RU188048U1 - Манипулятор кранового типа - Google Patents
Манипулятор кранового типа Download PDFInfo
- Publication number
- RU188048U1 RU188048U1 RU2018117007U RU2018117007U RU188048U1 RU 188048 U1 RU188048 U1 RU 188048U1 RU 2018117007 U RU2018117007 U RU 2018117007U RU 2018117007 U RU2018117007 U RU 2018117007U RU 188048 U1 RU188048 U1 RU 188048U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cargo
- load
- movement
- electromechanical drive
- horizontal
- Prior art date
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 5
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 abstract description 3
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 abstract description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 abstract 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
- B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации работ, связанных с погрузочно-разгрузочными операциями в мелкосерийном производстве. Система перемещений груза с гибкими механическими передачами содержит электромеханический привод механизма вертикального перемещения груза с канатным исполнительным механизмом, систему горизонтальных перемещений груза и систему поворота моста вокруг центральной оси, выполненные при использовании металлических рельсовых направляющих. Технический результат заключается в реализации конструкции манипулятора кранового типа, который осуществляет движение в вертикальной и горизонтальной плоскостях, а также поворот вокруг центральной оси манипулятора. Механизм перемещений груза с гибкими механическими передачами содержит электромеханический привод системы вертикальных перемещений груза, систему горизонтальных перемещений груза и систему поворота моста вокруг центральной оси.
Description
Полезная модель относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации работ, связанных с погрузочно-разгрузочными операциями в мелкосерийном производстве.
Известен манипулятор с программным управлением для перегрузки крупногабаритных заготовок, описанный в авторском свидетельстве СССР №846268, МПК B25J 5/00, опублик. 15.07.1981 г., который включает в себя каретку горизонтальных перемещений, телескопическую руку, механизм подъема руки, поворота руки, схват. Вертикальное перемещение заготовок осуществляется при выдвижении и складывании телескопической руки, питаемой энергией привода механизма выдвижения руки, которая реализована с применением винтовых пар. Горизонтальное перемещение осуществляется путем перемещения каретки по подвесным путям манипулятора.
Также известен манипулятор, описанный в патенте на изобретение РФ №2090353 МПК B25J 18/00, опублик. 20.09.1997 г., который состоит из основания, телескопической руки, механизма подъема груза и схвата. Телескопическая рука, в состав которой входят винтовые конические пружины и гибкий элемент, закрепленный одним концом на последней секции руки, другим на намоточном барабане, осуществляет вертикальное перемещение груза.
Наиболее близким к манипулятору кранового типа является крановый манипулятор по авторскому свидетельству СССР №562494, кл. В66С 17/16, B25J 5/04, опублик. 25.06.1977 г., который принят в качестве прототипа. Манипулятор содержит подвижный мост с горизонтально перемещающейся по нему тележкой (у нас тележка горизонтальных перемещений груза), несущую вертикальную телескопическую штангу с захватом и механизмами привода управления, смонтированными в корпусе штанги, и вспомогательный захват с корпусом в виде коромысла, два шарнирно установленных на штанге параллельных локтя.
Недостатками существующих аналогов и прототипа является проблема их применения в современных условиях мелкосерийного производства, когда необходимо штучное перемещение грузов из одной позиции в другую в широкой рабочей зоне манипулятора. Но это не исключает применение перечисленных аналогов и прототипа.
Задачей, на решение которой направлена заявляемая полезная модель является: расширение арсенала технических средств, позволяющих механизировать ручные операции по перемещению грузов различных форм и размеров, в том числе нестандартных и крупногабаритных, обработке деталей, монтажу, демонтажу оборудования в производственных цехах при мелкосерийном выпуске товаров.
Технический результат заключается в реализации конструкции манипулятора кранового типа, который осуществляет движение в вертикальной и горизонтальной плоскостях, а также поворот вокруг центральной оси манипулятора. Механизм перемещений груза с гибкими механическими передачами содержит электрический привод системы вертикальных перемещений груза, систему горизонтальных перемещений груза и систему поворота моста вокруг центральной оси.
