TWI687784B - 移動式機器人及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

根據本發明的移動式機器人及其控制方法，基於障礙物資訊產生包含在清潔區域的可活動區域上的資訊的一清潔地圖；藉由依區域改變關於構成清潔地圖的複數個區域的形式和輪廓，產生一生成的使用者地圖；以及藉由根據一區域改變包含可活動區域上的資訊的地圖的形式和輪廓，產生具有與實際室內空間內的清潔區域的形式相似的形式的一使用者地圖，使得使用者能容易地識別每一個區域的位置以通過地圖輸入清潔指令，並且防止關於移動式機器人不能運行的區域的清潔指令被輸入。由於移動式機器人不會不必要地在一區域移動，使得操作功耗降低。移動式機器人可以以有限功率運行清潔區域，以有效清潔該清潔區域。

Description

移動式機器人及其控制方法
本發明涉及一種移動式機器人系統及其控制方法，更具體地，涉及一種能夠藉由產生關於清潔區域的地圖以進行清潔的移動式機器人及其控制方法。
一般而言，移動式機器人是一種在未經使用者操作的區域運行時，藉由抽吸例如區域底部的灰塵的異物，以自動清潔待清潔區域的裝置。
此種移動式機器人檢測與障礙物的距離，該障礙物為例如安裝在清潔區域內的家具或辦公用品或牆，並據此地圖化清潔區域或者控制左滾輪或右滾輪的驅動以進行迴避障礙物的操作。
然而，移動式機器人在不劃分一個區域的情況下基於目前位置進行清潔。當在運行一直線期間存在有障礙物時，因為移動式機器人以轉彎方式運行，移動式機器人在移動後不能反覆地清潔特定區域或不能返回到初始位置。
因此，移動式機器人利用所儲存的地圖清潔特定區域並避免重覆清潔。
然而，當產生地圖時，因為移動式機器人移動通過牆道(牆沿)並提取關於運行區域的輪廓，因而有將彼此連接的複數個房間劃分成各個區域的必要。
此外，由於複數個區域通過例如走廊的小型空間來連接，使得地圖的輪廓變得複雜，所以很難劃分該複數個個區域。由於該複數個個區域不同於室內空間的實際形式，因此使用者不能輕易地識別這些區域。
本發明的一實施例提供一種移動式機器人及其控制方法，該移動式機器人將關於清潔區域的地圖轉換成具有簡單確認特徵的形式，以根據通過地圖輸入的清潔指令清潔一清潔區域。
本發明的一示例性實施例提供一種移動式機器人，包括：一本體，運行一清潔區域以抽吸異物；一障礙物感測單元，被配置以藉由獲取該本體的一前影像檢測障礙物；一資料單元，被配置以儲存關於該清潔區域的一地圖；一控制單元，被配置以從該障礙物感測單元所獲取的影像判斷該障礙物，以基於障礙物上的資訊產生包含在該清潔區域的一可活動區域上的資訊的一清潔地圖，並控制該本體基於該清潔地圖運行於該清潔區域，以通過或避開該等障礙物，其中，該控制單元依區域改變形式和輪廓以產生對應於該清潔區域的形式的一生成的使用者地圖。
該控制單元可以改變該區域的形式並簡化輪廓，以圖式形式產生該使用者地圖。該控制單元可以基於每一個區域的一最外線，藉由延伸、縮小或移除該區域來改變該區域的形式。
該控制單元可以基於對應該區域的屬性的一差異參考改變該區域的形式。該控制單元可以基於一正方形改變該區域的形式。
該控制單元可以藉由對應於位在該區域中的障礙物，將小於一預定尺寸的障礙物移除並包含大於該預定尺寸的障礙物，來改變該區域的形式和輪廓。
該控制單元可以將包含在該清潔地圖中或該使用者地圖中的複數個區域的屬性設定為一主要區域、一房間或一其他區域中的一個。
該控制單元可以產生一導引地圖，該導引地圖由重疊該清潔地圖與該使用者地圖來顯示。
該移動式機器人可以進一步包括一終端設備，被配置以接收並且儲存該使用者地圖和該導引地圖，並且傳送一清潔指令至該本體；其中，該控制單元可以在一預定時間間隔傳送該本體的一位置和一清潔狀態。
該終端設備可以根據設定選擇性地顯示該使用者地圖或該導引地圖中的一個。
本發明的另一個示例性實施例提供一種移動式機器人的控制方法，該控制方法包括：運行一清潔區域以獲取障礙物資訊；基於該障礙物資訊將該清潔區域的一可活動區域劃分成複數個區域以產生一清潔地圖；藉由改變包含在該清潔地圖中的複數個區域的形式或輪廓生成該清潔地圖；以及產生對應於該清潔區域的形式的一生成的使用者地圖。
該清潔地圖的生成可以包括：藉由改變該清潔地圖的每一個區域的形式並簡化每一個區域的輪廓，產生具有形式相似於該清潔區域的形式的該使用者地圖。
該清潔地圖的生成可以包括：基於依該清潔地圖的區域的一最外線，藉由延伸、縮小或移除該區域來改變該區域的形式。
該控制方法可以進一步包括：在產生該清潔地圖後，設定關於該清潔地圖的每一個區域的屬性，其中，將包含在該清潔地圖或該使用者地圖中的複數個區域的屬性設定為一主要區域、一房間或一其他區域中的一個。
該控制方法可以還包括：根據一區域的一尺寸和與其他區域的接觸點的數量，將該清潔地圖中的該複數個區域中的一個設定為該主要區域；將圍繞該主要區域而設置之大於一預定尺寸的區域設定為該房間；以及將除了該主要區域和該房間以外的其餘區域設定為該其他區域。
該清潔地圖的生成可以包括：基於對應該區域的屬性的一差異參考來改變該區域的形式。
根據本發明的移動式機器人以及其控制方法，可以根據允許使用者容易識別每一個區域的位置的區域來輸入清潔指令，藉由改變包含在移動式機器人之可活動區域上的資訊的地圖的形式和輪廓，以與真實室內空間的清潔區域相似的形式來為使用者產生地圖。
進一步地，本發明的移動式機器人以及其控制方法可以防止關於透過對使用者顯示地圖而不能運行的區域與移動式機器人可運行的區域重疊的清潔指令被輸入。由於移動式機器人不會非必要地在一區域移動，因此操作功耗降低。移動式機器人可以以有限功率運行清潔區域來有效地清潔該清潔區域。
1‧‧‧移動式機器人
10‧‧‧本體
10h‧‧‧抽吸口
11‧‧‧殼體
12‧‧‧上表面
33‧‧‧充電端子
34‧‧‧抽吸單元
35‧‧‧刷子
36L‧‧‧左滾輪
36R‧‧‧右滾輪
37‧‧‧輔助輪
38‧‧‧電池
51‧‧‧區域
52‧‧‧屬性改變選單
53‧‧‧屬性項目
54‧‧‧確認鍵
55‧‧‧取消鍵
59‧‧‧充電座
61~64‧‧‧順序
71:清潔選單
72:依序清潔
73:隨機
