KR100760111B1 - 로봇의 변위 측정장치 및 측정방법 - Google Patents

로봇의 변위 측정장치 및 측정방법 Download PDF

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KR100760111B1
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KR1020060100568A
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김성운
이동훈
윤형화
조문증
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 로봇이 이동하는 이동경로의 바닥면을 촬상하고, 촬상한 바닥면 이미지로 로봇의 변위를 측정한다.
본 발명에 따르면 배율이 서로 상이한 복수의 이미지 센서모듈을 로봇에 구비한다. 로봇의 이동속도에 따라 하나의 이미지 센서모듈을 선택하고, 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지의 변화로 로봇의 변위를 측정한다. 그러므로 로봇의 이동속도에 관계없이 로봇의 변위를 정밀하게 측정한다.
로봇, 청소기, 변위, 속도, 이미지센서, 이미지 변화,

Description

로봇의 변위 측정장치 및 측정방법{APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING DISPLACEMENT OF ROBOT}
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따라 로봇에 2개의 이미지센서모듈을 설치하여 로봇의 변위를 측정하는 변위 측정장치의 구성을 보인 도면,
도 2는 도 1의 변위 측정모듈의 상세 구성을 보인 블록도,
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따라 렌즈와 이미지 센서모듈의 거리를 조절하여 촬상 배율을 조절하는 일 실시 예의 구성을 설명하기 위한 도면,
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따라 렌즈의 초점거리를 조절하여 촬상 배율을 조절하는 일 실시 예의 구성을 설명하기 위한 도면, 및
도 5는 본 발명의 변위 측정방법을 설명하기 위한 신호흐름도이다.
* 도면의 주요부분의 부호에 대한 설명 *
110 : 제 1 이미지 센서모듈 111, 121 : 렌즈
112, 122 : 렌즈 홀더 113, 123 : 이미지센서
113a, 123a : 촬상면 120 : 제 2 이미지 센서모듈
130 : 변위 측정모듈 131 : 엔코더
132 : 이동속도 검출부 133 : 이미지 센서모듈 결정부
134 : 촬상제어부 135 : 메모리부
136 : 변위측정부
본 발명은 로봇의 변위 측정장치 및 측정방법에 관한 것이다.
보다 상세하게는, 로봇에 서로 다른 배율을 갖는 다수의 이미지 센서모듈을 구비하고, 로봇의 이동 속도에 따라 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 이미지로 로봇의 변위를 정밀하고, 정확하게 측정하는 로봇의 변위 측정장치 및 측정방법에 관한 것이다.
일반적으로 주행경로를 따라 이동하면서 소정의 작업을 수행하는 로봇은 변위를 검출하여 로봇이 미리 설정된 주행경로를 따라 정확하게 이동하고 있는지의 여부를 판단한다. 로봇의 변위를 검출하는 방법으로는 로봇에 구비되어 있는 바퀴의 회전수 또는 로봇이 이동할 수 있도록 회전력을 발생하는 회전구동장치의 회전수를 엔코더로 측정하는 방법이 알려져 있다.
그러나 상기 엔코더로 바퀴나 회전구동장치의 회전수로 검출하는 로봇의 변위는 많은 오차가 발생한다. 예를 들면, 로봇이 이동하는 경로의 바닥면이 매우 미 끄러워 로봇에 구비되어 있는 바퀴가 미끄러지거나 로봇이 이동하는 경로에 굴곡이 있을 경우에 로봇이 실제로 이동한 변위와 상기 엔코더로 측정한 변위는 상이하게 된다.
이러한 변위 오차는 로봇의 이동에 따라 누적되고, 이로 인하여 로봇이 설정된 주행경로를 따라 정확하게 판단하지 못하여 로봇이 자율적으로 소정의 작업을 수행하도록 하는데 많은 어려움이 있다.
그러므로 최근에는 로봇에 하나의 이미지 센서모듈을 구비하여 로봇이 이동하는 바닥면을 촬상하게 하고, 그 이미지 센서모듈이 촬상한 바닥면 이미지의 변화로 로봇의 변위를 측정하고 있다.
그러나 상기 하나의 이미지 센서모듈은 일정한 배율로 바닥면의 이미지를 촬상하므로 로봇의 이동속도가 가변될 경우에 로봇의 변위를 정확하게 측정하지 못하였다. 즉, 로봇이 고속으로 이동하여 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지가 급격하게 변화될 경우에 촬상된 바닥면의 이미지들 사이에서 매칭되는 부분을 검출하지 못하게 되고, 이로 인하여 로봇이 이동한 변위를 신뢰성 있게 측정할 수 없는 문제점이 있었다.