Достигается технический результат за счет того, что манипулятор кранового типа, содержащий подвижный мост, выполненный в виде рельсовых направляющих, перемещающуюся по ним в горизонтальной плоскости тележку горизонтальных перемещений груза, исполнительный механизм вертикальных перемещений груза, содержащий электромеханический привод вертикальных перемещений груза, и захват для подвешивания груза, причем он снабжен центральной поддерживающей опорой, на которой расположены электромеханический привод и подвижный мост, при этом электромеханический привод состоит из электрического двигателя, редуктора, муфты, грузоподъемного барабана и электромагнитного тормоза, исполнительный механизм вертикальных перемещений груза дополнительно содержит канатную передачу в две ветви, соединенную с грузом через захват, попарно расположенные четыре направляющих блока, закрепленные на тележке горизонтальных перемещений груза на двух противоположных сторонах, и уравнительный блок, причем канатная передача закреплена на грузоподъемном барабане электромеханического привода и огибает направляющие и уравнительный блоки, при этом для поворота подвижного моста вокруг центральной поддерживающей опоры манипулятор снабжен поддерживающими подвижный мост дополнительными рельсовыми направляющими дугообразной формы, установленными на поддерживающих опорах, и перемещающейся по упомянутым направляющим тележкой с роликами.
Отличительной особенностью заявляемого устройства является: мостовая конструкция манипулятора кранового типа для выполнения операций по перемещению грузов в трехмерном пространстве, разделяющая сложное движение груза на вертикальную и горизонтальные составляющие; использование в качестве исполнительного механизма вертикальных перемещений груза манипулятора канатной передачи; конструкция системы горизонтальных перемещений груза и системы поворота моста вокруг центральной поддерживающей опоры выполнена с применением рельсовых направляющих тележек и опорных подшипников.
Сущность предлагаемой полезной модели представлена на: Фиг. 1 - система вертикальных перемещений груза; Фиг. 2 - система горизонтальных перемещений груза; Фиг. 3 - система поворота моста вокруг центральной поддерживающей опоры.
Система вертикальных перемещений груза включает в себя электрический двигатель 7, редуктор 8, муфту 9, грузоподъемный барабан 10, электромагнитный тормоз 11, канатную передачу 6, направляющие блоки 12 и 13, уравнительный блок 14, груз 15. Канатная передача 6 выполнена в две ветви и крепится к грузоподъемному барабану 10 двумя концами с противоположных сторон, канатная передача 6 огибает направляющие и уравнительный блоки в следующей последовательности: один конец канатной передачи 6 закреплен на грузоподъемном барабане 10, направляющий блок 12, направляющий блок 13, направляющий блок 12, уравнительный блок 14, направляющий блок 12, направляющий блок 13, направляющий блок 12 и крепится к грузоподъемному барабану 10 другим концом. Направляющие блоки 13 соединены между собой захватом, на который подвешивается груз 15.
Система горизонтальных перемещений груза, представленная на фиг. 2, включает в себя подвижный мост в виде рельсовых направляющих 3, выполненных в виде полых балок прямоугольного сечения, тележку горизонтальных перемещений груза 5 с закрепленными на ней направляющими блоками 12 и роликами 16, которые помещены в пазы рельсовых направляющих 3 подвижного моста.
Система поворота моста вокруг центральной поддерживающей опоры 1, представленная на фиг. 3, включает в себя подвижный мост в виде рельсовых направляющих 3, тележку горизонтальных перемещений груза 5, тележку с роликами 19, перемещающуюся по дополнительным рельсовым направляющим дугообразной формы 18, которые выполнены аналогично рельсовым направляющим 3 подвижного моста системы горизонтальных перемещений груза, отличие заключается в их дугообразной форме.
Конструкция системы вертикальных и горизонтальных перемещений груза, а также системы поворота моста вокруг центральной поддерживающей опоры кранового манипулятора поддерживается центральной поддерживающей опорой 1, несколькими поддерживающими опорами 2 и двумя поддерживающими балками 20. На центральной поддерживающей опоре 1 расположен электромеханический привод, содержащий электрический двигатель 7, редуктор 8, муфту 9, грузоподъемный барабан 10, электромагнитный тормоз 11, и одну сторону подвижного моста в виде рельсовых направляющих 3. Поддерживающие опоры 2 удерживают дополнительные рельсовые направляющие дугообразной формы 18, они в свою очередь поддерживают подвижный мост в виде рельсовых направляющих 3.