74:所選擇的區域之外的清潔
75:取消鍵
76:確認鍵
100:障礙物感測單元
120:第一圖案照射單元
130:第二圖案照射單元
140:影像獲取單元
150:感測器單元
160:操作單元
200:控制單元
210:障礙物識別單元
220:地圖產生器
230:運行控制器
240:資料單元
250:運行驅動器
260:清潔單元
270:通訊單元
300:終端設備
301~308:第一區域~第八區域
01~05:第一障礙物~第五障礙物
A1:基本地圖
A11~A17、A31~A37:區域
B:細節區域
A41:區域(主要區域)
A42:區域
A43~A47:區域(房間)
A48~A50:區域(其他區域)
P1:第一圖案光/第一光圖案
P2:第二圖案光/第二光圖案
θh:照射角度
Ph:水平線
310~370:步驟
圖1為顯示根據本發明一實施例之移動式機器人的立體圖；圖2為顯示在圖1中所示之移動式機器人的水平視角圖；圖3為顯示在圖1所示之移動式機器人的前視圖；圖4為顯示在圖1中所示之移動式機器人的底部表面的視圖；圖5為顯示根據本發明一實施例之移動式機器人的主要部份的方塊圖；圖6和圖7為顯示在根據本發明一實施例之移動式機器人中之地圖產生方法的參考圖；圖8為顯示在根據本發明一實施例之移動式機器人中所產生的地圖的一示例的視圖；圖9和圖10為顯示在根據本發明一實施例之移動式機器人中地圖修正方法的參考圖；圖11為顯示在圖8中所示之依區域的地圖顯示屬性的一示例圖；圖12為顯示在圖11所示之地圖中依區域更改屬性的一示例的視圖；圖13為顯示在根據本發明一實施例的移動式機器人中使用地圖的清潔設定方法的參考圖；以及圖14為顯示根據本發明一實施例之移動式機器人的控制方法的流程圖。
現在將詳細參考本發明的較佳實施例，該些示例在附圖中示出。然而，上述說明的敘述並非旨在窮舉或限制公開本發明的確切形式。在上述獲得本發明所揭露內容的教示下，許多修改和變化是可能的。所揭露的實施例是被提供以指示本發明的精神和範圍，使本領域技術人員能夠容易地實現本發明構思。本發明僅由請求項的範圍限定。在整個說明書中，相同的參考符號表示相同或相似的部份。進一步地，在本發明中，包括在移動式機器人中的控制單元以及其他組成元件可以由一個或多個處理器實施，也可以由硬體裝置實施。
圖1為顯示根據本發明一實施例之移動式機器人的立體圖。圖2為顯示在圖1中所示之移動式機器人的水平視角圖。圖3為顯示在圖1中所示之移動式機器人的前視圖。圖4為顯示在圖1中所示之移動式機器人的底部表面的視圖。
參考圖1至圖4，根據本發明一實施例的移動式機器人1沿著清潔區域的底部移動，並且可以包括本體10，被配置以在底部上抽吸例如灰塵的異物；以及障礙物感測單元100，設置在本體10的前表面。
本體10可以包括：殼體11，形成外觀並且在其中形成有用於收納構成本體10的部件的空間；抽吸單元34，設置在殼體11，以抽吸諸如灰塵或垃圾的異物；以及左滾輪36L和右滾輪36R，可旋轉地設置在殼體11上。當左滾輪36L和右滾輪36R旋轉時，本體10沿著清潔區域的底部移動，並且抽吸單元34在上述過程中抽吸異物。
抽吸單元34可以包括：抽吸風扇(圖中未顯示)，被配置以產生抽吸力；以及抽吸口10h，被配置以抽吸由抽吸風扇的旋轉所產生的氣流。抽吸單元34可以包括：過濾器，被配置以從通過抽吸口10h所抽吸的氣流中收集異物；以及異物收集箱(圖中未顯示)，被配置以收集來自過濾器的異物。
此外，本體10可以包括：運行驅動器250，被配置以驅動左滾輪36L和右滾輪36R。運行驅動器250可以包括至少一個驅動馬達。該至少一個驅動馬達可以包括：左滾輪驅動馬達，被配置以旋轉左滾輪36L；以及右滾輪驅動馬達，被配置以旋轉右滾輪36R。
左滾輪驅動馬達和右滾輪驅動馬達的操作由控制單元的運行控制器獨立地控制，以進行本體10的直線運行、倒退或轉向。例如，當本體10直線運行時，左滾輪驅動馬達和右滾輪驅動馬達以相同的方向旋轉。但是，當左滾輪驅動馬達和右滾輪驅動馬達以不同的速度旋轉或者以相反的方向旋轉時，本體10的運行方向可以被改變。移動式機器人進一步可以包括：至少一個輔助輪37，被配置以穩定地支撐本體10。
可以進一步提供複數個刷子35，設置在殼體11的底部前側並具有複數個徑向延伸的葉片。灰塵藉由複數個刷子35從清潔區域的底部分離，並且從底部分離的灰塵通過抽吸口10h被抽吸並被收集在收集箱中。
可以在殼體11的上表面12設置包括操作單元160的控制面板，被配置以從使用者接收用於控制移動式機器人1的各種指令。
障礙物感測單元100可以設置在本體10的前表面。
障礙物感測單元100固定到殼體11的前表面，並且包括第一圖案照射單元120、第二圖案照射單元130以及影像獲取單元140。在這種情況下，如圖所示，儘管影像獲取單元140安裝在圖案照射單元的下部，但是影像獲取單元140有時也可以設置在第一圖案照射單元120與第二照射單元130之間。
本體10包括可充電的電池38。電池38的充電端子連接到市電(例如，家中的電源插座)，或者本體10對接到連接到市電之單獨的充電座，使得充電端子33可以電性連接到市電以對電池38充電。構成移動式機器人1的電子部件可以接收來自電池38的電力。因此，當電池38被充電，移動式機器人1可以在充電端子33與市電電性分開的狀態下自動地運行。
圖5為顯示根據本發明一實施例之移動式機器人的主要部份的方塊圖。
如圖5所示，移動式機器人1包括運行驅動器250、清潔單元260、資料單元240、障礙物感測單元100、感測器單元150、通訊單元270、操作單元160、以及控制單元200，被配置以控制整體操作。
操作單元160包括諸如至少一個按鈕、開關和觸控板等的輸入裝置，以接收使用者指令。如前述，操作單元160可以設置在本體10的上端。
資料單元240儲存從障礙物感測單元100輸入之所獲取的影像、用於透過障礙物識別單元210判斷障礙物的參考資料，以及檢測到障礙物的障礙物資訊。資料單元240儲存用於控制移動式機器人1的操作的控制資料、根據移動式機器人1的清潔模式的資料、以及包含從地圖產生器220產生的障礙物資訊的地圖。例如，資料單元儲存基本地圖、清潔地圖、導引地圖或使用者地圖中的至少一個。
