KR20080101131A - 이동로봇 및 그 동작방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동로봇 및 그 동작방법에 관한 것으로서, 이동중 촬영되는 영상데이터로부터 불필요한 특징점을 제거하고 촬영된 영상데이터를 근거로 하여 이동로봇의 위치를 판단함으로서 이동로봇의 이동에 대응하여 위치판단이 용이한 효과가 있다.

이동로봇, 위치, 카메라, 영상, 특징점

Description

이동로봇 및 그 동작방법 {Moving robot and operating method for same}

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇이 도시된 도,

도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 구성이 도시된 블록도,

도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 특징점 추출의 예가 도시된 도,

도 4 는 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 특징점 이동거리가 도시된 도,

도 5 는 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 특징점의 이동거리 및 이동비율이 도시된 도,

도 6 은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 위치산출에 따른 동작방법이 도시된 도,

도 7 은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 특징점 이동거리를 기준으로 하는 불필요 특징점 판단방법이 도시된 도, 그리고

도 8 은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 특징점 높이를 기준으로 불필요 특징점 판단방법이 도시된 도이다.

<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>

100: 이동로봇 10: 카메라

11: 렌즈 12 : 이미지센서

20: 영상제어부 30: 제어부

40: 표시부 50: 입력부

60: 데이터부 70: 주행부

80: 청소부 90: 배터리

본 발명은 상향의 영상을 입력받아 촬영하고, 이를 바탕으로 이동위치를 판단하는 이동로봇 및 그 동작방법에 관한 것이다.

최근, 산업용으로 사용되던 로봇이 가정용으로 개발되어, 일반 가정에서도 로봇의 사용이 가능하게 되었으며, 이러한 가정용 로봇의 분야는 점차 확대되고 있는 추세다.

이러한 가정용 로봇의 대표적인 예는 청소로봇이다. 가정에서 사용되는 이동로봇인 청소로봇은 이동형 로봇으로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 일정영역을 청소하는 기기이다.

이동로봇은 일정영역을 주행하면서 먼지 및 이물질을 흡입하는데, 충전 가능한 배터리가 구비되어, 이동이 자유롭고 배터리의 동작전원을 이용하여 스스로 이동하는 것이 가능하며, 주행중 장애물 등을 피하기 위한 다수의 센서가 구비되어 스스로 장애물을 피해 주행할 수 있다.

이러한 이동로봇은 이동중 위치 확인이 어렵고, 미끄러짐 등에 의해 오차가 발생될 수 있어, 소정의 청소명령 수행 중 또는 충전대로 복귀하는 중에 이동로봇의 현재 위치 판단에 오차가 발생하는 문제가 있다.

본 발명의 목적은 이동로봇 이동 중 입력되는 영상 데이터에 대하여 불필요한 특징점을 추출하여 제거함으로써, 영상인식에 따른 부하를 감소시키고 위치판단의 정확도가 향상되는 이동로봇 및 그 동작방법을 제공하는데 있다.

본 발명에 따른 이동로봇은 천장영역의 영상을 촬영하는 카메라, 상기 카메라로부터 입력되는 영상신호를 변환하고 촬영된 데이터로부터 특징점을 추출하는 영상제어부, 상기 영상제어부로부터 소정 시간 간격으로 입력되는 제1 데이터 및 제2 데이터를 비교하여 다수의 특징점을 매칭하고, 다수의 특징점 중 불필요한 특징점을 제거하여 특징점의 이동에 대응하여 현재위치를 산출하는 제어부를 포함한다.

또한, 본 발명에 따른 이동로봇의 동작방법은 이미지센서로부터 입력되는 데이터를 비교하여 이동거리를 산출하는 단계, 상기 이미지센서로부터 입력되는 데이터에 오류 발생시, 상기 이미지센서에 의해 촬영되는 바닥면에 빛을 조사하는 광원의 광량을 제어하는 단계, 및 상기 이미지센서로부터 재입력되는 데이터를 비교하여 이동거리를 산출하는 단계를 포함한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇이 도시된 사시도이다.

본 발명에 따른 이동로봇(100)은 구비되는 버튼 조작에 따라 청소 또는 주행모드가 설정되고, 그에 대응하여 소정 영역을 이동하면서 주변의 먼지 및 이물질를 흡입하며 청소를 수행한다. 이러한 이동로봇(100)은 배터리가 장착되어 배터리로부터 동작전원을 공급받으며, 배터리의 전류가 부족한 경우 충전대로 복귀하여 배터리를 충전하고 충전완료시 설정된 청소를 재수행한다.

