RU2020109861A - Оборудование и способ для формирования представления сцены - Google Patents

Оборудование и способ для формирования представления сцены Download PDF

Info

Publication number
RU2020109861A
RU2020109861A RU2020109861A RU2020109861A RU2020109861A RU 2020109861 A RU2020109861 A RU 2020109861A RU 2020109861 A RU2020109861 A RU 2020109861A RU 2020109861 A RU2020109861 A RU 2020109861A RU 2020109861 A RU2020109861 A RU 2020109861A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
image
depth
placement
sensing
camera
Prior art date
Application number
RU2020109861A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2020109861A3 (ru
RU2769303C2 (ru
Inventor
Кристиан ВАРЕКАМП
Барт КРОН
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2020109861A publication Critical patent/RU2020109861A/ru
Publication of RU2020109861A3 publication Critical patent/RU2020109861A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2769303C2 publication Critical patent/RU2769303C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G06T7/85—Stereo camera calibration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106—Processing image signals
    • H04N13/111—Transformation of image signals corresponding to virtual viewpoints, e.g. spatial image interpolation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106—Processing image signals
    • H04N13/156—Mixing image signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/243—Image signal generators using stereoscopic image cameras using three or more 2D image sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/246—Calibration of cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/254—Image signal generators using stereoscopic image cameras in combination with electromagnetic radiation sources for illuminating objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/271—Image signal generators wherein the generated image signals comprise depth maps or disparity maps
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20212—Image combination
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30168—Image quality inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
  • Electrophonic Musical Instruments (AREA)

Claims (27)