進一步地，資料單元240藉由微處理器儲存能夠讀取的資料，並且可以包括硬碟(HDD)、固態硬碟(SSD)、矽硬碟(SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁帶、軟碟和光學資料儲存裝置。
通訊單元270與終端設備(圖中未顯示)進行通訊。另外，通訊單元270可以通過家庭的網路連接到網際網路，以與控制移動式機器人的外部伺服器或終端設備進行通訊。
通訊單元270將所產生的地圖傳送到終端設備、從終端設備接收清潔指令、以及傳送關於移動式機器人的操作狀態和清潔狀態的資料。通訊單元包括諸如ZigBee和藍芽的短距離無線通訊模組以及諸如Wi-Fi和wibro(wireless broband)的通訊模組，以傳送/接收資料。
同時，終端設備配備有存取網路的通訊模組，並在其中安裝有用於控制移動式機器人的程式或應用程式。終端設備可以使用諸如電腦、筆記型電腦、智慧手機、PDA和平板電腦的裝置。另外，終端設備可以使用諸如智慧型手錶等穿戴式裝置。
運行驅動器250包括至少一個驅動馬達，使得移動式機器人根據運行控制器230的控制指令而運行。如上所述，運行驅動器250可以包括：左滾輪驅動馬達，被配置以旋轉左滾輪36L；以及右滾輪驅動馬達，被配置以旋轉右滾輪36R。
清潔單元260操作刷子以產生容易地抽吸移動式機器人周圍的灰塵或異物的狀態，並操作抽吸裝置以抽吸灰塵或異物。清潔單元260控制包含在抽吸單元34中的抽吸風扇的操作，該抽吸單元34用於抽吸諸如灰塵或垃圾等的異物，使得抽吸風扇將異物通過抽吸口引入到異物收集箱中。
障礙物感測單元100包括第一圖案照射單元120、第二圖案照射單元130、以及影像獲取單元140。
感測器單元150包括複數個感測器以協助障礙物的檢測。感測器單元150利用雷射、超音波、或紅外線中的至少一種檢測前方障礙物，亦即，運行方向上的障礙物。另外，感測器單元150包括至少一個傾斜感測器，以檢測本體10的傾斜。當本體10在前、後、左、或右方向上傾斜時，傾斜感測器計算傾斜方向和角度。傾斜感測器可以使用傾斜感測器或加速度感測器。陀螺儀感測器、慣性感測器或矽半導體感測器可以被應用為加速度感測器。
如上所述，第一圖案照射單元120、第二圖案照射單元130以及影像獲取單元140安裝在主體10的前表面，使得障礙物感測單元100在移動式機器人的前進方向上照射第一圖案光P1和第二圖案光P2，並拍攝照射的圖案光以獲取影像。
障礙物感測單元100的第一圖案照射單元120和第二圖案照射單元130的每一個可以包括光源以及光學圖案投影元件(OPPE)，該OPPE被配置以藉由傳送從光源照射的光來產生一預定圖案。光源可以包括雷射二極體(LD)或發光二極體(LED)等。因為雷射光較其他光源在單色性、直線性和連接特性方面更為優異，可以精確測量距離。特別是，由於紅外線或可見光根據諸如目標的顏色和材料等因素造成距離測量精度的很大偏差，所以較佳的光源是雷 射二極體。OPPE可以包括透鏡和繞射光學元件(DOE)。可以根據包含在第一照射單元120和第二照射單元130的每一個中的OPPE照射各種圖案的光。
第一圖案照射單元120可以朝向本體10的前進方向的下側照射第一圖案P1的光(在下文中，稱為第一圖案光)。因此，第一圖案光P1可以入射到清潔區域的底部。
第一圖案光P1可以配置成水平線的形式。進一步地，第一圖案光P1可以配置成水平線相交於垂直線的十字形圖案的形式。
第一圖案照射單元120、第二圖案照射單元130以及影像獲取單元140可以垂直地排列成一行。影像獲取單元140設置在第一圖案照射單元120的下部和第二圖案照射單元130的下部。然而，本發明並不限於此。影像獲取單元140也設置在第一圖案照射單元120的上部和第二圖案照射單元130的上部。
在一實施例中，第一圖案照射單元120可以位於上側並且朝向前進方向向下照射第一圖案光P1，以檢測位於第一圖案照射單元120下方的障礙物。第二圖案照射單元130可以位於底側，並且朝向前進方向向上照射第二圖案P2的光(以下稱為第二圖案光)。因此，第二圖案光P2可以從清潔區域的牆壁或底部入射到比第二圖案照射單元130高的障礙物或障礙物的預定部份。
第二圖案可以以不同於第一圖案光P1的圖案配置。較佳為，第二圖案被配置以包括水平線。此處，水平線不一定一直是連續的線段，而可以由虛線配置。
同時，如圖2所示，顯示的照射角度θh表示從第一圖案照射單元120照射的第一圖案光P1的水平照射角度，並且表示水平線Ph的兩端與第一圖案照射單元120之間的角度。雖然顯示的照射角度較佳在130~140度的範圍內，但本發明不限於此。圖2所示的虛線指向移動式機器人1的前進方向，並且第一圖案光P1可以對稱於虛線。
類似於第一圖案照射單元120，第二圖案照射單元130的水平照射角度較佳在130~140度的範圍內。根據實施例，第二圖案照射單元130可以以與第一圖案照射單元120相同的水平照射角度照射第二圖案光P2。在此情況下，第二圖案光P2可以對稱於圖2所示的虛線。
影像獲取單元140可以獲取本體10前方的影像。特別是，第一圖案光P1和第二圖案光P2被標示在由影像獲取單元140獲取的影像上(以下稱為獲取影像)。在下文中，標示在獲取影像上的圖案光P1和P2的影像稱為光圖案。由於圖案光P1和P2的影像是入射到基本上真實空間的圖案光P1和P2的影像，因此對應於第一圖案光P1和第二圖案光P2的影像是指藉由將圖案光P1和P2之相同的元件符號指定予圖案光P1和P2的影像的第一圖案光P1和第二圖案光P2。
影像獲取單元140可以包括數位相機，其將物體的影像轉換成電子訊號，並將電子訊號轉換成數位訊號以將數位訊號儲存在記憶體裝置中。數位相機可以包括影像感測器(圖中未顯示)和影像處理器(圖中未顯示)。
影像感測器是被配置以將光學影像轉換成電子訊號的裝置。影像感測器是藉由在一個晶片中集成複數個光電二極體來配置。例如，光電二極體可以包括像素。根據通過透鏡的光在晶片上形成的影像，電荷被儲存在各個像素中，並且儲存在像素中的電荷被轉換成電子訊號(例如，電壓)。電荷耦合元件(CCD)或互補式金屬氧化物半導體(CMOS)作為影像感測器為眾所皆知的。
