционального блока, описанного в любом из пп.1-5.
RU2012119214/28A 2010-09-14 2011-09-05 Устройство стереоскопической камеры, способ коррекции и программа RU2539804C2 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010205015 2010-09-14
JP2010-205015 2010-09-14
JP2011121378A JP5870510B2 (ja) 2010-09-14 2011-05-31 ステレオカメラ装置、校正方法およびプログラム
JP2011-121378 2011-05-31
PCT/JP2011/070661 WO2012036102A1 (en) 2010-09-14 2011-09-05 Stereo camera device, correction method, and program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012119214A true RU2012119214A (ru) 2014-10-20
RU2539804C2 RU2539804C2 (ru) 2015-01-27

Family

ID=45831564

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012119214/28A RU2539804C2 (ru) 2010-09-14 2011-09-05 Устройство стереоскопической камеры, способ коррекции и программа

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9170103B2 (ru)
EP (1) EP2616769B1 (ru)
JP (1) JP5870510B2 (ru)
KR (1) KR101457141B1 (ru)
CN (1) CN102713509B (ru)
BR (1) BR112012026771B1 (ru)
RU (1) RU2539804C2 (ru)
WO (1) WO2012036102A1 (ru)

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6182866B2 (ja) 2012-03-21 2017-08-23 株式会社リコー 校正装置、距離計測装置及び車両
CN103630110B (zh) * 2012-08-28 2017-02-08 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 车辆测距系统及车辆测距方法
US9743069B2 (en) 2012-08-30 2017-08-22 Lg Innotek Co., Ltd. Camera module and apparatus for calibrating position thereof
US8908041B2 (en) * 2013-01-15 2014-12-09 Mobileye Vision Technologies Ltd. Stereo assist with rolling shutters
US9161020B2 (en) * 2013-04-26 2015-10-13 B12-Vision Co., Ltd. 3D video shooting control system, 3D video shooting control method and program
JP6299879B2 (ja) * 2014-03-21 2018-04-11 オムロン株式会社 光学システムにおける光学性能劣化の検出および緩和のための方法および装置
JP6361366B2 (ja) * 2014-08-18 2018-07-25 株式会社デンソー 物体認識装置
CN106662441B (zh) * 2014-09-11 2019-06-18 日立汽车系统株式会社 图像处理装置
CN104695311B (zh) * 2014-12-31 2017-03-22 广东光阵光电科技有限公司 一种路面情况车载监测方法及系统
CN104580912B (zh) 2015-01-19 2018-01-09 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 一种拍摄方法、装置及终端
US10186034B2 (en) 2015-01-20 2019-01-22 Ricoh Company, Ltd. Image processing apparatus, system, image processing method, calibration method, and computer-readable recording medium
CN107409205B (zh) 2015-03-16 2020-03-20 深圳市大疆创新科技有限公司 用于焦距调节和深度图确定的装置和方法
US10007998B2 (en) 2015-03-20 2018-06-26 Ricoh Company, Ltd. Image processor, apparatus, and control system for correction of stereo images
JP6345627B2 (ja) 2015-05-20 2018-06-20 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 情報処理装置および情報処理方法
KR101667236B1 (ko) * 2015-05-29 2016-10-18 한양대학교 산학협력단 시간 지연을 고려한 스테레오 비전 센서 보정 장치 및 방법
CN104930998B (zh) * 2015-06-03 2017-12-01 中国农业大学 智能除草机及其刀苗距优化方法、刀苗信息优化系统
EA028418B1 (ru) * 2015-07-14 2017-11-30 Белорусский Государственный Университет (Бгу) Способ измерения профиля микрообъектов для криминалистических экспертиз
EP3139346B1 (en) * 2015-09-01 2019-01-16 Veoneer Sweden AB Vision system for a motor vehicle and method of controlling a vision system
WO2017086027A1 (ja) * 2015-11-16 2017-05-26 ソニー株式会社 撮像装置、および、撮像システム
TWI621554B (zh) * 2015-12-28 2018-04-21 國防大學 基線可調式立體視覺裝置
KR102502451B1 (ko) 2016-01-07 2023-02-22 삼성전자주식회사 깊이 추정 방법 및 장치, 및 거리 추정기 학습 방법 및 장치
US11703326B2 (en) * 2016-02-25 2023-07-18 Kyocera Corporation Stereo camera apparatus, vehicle, and parallax calculation method
US10796425B1 (en) * 2016-09-06 2020-10-06 Amazon Technologies, Inc. Imagery-based member deformation gauge
US10984555B2 (en) * 2017-03-30 2021-04-20 Mitsubishi Electric Corporation Object detection device and vehicle
CN108965651A (zh) * 2017-05-19 2018-12-07 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种无人机高度测量方法以及无人机
WO2019003771A1 (ja) * 2017-06-26 2019-01-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 撮像装置
JP6920159B2 (ja) * 2017-09-29 2021-08-18 株式会社デンソー 車両の周辺監視装置と周辺監視方法
KR20190051146A (ko) 2017-11-06 2019-05-15 에스케이하이닉스 주식회사 이미지 동기화 장치 및 이를 포함하는 이미지 정보 생성 장치
CN110998241A (zh) * 2018-01-23 2020-04-10 深圳市大疆创新科技有限公司 用于校准可移动对象的光学系统的系统和方法
CN109084724A (zh) * 2018-07-06 2018-12-25 西安理工大学 一种基于双目视觉的深度学习障碍物测距方法
JP7134780B2 (ja) * 2018-08-13 2022-09-12 日立Astemo株式会社 ステレオカメラ装置
TWI725522B (zh) * 2018-08-28 2021-04-21 鈺立微電子股份有限公司 具有校正功能的影像擷取系統
JP7078173B2 (ja) * 2019-03-14 2022-05-31 オムロン株式会社 画像処理装置及び３次元計測システム
DE102019212021B4 (de) * 2019-08-09 2024-02-08 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Feststellen eines Parallaxenproblems in Sensordaten zweier Sensoren
JP7457574B2 (ja) 2020-05-21 2024-03-28 株式会社Subaru 画像処理装置
EP3985446B1 (fr) 2020-10-14 2023-05-24 The Swatch Group Research and Development Ltd Dispositif de determination de position d'afficheur d'horlogerie
KR102629639B1 (ko) * 2021-04-21 2024-01-29 계명대학교 산학협력단 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치 및 방법
CN115143887B (zh) * 2022-09-05 2022-11-15 常州市建筑科学研究院集团股份有限公司 视觉监测设备测量结果的修正方法及视觉监测系统

