NO754375L - - Google Patents

Description

Den foreliggende oppfinnelse vedrorer et apparat som er

i stand til å bevege seg på en vertikal vegg mens det fester seg til overflaten av veggen.<*>;Sokeren har beskrevet et bevegelig apparat som er i stand;til å feste seg til overflaten av en vegg i Japansk patent-ansokning nr. Sho 49-110129. Ovenfor nevnte apparat er imidlertid bevegelig langs en vegg ved hjelp av fire magnetiske eller sugefesteorganer som opereres ved fjernkontroll og vek-selvis fester seg til og adskiller seg fra veggen i par for å bevege apparatet i den onskede retningen på en vertikal eller, skråstilt vegg. Imidlertid kan festekraften for hvert festeorgan ikke okes og bevegelsen av apparatet er diskontinuer- ;lig på grunn av parallellogramforholdet for festeorganene. ;Folgelig er det kjente apparat dårligere enn det optimale med;hensyn til sikkerhet og pålitelighet.;Hvis f.eks. festekraften er utilstrekkelig under en operasjon;med å skure rusten fra en vegg med en slipeborsteanordning som er montert på det bevegelige apparatet, kan rusten ikke på tilfredsstillende vis fjernes og det foreligger fare for at hele apparatet kan adskille seg fra veggen og falle ned på ;grunn av vibrasjonene fra rustfjerneanordningen.;Nærmere bestemt må, under operasjonen av apparatet som har;et flertall roterbare flyteskiver montert mellom overflaten som skal rengjores og apparatet, apparatet være stasjonært inn- ;til et par eller det andre av veggfesteorganene fullforer feste-operasjonen. Dette betyr at apparatet beveger seg kun diskon- ;tinuerlig på grunn av tiden som kreves for å feste og fjerne veggfesteorganene til og fra veggen. Derfor blir overflaten av veggen ikke jevnt skuret på grunn av den diskontinuerlige operasjonen. ;Det er et formål ved den foreliggende oppfinnelse å tilveie-;bringe et apparat som er i stand til å eliminere de ovenfor nevnte ulemper. ;Et videre formål ved den foreliggende oppfinnelse er å tilveiebringe et bevegelig apparat som er i stand til å feste seg til en vegg med et storre antall av veggfesteorganer enn vanlige apparater slik at sikkerheten og påliteligheten ved operasjonen av apparatet forokes samtidig som kontinuerlig bevegelse av apparatet kan oppnås. ;Det er et ytterligere formål ved den foreliggende oppfinnelse;å tilveiebringe et bevegelig apparat som fester seg til en vegg og som har et flertall sugekopper som veggfesteorganer slik at en sterk eller tilstrekkelig festekraft kan oppnås med hver kopp selv når veggen er laget av et umagnetiske materiale eller når elektromagnetisk kraft ikke er tilgjengelig på grunn av veggoverflatens tilstand dvs. veggen er belagt med tykk maling eller veggen er blitt sterkt korodert. ;Det er et ytterligere formål ved oppfinnelsen å tilveiebringe;et bevegelig apparat som er i stand til å feste seg til en vegg og som har en mekanisme som bevirker en tilleggskraft i tillegg til den som er nodvendig for å balansere apparatets totale vekt. Denne mekanisme kan virkningsfullt utnyttes spesielt i det tilfellet hvor apparatet beveger seg i en vertikal retning langs overflaten av veggen. På grunn av denne mekanisme kan festekraften som er nodvendig for å bevirke apparatet til å ;feste seg til veggen bli vesentlig redusert.;Apparatet ifolge oppfinnelsen omfatter et legeme som er i;stand til å bevege seg langs veggen, et flertall veggfesteor-;ganer som kan beveges i den samme retningen som den for legemet og en mekanisme som bevirker vegg-festeorganene til å feste seg ;til og adskille seg fra overflaten av en vegg.;Operasjonen ved å bevirke veggfesteorganene til å feste seg;til eller adskille seg fra veggen, endrer posisjonen av veggfesteorganet, aktivere den pneumatiske sylinderen for å presse veggfesteorganene på overflaten av veggen, hvilke skjer i en forutbestemt rekkefolge, utfores på hvert festeorgan. Fig. 1 er et planriss av apparatet ifolge en forste utforelse av oppfinnelsen. ;Fig. 2 er et sideriss av apparatet i fig. 1.;Fig. 3 er det pneumatiske kretsdiagrammet som anvendes ved apparatet ifolge fig. 1. Fig. 4 er det elektriske