影像處理器基於從影像感測器輸出的類比訊號來產生數位影像。影像處理單元可以包括：A/D轉換器，被配置以將類比訊號轉換成數位訊號；緩衝記憶體，被配置以根據從A/D轉換器輸出的數位訊號暫存數位資料；以及數位訊號處理器(DSP)，被配置以處理儲存在緩衝記憶體中的數位資料以構成數位影像。
控制單元200通過從障礙物感測單元100輸入的獲取影像來判斷障礙物，並且控制運行驅動器250，使得移動式機器人藉由改變移動方向或運行路徑來運行通過或避開障礙物。
控制單元200包括：運行控制器230，被配置以控制運行驅動器250。左滾輪驅動馬達和右滾輪驅動馬達的操作由運行控制器230獨立地控制，以使本體10直行或旋轉運行。
控制單元200包括：障礙物識別單元210，被配置以分析從障礙物感測單元100輸入的資料，以檢測圖案並從圖案判斷障礙物。
控制單元200將獲取影像儲存在資料單元240中，並且障礙物識別單元210分析該獲取影像以提取圖案。
當從第一圖案照射單元120或第二圖案照射單元130照射的圖案光照射在底部或障礙物上時，障礙物識別單元210提取顯示的光圖案，以基於提取的光圖案判斷障礙物。
障礙物識別單元210從由影像獲取單元140獲取的影像中檢測光圖案P1和P2。障礙物識別單元210可以檢測關於構成獲取影像的預定像素之諸如點、線、面等特徵，以檢測光圖案P1和P2或構成光圖案P1和P2的點、線、面等。
障礙物識別單元210可以提取由比周圍亮的連續像素構成的線段，以提取構成第一光圖案P1的水平線Ph和構成第二光圖案P2的水平線。然而，本發明並不限於此。因為用於從數位影像提取形式上所期望的圖案的各種技術是習知的，障礙物識別單元210可以使用習知技術提取第一光圖案P1和第二光圖案P2。
另外，障礙物識別單元210基於檢測到的圖案來判斷障礙物的存在，以判斷障礙物的形狀。障礙物識別單元210可以基於第一光圖案和第二光圖案來判斷障礙物，以計算到障礙物的距離。另外，障礙物識別單元210可以判斷第一光圖案和第二光圖案的障礙物形式的尺寸(高度)和形狀，並改變接近障礙物期間所獲得的光圖案。
障礙物識別單元210基於關於第一光圖案和第二光圖案的參考位置的距離來判斷障礙物。當第一光圖案P1位在比參考位置低的位置時，障礙物識別單元210可以判斷有下坡存在。當第一光圖案P1消失時，障礙物識別單元210判斷有懸崖。另外，當第二光圖案出現時，障礙物識別單元210可以判斷前方障礙物或上方障礙物。
障礙物識別單元210基於從感測器單元150的傾斜感測器輸入的傾斜資訊來判斷本體是否傾斜。當本體傾斜時，障礙物識別單元210補償關於獲取影像的光圖案的位置的傾斜。
運行控制器230控制運行驅動器250，使得移動式機器人運行並清潔該清潔區域的指定區域，並控制清潔單元260在運行期間藉由抽吸灰塵來進行清潔。
運行控制器230對應於由障礙物識別單元210識別的障礙物，判斷運行或進入是否為可能，運行控制器230設定運行路徑以使移動式機器人接近障礙物以運行通過障礙物或避開障礙物來控制運行驅動器250。
進一步地，控制單元200包括：地圖產生器220，被配置以基於在運行期間檢測到的障礙物的資訊產生地圖。
在初始操作或當關於清潔區域的地圖未儲存時，地圖產生器220在運行清潔區域時基於障礙物資訊產生關於清潔區域的地圖。
地圖產生器220基於由障礙物識別單元210判斷的障礙物資訊產生關於清潔區域的地圖。
另外，地圖產生器220基於通過運行所獲取的資訊產生基本地圖，以藉由將基本地圖劃分成多個區域來產生清潔地圖。另外，地圖產生器220設置關於清潔地圖的區域，並設定關於該區域的屬性，以產生使用者地圖和導引地圖。
基本地圖是通過運行所獲取之清潔區域的形狀被標示為輪廓的地圖，而清潔地圖是在基本地圖上被辨識的區域的地圖。基本地圖和清潔地圖包括移動式機器人的可活動區域以及障礙物資訊。使用者地圖是藉由簡化清潔地圖的區域、設置輪廓的形狀、以及應用視覺效果而得到的地圖。導引地圖藉由將清潔地圖與使用者地圖重疊而得到。由於清潔地圖被標示在導引地圖上，因此可以基於移動式機器人實際可運行的區域來輸入清潔指令。
移動式機器人基於清潔地圖進行清潔，並且將使用者地圖和導引地圖傳送到終端設備。該終端設備300可以儲存導引地圖和使用者地圖，以根據設定來顯示導引地圖和使用者地圖中的兩者或其中一者於螢幕上。當終端設備300基於使用者地圖或導引地圖輸入清潔指令至移動式機器人1時，移動式機器人1基於清潔地圖運行以清潔指定區域。
地圖產生器220在產生基本地圖後，將清潔區域劃分成複數個區域，以產生地圖，該地圖包括將複數個區域彼此連接的連接路徑和在每一個區域中的障礙物的資訊。地圖產生器220藉由劃分多個小區域來配置代表區域以在地圖上劃分區域、設定所劃分的小區域作為單獨的細節區域、以及將單獨的細節區域與該代表區域合併以產生包含所劃分的區域的地圖。
地圖產生器220生成所劃分的區域的形狀。地圖產生器220設定關於所劃分的區域的屬性，以依區域根據屬性來生成區域的形狀。
地圖產生器220先在每一個所劃分的區域中基於與其他區域的接觸點的數量來判斷主要區域。主要區域基本上是客廳。然而，在某些情況中，主要區域可以改變為複數個房間中的一個。地圖產生器220基於主要區域，設定關於其餘區域的屬性。例如，地圖產生器220可以將基於客廳而設置之大於預定尺寸的區域設定為主要區域，並可以將其餘區域設定為其他區域。
地圖產生器220根據區域的參考屬性產生每一個區域以使其具有特定形式。例如，地圖產生器220產生一般住家中之房間的形式，例如，基於正方形的區域的形式。進一步地，地圖產生器220基於基本地圖的最外單元延伸區域的形式，並且藉由移除或縮小移動式機器人因障礙物而不能接近的區域來產生該區域的形式。
另外，地圖產生器220在地圖上顯示大於預定尺寸的障礙物，並且藉由根據障礙物的尺寸從基本地圖上移除相應的單元而不顯示小於預定尺寸的障礙物。例如，地圖產生器220在地圖上顯示諸如椅子或沙發等大於預定尺寸的傢俱，但在地圖上移除小於預定尺寸之暫時出現的障礙物，例如，小玩具。地圖產生器220在產生地圖時，將充電座的位置與地圖一起儲存。