이동로봇(100)은 도 1에 도시된 바와 같이, 상부에는 데이터 입력이 가능한 다수의 버튼을 포함하는 입력부(50)와, 현재 동작 상태 및 설정된 모드에 대한 정보가 표시되는 표시부(40)를 포함한다. 이동로봇(100)은 다수의 센서를 포함하여, 이동 중 장애물을 회피하며 주행하도록 구성된다. 이러한 이동로봇(100)은 배면에 소정 영역을 이동하기 위한 이동수단으로서 다수의 바퀴가 구비되는 주행부를 포함하며, 이동 중 주변과 바닥면의 먼지 및 이물질을 흡입하는 청소부를 포함한다. 이러한 이동로봇(100)은 내부에 구비되는 모터의 동작에 따라 바퀴가 회전함에 따라 소정 영역을 이동하며, 이동중 주변의 먼지를 흡입하여 청소를 수행한다.

또한, 이동로봇(100)은 상부의 영상, 즉 예를 들어 천장면의 영상을 촬영하는 카메라(10)가 상부에 구비되어, 이동 또는 정지 중 이동로봇(100)의 상면에서 천장면의 영상을 촬영한다. 따라서, 이동로봇(100)은 카메라(10)를 통해 소정의 시간 간격으로 촬영되는 영상 데이터를 비교하여 이동로봇(100)의 이동거리를 산출하고, 그에 따른 이동로봇(100)의 위치를 산출한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 구성이 도시된 블록도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상부, 즉 천장면을 포함하는 상부의 영상을 촬영하는 카메라(10)는 카메라(10)는 주변의 빛을 집광하는 렌즈(11)와, 렌즈(11)를 통해 입사된 빛을 전기신호로 변환하여 영상을 촬영하는 이미지센서(12)를 포함한다. 이때, 렌즈(11)에 의해 집광된 빛은 이미지센서(12)로 입력되고, 이미지센서(12)는 입력되는 빛을 전기적 신호로 변환한다.

이러한 이동로봇(100)은 이미지센서(12)에 의한 영상 데이터를 소정 형식에 따라 변환하는 영상제어부(20), 장애물을 감지하는 다수의 센서, 이동로봇(100)의 동작제어 및 동작설정에 따른 데이터가 저장되는 데이터부(60), 구비되는 다수의 바퀴를 회전시켜 이동로봇이 이동되도록 하는 주행부(70), 바닥 및 주변의 먼지를 흡입하여 청소를 수행하는 청소부(80), 동작전원을 공급하는 배터리(90), 입력되는 데이터에 대응하여 이동로봇(100)을 제어하는 제어부(30)를 포함한다.

여기서, 카메라(10)는 소정의 위치에서도 천장의 모든 영역이 촬영될 수 있는 화각이 넓은 렌즈가 사용되는 것이 바람직하다. 예를 들어 화각이 160도 이상인 어안렌즈를 포함한다. 이때, 영상제어부(20)는 카메라(10)에 의해 촬영된 영상데이터를 변환하고, 어안렌즈 사용에 따른 왜곡 현상을 보정한다. 특히, 영상데이터의 외곽 부분의 왜곡된 부분을 제거한다. 또한, 영상제어부(20)는 영상데이터로부터 특징점을 추출한다.

또한, 제어부(30)는 추출된 특징점에 대하여 동일한 특징점을 구분하여 매칭한다. 만일, 매칭되는 특징점이 존재하지 않는 경우나 또는 매칭되는 특징점이 소정수 이하인 경우에는 특징점을 이용한 거리 산출이 어려운 것으로 판단하여, 재촬 영되도록 제어한다. 이때, 이동로봇(100)의 이동 중 카메라(10)의 촬영 간격을 가변제어하여 재촬영되도록 한다. 이동로봇(100)의 이동거리에 따른 카메라의 촬영간격은, 이동로봇이 1m 이하로 이동되는 범위 내에서 촬영간격을 설정하는 것으로 하며, 바람직하게는 30cm 내지 70cm 이동하는 정도로 촬영간격을 설정하는 것으로 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 추출된 특징점이 도시된 도이다.