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2994153B2 (ja) 1991-12-03 1999-12-27 株式会社リコー 色信号変換装置
JP3143209B2 (ja) 1992-05-25 2001-03-07 株式会社リコー 画像変倍装置
JPH0875454A (ja) * 1994-09-01 1996-03-22 Nissan Motor Co Ltd 測距装置
JP3617709B2 (ja) * 1995-11-10 2005-02-09 株式会社日本自動車部品総合研究所 距離計測装置
JP3806211B2 (ja) 1997-01-08 2006-08-09 株式会社リコー 撮像信号処理方法及び撮像信号処理装置
JPH10232111A (ja) * 1997-02-19 1998-09-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 距離測定装置
JP3436074B2 (ja) * 1997-06-10 2003-08-11 トヨタ自動車株式会社 車載ステレオカメラ
JP3771054B2 (ja) 1998-07-01 2006-04-26 株式会社リコー 画像処理装置及び画像処理方法
JP3798150B2 (ja) 1998-07-07 2006-07-19 株式会社リコー 画像処理方法及び画像処理装置
JP4296617B2 (ja) * 1998-10-15 2009-07-15 ソニー株式会社 画像処理装置および画像処理方法、並びに記録媒体
JP4493113B2 (ja) 1999-01-29 2010-06-30 株式会社リコー プロジェクタおよび投影画像補正装置
JP3803950B2 (ja) 1999-03-04 2006-08-02 株式会社リコー 画像合成処理方法、画像合成処理装置及び記録媒体
JP3263931B2 (ja) * 1999-09-22 2002-03-11 富士重工業株式会社 ステレオマッチング装置
JP2001128051A (ja) 1999-10-27 2001-05-11 Ricoh Co Ltd 撮像装置
JP2001141417A (ja) * 1999-11-11 2001-05-25 Fuji Photo Film Co Ltd 視差量補正装置
JP2001169310A (ja) * 1999-12-06 2001-06-22 Honda Motor Co Ltd 距離検出装置
JP3817119B2 (ja) 2000-06-30 2006-08-30 株式会社リコー 画像入力装置
JP3983573B2 (ja) * 2002-03-06 2007-09-26 富士重工業株式会社 ステレオ画像特性検査システム
JP2003329439A (ja) * 2002-05-15 2003-11-19 Honda Motor Co Ltd 距離検出装置
JP4209637B2 (ja) * 2002-06-26 2009-01-14 富士重工業株式会社 監視システムの距離補正装置および距離補正方法
JP4066737B2 (ja) * 2002-07-29 2008-03-26 セイコーエプソン株式会社 画像処理システム
WO2008155961A1 (ja) * 2007-06-21 2008-12-24 Konica Minolta Holdings, Inc. 測距装置
JP5234894B2 (ja) * 2007-06-28 2013-07-10 富士重工業株式会社 ステレオ画像処理装置
JP2009014445A (ja) * 2007-07-03 2009-01-22 Konica Minolta Holdings Inc 測距装置
JP2009103466A (ja) * 2007-10-19 2009-05-14 Toyota Motor Corp コンタクトプローブ
JP4876080B2 (ja) 2008-01-25 2012-02-15 富士重工業株式会社 環境認識装置
JP4894771B2 (ja) * 2008-01-31 2012-03-14 コニカミノルタホールディングス株式会社 校正装置及び校正方法
JP5293950B2 (ja) 2008-03-04 2013-09-18 株式会社リコー 個人認証装置及び電子機器
JP5348466B2 (ja) 2008-04-28 2013-11-20 富士通株式会社 携帯端末装置、移動経路記録方法、およびプログラム
JP2009075124A (ja) * 2008-11-06 2009-04-09 Honda Motor Co Ltd 距離検出装置
JP5278819B2 (ja) 2009-05-11 2013-09-04 株式会社リコー ステレオカメラ装置及びそれを用いた車外監視装置
JP5310483B2 (ja) 2009-10-28 2013-10-09 株式会社リコー 撮像装置
JP5446797B2 (ja) 2009-12-04 2014-03-19 株式会社リコー 撮像装置