產生地圖後，地圖產生器220可以基於從障礙物識別單元210輸入的障礙物資訊，在地圖上增加檢測到的障礙物。當特定的障礙物在固定位置被反覆地檢測到時，地圖產生器220在地圖上增加該檢測到的障礙物。當障礙物被暫時檢測到時，地圖產生器220忽略該障礙物。
地圖產生器220產生並傳送作為生成的地圖的使用者地圖和藉由重疊使用者地圖與清潔地圖來顯示的導引地圖至終端設備300。
控制單元200基於儲存的地圖(清潔地圖、導引地圖或使用者地圖)可以識別本體10的目前位置。如果輸入清潔指令，控制單元200判斷在地圖上的位置是否對應於移動式機器人的目前位置。當目前位置與地圖上的位置不對應時，或者不能判斷目前位置時，控制單元200識別目前位置以恢復移動式機器人1的目前位置，並且控制運行單元以使移動式機器人基於目前位置移動到指定區域。清潔指令可以從遙控器(圖中未顯示)、操作單元160或者終端設備300輸入。
當目前位置與地圖上的位置不對應，或者目前位置不能被確認時，控制單元200可以分析從影像獲取單元140輸入的獲取影像，以基於地圖估算目前位置。
在運行期間當地圖產生器220更新地圖時，控制單元200通過通訊單元將所更新的資訊傳送到終端設備300，使得儲存在終端設備300的地圖與儲存在移動式機器人1中的地圖是相同的。因此，當儲存在終端設備300的地圖與儲存在移動式機器人1中的地圖是相同時，移動式機器人1可以清潔指定區域。另外，終端設備300可以在地圖上顯示移動式機器人1的目前位置。
當清潔指令被輸入時，運行控制器230控制運行單元，使得移動式機器人1移動到清潔區域的指定區域，並操作清潔單元，以在運行時一同進行清潔。
當關於複數個區域的清潔指令被輸入時，運行控制器230根據是否設定優先區域或者指定順序而移動到一區域，從而進行清潔。當未指定單獨的順序時，移動式機器人根據基於目前位置的距離，移動到附近區域或相鄰區域以進行清潔。
進一步地，如果不論區域的劃分而輸入關於可選擇的區域的清潔指令，則運行控制器230移動到包含在該可選擇的區域中的區域以進行清潔。
如果對預設的指定區域的清潔結束，則控制器200將清潔記錄儲存在資料單元240中。
另外，控制單元200通過通訊單元270在預定時間段傳送移動式機器人1的操作狀態或清潔狀態到終端設備300。
終端設備300基於從移動式機器人1接收到的資料在執行的應用程式的地圖上顯示移動式機器人1的位置和地圖，並輸出關於清潔狀態的資訊。
終端設備300根據設定顯示使用者地圖或者導引地圖中的一個，並且可以根據設定改變並顯示地圖。
終端設備300顯示接收到的地圖，可以通過鍵盤輸入或觸控輸入分開或合併一區域，還可以改變或增加該區域的屬性。進一步地，終端設備可以在地圖上指定特定障礙物的位置並且傳送指定的障礙物的資訊給移動式機器人以將其添加至儲存的地圖中。
終端設備300可以指定關於所顯示之地圖之對應鍵於盤輸入或觸控輸入的清潔區域，還可以設定清潔順序，並且向移動式機器人1傳送清潔指令。
另外，終端設備300基於從移動式機器人1接收到的資料，在所顯示的地圖(使用者地圖和導引地圖)上顯示清潔狀態。當增加關於障礙物的資訊時，終端設備基於接收到的資料更新並顯示地圖。
另外，當通過充電座的返回訊號檢測到充電座時，控制器200識別移動式機器人的目前位置，並且基於移動式機器人1的目前位置計算和儲存充電座的位置。控制器200可以設定以使充電座的位置顯示在地圖上。
圖6和圖7為顯示在根據本發明一實施例的移動式機器人中之地圖產生方法的參考圖。
如圖6所示，當地圖未被儲存或者在初始操作時，移動式機器人1可以通過牆道(牆沿)在清潔區域運行以產生地圖。進一步地，移動式機器人1可以在沒有地圖的狀態下清潔該清潔區域，以通過所獲取的障礙物資訊來產生地圖。
如圖6(a)所示，在運行期間，地圖產生器220基於從障礙物感測單元100和感測器單元150輸入的資料和來自障礙物識別單元210的障礙物資訊來產生地圖。
地圖產生器220產生基本地圖A1，該基本地圖A1由通過牆道(牆沿)關於清潔區域的輪廓來配置。因為基本地圖是關於整體區域的輸出的形式，因此該區域並未被辨識。
如圖6(b)所示，地圖產生器220將基本地圖A1劃分成複數個區域A11到A17，以產生具有劃分的區域和清潔地圖的地圖。
地圖產生器220劃分小於預定尺寸的小區域並且設定大於預定尺寸的代表區域。地圖產生器220可以通過形態學計算侵蝕和擴大基本地圖以劃分該等小區域，從而可以設定代表區域。地圖產生器220配置影像中之預定形式的組成元件作為處理單元，亦即，基本地圖，並且藉由將組成元件完全加到影像的區域中來進行侵蝕計算。甚至，地圖產生器220可以進行擴大計算，以使組成元件的一部份被包含在影像的該區域中。侵蝕以及擴大的形式根據組成元件的設定可以在影像區域中來改變。
地圖產生器220設定關於除了代表區域以外之其餘小區域的細節區域。由於該細節區域是連接代表區域或附接於代表區域之區域的區域，地圖產生器220將每一個細節區域與一個代表區域合併以重置該區域。地圖產生器 220基於每一個代表區域的連接的存在和諸如連接點的數量和距離的關聯性，將每一個細節區域與一個代表區域合併。進一步地，當細節區域B大於預定尺寸時，地圖產生器220可以將相應的細節區域設定為分離區域。
因此，地圖產生器220藉由將細節區域與代表區域合併，產生具有劃分的區域的清潔地圖。
地圖產生器220藉由將細節區域與代表區域合併來劃分複數個區域，然後設定對應於每一個代表區域與其他區域接觸的接觸點數量和區域的尺寸的主要區域、房間和其他區域。該主要區域係以設定為客廳作為一示例。
另外，地圖產生器220基於主要區域設定關於複數個區域的屬性。地圖產生器220根據其尺寸和形式，將除了主要區域外的其餘區域設定為房間或其他區域。
如圖7(a)所示，地圖產生器220產生清潔地圖並生成區域的形式，使得使用者輕易識別每一個區域。
地圖產生器220藉由簡化區域的形式來設置小區域或障礙物，並且放大或移除區域。地圖產生器220根據區域的屬性生成預定形式的區域。例如，地圖產生器220可以生成正方形形狀的房間。
地圖產生器220生成區域的形式並應用視覺效果於其上，以產生由複數個區域A31至A37配置而成的使用者地圖。