kretsdiagrammet som anvendes ved apparatet ifolge fig. 1. Fig. 5 illustrerer festebevegelsen ved en modifikasjon av apparatet ifolge fig._1 hvor apparatet har fire veggfesteor- ;ganer.;Fig. 6 illustrerer apparatet ifolge en andre utforelse, hvor apparatet er opphengt i en vaier eller et tau eller lignende og hvor det anvendes sugekopper som veggfesteorganer. ;Fig. 7 er et planriss av apparatet i fig. 6.;Fig. 8 er et sideriss av apparatet i fig. 6.;Fig. 9 er et planriss av sugekoppen som anvendes i de foregående apparater. ;Fig. 10 er et sideriss av sugekoppen i fig. 9.;Fig. 11 er et tverrsnitt-riss av sugekoppen langs linjen I-l i fig. 9. ;Fig. 12 er et sideriss av sugekoppen som er i stand til å feste;seg til overflaten av en bueformet vegg.;Fig. 13 illustrerer prinsippet ved fremgangsmåten som anvender den horisontale sylinderen for å yte en tilleggskraft til å balansere sylinderkraften og apparatets totale vekt. ;Fig. 14 er et pneumatisk kresbdiagram som er anvendt ved appa-;ratet i fig. 13.;Fig. 15 er et elektrisk kretsdiagram anvendt ved apparatet i fig. 13. ;Apparatet ifolge den forste utforelse av oppfinnelsen er i det etterfolgende beskrevet i detalj i forbindelse med vedlagte tegninger, fig. 1-4. ;Det bevegelige apparat ifolge denne utforelse innbefatter en kraftdrevet anordning, f.eks. en elektrisk motor eller luft- ;drevet motor som driver apparatet og bevirker det til å bevege seg langs overflaten av en vegg. ;I fig. 1-4 har et vognlignende legeme 1 to drivhjul 2 og to styrehjul 3, henholdsvis foran og bak på legemet 1. Et driv- ;hjul 2 er festet til hver ende av en aksel 4 som igjen drives av et drivorgan 6, f.eks. en luftdrevet eller kraftdrevet motor ved anvendelse av en hastighetsreduserende anordning 5. Driv-organet 6 og hastighetsreduseringsanordningen er begge montert på legemet 1 ved siden av drivakselen 4. Vektarmene 8 og 8' ;er koblet i rett vinkel til akselen 7 og er plassert slik at en vektarm er tilliggende hvert styrehjul 3. Vektarmen 8 ;er dreibart festet ved sitt midtpunkt mens vektarmen 8' er fes-;tet ved en ende. En stang 9 forbinder den andre enden av vektarmen 8' og den korresponderende enden av vektarmen 8. Den andre enden av vektarmen 8 er dreibart forbundet med enden av aktiveringsstangen på en pneumatisk sylinder 10 som er festet til legemet 1 og er anordnet parallelt med akselen 7 og er i stand til å dirigere apparatet ved å endre posisjonen av styrehjulene 3 ved anvendelse av parallellogram-prinsippet, dvs. anvende parallellogrammet som dannes av akselen 7, forbindelsesstangen ;9 og vektarmene 8, 8'. Et nodvendig antall styreorganer 11;. er anordnet innenfor rammen parallelt med legemets lengdeakse.;Et flatt basis-stykke er i stand til å gli i samme bevegelsesretning som apparatets bevegelsesretning og er anordnet mellom hvert par av styreorganer 11. Den fjerntliggende ende av aktiveringsstangen 13a i den pneumatiske sylinderen 13 som er festet til drivsideenden av legemet 1, er forbundet med en side av basisstykket 12 og bevirker dette til å gli langs styreorganene 11. En pneumatisk sylinder 15 er fast festet til toppen av basisstykket 12 på slik måte at aktiveringsstangen 15a på denne er anordnet ned gjennom og under bunnen av basisstykket. Veggfesteorganet 14 er dreibart festet til den fjerntliggende ende av aktiveringsstangen 15a av sylinderen 15. En kompresjons- ;f jaer 16 er anordnet over aktiveringsstangen 15a med en ende festet til toppen av veggfesteorganet mens den andre enden er fri. ;Selv om det i denne utforelse av apparatet anvendes to elektromagneter, MG-^, MG 2 som veggf esteorganer, slik som det fremgår av fig. 5, er apparatet i stand til å anvende et flertall veggfesteorganer hvis onskelig. ;I tilfellet hvor en vegg er laget av et umagnetisk materiale,;slik som betong eller plast, kan sugekopper eller puter anvendes i stedet for elektromagneter hvor festingen og losgjo-ringen av apparatet fra veggen utfores ved sugingen og ut-slippingen av luft. ;Slaglengden for aktiveringsstangen 15a av sylinderen 15 velges;slik at når stangen 15a har forlopt halvveis og er ved stangens midtpunkt vil overflaten av veggfesteorganet komme i kontakt med veggens overflate. Apparatet er derfor i stand til å be- ;vege seg i en onsket retning mens det stadig er festet til veggens overflate av kraften som bevirkes av det indre trykket i sylinderen 15 selv om aktiveringsstangen 15a ikke beveger seg noe ytterligere fremad. ;Måten ved hvilken dette apparat opereres er i det etterfølgende beskrevet i forbindelse med vedlagte tegninger, fig.