먼저, 도 3의 (a)는 카메라(10)에 의해 천장면을 포함하는 상부의 이미지가 촬영된 도면이다. 이때, 렌즈(11)가 어안렌즈이므로 주변부에는 왜곡이 발생한다.

영상제어부(20)는 도 3의 (b)(c)에 도시된 바와 같이, 소정의 알고리즘을 이용하여 특징점을 추출한다. 이동로봇(100)의 영상처리환경이 임베디드(Embedded) 환경이고, 어안렌즈를 이용하는 점을 고려하여 수잔알고리즘(Susan corner detector)을 이용하여 특징점을 추출한 것을 예로 한다. 여기서, 영상제어부(20)는 임의의 표식으로부터 특징점을 추출할 수 있으며, 또한 천장면을 포함하는 상부 영역에 존재하는 자연표식을 이용하여 특징점을 추출할 수 있다. 즉 형광등 또는 천장면에 구비된 것을 표식으로 이용하는 것이 가능하다.

제어부(30)는 영상제어부(20)에 의해 추출된 영상데이터의 다수의 특징점에 대해서, 소정 시간간격으로 촬영된 영상데이터를 비교하여 특징점을 상호 매칭하고, 매칭된 특징점 간의 이동거리를 산출한다.

이때, 제어부(30)는 특징점의 이동거리를 바탕으로 특징점의 높이를 연산하여, 소정 기준높이 이하의 높이를 갖는 특징점은 불필요한 특징점 인것으로 판단한 다. 또한, 제어부(30)는 촬영된 영상데이터의 중심점으로부터 특징점까지의 거리에 대응하여 특징점의 이동거리에 대한 이동량, 이동비율을 비교함으로써, 불필요한 특징점을 판단한다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 특징점 이동거리가 도시된 도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제1마크(C1)와 제2마크(N1)를 비교할 때, 이동로봇(100)이 이동하면서 카메라(10)를 통해, 제1시간(k)과 제2시간(k+1)에 천장면을 포함하는 상면을 각각 촬영한다. 이때, 제1시간(k)과 제2시간(k+1)에 촬영되는 영상데이터에서의 제1마크(C1)와 제2마크(N1)는 제1특징점(M1)과 제2특징점(M2)으로 나타나게 된다.

이때, 제1시간(k)에서의 제1마크(C1)와 제2마크(N1)는 도 4의 (a)와 같이, 제1특징점(M1(k)), 제 2특징점(M2(k))으로 나타난다. 한편, 제2시간(k+1)에서의 제1마크(C1)와 제2마크(N1)는 도 4의 (b)와 같이, 제1특징점(M1(k+1)), 제2특징점(M2(k+1))으로 나타난다.

제어부(30)는 제1 마크(C1)과 제2마크(N1)에 대한 영상데이터의 특징점인 제1특징점(M1(k)), 제2특징점(M2(k))과, 제1특징점(M1(k+1)), 제2특징점(M2(k+1))을 각각 매칭하고, 비교하여 특징점 간의 이동거리를 산출한다. 즉 도 4의 (c)와 같이 제1시간(k) 및 제2시간(k+1)에 촬영된 영상데이터의 특징점을 상호 비교하여, 제1 특징점(M1)의 이동거리(PL1), 제2특징점(M2)의 이동거리(PL2)를 연산한다.

이때, 이동로봇(100)의 이동에 따른 제1마크(C1) 및 제2마크(N1)와 이동로 봇(100) 간의 이동거리(L1)는 일정하고 이동로봇(100)의 실제 이동거리와 동일하다. 그러나, 촬영된 영상데이터의 특징점의 이동거리인 PL1과 PL2는 서로 상이하다. 이는, 이동로봇(100)과 제1마크(C1)와 제2마크(N1)와의 이동거리가 상이하고, 어안렌즈에 의한 왜곡이 발생했기 때문이다. 마크의 거리가 멀수록 마크에 대한 특징점의 이동거리는 작은데 반하여 마크가 이동로봇에 가까이 있을수록, 즉, 천장면 보다 낮은 벽면에 위치할 수록 특징점의 이동거리 차가 커지게 된다.

그에 따라, 제어부(30)는 제2마크(N1)와 같이 이동로봇(100)의 이동에 따른 특징점의 이동비율이 소정비율 이상인 경우, 불필요한 특징점인 것으로 판단하여 제거한다.