複數個區域可以以不同的顏色顯示，並且關於每一個區域的名稱可以顯示在使用者地圖上。進一步地，根據區域的屬性，相同屬性的區域在使用者地圖上顯示為相同顏色。另外，關於特定的障礙物的資訊以影像、表情符號或者特殊符號的形式顯示在使用者地圖上。
進一步地，地圖產生器220根據區域的屬性，允許使用者地圖的複數個區域A31到A37具有特定的形式。地圖產生器220可以子劃分一個區域以設定如圖8所示的其他區域。
如圖7(b)所示，地圖產生器220產生導引地圖，該導引地圖包括藉由將清潔地圖與使用者地圖重疊而顯示的複數個區域A21到A27。該導引地圖顯示清潔地圖的小型障礙物被移除的狀態。
移動式機器人1在資料單元240中儲存所產生的地圖，即，清潔地圖、導引地圖和使用者地圖，並且將使用者地圖和導引地圖傳送到外部裝置，諸如遙控器、終端設備300、控制器等。
圖8為顯示在根據本發明一實施例的移動式機器人中所產生的地圖的一示例圖。
如圖8所示，終端設備300執行用於控制移動式機器人的程式或應用程式，並且將所接收和儲存的地圖，亦即，使用者地圖或導引地圖顯示在螢幕上。
複數個被劃分的區域A41到A50可以差異化地顯示，且可以根據區域的屬性在使用者地圖或導引地圖上顯示顏色或區域的名稱。此外，可以顯示區域的屬性，並且可以用相同的顏色顯示相同屬性的區域。
終端設備300在使用者地圖或導引地圖上顯示障礙物的位置，並且根據障礙物的類型顯示關於障礙物的影像、圖標和表情符號。
如果輸入關於使用者地圖或導引地圖的清潔指令，則終端設備300將輸入的清潔指令傳送到移動式機器人1，並且移動式機器人1基於清潔地圖以根據所接收的清潔指令在指定區域移動以進行清潔。移動式機器人1基於使用者地圖或導引地圖將輸入的清潔指令與清潔地圖匹配以確定指定區域。
移動式機器人1與終端設備300儲存相同的地圖。當移動式機器人1和終端設備300的地圖中的一個被改變，改變的資料被傳送到另一端，以使地圖更新。
圖9和圖10為顯示在根據本發明一實施例的移動式機器人中之地圖修正方法的參考圖。
地圖產生器220從清潔地圖生成區域的形式以產生使用者地圖。地圖產生器220根據區域的屬性以特定形式生成地圖，並且根據障礙物的尺寸來修正區域的形狀。
如圖9(a)所示，當第一障礙物01和第二障礙物02位在第一區域301內時，地圖產生器220可以生成第一區域301的形式，使得障礙物被包含在該區域中，以改變地圖中的該區域為第二區域302的形式。
地圖產生器220根據區域的屬性，基於不同的參考生成區域的形式。當第一區域301為一房間，地圖產生器220生成區域的形式使其具備正方形 形狀。同時，因為客廳為包括複數個障礙物的主要區域，地圖產生器220生成對應於輪廓和小型障礙物的區域的形式為多邊形形狀。
如圖9(b)所示，因為可活動區域被縮小且成為由於第四障礙物04而不能接近之關於包含在第三區域303中的第三障礙物03和第四障礙物04的區域，地圖產生器220可以以第四區域304的形式生成關於第二區域的地圖的區域，除了第四障礙物所處的區域305之外。
地圖產生器220生成顯示在對應於包含在區域中障礙物的尺寸和區域的屬性的地圖上的區域的形式。
如圖10(a)所示，地圖產生器220以第七區域307的形式改變地圖的區域，以使區域的輪廓藉由簡化第六區域306的形式變成直線形式。地圖產生器220基於最外面的線設定區域以生成地圖的形狀，同時忽略小於預定尺寸的障礙物。
此外，如圖10(b)所示，地圖產生器220將小於預定尺寸的障礙物移除，並且根據關於位於第八區域308內的障礙物05的尺寸顯示大於預定尺寸的障礙物。
圖11為顯示在圖8中所示之依區域顯示屬性的地圖的一示例的視圖。
如圖11所示，移動式機器人1從清潔地圖生成區域的形式，以產生具有區域的屬性的使用者地圖。
地圖產生器220將主要區域、房間以及其他區域設定為關於包含在使用者地圖中的複數個區域的屬性。
如上所述，地圖產生器220根據區域的尺寸和與其他區域的接觸點的數量設定主要區域。例如，客廳可以被設定為主要區域。
進一步地，地圖產生器220根據區域的尺寸和形式，將房間和其他區域設定為區域的屬性。
終端設備300接收使用者地圖和導引地圖並將該使用者地圖和該導引地圖顯示於螢幕上。
終端設備300根據在複數個區域中所設定的區域的屬性差異化地顯示每一個區域。例如，終端設備可以根據屬性以不同顏色或圖案顯示複數個區域。終端設備300單獨地顯示一主要區域A41、複數個房間A43、A44、A45、A47、A46以及多個其他區域A42、A48、A49、A50。
終端設備300在使用者地圖上顯示充電座59的位置，並且將對接方向顯示為箭頭。
進一步地，終端設備300可以在螢幕上輸出與關於實際可活動區域的清潔地圖重疊的導引地圖。當導引地圖顯示在螢幕上時，終端設備300如同在使用者地圖中，可以根據區域的屬性差異化地顯示每一個區域。
圖12為顯示在圖11所示的地圖中依區域更改屬性的一示例的視圖。
如圖12(a)所示，如果一個區域51是在使用者地圖顯示於螢幕上的狀態下，藉由鍵盤輸入或觸控輸入而被選擇，終端設備300輸出屬性改變選單52，如圖12(b)所示。
終端設備300可以改變通過屬性改變選單52所選擇之關於區域51的屬性。如果從屬性項目53選出一個屬性並選擇確認鍵54，則終端設備300改變選擇的區域51的屬性。當選擇取消鍵55，螢幕從屬性改變選單52返回到使用者地圖。
例如，當第四十二區域A42(51)的屬性從其他區域改變成客廳時，如圖12(c)所示，第四十二區域A42的屬性從主要區域改變成客廳。終端設備300根據客廳的屬性改變並顯示第四十二區域A42。
圖13為顯示在根據本發明一實施例的移動式機器人中使用地圖之清潔設定方法的參考圖。
如圖13(a)所示，當顯示使用者地圖或導引地圖被顯示時，終端設備300選擇至少一個區域並且設定清潔，以傳送清潔指令至移動式機器人。
在使用者地圖被顯示的狀態下，當複數個區域A41、A42、A43以及A45以預定順序被選擇時，終端設備300以選擇的順序61到64設定清潔順序。
如圖13(b)所示，如果選擇複數個區域，終端設備300於螢幕上顯示清潔選單71。