1. Оборудование для формирования представления, по меньшей мере, части сцены из изображений сцены, захваченных посредством множества распределенных воспринимающих глубину камер, оборудование содержит:
первый приемник (401) для приема первого изображения, захваченного посредством первой воспринимающей глубину камеры, и первых данных глубины, захваченных посредством первой воспринимающей глубину камеры;
детектор (405) для обнаружения свойства позиции изображения для реперной метки в первом изображении, причем свойство позиции изображения указывает позицию реперной метки в первом изображении, а реперная метка представляет размещение второй воспринимающей глубину камеры изображения, имея предварительно определенное различие размещения относительно второй воспринимающей глубину камеры;
процессор (407) размещения для определения вектора относительного размещения, указывающего размещение второй воспринимающей глубину камеры изображения относительно первой воспринимающей глубину камеры, в ответ на свойство позиции изображения, и данных глубины из первых данных глубины для позиции изображения реперной метки, и предварительно определенного различия размещения, при этом вектор относительного размещения является, по меньшей мере, трехмерным;
второй приемник (403) для приема второго изображения, захваченного посредством второй воспринимающей глубину камеры изображения, и вторых данных глубины, захваченных посредством второй воспринимающей глубину камеры изображения;
генератор (409) для формирования представления, по меньшей мере, части сцены в ответ на объединение, по меньшей мере, первого изображения и второго изображения на основе вектора относительного размещения.
2. Оборудование по п. 1, в котором генератор (409) выполняется с возможностью формировать представление, чтобы содержать изображение сцены из точки обзора, отличной от точек обзора первой воспринимающей глубину камеры и второй воспринимающей глубину камеры.
3. Оборудование по п. 1, в котором генератор (409) выполняется с возможностью объединять, по меньшей мере, первое изображение и второе изображение на основе первых данных глубины и вторых данных глубины.
4. Оборудование по п. 1, в котором генератор (409) содержит приемник (501) для приема векторов относительного размещения для множества пар воспринимающих глубину камер; процессор (503) координат для определения размещений воспринимающей глубину камеры в общей системе координат для каждой из множества воспринимающих глубину камер в ответ на векторы относительного размещения, и при этом генератор (409) выполняется с возможностью формировать изображение в ответ на определенные размещения камер в одной и той же системе координат.
5. Оборудование по п. 4, в котором процессор (503) координат выполняется с возможностью определять размещения воспринимающей глубину камеры в ответ на минимизацию функции стоимости, функция стоимости зависит от различия между векторами относительного размещения и соответствующими векторами размещения, определенными из определенных размещений воспринимающей глубину камеры в общей системе координат.
6. Оборудование по любому предшествующему пункту, дополнительно содержащее:
второй детектор для обнаружения свойства позиции второго изображения для второй реперной метки во втором изображении, свойство позиции второго изображения указывает позицию второй реперной метки во втором изображении, вторая реперная метка представляет размещение первой воспринимающей глубину камеры изображения посредством наличия второго предварительно определенного различия размещения относительно первой воспринимающей глубину камеры; и
второй процессор размещения для определения второго вектора относительного размещения, указывающего позицию первой воспринимающей глубину камеры изображения относительно второй воспринимающей глубину камеры, в ответ на свойство позиции второго изображения и данные глубины из вторых данных глубины для позиции изображения второй реперной метки, и второго предварительно определенного различия размещения, второй вектор относительного размещения является, по меньшей мере, трехмерным; и при этом генератор (409) дополнительно выполняется с возможностью формировать представление в ответ на второй вектор относительного размещения.
7. Оборудование по любому предшествующему пункту, в котором визуальное свойство реперной метки указывает идентичность второй воспринимающей глубину камеры, и детектор (405) выполняется с возможностью определять идентичность второй воспринимающей глубину камеры в ответ на визуальное свойство.
8. Оборудование по любому предшествующему пункту, в котором вектор относительного размещения содержит, по меньшей мере, одно значение ориентации.
9. Оборудование по п. 8, в котором процессор (407) размещения выполняется с возможностью определять, по меньшей мере, одно значение ориентации в ответ на вращательно переменное визуальное свойство реперной метки.
10. Оборудование по любому предыдущему пункту, в котором процессор (407) размещения выполняется с возможностью определять вектор относительного размещения на основе предварительно определенного предположения, что, по меньшей мере, один параметр ориентации является идентичным для первой воспринимающей глубину камеры изображения и второй воспринимающей глубину камеры изображения.
11. Оборудование по любому предшествующему пункту, дополнительно содержащее процессор (701) захвата для определения свойства захвата сцены в ответ на вектор относительного размещения, свойство захвата указывает, как сцена охватывается изображениями, захваченными посредством множества воспринимающих глубину камер; и пользовательский интерфейс (703) для формирования пользовательских выходных данных, указывающих свойство захвата.
12. Оборудование по п. 11, в котором процессор (701) захвата выполняется с возможностью определять, по меньшей мере, одну часть сцены, для которой указание качества захвата указывает пониженное качество, и для формирования пользовательских выходных данных, указывающих размещение для воспринимающей глубину камеры изображения, чтобы захватывать, по меньшей мере, часть сцены.
13. Оборудование по любому предшествующему пункту, в котором генератор (409) выполняется с возможностью модифицировать вектор относительного размещения в ответ на соответствие изображения для первого изображения и второго изображения.
14. Оборудование по любому предыдущему пункту, в котором генератор (409) выполняется с возможностью формировать трехмерную модель сцены в ответ на вектор относительного размещения, первое изображение и второе изображение.
15. Способ формирования представления, по меньшей мере, части сцены из изображений сцены, захваченных посредством множества распределенных воспринимающих глубину камер, при этом способ содержит этапы, на которых:
принимают первое изображение, захваченное посредством первой воспринимающей глубину камеры, и первые данные глубины, захваченные посредством первой воспринимающей глубину камеры;
обнаруживают свойство позиции изображения для реперной метки в первом изображении, свойство позиции изображения указывает позицию реперной метки в первом изображении, а реперная метка представляет размещение второй воспринимающей глубину камеры изображения посредством наличия предварительно определенного различия размещения относительно второй воспринимающей глубину камеры;
определяют вектор относительного размещения, указывающий размещение второй воспринимающей глубину камеры изображения относительно первой воспринимающей глубину камеры, в ответ на свойство позиции изображения, и данные глубины из первых данных глубины для позиции изображения реперной метки, и предварительно определенное различие размещения, вектор относительного размещения является, по меньшей мере, трехмерным;
принимают второе изображение, захваченное посредством второй воспринимающей глубину камеры изображения, и вторые данные глубины, захваченные посредством второй воспринимающей глубину камеры изображения; и
формируют представление, по меньшей мере, части сцены в ответ на объединение, по меньшей мере, первого изображения и второго изображения на основе вектора относительного размещения.
RU2020109861A 2017-08-08 2018-08-07 Оборудование и способ для формирования представления сцены RU2769303C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17185271.8A EP3441788A1 (en) 2017-08-08 2017-08-08 Apparatus and method for generating a representation of a scene
EP17185271.8 2017-08-08
PCT/EP2018/071417 WO2019030235A1 (en) 2017-08-08 2018-08-07 APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING A REPRESENTATION OF A SCENE

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2020109861A true RU2020109861A (ru) 2021-09-10
RU2020109861A3 RU2020109861A3 (ru) 2022-01-28
RU2769303C2 RU2769303C2 (ru) 2022-03-30

Family

ID=59569191

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020109861A RU2769303C2 (ru) 2017-08-08 2018-08-07 Оборудование и способ для формирования представления сцены

