PL118718B2 - Hydraulic drive for robot grippers - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest hydrauliczny naped chwytaków robota przemyslowego lub minipulatora. Do obrotu i wahania chwytaków robota stosowane sa napedy mechaniczne, hydrauliczne, pneumatyczne lub elek¬ tryczne oraz kombinacje tych napedów.W znanym rozwiazaniu, wedlug patentu ZSRR nr 585964, naped wykonany jest w postaci cylindra silowe¬ go, posiadajacego dwa tloki z przeciwlegle skierowanymi tloczyskami. Na koncu jednego wykonany jest srodek pod gniazdo podstawowe chwytanego elementu, a na koncu drugiego — kulista podpora, przy czym dzwignie chwytajace polaczone sa z napedem za posrednictwem dzwigni wahadlowej, w której wykonane jest stozkowe gniazdo przeznaczone do oddzialywania na podpore kulista.Znane jest równiez rozwiazanie, wedlug patentu ZSRR, w którym ruchome elementy mechanicznej lapy polaczone sa z podstawa za pomoca kolumn i urzadzen obrotowych wykonanych w postaci przekladni zebato- zebatkowej z dwiema zebatkami polaczonymi z cylindrem silowym.Istota wynalazku polega na tym, ze hydrauliczny uklad zebatka — kolo zebate zwiazany jest poprzez przelozenie z elementem rejestracji polozenia - rezolwerem, który jest sprzezony elektrycznie z serwozaworem i ukladem sterowania.Rozwiazanie wedlug wynalazku zwieksza ilosci stopni swobody robota i pozwala na zastosowanie go nie tylko przy obróbce wiórowej lecz równiez do innych technologii takichjak zgrzewanie, spawanie itp.Przedmiot wynalazku jest przedstawiony w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 jest prze¬ krojem wzdluznym przez naped, a fig. 2 — widokiem z góry napedu.Hydrauliczny naped chwytaków robota wedlug wynalazku wyposazonyjest w serwozawory 1 i 2,rezolwe- ry 3 i 4 oraz uklad zebatka 6 — kolo zebate 7. Do zamocowania napedu wedlug wynalazku do robota sluzy korpus przelaczeniowy 5.Obrót i wahanie chwytaków realizowane jest na drodze hydraulicznego przesuniecia zebatki 6 powodujace¬ go obrót kola zebatego 7, z którym poprzez przelozenie zwiazane sa elementy rejestragi polozenia to jest rezolwery 3 i 4. Sterowanie tloka zebatki 6 odbywa sie poprzez serwozawory 1 i 2 sprzezone elektrycznie z ukladem sterowania i rezolwerami 3 i 4. Obrót oraz wahanie chwytaków moze byc realizowane w dowolnych granicach, z dowolnym zatrzymaniem w wybranej pozycji.2 118718 Zastrzezenie patentowe Hydrauliczny naped chwytaków robota, znamienny tym, ze hydrauliczny uklad zebatka (6) - kolo zebate (7) zwiazany jest poprzez przelozenie z elementem rejestracji polozenia - rezolwerem (3) lub (4), który jest sprzezony elektrycznie z serwozaworem (1) lub (2) i ukladem sterowania.Fig 2 Prac. Poligraf. UP PRL. Naklad 120 egz.Cena 100 zl PL

Claims (1)

1. Zastrzezenie patentowe Hydrauliczny naped chwytaków robota, znamienny tym, ze hydrauliczny uklad zebatka (6) - kolo zebate (7) zwiazany jest poprzez przelozenie z elementem rejestracji polozenia - rezolwerem (3) lub (4), który jest sprzezony elektrycznie z serwozaworem (1) lub (2) i ukladem sterowania. Fig 2 Prac. Poligraf. UP PRL. Naklad 120 egz. Cena 100 zl PL