Устройство работает следующим образом:
а) Вертикальное перемещение груза. Движение груза 15 в вертикальной плоскости осуществляется при помощи электрического двигателя 7, приводящего в движение грузоподъемный барабан 10 через редуктор 8 и муфту 9, который вращается по часовой и против часовой стрелки в зависимости от подъема или опускания груза, и на который намотана канатная передача 6, соединенная с грузом 15 через захват. Канатная передача 6 при подъеме груза 15 через направляющие и уравнительный блоки 12, 13 и 14 наматывается на грузоподъемный барабан 10, при опускании груза 15 канатная передача разматывается с грузоподъемного барабана 10 и удлиняется. Использование в качестве исполнительного механизма канатных передач упрощает конструкцию манипулятора. Компенсация при этом сил тяжести, различных видов, сил трения и сил инерции от дополнительно присоединенных масс осуществляется при помощи электромеханического привода. Запасовка канатной передачи системы вертикальных перемещений груза в две ветви позволяет уменьшить диаметр каната и минимальный радиус грузоподъемного барабана, а также повысить безопасность от падения груза и перемещать груз строго по вертикали, причем реакции в опорах грузоподъемного барабана распределяются равномерно. Уравнительный блок при подъеме или опускании груза выравнивают длины правой и левой ветвей канатной передачи при ее неравномерной вытяжке. Электромеханический привод системы вертикальных перемещений груза вынесен с конструкции движущихся частей манипулятора на центральную поддерживающую опору, что уменьшает материалоемкость исполнительного механизма и нагрузку на электрический двигатель.
б) Горизонтальное перемещение груза. Движение груза 15 в горизонтальной плоскости осуществляется при помощи тележки горизонтальных перемещений груза 5, которая перемещается по подвижному мосту в виде рельсовых направляющих 3 за счет роликов 16, установленных на тележке горизонтальных перемещений груза 5, которые движутся вдоль пазов рельсовых направляющих 3. Груз 15 соединяется с тележкой горизонтальных перемещений груза 5 при помощи канатной передачи 6, огибающей попарно расположенные четыре направляющих блока 12, закрепленные на тележке горизонтальных перемещений груза 5, и направляющие и уравнительный блоки 13 и 14. В качестве движущей силы используется прикладываемое усилие оператора-рабочего к грузу, которое необходимо для преодоления сил трения между роликами и поверхностью рельсовых направляющих, это позволяет выполнить манипулятор энергоэффективным.
в) Поворот моста вокруг центральной поддерживающей опоры. Движение по дополнительным рельсовым направляющим дугообразной формы 18 груза 15, закрепленного на тележке 5 горизонтальных перемещений груза, осуществляется с помощью поворотного устройства подвижного моста горизонтальных перемещений, расположенного между центральной поддерживающей опорой 1 и рельсовыми направляющими 3 подвижного моста горизонтальных перемещений. Поворот груза осуществляется посредством прикладываемого усилия оператора-рабочего, которое необходимо для преодоления сил трения между роликами тележки с роликами 19 и поверхностью дополнительных рельсовых направляющих дугообразной формы 18, и опорных подшипников поворотного устройства. В качестве движущей силы используется прикладываемое усилие оператора-рабочего к грузу, которое необходимо для преодоления сил трения между роликами и поверхностью рельсовых направляющих, а также опорных подшипников в поворотном устройстве, это позволяет выполнить манипулятор энергоэффективным.