Country Status (9)

Country Link
US (1) US11218687B2 (ru)
EP (2) EP3441788A1 (ru)
JP (1) JP7059355B6 (ru)
KR (1) KR102535945B1 (ru)
CN (1) CN111194416B (ru)
BR (1) BR112020002452B1 (ru)
RU (1) RU2769303C2 (ru)
TW (1) TWI795425B (ru)
WO (1) WO2019030235A1 (ru)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108470323B (zh) * 2018-03-13 2020-07-31 京东方科技集团股份有限公司 一种图像拼接方法、计算机设备及显示装置
EP3703378A1 (en) * 2019-03-01 2020-09-02 Koninklijke Philips N.V. Apparatus and method of generating an image signal
EP3712843A1 (en) * 2019-03-19 2020-09-23 Koninklijke Philips N.V. Image signal representing a scene
GB2584122B (en) * 2019-05-22 2024-01-10 Sony Interactive Entertainment Inc Data processing
US10510155B1 (en) * 2019-06-11 2019-12-17 Mujin, Inc. Method and processing system for updating a first image generated by a first camera based on a second image generated by a second camera
EP3848899B1 (en) * 2020-01-09 2023-01-25 Stryker European Operations Limited Technique of determining a pose of a surgical registration device
TWI784482B (zh) * 2020-04-16 2022-11-21 鈺立微電子股份有限公司 多深度資訊之處理方法與處理系統
WO2021234890A1 (ja) * 2020-05-21 2021-11-25 日本電気株式会社 設置支援装置、設置支援方法、およびプログラム
JP2022089269A (ja) * 2020-12-04 2022-06-16 株式会社日立製作所 キャリブレーション装置およびキャリブレーション方法
DE102021119481A1 (de) 2021-07-27 2023-02-02 Karl Storz Se & Co. Kg Messverfahren und eine Messvorrichtung
US20230095002A1 (en) * 2021-09-29 2023-03-30 Cilag Gmbh International Surgical methods using fiducial identification and tracking
CN116468206A (zh) * 2022-01-11 2023-07-21 大金工业株式会社 设备的维护方法、装置及系统
US20230419635A1 (en) * 2022-06-27 2023-12-28 Shopify Inc. Volumetric permissioning

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7319479B1 (en) * 2000-09-22 2008-01-15 Brickstream Corporation System and method for multi-camera linking and analysis
GB2372656A (en) * 2001-02-23 2002-08-28 Ind Control Systems Ltd Optical position determination
US8223192B2 (en) * 2007-10-31 2012-07-17 Technion Research And Development Foundation Ltd. Free viewpoint video
US20110304706A1 (en) * 2010-06-09 2011-12-15 Border John N Video camera providing videos with perceived depth
EP2405236B1 (de) * 2010-07-07 2012-10-31 Leica Geosystems AG Geodätisches Vermessungsgerät mit automatischer hochpräziser Zielpunkt-Anzielfunktionalität
US9686532B2 (en) * 2011-04-15 2017-06-20 Faro Technologies, Inc. System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices
EP2761251B1 (de) * 2011-09-27 2018-05-09 Leica Geosystems AG Vermessungssystem und verfahren zur absteckung eines in einem koordinatensystem bekannten zielpunkts
JP5804892B2 (ja) 2011-10-25 2015-11-04 セコム株式会社 カメラ姿勢算出装置
EP2587450B1 (en) * 2011-10-27 2016-08-31 Nordson Corporation Method and apparatus for generating a three-dimensional model of a region of interest using an imaging system
GB2496591B (en) * 2011-11-11 2017-12-27 Sony Corp Camera Movement Correction
GB2497119B (en) * 2011-12-01 2013-12-25 Sony Corp Image processing system and method
DE102012207931A1 (de) * 2012-01-07 2013-07-11 Johnson Controls Gmbh Kameraanordnung zur Distanzmessung
EP2615580B1 (en) * 2012-01-13 2016-08-17 Softkinetic Software Automatic scene calibration
US9083960B2 (en) * 2013-01-30 2015-07-14 Qualcomm Incorporated Real-time 3D reconstruction with power efficient depth sensor usage
US8773562B1 (en) * 2013-01-31 2014-07-08 Apple Inc. Vertically stacked image sensor
US10122993B2 (en) * 2013-03-15 2018-11-06 Fotonation Limited Autofocus system for a conventional camera that uses depth information from an array camera
JP6171671B2 (ja) * 2013-07-24 2017-08-02 富士通株式会社 情報処理装置、位置指定方法および位置指定プログラム
JP2015168936A (ja) * 2014-03-05 2015-09-28 キャタピラー エス エー アール エル 作業機械におけるキャブ保護構造
EP3120325B1 (en) 2014-03-21 2018-06-06 Omron Corporation Method and apparatus for detecting and mitigating optical impairments in an optical system
JP2016017913A (ja) * 2014-07-10 2016-02-01 国立大学法人鳥取大学 姿勢情報作成システム、姿勢情報作成方法及び姿勢情報作成プログラム
US20160044301A1 (en) * 2014-08-06 2016-02-11 Dejan JOVANOVICH 3d modeling of imaged objects using camera position and pose to obtain accuracy with reduced processing requirements
WO2016029939A1 (en) * 2014-08-27 2016-03-03 Metaio Gmbh Method and system for determining at least one image feature in at least one image
TWI564841B (zh) * 2014-10-20 2017-01-01 陳金仁 即時影像合成裝置、方法與電腦程式產品
RU2721177C2 (ru) * 2015-07-13 2020-05-18 Конинклейке Филипс Н.В. Способ и устройство для определения карты глубины для изображения
KR101629610B1 (ko) * 2015-07-27 2016-06-13 주식회사 앤비젼 고해상도 영상 추출을 위한 광경로 변환 유닛, 광경로 변환 모듈, 광경로 변환 방법 및 이 방법을 수행하기 위한 프로그램을 기록한 기록매체, 반도체 기판 패턴 검사 장치
GB2541884A (en) * 2015-08-28 2017-03-08 Imp College Of Science Tech And Medicine Mapping a space using a multi-directional camera
US20170094251A1 (en) * 2015-09-30 2017-03-30 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional imager that includes a dichroic camera
CN106056664B (zh) * 2016-05-23 2018-09-21 武汉盈力科技有限公司 一种基于惯性和深度视觉的实时三维场景重构系统及方法
US11073373B2 (en) * 2018-08-22 2021-07-27 Government Of The United States Of America, As Represented By The Secretary Of Commerce Non-contact coordinate measuring machine using a noncontact metrology probe