이러한 문제점은 촬상한 바닥면의 이미지를 고속으로 처리할 경우에 보완할 수 있으나, 이는 과부하를 발생시키고, 또한 이미지의 처리능력이 높은 고가의 부품을 사용해야 되어 제품의 생산원가가 상승하게 되는 문제점이 발생한다.
그리고 로봇이 저속으로 이동할 경우에는 변위를 검출하기 위한 바닥면 이미 지의 변화가 부족하여 로봇의 변위를 정밀하고, 정확하게 측정하지 못하게 된다.
따라서, 상기한 바와 같이 하나의 이미지 센서모듈을 사용하고, 그 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 배율을 일정하게 고정시키는 것은 로봇의 이동속도에 따라 촬상된 바닥면의 이미지 변화를 신뢰성 있게 측정하지 못하여 로봇이 이동한 변위를 정밀하고 정확하게 측정하지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 로봇의 이동속도에 관계없이 로봇의 변위를 정밀하고, 정확하게 측정할 수 있는 로봇의 변위 측정장치 및 측정방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 로봇에 배율이 서로 상이한 복수의 이미지 센서모듈을 구비하고, 로봇의 이동속도에 따라 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지 변화를 이용하여 로봇의 변위를 측정하는 로봇의 변위 측정장치 및 측정방법을 제공하는데 있다.
이러한 목적을 가지는 본 발명의 로봇의 변위 측정장치는, 로봇에 설치되고, 서로 상이한 배율로 로봇이 이동하는 이동경로의 바닥면을 촬상하는 복수의 이미지 센서모듈와, 상기 로봇의 이동속도에 따라 상기 복수의 이미지 센서모듈 중에서 하나의 이미지 센서모듈을 선택하고, 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바 닥면의 이미지 변화로 상기 로봇의 변위를 측정하는 변위 측정모듈을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
상기 변위 측정모듈은, 상기 로봇의 이동속도를 검출하는 이동속도 검출부와, 상기 이동속도 검출부가 검출한 이동속도에 따라 상기 복수의 이미지 센서모듈들 중에서 하나의 이미지 센서모듈을 선택하는 이미지 센서모듈 결정부와, 상기 이미지 센서모듈 결정부가 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 상기 바닥면을 촬상하게 하는 촬상 제어부와, 상기 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지의 변화로 상기 로봇의 변위를 측정하는 변위 측정부를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
상기 이미지 센서모듈 결정부는, 상기 이동속도 검출부가 검출한 이동속도가 증가할수록 배율이 낮은 하나의 이미지 센서모듈을 선택하고, 상기 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지를 저장하고 저장한 이미지로 상기 변위 측정부가 상기 로봇의 변위를 측정하게 하기 위한 메모리를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 복수의 이미지 센서모듈들 각각은, 렌즈 홀더와, 상기 렌즈홀더에 고정되는 렌즈와, 상기 렌즈홀더에 고정되고, 상기 렌즈를 통해 상기 바닥면의 이미지를 촬상하는 이미지 센서를 포함하고, 상기 복수의 이미지 센서모듈들 각각의 렌즈는 초점거리를 각기 다르게 하여 복수의 이미지 센서모듈들의 배율을 조절하거나 상기 복수의 이미지 센서모듈들 각각의 렌즈는 초점거리가 동일하고, 상기 렌즈와 상기 이미지 센서 사이의 거리로 복수의 이미지 센서모듈들의 배율을 조절하는 것 을 특징으로 한다.
또한 상기 복수의 이미지 센서모듈들 각각은, 상기 로봇에 서로 상이한 높이로 설치하여 서로 상이한 배율로 바닥면을 촬상하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 로봇의 변위 측정방법은, 이동속도 검출부가 로봇의 이동속도를 검출하는 단계와, 상기 검출한 이동속도에 따라 이미지 센서모듈 결정부가, 배율이 서로 상이한 복수의 이미지 센서모듈들 중에서 하나의 이미지 센서모듈을 선택하는 단계와, 상기 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지 변화로 변위 측정부가 상기 로봇의 변위를 측정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 하나의 이미지 센서모듈의 선택은, 상기 검출한 이동속도가 빠를수록 배율이 낮은 하나의 이미지 센서모듈을 선택하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지를 메모리에 저장하는 단계를 더 포함하고, 상기 로봇의 변위 측정은, 상기 메모리에 저장된 바닥면의 이미지로 상기 로봇의 변위를 측정하는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 로봇의 변위 측정장치 및 측정방법의 바람직한 실시 예를 예시한 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따라 로봇에 2개의 이미지센서모듈을 설치하여 로봇의 변위를 측정하는 변위 측정장치의 구성을 보인 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명은 로봇(30)에 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)을 구비하여 로봇(30)이 이동하는 주행경로의 바닥면(30)을 촬상한다.
