RU2003108270A

RU2003108270A - Робот-уборщик (варианты), робототехническая система-уборщик и способ управления ими

Info

Publication number: RU2003108270A
Application number: RU2003108270/12A
Authority: RU
Inventors: Дзеонг-гон СОНГ; Юн-суп ХВАНГ
Original assignee: Самсунг Гвангджу Электроникс Ко., Лтд.
Priority date: 2002-10-31
Filing date: 2003-03-25
Publication date: 2004-10-20

Claims

1. Робот-уборщик для выполнения работы во время его перемещения по полу, содержащий основной корпус, блок привода для приведения в действие колес, расположенных на нижней части основного корпуса, направленную вниз камеру, расположенную между колесами на нижней части основного корпуса, для фотографирования изображений пола перпендикулярно направлению движения робота-уборщика, и блок управления для распознавания расстояния и направления движения колес с помощью информации изображения, фотографируемого направленной вниз камерой, и для управления блоком привода в соответствии с заданной работой с помощью распознанного расстояния и направления колес.

2. Робот-уборщик по п.1, в котором блок управления выполнен с возможностью сравнения текущего изображения пола, фотографируемого направленной вниз камерой, с предыдущими изображениями пола, сфотографированными направленной вниз камерой и запомненными, для распознавания расстояния и направления движения колес.

3. Робот-уборщик по п.2, в котором направленная вниз камера выполнена с возможностью фотографирования изображения пола со скоростью 1500 раз в секунду.

4. Робот-уборщик по п.3, также содержащий осветительное средство на нижней части основного корпуса для освещения участка, фотографируемого направленной вниз камерой, чтобы делать его ярче, чем окружающие участки.

5. Робот-уборщик для выполнения работы во время его перемещения по полу, содержащий основной корпус, блок привода для приведения в движение колес, расположенных на нижней части основного корпуса, направленную вниз камеру, расположенную между колесами на нижней части основного корпуса, для фотографирования изображений пола перпендикулярно направлению движения робота-уборщика, направленную вверх камеру, расположенную наверху основного корпуса, для фотографирования изображений потолка перпендикулярно направлению движения, и блок управления для распознавания положения робота-уборщика с помощью информации изображения потолка, фотографируемого направленной вверх камерой, и для распознавания расстояния и направления движения колес с помощью информации об изображении пола, фотографируемого направленной вниз камерой, при этом управление блоком привода осуществляется в соответствии с заданной работой с помощью распознанного положения, расстояния и направления.

6. Робот-уборщик по п.5, в котором блок управления выполнен с возможностью сравнения текущего изображения пола, фотографируемого направленной вниз камерой, с предыдущими изображениями пола, фотографируемыми направленной вниз камерой и запомненными, для распознавания расстояния и направления движения колес.

7. Робот-уборщик по п.6, в котором направленная вниз камера выполнена с возможностью фотографирования изображения пола со скоростью 1500 раз в секунду.

8. Робот-уборщик по п.7, также содержащий осветительное устройство, расположенное на нижней части основного корпуса, для освещения участка, фотографируемого направленной вниз камерой, чтобы делать его ярче, чем окружающие участки.

9. Робототехническая система-уборщик, содержащая робот-уборщик, включающий в себя основной корпус, блок привода для приведения в движение колес, расположенных на нижней части основного корпуса, и направленную вверх камеру, расположенную наверху основного корпуса, для фотографирования изображений потолка перпендикулярно направлению движения робота-уборщика, и блок дистанционного управления для осуществления радиосообщения с роботом-уборщиком, в которой робот-уборщик также содержит направленную вниз камеру, расположенную между колесами на нижней части основного корпуса, для непрерывного фотографирования изображений пола перпендикулярно направлению движения, и блок дистанционного управления выполнен с возможностью распознавания расстояния и направления движения колес с помощью информации изображения пола, фотографируемого направленной вниз камерой, и управления блоком привода в соответствии с заданной работой с помощью распознанного расстояния и направления колес.

10. Робототехническая система по п.9, в которой блок дистанционного управления выполнен с возможностью сравнения текущего изображения пола, фотографируемого направленной вниз камерой, с предыдущими изображениями пола, запомненными направленной вниз камерой, для распознавания расстояния и направления движения колес.

11. Робототехническая система по п.10, в которой направленная вниз камера выполнена с возможностью фотографирования изображения пола со скоростью 1500 раз в секунду.

12. Робототехническая система по п.11, содержащая осветительное устройство, расположенное на нижней части основного корпуса, для освещения участка, фотографируемого направленной вниз камерой, чтобы делать его ярче, чем окружающие участки.

13. Способ управления роботом-уборщиком, имеющим направленную вниз камеру, согласно которому вычисляют маршрут движения к заданному участку согласно работе при приеме команды работать, запоминают изображения пола, фотографируемые направленной вниз камерой, приводят в движение робот-уборщик по вычисленному маршруту движения и сравнивают текущее изображение пола, фотографируемое направленной вниз камерой, с запомненными изображениями, вычисляют расстояние и направление движения и затем корректируют маршрут движения.