또한, 제어부(30)는 상기와 같은 이유로 제1마크(C1)와 제2마크(N1) 중 제1 마크(C1)는 천장면에 위치한 것이므로, 이동로봇(100)으로부터 천장면까지의 거리를 이용하여 제2마크(N1)의 높이를 연산한다. 제어부(30)는 연산되는 높이가 기준높이 이하인 경우에는 불필요 특징점으로 판단하여 제거한다.

이때, 제1특징점(M1)과 제2특징점(M2)을 비교하면, 각각의 이동거리에 대하여, 제1특징점(M1)의 이동거리 PL1과 제2특징점(M2)의 이동거리 PL2는 [제1 및 제2 마크, 이동로봇의 실제 이동거리/높이]에 비례한다. 이때, 실제 이동거리는 동일하고, 제1특징점(M1)에 대한 높이는 천장높이 이므로, 제2특징점(M2), 즉 제2마크(N1)에 대한 높이 산출이 가능해진다. 여기서, 촬영된 영상데이터의 중심부분에 위치하는 특징점은 천장면에 위치하는 것으로 판단하는 것이 바람직하며, 중심부분에 위치한 특징점을 기준으로 특징점의 높이를 산출한다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 특징점의 이동거리 및 이동비율이 도시된 도이다.

도 5의 (a) 및 (b)는 촬영된 영상데이터의 일부분만을 부분 도시한 것으로서, 이때, (a) 및 (b)는 소정 시간 간격으로 촬영된 영상데이터이다.

도 5의 (c)는 촬영된 영상데이터의 중심점으로부터 특징점에 이르기까지의 거리에 비례하여 특징점의 이동거리를 그래프로 표시한 것이다.

영상데이터의 중심점으로부터 특징점까지의 거리가 멀어질수록 특징점의 이동거리가 크게 증가된다. 영상데이터의 이미지 외곽으로 갈수록 왜곡이 심해지고 외곽의 특징점의 경우 벽면에 위치한 것일 경우 이동로봇(100)과의 거리로 인하여 특징점의 이동거리가 증가된다.

따라서, 제어부(30)는 특징점이 기준높이 이하에 위치한 것으로 판단되는 경우, 또는 특징점의 이동거리의 비율이 기준비율 이상인 경우 불필요한 특징점인 것으로 판단하여 이를 제거한다. 제어부(30)는 불필요한 특징점 제거 후, 영상데이터 비교를 통해 실제 이동로봇(100)의 위치 및 이동량을 판단한다. 여기서, 이미지 중심으로부터 떨어진 거리에 대하여 소정 지점 이후에 특징점의 이동거리가 급격하게 증가되므로, 이동거리에 대한 변화율을 산출하여 기준비율로 설정하는 것이 바람직하다.

다시 말해, 이동로봇(100)이 실제 이동하는 거리는 30cm를 기준으로 하는 경우, [표 1]과 같이 실제 천장면 또는 벽면에 위치한 마크의 높이가 273cm, 207cm, 73cm일 때, 촬영된 영상데이터에서의 특징점의 이동거리가 19pixels, 26pixels, 106pixels로 나타난다. 그에 대한 비율은 1.62, 1.15, 0.28fh로 나타난다. 이때, 273cm 높이의 마크 및 특징점이 천장면에 표시되는 정상적인 포인트이므로, 기준비율을 1.62 이하, 1.15 초과 범위 내에서 설정한다. 이때, 기준높이는 273 이하, 207 초과 범위 내에서 설정하는 것이 바람직하다.

높이	이미지상의 Pixels 차이	Cm / Pixel
273 Cm	19 Pixels	1.62 Cm
207Cm	26 Pixels	1.15 Cm
73Cm	106 Pixels	0.28 Cm

따라서, 제어부(30)는 기준값을 특징점의 최소이동거리 + (최소이동거리 x α )로 설정하는 것이 바람직하다. 이때, 알파는 0.3인 것을 예로 하나 렌즈의 화각에 따라 가변될 수 있다. 즉, 기준비율은 16 + ( 16 * 0.3 ) = 20.8로 설정되는 것이 바람직하다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 위치산출에 따른 동작방법이 도시된 도이다.