그리고 상기 로봇(30) 내에는 변위 측정모듈(130)이 구비된다. 상기 변위 측정모듈(130)은 상기 로봇(30)의 이동속도를 검출하고, 검출한 로봇(30)의 이동속도에 따라 상기 제 1 이미지 센서모듈(110) 또는 제 2 이미지 센서모듈(120)을 선택하며, 그 선택한 제 1 이미지 센서모듈(110) 또는 제 2 이미지 센서모듈(120)이 촬상하는 바닥면(20)의 이미지 변화를 검출하고, 검출한 바닥면(20)의 이미지 변화로 상기 로봇(30)의 변위를 측정한다.
도 2는 변위 측정모듈의 상세 구성을 보인 블록도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 변위 측정모듈(130)은, 엔코더(131), 이동속도 검출부(132), 이미지 센서모듈 결정부(133), 촬상제어부(134), 메모리부(135), 변위측정부(136)를 포함하여 구성된다.
상기 엔코더(131)는 로봇(30)의 바퀴에 설치되어 바퀴의 회전수를 검출하거나 또는 회전 구동력을 발생하여 상기 로봇(30)의 바퀴를 회전시키는 회전 구동장치(도면에 도시되지 않았음)에 설치되어 회전 구동장치의 회전수를 검출한다.
상기 이동속도 검출부(132)는 상기 엔코더(131)가 검출하는 회전수를 단위시 간간격으로 카운트하고, 카운트한 값으로 상기 로봇(30)의 이동속도를 검출한다.
상기 이미지 센서모듈 결정부(133)는 상기 이동속도 검출부(132)가 검출한 로봇(30)의 이동속도에 따라 상기 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)들 중에서 하나를 선택한다. 예를 들면, 상기 이미지 센서모듈 결정부(133)는 미리 기준속도를 설정하여 두고, 상기 이동속도 검출부(132)가 검출한 로봇(30)의 이동속도를 기준속도와 비교하여 로봇(30)의 이동속도가 기준속도보다 빠른 고속으로 이동할 경우에 상기 제 1 이미지 센서모듈(110)을 선택하고, 로봇(30)의 이동속도가 기준속도보다 느린 저속으로 이동할 경우에 상기 제 1 이미지 센서모듈(110)을 선택한다.
상기 촬상 제어부(134)는 상기 이미지 센서모듈 결정부(133)의 결정신호에 따라 제 1 이미지 센서모듈(110) 또는 제 2 이미지 센서모듈(120)을 선택적으로 동작시켜 바닥면(20)의 이미지를 촬상하게 제어한다.
상기 메모리부(135)는 상기 선택한 제 1 이미지 센서모듈(110) 또는 제 2 이미지 센서모듈(120)이 촬상한 바닥면(20)의 이미지를 저장한다.
상기 변위 측정부(136)는 상기 메모리부(135)에 저장된 바닥면(20)의 이미지들의 변화를 검출하고, 검출한 이미지의 변화로 상기 로봇(30)의 변위를 측정한다.
상기 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)들 각각은 도 3a 및 도 3b와, 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이 관통되어 있는 렌즈홀더(112, 122)의 내측에 렌즈(111, 121) 및 이미지센서(113, 123)가 고정된다.
상기 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)은 서로 다른 배율로 바닥면(20)의 이미지를 촬상한다.
상기 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)은 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이 동일한 초점거리를 가지는 렌즈(111, 121)를 사용하고, 렌즈(111, 121)와 이미지 센서(113, 123)들 사이의 거리를 상호간에 다르게 배치하여 상기 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)이 서로 다른 배율로 바닥면(20)의 이미지를 촬상하도록 할 수 있다.
또한 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이 렌즈(111, 121)와 이미지 센서(113, 123)들 사이의 거리를 일정하게 하고, 초점거리가 상이한 렌즈(111, 121)를 사용하여 상기 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)이 서로 다른 배율로 바닥면(20)의 이미지를 촬상하도록 할 수 있다.
또한 상기 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)과 바닥면(20) 사이의 거리가 서로 상이하도록 상기 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)이 로봇(30)에 설치되는 높이를 서로 다르게 하여 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)이 서로 다른 배율로 바닥면(20)의 이미지를 촬상하도록 할 수 있다.