終端設備300可以設定依序清潔72、隨機73和除了關於通過清潔選單71所選擇之複數個區域的選擇區域之外的清潔74中的一個作為清潔。
如果從清潔選單71中選擇了依序清潔72或者輸入了確認鍵76，則終端設備300向移動式機器人1傳送清潔指令，使得每一個區域按照所選擇的區域的順序61至64清潔。因此，移動式機器人1以指定的順序運行區域以進行清潔。
當選擇了隨機73時，終端設備300向移動式機器人1傳送清潔指令，使得移動式機器人1清潔所選擇的複數個區域，而不考慮順序。因此，移動式機器人1移動到接近目前位置的區域以進行清潔。
當設定除了所選擇的區域之外的清潔74時，終端設備300將關於除了所選擇的區域之外的區域的清潔指令傳送到移動式機器人1。移動式機器人1接收到關於除了所選擇的區域之外的其餘區域的資訊以進行清潔。
當輸入取消鍵75時，終端設備300將螢幕返回到使用者地圖。
圖14為顯示根據本發明一實施例之移動式機器人的控制方法的流程圖。
如圖14所示，當地圖未被儲存時，移動式機器人1運行清潔區域，以獲取障礙物資訊並獲取關於清潔區域的輪廓。
運行控制器230控制運行驅動器，使得本體10沿著清潔區域的牆壁移動。障礙物感測單元100在運行期間向控制單元200輸入關於光圖案的獲取影像。此外，感測器單元150檢測位於運行方向上的障礙物，以將檢測結果輸入到控制單元。障礙物識別單元210分析感測器的資料和輸入的獲取影像，以判斷障礙物的位置、形狀和尺寸。地圖產生器220基於障礙物資訊產生地圖。
在移動式機器人1結束關於清潔區域的運行之後，地圖產生器220基於獲取的資訊產生關於清潔區域的基本地圖(S310)。
地圖產生器220根據區域的尺寸將沒有劃分區域而連接的基本地圖劃分成代表區域和小區域，並且劃分該小區域以將該劃分的小區域與該代表區域合併，以產生地圖上的區域的劃分(S320)。
地圖產生器220產生具有複數個劃分的區域的清潔地圖(S330)。
地圖產生器220基於每一個區域的尺寸和區域之間的接觸點的數量來設定區域的屬性(S340)。
例如，地圖產生器220將最寬廣的區域或者具有與其他區域最多接觸點的區域設定為主要區域(客廳)、基於主要區域將大於預定尺寸的區域設定為房間、以及將其餘區域設定為其他區域。
地圖產生器220設置清潔地圖的複雜輪廓，並且改變關於複數個區域之區域的形式，以生成顯示在地圖上的區域的形式(S350)。
地圖產生器220根據區域的屬性，基於不同的參考改變區域的形式。此外，地圖產生器220基於最外面的線，根據所包含的障礙物的尺寸來改變區域的形式。
例如，地圖產生器220基於正方形生成作為房間的區域的形式。當主要區域是客廳時，地圖產生器220基於輪廓的形狀生成該區域的形式，使其具有多邊形形狀。地圖產生器220設定除了因障礙物而不能接近的區域之外的地圖的區域，並且生成除了小於預定尺寸的障礙物之外的區域的形式。
因此，地圖產生器220產生具有區域的生成形式的使用者地圖，並且將使用者地圖與清潔地圖結合，以產生藉由將使用者地圖與清潔地圖重疊而顯示的導引地圖(S360)。
控制單元200將產生的使用者地圖和導引地圖傳送到終端設備300(S370)。
當在運行駛期間檢測到新障礙物時，移動式機器人1在儲存的地圖(清潔地圖、使用者地圖和導引地圖)上顯示並更新障礙物的位置和類型，並將改變的資料傳送到終端設備300。
終端設備接收並儲存使用者地圖和導引地圖，並根據設定在螢幕上顯示一個地圖。終端設備300根據關於使用者地圖或導引地圖的區域的屬性來差異化地顯示每一個區域、在地圖上顯示障礙物的位置、以及通過鍵盤輸入或觸控輸入來改變地圖的設定。當地圖的設定改變時，終端設備300將改變的資料傳送到移動式機器人1。
此外，如果通過使用者地圖和導引地圖輸入清潔設定，則終端設備300向移動式機器人傳送清潔指令，並在預定的時間間隔基於從移動式機器人接收到的資料，顯示移動式機器人的位置和關於清潔狀態的資訊。
《產業利用性》
因此，根據本發明的移動式機器人1基於檢測到的障礙物資訊產生地圖並且基於所產生的地圖進行清潔。移動式機器人劃分關於所產生的地圖的區域以設定所劃分的區域的屬性，並且改變區域的形式以生成使用者容易識別之形式的區域。因此，使用者可以通過顯示在地圖上的地圖容易地識別清潔區域，以輸入清潔指令。
雖然已經參考多個說明性實施例描述了實施例，但是應該理解的是，本領域技術人員可以設計出許多其他修改和實施例，這些也將落入本發明的原理的精神和範圍內。
《相關申請案的交互參照》
本申請案主張於2017年1月10日向韓國知識產權局提交的韓國專利申請第10-2017-0003764號的優先權權益，其公開內容通過引用併入本文中。
1‧‧‧移動式機器人
10‧‧‧本體
35‧‧‧刷子
100‧‧‧障礙物感測單元
150‧‧‧感測器單元
160‧‧‧操作單元
P1‧‧‧第一圖案光/第一光圖案
P2‧‧‧第二圖案光/第二光圖案

Claims (29)

  1. 一種移動式機器人，包括：一本體，運行一清潔區域以抽吸異物；一障礙物感測單元，被配置以藉由獲取該本體的一前影像來檢測障礙物；一資料單元，被配置以儲存關於該清潔區域的一地圖；以及一控制單元，被配置以從該障礙物感測單元所獲取的該影像來判斷該障礙物，以基於該障礙物上的資訊產生包含該清潔區域的一可活動區域的資訊的一清潔地圖，並控制該本體基於該清潔地圖運行於該清潔區域，以通過或避開該障礙物，其中，該控制單元依區域改變形式和輪廓以產生對應於該清潔區域的形式的一生成的使用者地圖，其中，該控制單元藉由對應於位在該區域內的障礙物將小於一預定尺寸的障礙物移除並且包含大於該預定尺寸的障礙物，來改變該區域的形式與輪廓。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之移動式機器人，其中，該控制單元改變該區域的形式並簡化輪廓來以圖式形式產生該使用者地圖。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之移動式機器人，其中，該控制單元基於每一個區域的一最外線，藉由延伸、縮小或移除該區域來改變該區域的形式。