JP2011209269A (ja) 2010-03-08 2011-10-20 Ricoh Co Ltd 撮像装置及び距離取得システム
JP5440461B2 (ja) * 2010-09-13 2014-03-12 株式会社リコー 校正装置、距離計測システム、校正方法および校正プログラム
CN105554551A (zh) * 2011-03-02 2016-05-04 华为技术有限公司 3d格式描述信息的获取方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20120079141A (ko) 2012-07-11
EP2616769B1 (en) 2019-06-19
KR101457141B1 (ko) 2014-10-31
BR112012026771A2 (pt) 2021-02-02
CN102713509B (zh) 2015-05-20
JP5870510B2 (ja) 2016-03-01
EP2616769A1 (en) 2013-07-24
RU2539804C2 (ru) 2015-01-27
US9170103B2 (en) 2015-10-27
JP2012083330A (ja) 2012-04-26
US20120236125A1 (en) 2012-09-20
BR112012026771B1 (pt) 2021-09-21
EP2616769A4 (en) 2016-04-27
CN102713509A (zh) 2012-10-03
WO2012036102A1 (en) 2012-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012119214A (ru) Устройство стереоскопической камеры, способ коррекции и программа
US9774837B2 (en) System for performing distortion correction and calibration using pattern projection, and method using the same
US10430944B2 (en) Image processing apparatus, image processing method, and program
KR102085228B1 (ko) 깊이 센서의 깊이 보정을 위한 이미지 처리방법 및 그 장치
CN109360246B (zh) 基于同步子区搜索的立体视觉三维位移测量方法
JP2013058931A5 (ru)
EP3086551A3 (en) Projection system, image processing apparatus, and calibration method
JP2017045283A5 (ru)
WO2014032020A3 (en) Feature based high resolution motion estimation from low resolution images captured using an array source
BR112012026769A2 (pt) aparelho de calibragem, sistema de medição de distância, método de calibragem e programa de calibragem
RU2020109861A (ru) Оборудование и способ для формирования представления сцены
JP2014225843A5 (ru)
JP2015169583A5 (ja) 校正方法、校正システム、プログラム及び移動体
GB0915200D0 (en) Method for re-localising sites in images
JP2015090560A5 (ru)
JP2013213769A5 (ru)
RU2012137082A (ru) Устройство обработки изображения, устройство захвата изображения и способ обработки изображения
JP6413595B2 (ja) 画像処理装置、システム、画像処理方法およびプログラム
JP2016201668A5 (ru)
RU2012135485A (ru) Устройство, способ и программа обработки стереоскопического видеоизображения
JP2015106290A5 (ru)
JP2018036898A5 (ja) 画像処理装置及び画像処理方法及びプログラム
JP2016015536A5 (ru)
TW201715882A (zh) 深度估測裝置及方法
KR101459522B1 (ko) 모바일 기반의 부가정보를 이용한 위치 보정 방법