또한 상기한 방법들 이외에도 여러 가지 방법을 사용하여 제 1 이미지 센서모듈(110) 및 제 2 이미지 센서모듈(120)이 바닥면(20)의 이미지를 촬상하는 배율을 서로 상이하게 할 수도 있다.
이와 같이 구성된 본 발명의 변위 측정장치는 로봇(30)이 이동할 경우에 엔 코더(131)가 로봇(30)의 바퀴의 회전수를 측정하거나 또는 회전 구동장치의 회전수를 측정하여 이동속도 검출부(132)로 입력된다.
상기 이동속도 검출부(132)는 상기 엔코더(131)가 측정하는 회전수를 단위시간 간격으로 카운트하여 로봇(30)의 이동속도를 측정하고, 측정한 로봇(30)의 이동속도를 이미지 센서모듈 결정부(133)로 출력한다.
상기 이미지 센서모듈 결정부(133)는 상기 이동속도 검출부(132)가 검출한 로봇(30)의 이동속도를 미리 설정된 기준속도와 비교하고, 비교 결과에 따라 제 1 이미지 센서모듈(110) 또는 제 2 이미지 센서모듈(120)을 선택한다. 예를 들면, 상기 이미지 센서모듈 결정부(133)는 로봇(30)의 이동속도가 기준속도보다 빠른 고속으로 이동할 경우에 상기 제 2 이미지 센서모듈(120)을 선택하고, 로봇(30)의 이동속도가 기준속도보다 느린 저속으로 이동할 경우에 상기 제 1 이미지 센서모듈(110)을 선택하여 촬상제어부(134)로 출력한다.
그러면, 상기 촬상제어부(134)는 상기 이미지 센서모듈 결정부(133)의 출력신호에 따라 제 1 이미지 센서모듈(110) 또는 제 2 이미지 센서모듈(120)을 선택적으로 동작시켜 바닥면(20)의 이미지를 촬상하게 한다.
상기 제 1 이미지 센서모듈(110) 또는 제 2 이미지 센서모듈(120)이 촬상하는 바닥면(20)의 이미지는 메모리부(135)에 저장되고, 그 메모리부(135)에 저장된 바닥면(20)의 이미지를 변위 측정부(136)가 입력하여 바닥면(20)의 이미지 변화를 검출하고, 검출한 이미지의 변화로 로봇(30)의 변위를 측정한다.
도 5는 본 발명의 변위 측정방법을 설명하기 위한 신호흐름도이다. 도 5를 참조하면, 로봇(30)이 이동할 경우에 엔코더(131)가 로봇(30)의 바퀴의 회전수를 측정하거나 또는 회전 구동장치의 회전수를 측정하고, 엔코더(131)가 측정한 회전수를 이동속도 검출부(132)는 단위시간 간격으로 카운트하여 로봇(30)의 이동속도를 검출한다(S210).
상기 검출한 로봇(30)의 이동속도를 이미지 센서모듈 결정부(133)가 입력하여 미리 설정된 기준속도와 비교하고(S220), 비교 결과에 따라 제 1 이미지 센서모듈(110) 또는 제 2 이미지 센서모듈(120)을 선택한다(S230, S240).
예를 들면, 로봇(30)의 이동속도가 기준속도보다 빠른 고속으로 이동할 경우에 이미지 센서모듈 결정부(133)가 상기 제 2 이미지 센서모듈(120)을 선택하고(S230), 로봇(30)의 이동속도가 기준속도보다 느린 저속으로 이동할 경우에는 이미지 센서모듈 결정부(133)가 상기 제 1 이미지 센서모듈(110)을 선택한다(S240).
이와 같이 하여 바닥면(20)을 촬상할 제 1 이미지 센서모듈(110) 또는 제 2 이미지 센서모듈(120)이 선택되면, 촬상 제어부(134)가 상기 선택된 제 1 이미지 센서모듈(110) 또는 제 2 이미지 센서모듈(120)을 동작시켜 바닥면(20)의 이미지를 촬상하게 하고(S250), 촬상한 바닥면(20)의 이미지를 메모리부(135)에 저장한다(S260).
그러면, 변위 측정부(136)는 상기 메모리부(135)에 저장된 바닥면(20)의 이미지의 변화를 검출하고, 검출한 이미지의 변화로 로봇(30)의 변위를 측정한다(S270).