이동로봇(100)은 카메라(10)를 구동하여 천장면을 포함하는 상부의 영상을 촬영한다(S310). 이때, 카메라(10)를 통해 촬영되는 영상데이터는 렌즈(11)에 의해 집관된 빛이 이미지센서(12)로 입사되어 전기적 신호로 변화됨으로써, 영상제어부(20)에 의해 변환되어 생성된다. 영상제어부(20)는 화각이 넓은 렌즈(11)로 인한 주변부의 왜곡을 보정하고(S320), 특징점을 추출한다(S330) 이때 특징점 추출방법은 수잔알고리즘(Susan corner detector)를 이용하는 것을 예로 한다.

제어부(30)는 소정간격으로 촬영된 영상데이터를 비교하여 제1시간의 영상데이터의 특징점과, 제2시간의 영상데이터의 특징점을 비교하여 동일한 특징점에 대하여 매칭한다(S340). 제어부(30)는 매칭되는 특징점의 시간차에 따른 이동거리를 연산하고(S350), 영상데이터의 중심점으로부터 특징점까지의 거리에 대한 특징점의 이동거리를 바탕으로 이동율을 산출하여, 기준비율과 비교한다(S360).

이때, 특징점의 이동율이 기준비율보다 큰 경우에는 불필요한 특징점인 것으로 판단하여, 해당 특징점이 제거되도록 한다(S370). 여기서, 불필요한 특징점인 경우에는 해당 특징점을 기준으로 불필요 특징점에 대한 기준값을 변경 설정할 수 있다(S380).

상기와 같이 영상데이터 및 특징점의 비교를 반복하여 불필요한 특징점이 제거되면, 남은 특징점 간의 이동거리를 바탕으로 이동로봇(100)의 실제 이동거리 및 위치를 산출한다. 이때, 이동로봇(100)의 바퀴회전에 따른 이동거리의 경우, 미끄러짐에 의해 오차가 발생할 수 있으므로, 특징점의 이동거리를 기준으로 하여 이동로봇(100)의 이동거리 및 위치를 산출한다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 특징점 이동거리를 기준으로 하는 불필요 특징점 판단방법이 도시된 도이다.

상기와 같이 천장면의 영상을 촬영하여 특징점을 추출하고(S410), 제1시간의 영상데이터의 특징점과, 제2시간의 영상데이터의 특징점을 비교하여, 매칭한다(S420). 이때, 상호 매칭되는 특징점이 존재하지 않는 경우 또는 매칭되는 특징점이 소정 수 이하인 경우(S430), 에러를 발생시켜 재촬영되도록 한다(S480). 이때, 이동로봇(100)의 이동거리가 1M 이하인 경우에 대하여 이미지가 촬영되도록 한다. 바람직하게는 30cm 내지 70cm 이동하는 정도로 촬영간격을 설정한다.

한편, 매칭되는 특정점이 존재하는 경우에는 특징점 간의 이동거리를 연산하고(S440), 특징점의 이동거리를 기준이동거리와 비교한다(S450). 만일, 특징점의 이동거리가 기준이동거리를 초과한 경우에는 불필요 특징점인 것으로 판단하여 특징점을 제거한다(S460). 반면, 특징점의 이동거리가 기준이동거리 이하인 경우에는 이동로봇(100)의 위치판단에 필요한 특징점으로 판단한다(S470).

상기와 같이 불필요 특징점이 제거되면 전술한 도 6과 같이 이동로봇(100)의 위치를 산출한다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 특징점 높이를 기준으로 불필요 특징점 판단방법이 도시된 도이다.

전술한 도 7과 같이 천장면의 영상을 촬영하여 특징점을 추출하고(S510), 제1시간의 영상데이터의 특징점과, 제2시간의 영상데이터의 특징점을 비교하여 매칭한다(S520). 이때, 상호 매칭되는 특징점이 존재하지 않는 경우 또는 매칭되는 특징점이 소정 수 이하인 경우(S530), 에러를 발생시켜 재촬영되도록 한다(S580). 이때, 이동로봇(100)의 이동거리가 1M 이하인 경우에 대하여 이미지가 촬영되도록 한다. 바람직하게는 30cm 내지 70cm 이동하는 정도로 촬영간격을 설정한다.