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之移動式機器人，其中，該控制單元基於對應於該區域的屬性的一不同參考來改變該區域的形式。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之移動式機器人，其中，該控制單元基於一正方形來改變該區域的形式。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之移動式機器人，其中，該控制單元將包含在該清潔地圖中或該使用者地圖中之複數個區域的屬性設定為一主要區域、一房間或一其他區域中的一個。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之移動式機器人，其中，該控制單元根據一區域的一尺寸和與其他區域的接觸點的數量，將該複數個區域中的一個設定為該主要區域。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之移動式機器人，其中，該控制單元基於該主要區域將大於一預定尺寸的區域設定為該房間，並且將其餘區域設定為該其他區域。
  9. 如申請專利範圍第7項所述之移動式機器人，其中，該控制單元將圍繞該主要區域而設置之大於一預定尺寸的區域設定為該房間，並且將除了該房間之外的其餘區域設定為該其他區域。
  10. 如申請專利範圍第7項所述之移動式機器人，其中，該控制單元基於一正方形改變該複數個區域中具有該房間的屬性的該區域的形式。
  11. 如申請專利範圍第1項所述之移動式機器人，其中，該控制單元產生一導引地圖，該導引地圖藉由將該清潔地圖與該使用者地圖重疊來顯示。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之移動式機器人，進一步包括：一終端設備，被配置以接收並儲存該使用者地圖和該導引地圖，並且傳送一清潔指令至該本體，其中，該控制單元在一預定時間間隔傳送該本體的一位置和一清潔狀態。
  13. 如申請專利範圍第12項所述之移動式機器人，其中，該終端設備根據設定選擇性地顯示該使用者地圖或該導引地圖中的一個。
  14. 如申請專利範圍第12項所述之移動式機器人，其中，該終端設備差異化地顯示對應於依區域的屬性的複數個區域，並在該依區域的屬性上顯示屬性資訊。
  15. 如申請專利範圍第14項所述之移動式機器人，其中，該終端設備將該區域的屬性改變，該等屬性對應於關於顯示在一螢幕上之該使用者地圖或該導引地圖的鍵盤輸入或觸控輸入。
  16. 如申請專利範圍第12項所述之移動式機器人，其中，對應於關於顯示在一螢幕上的該使用者地圖或該導引地圖的鍵盤輸入或觸控輸入，該終端設備設定關於一指定區域的清潔並且傳送一清潔指令至該本體。
  17. 一種移動式機器人的控制方法，該控制方法包括：運行一清潔區域以獲取障礙物資訊；基於該障礙物資訊將該清潔區域的一可活動區域劃分成複數個區域以產生一清潔地圖；藉由改變包含在該清潔地圖中的複數個區域的形式或輪廓生成該清潔地圖；以及產生對應於該清潔區域的形式的一生成的使用者地圖，其中，該清潔地圖的生成包括：藉由對應於位在該清潔地圖的每一個區域中的障礙物，將小於一預定尺寸的障礙物移除並包含大於該預定尺寸的障礙物，來改變該區域的形式和輪廓。
  18. 如申請專利範圍第17項所述之移動式機器人的控制方法，其中，該清潔地圖的生成包括：藉由改變該清潔地圖的每一個區域的形式並簡化每一個區域的輪廓，來產生具有形式相似於該清潔區域的形式的該使用者地圖。
  19. 如申請專利範圍第17項所述之移動式機器人的控制方法，其中，該清潔地圖的生成包括：基於依該清潔地圖的區域的一最外線，藉由延伸、縮小或移除該區域來改變該區域的形式。
  20. 如申請專利範圍第17項所述之移動式機器人的控制方法，進一步包括：在產生該清潔地圖後，設定關於該清潔地圖的每一個區域的屬性，其中，將包含在該清潔地圖中或該使用者地圖中之複數個區域的屬性設定為一主要區域、一房間或其他區域中的一個。
  21. 如申請專利範圍第20項所述之移動式機器人的控制方法，還包括：根據一區域的一尺寸以及與該其他區域的接觸點的數量，將該清潔地圖中的該複數個區域中的一個設定為該主要區域； 將圍繞該主要區域而設置之大於一預定尺寸的區域設定為該房間；以及將除了該主要區域和該房間以外的其餘區域設定為該其他區域。
  22. 如申請專利範圍第20項所述之移動式機器人的控制方法，其中，該清潔地圖的生成包括：基於對應於該區域的屬性的一差異參考來改變該區域的形式。
  23. 如申請專利範圍第20項所述之移動式機器人的控制方法，其中，該清潔地圖的生成包括：基於一正方形，改變該多個區域中具有該房間的屬性的該區域的形式。
  24. 如申請專利範圍第17項所述之移動式機器人的控制方法，還包括：產生一導引地圖，該導引地圖藉由將該清潔地圖與該使用者地圖重疊來顯示。
  25. 如申請專利範圍第24項所述之移動式機器人的控制方法，還包括：將該使用者地圖和該導引地圖傳送到一終端設備。
  26. 如申請專利範圍第25項所述之移動式機器人的控制方法，還包括：藉由該終端設備選擇性地顯示該使用者地圖或該導引地圖中的一個。
  27. 如申請專利範圍第25項所述之移動式機器人的控制方法，還包括：藉由該終端設備根據依區域的屬性，差異化地顯示在該使用者地圖和該導引地圖上所顯示的複數個區域。
  28. 如申請專利範圍第25項所述之移動式機器人的控制方法，還包括：改變對應於施加至該終端設備的鍵盤輸入或觸控輸入之關於該使用者地圖或該導引地圖中的一個區域的屬性。
  29. 如申請專利範圍第25項所述之移動式機器人的方法，還包括：通過對應於顯示在該終端設備上之該使用者地圖或該導引地圖的鍵盤輸入或觸控輸入來輸入清潔設定；從該終端設備接收包含該清潔設定的一清潔指令；以及根據該清潔指令將該使用者地圖或該導引地圖與該清潔地圖匹配以移動到一指定區域，並且進行該移動式機器人的清潔。
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