상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 실시 예에서는 2개의 이미지 센서모듈을 구비하고, 그 2개의 이미지 센서모듈들 중에서 로봇의 이동속도에 따라 하나의 이미지 센서모듈을 선택하여 로봇의 변위를 측정하는 것을 예로 들어 설명하였다. 본 발명을 실시함에 있어서는 이에 한정되지 않고, 3개 이상 복수의 이미지 센서모듈을 구비하고, 로봇의 이동속도에 따라 하나의 이미지 센서모듈을 선택하여 로봇의 변위를 측정할 수도 있다. 또한 촬상 배율을 가변시킬 수 있는 하나의 이미지 센서모듈을 구비하고, 로봇의 이동속도에 따라 촬상 제어부가 하나의 이미지 센서모듈의 촬상 배율을 가변시키면서 로봇의 변위를 측정할 수도 있는 등 여러 가지로 변형 실시할 수 있다.
이상에서와 같이 본 발명은 로봇에 서로 상이한 촬상 배율을 가지는 복수의 이미지 센서모듈을 구비하고, 로봇의 이동속도에 따라 하나의 이미지 센서모듈을 선택하며, 선택한 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지 변화로 로봇의 변위를 측정한다.
그러므로 로봇의 이동속도에 관계없이 로봇의 변위를 정밀하고, 정확하게 측정할 수 있다.

Claims (11)

  1. 로봇에 설치되고, 서로 상이한 배율로 로봇이 이동하는 이동경로의 바닥면을 촬상하는 복수의 이미지 센서모듈; 및
    상기 로봇의 이동속도에 따라 상기 복수의 이미지 센서모듈 중에서 하나의 이미지 센서모듈을 선택하고, 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지 변화로 상기 로봇의 변위를 측정하는 변위 측정모듈을 포함하여 구성된 로봇의 변위 측정장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 변위 측정모듈은;
    상기 로봇의 이동속도를 검출하는 이동속도 검출부;
    상기 이동속도 검출부가 검출한 이동속도에 따라 상기 복수의 이미지 센서모듈들 중에서 하나의 이미지 센서모듈을 선택하는 이미지 센서모듈 결정부;
    상기 이미지 센서모듈 결정부가 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 상기 바닥면을 촬상하게 하는 촬상 제어부; 및
    상기 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지의 변화로 상기 로봇의 변위를 측정하는 변위 측정부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 로봇의 변위 측정장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 이미지 센서모듈 결정부는;
    상기 이동속도 검출부가 검출한 이동속도가 증가할수록 배율이 낮은 하나의 이미지 센서모듈을 선택하는 것을 특징으로 하는 로봇의 변위 측정장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지를 저장하고 저장한 이미지로 상기 변위 측정부가 상기 로봇의 변위를 측정하게 하기 위한 메모리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 변위 측정장치.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 복수의 이미지 센서모듈들 각각은;
    렌즈 홀더;
    상기 렌즈홀더에 고정되는 렌즈; 및
    상기 렌즈홀더에 고정되고, 상기 렌즈를 통해 상기 바닥면의 이미지를 촬상하는 이미지 센서를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 로봇의 변위 측정장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 복수의 이미지 센서모듈들 각각의 렌즈는;
    초점거리를 각기 다르게 하여 복수의 이미지 센서모듈들의 배율을 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇의 변위 측정장치.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 복수의 이미지 센서모듈들 각각의 렌즈는;
    초점거리가 동일하고,
    상기 렌즈와 상기 이미지 센서 사이의 거리로 복수의 이미지 센서모듈들의 배율을 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇의 변위 측정장치.
  8. 제 1 항 내지 제 3 항중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 복수의 이미지 센서모듈들 각각은;
    상기 로봇에 서로 상이한 높이로 설치하여 서로 상이한 배율로 바닥면을 촬상하는 것을 특징으로 하는 로봇의 변위 측정장치.
  9. 이동속도 검출부가 로봇의 이동속도를 검출하는 단계;
    상기 검출한 이동속도에 따라 이미지 센서모듈 결정부가, 배율이 서로 상이한 복수의 이미지 센서모듈들 중에서 하나의 이미지 센서모듈을 선택하는 단계; 및
    상기 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지 변화로 변위 측정부가 상기 로봇의 변위를 측정하는 단계를 포함하여 이루어지는 로봇의 변위 측정방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 하나의 이미지 센서모듈의 선택은;
    상기 검출한 이동속도가 빠를수록 배율이 낮은 하나의 이미지 센서모듈을 선택하는 것을 특징으로 하는 로봇의 변위 측정방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 선택한 하나의 이미지 센서모듈이 촬상하는 바닥면의 이미지를 메모리에 저장하는 단계를 더 포함하고,
    상기 로봇의 변위 측정은;
    상기 메모리에 저장된 바닥면의 이미지로 상기 로봇의 변위를 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 변위 측정방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20040039093A (ko) * 2002-10-31 2004-05-10 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법

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