Also Published As

Publication number Publication date
CN111194416B (zh) 2024-01-23
BR112020002452B1 (pt) 2024-03-05
KR102535945B1 (ko) 2023-05-26
RU2020109861A3 (ru) 2022-01-28
EP3441788A1 (en) 2019-02-13
CN111194416A (zh) 2020-05-22
WO2019030235A1 (en) 2019-02-14
EP3665506A1 (en) 2020-06-17
US11218687B2 (en) 2022-01-04
EP3665506B1 (en) 2022-03-09
RU2769303C2 (ru) 2022-03-30
JP2020529685A (ja) 2020-10-08
US20210152802A1 (en) 2021-05-20
TWI795425B (zh) 2023-03-11
BR112020002452A2 (pt) 2020-07-28
JP7059355B2 (ja) 2022-04-25
TW201920985A (zh) 2019-06-01
JP7059355B6 (ja) 2022-06-03
KR20200035297A (ko) 2020-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2020109861A (ru) Оборудование и способ для формирования представления сцены
JP2020529685A5 (ru)
JP5260705B2 (ja) ３次元拡張現実提供装置
CN105627932B (zh) 一种基于双目视觉的测距方法及装置
US9374571B2 (en) Image processing device, imaging device, and image processing method
US9025009B2 (en) Method and systems for obtaining an improved stereo image of an object
KR101096807B1 (ko) 3차원 위치 정보 획득 장치 및 방법
JP2012070389A5 (ru)
CN106033614B (zh) 一种强视差下的移动相机运动目标检测方法
RU2019120831A (ru) Устройство и способ для генерирования изображения интенсивности светового излучения
CN103365063A (zh) 三维图像拍摄方法和设备
JP2017142613A (ja) 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラム
GB2603715A (en) Depth estimation using a neural network
US8908012B2 (en) Electronic device and method for creating three-dimensional image
TWI571099B (zh) 深度估測裝置及方法
KR102410300B1 (ko) 스테레오 카메라를 이용한 카메라 위치 측정 장치 및 방법
KR101837269B1 (ko) 다중 마커 기반의 정합 가이드 방법 및 시스템
KR20160115043A (ko) 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
Kollmitzer Object detection and measurement using stereo images
JP2016099322A (ja) 撮像装置、撮像装置の制御方法およびプログラム
KR101869226B1 (ko) 이종 카메라를 위한 시차 맵 생성 방법
JP2019164837A (ja) 情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラム
JP6292785B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム
JP2017225071A5 (ru)
KR101844004B1 (ko) 거리 정보를 포함하는 영상 생성 장치