Claims (1)
- Манипулятор кранового типа, содержащий подвижный мост, выполненный в виде рельсовых направляющих, перемещающуюся по ним в горизонтальной плоскости тележку горизонтальных перемещений груза, исполнительный механизм вертикальных перемещений груза, содержащий электромеханический привод вертикальных перемещений груза, и захват для подвешивания груза, отличающийся тем, что он снабжен центральной поддерживающей опорой, на которой расположены электромеханический привод и подвижный мост, при этом электромеханический привод состоит из электрического двигателя, редуктора, муфты, грузоподъемного барабана и электромагнитного тормоза, исполнительный механизм вертикальных перемещений груза дополнительно содержит канатную передачу в две ветви, соединенную с грузом через захват, попарно расположенные четыре направляющих блока, закрепленные на тележке горизонтальных перемещений груза на двух противоположных сторонах, и уравнительный блок, причем канатная передача закреплена на грузоподъемном барабане электромеханического привода и огибает направляющие и уравнительный блоки, при этом для поворота подвижного моста вокруг центральной поддерживающей опоры манипулятор снабжен поддерживающими подвижный мост дополнительными рельсовыми направляющими дугообразной формы, установленными на поддерживающих опорах, и перемещающейся по упомянутым направляющим тележкой с роликами.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018117007U RU188048U1 (ru) | 2018-05-07 | 2018-05-07 | Манипулятор кранового типа |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018117007U RU188048U1 (ru) | 2018-05-07 | 2018-05-07 | Манипулятор кранового типа |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU188048U1 true RU188048U1 (ru) | 2019-03-28 |
Family
ID=66087794
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018117007U RU188048U1 (ru) | 2018-05-07 | 2018-05-07 | Манипулятор кранового типа |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU188048U1 (ru) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU562494A1 (ru) * | 1976-03-29 | 1977-06-25 | Предприятие П/Я В-8721 | Крановый манипул тор |
SU1299950A1 (ru) * | 1985-05-08 | 1987-03-30 | Московское научно-производственное объединение по строительному и дорожному машиностроению | Кран-манипул тор |
RU162779U1 (ru) * | 2016-02-02 | 2016-06-27 | Общество с Ограниченной Ответственностью "Инженерное Бюро Воронежского Акционерного Самолетостроительного Общества" | Кран - манипулятор электромеханический |
-
2018
- 2018-05-07 RU RU2018117007U patent/RU188048U1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU562494A1 (ru) * | 1976-03-29 | 1977-06-25 | Предприятие П/Я В-8721 | Крановый манипул тор |
SU1299950A1 (ru) * | 1985-05-08 | 1987-03-30 | Московское научно-производственное объединение по строительному и дорожному машиностроению | Кран-манипул тор |
RU162779U1 (ru) * | 2016-02-02 | 2016-06-27 | Общество с Ограниченной Ответственностью "Инженерное Бюро Воронежского Акционерного Самолетостроительного Общества" | Кран - манипулятор электромеханический |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110002221B (zh) | 应用于机械手的抓取机构 | |
CN202953689U (zh) | 大型结构件液压传动翻转吊具 | |
CN111547619A (zh) | 一种防锈铜箔卷吊具的吊装方法 | |
CN113184713A (zh) | 一种无人自动化起重机的自旋转式钢卷吊具 | |
RU188048U1 (ru) | Манипулятор кранового типа | |
CN213231167U (zh) | 一种自旋转式起重机吊具 | |
CN211813029U (zh) | 一种起重机的抓取装置 | |
CN207844843U (zh) | 一种工业工程中管板材多用起吊用具 | |
CN215160408U (zh) | 一种炭材焙烧加工用桥式起重设备 | |
CN113213331B (zh) | 一种不连续的石墨电极单双串起重机吊具装置 | |
CN112338897B (zh) | 一种横拉杆吊运助力机械手 | |
CN105621261A (zh) | 一种轨道式物料吊装装置 | |
CN213537068U (zh) | 吊运装置 | |
CN113758274A (zh) | 一种通过桥式起重设备吊运的炭材焙烧石墨化生产线 | |
CN209554653U (zh) | 一种炼钢电炉专用吊具 | |
CN204079289U (zh) | 一种起重机 | |
JPH1087277A (ja) | 物品吊り上げ搬送装置 | |
CN209337979U (zh) | 用于生产组装式钢水稳流器内胆的专用吊具 | |
CN112209224A (zh) | 一种全回转吊具 | |
CN203833501U (zh) | 一种伸缩杆及使用该伸缩杆的起重机 | |
JPH0442307Y2 (ru) | ||
RU146002U1 (ru) | Мостовой кран | |
CN110790171A (zh) | 一种简易可拆卸电力吊装工具 | |
RU2225826C1 (ru) | Траверса | |
CN109205476B (zh) | 一种门座起重机 |