한편, 매칭되는 특정점이 존재하는 경우에는 특징점 간의 이동거리를 연산하고, 천장면에 위치한 특징점과의 비교를 통해 특징점의 높이를 산출한다(S540). 이때, 촬영된 영상데이터의 중심에 부분에 위치하는 특징점은 천장면에 위치하는 것으로 판단한다. 또한, 특징점의 높이를 기준높이와 비교한다(S550). 이때, 특징점의 높이가 기준높이 미만인 경우에는 불필요 특징점인 것으로 판단하여 특징점을 제거한다(S560). 반면, 특징점의 높이가 기준높이 이상인 경우에는 이동로봇(100)의 위치판단에 필요한 특징점으로 판단한다(S570). 즉 천장면에 위치한 특징점인 것으로 판단한다.

상기와 같이 불필요 특징점이 제거되면 전술한 도 6과 같이 이동로봇(100)의 위치를 산출한다.

본 발명에 의한 이동로봇 및 그 동작방법은 상기와 같이 불필요한 특징점을 제거한 이후에 이동로봇의 위치를 산출하므로, 불필요한 데이터의 연산이 감소되어 이동로봇의 영상처리에 따른 부하가 감소되고 그에 따른 처리속도가 향상되어 빠른 위치산출이 가능해진다.

이상과 같이 본 발명에 의한 이동로봇 및 그 동작방법을 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 이동로봇 및 그 동작방법은 촬영된 영상데이터에서 특징점을 추출하고, 불필요한 특징점을 제거한 이후 이동로봇의 위치를 산출하므로, 위치산출의 정확도 및 위치산출 속도가 향상되어 이동로봇의 위치판단이 용이한 효과가 있다.

Claims (9)

1. 천장영역의 영상을 촬영하는 카메라;

   상기 카메라로부터 입력되는 영상신호를 변환하고 촬영된 데이터로부터 특징점을 추출하는 영상제어부;

   상기 영상제어부로부터 소정 시간 간격으로 입력되는 제1 데이터 및 제2 데이터를 비교하여 다수의 특징점을 매칭하고, 상기 다수의 특징점 중 불필요한 특징점을 제거하여, 상기 불필요한 특징점을 제외한 특징점의 이동에 따라 현재위치를 산출하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 카메라는 160도 이상의 화각을 형성하는 렌즈부;

   이동로봇의 상부에 구비되어 천장영역을 포함하는 이동로봇의 상부의 영상을 촬영하는 이미지 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 제1및 제 2 데이터의 중심부분의 특징점의 이동거리와 천장높이에 근거하여 중심으로 일정거리 이상 떨어진 특징점의 이동거리에 따른 특징점의 높이를 산출하고, 기준높이 이하의 특징점을 불필요한 특징점으로 판단하여 제거하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 제1데이터 및 제2 데이터에 포함되는 다수의 특징점 중 중심으로부터 특징점까지의 거리에 대응하여 특징점의 이동거리가 일정비율 이상인 특징점은 불필요한 특징점으로 판단하여 제거하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 제어부는 제1 및 제2 데이터 간에 매칭되는 특징점이 존재하지 않는 경우 또는 매칭되는 특징점이 소정 수 이하인 경우 데이터 오류인 것으로 판단하고, 다음 촬영되는 데이터를 상호 비교하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.
6. 카메라를 통해 천장영역을 포함하는 영상을 촬영하여 특징점을 추출하는 단계;

   소정 시간 간격으로 촬영된 제1 및 제2 데이터의 특징점을 매칭하는 단계;

   매칭된 특징점의 이동거리를 산출하고, 특징점의 이동거리에 대응하여 불필요한 특징점을 제거하는 단계; 및

   특징점의 이동에 대응하여 이동로봇의 위치를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 불필요한 특징점을 제거하는 단계는 제1 및 제2 데이터의 중심영역에 위치된 특징점의 이동거리 및 천장높이에 대응하여 중심으로부터 소정거리 떨어진 특징점의 이동거리에 따른 높이를 산출하고, 산출된 높이가 기준높이 이하인 경우 불필요한 특징점으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.
8. 제 6 항에 있어서,

   상기 불필요한 특징점을 제거하는 단계는 제1 및 제2 데이터에 포함되는 다수의 특징점 중 중심으로부터 특징점까지의 거리에 대응하여 특징점의 이동거리가 일정비율 이상인 특징점은 불필요한 특징점으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.
9. 제 6 항에 있어서,

   상기 제1 및 제2 데이터의 특징점이 매칭되지 않는 경우 또는 매칭되는 특징점이 소정 수 이하인 경우 오류가 발생한 것으로 판단하고, 다음 촬영되는 데이터를 바탕으로 위치를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법.

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