- 1-5. ;Forst blir elektromagnetene MG^og som virker som veggfesteorganer 14 begge energisert ved innkobling av krafttil-forselsbryteren SW-^som er vist i fig. 4 og krafttilforsels-bryteren SW9som forlenger elektromagnetene slås av. Deretter blir toposisjona-treport solenoidventilene SV^^V og SV2V begge energisert for å endre sine posisjoner slik at begge de pneumatiske sylindrene 15 åpnes til atmosfæren ved hjelp av ut-slippsåpninger hvorved aktiveringsstengene 15a for begge sylin- ;dre 15 strekker seg mot veggen på grunn av kompresjonsfjær-;organet 16 og bevirker begge elektromagnetene MG^og MG2til å feste seg til overflaten av veggen. ;Solenoidventilene SV^V og SV2V blir så energisert for å endre;deres posisjoner slik at komprimert luft beskikkes inn i begge sylindre 15, hvorved elektromagnetene MG^og MG2får en ten- ;dens til å bli trukket oppad og apparatets legeme blir i sterk grad tvunget mot veggen mens det understottes av drivhjulene 2 og styrehjulene 3. ;Ved dette trinn er elektromagnetene MG^og MG2irregulært, anordnet innenfor legemet 1. ;For å bevege apparatet fremad F (mot hoyre i fig. 1) eller bakover B (mot venstre i fig. 1), blir elektromagnetene MG^og MG2glidbart beveget langs styreorganene 11 i den retning som korresponderer med retningen for apparatet. ;I denne hensikt, idet det henvises til fig. 3, blir 5 port-;3 posisjonssolenoid-ventilene SV-^og SV2, normalt åpent midtpunkt energisert for å endre posisjonen til SV^F og SV2F ;når apparatet skal beveges mot hoyre, eller SV^B og SV2 B;når apparatet skal beveges mot venstre og derved aktiverer pneumatiske sylindre 13. ;F.eks. i fig. 4, når bryteren SW^, som anvendes for å bevege apparatet, kobles til posisjonen F, aktiveres releet RF ;slik at solenoid SV3 F energiseres til å endre posisjon og luftmotoren 6 dreier i en retning med urviseren. ;I dette tilfellet, når den roterende borste i trinnforskyvnings-releet er koblet til kontakten 1, etter som kontaktdanneren RF lukkes, dvs. innkobles, energiseres releet R2og X-^, hvorved kontakten lukkes og releet R-^energiseres. Når releet R-^ ;energiseres åpnes kontaktbryteren R , dvs. frakobles hvorved elektromagneten MG^deenergiseres mens elektromagnetenMG2;holdes energisert.;Så snart som elektromagneten MG^deenergiseres vil aktiveringsstangen 15a i den pneumatiske sylineren 15 trekke seg tilbake mot kraften av forspenningsfjæren 16 for å fjerne elektromagneten MG^til en forutbestemt avstand fra veggens overflate ettersom 2 posisjon-3 port solenoidventilen SV^V holdes energisert. Samtidig, etter som 3 posisjon-5 port solenoidventilen energiseres, beskikkes den pneumatiske sylinderen 13, som beveger elektromagneten MG-^, ved luft for å bevirke aktiveringsstangen 13a til å trekke seg tilbake hvorved elektromagneten MG1som er montert på basisstykket 12 beveger seg langs styringsorganene 11. ;Når den forutbestemte kontakttiden for timeren som aktiveres sammen med releet X^ utloper åpnes kontaktbryteren T, dvs. slås av og releeneX^og R^deenergiseres slik at kontaktbryteren slås på og elektro-magneten MG igjen energiseres mens kontaktdanneren RF slås av og den ovenfor nevnte solenoid-ventil SV^F deenergiseres og endrer posisjon til den normalt åpne midtposisjon for ventilen. ;Så snart som elektromagneten MG^er energisert slås releet X2på hvilket bevirker releet til å bli energisert slik at kontaktbryteren R^Qslås av for derved å deenergisere 2 posisjon-3 port solenoidventilen SV^V hvorved elektromagneten MG^strekker seg mot veggens overflate W ved hjelp av en forspen-ningsf jær 16 og fester seg til veggen W. ;Når den forutbestemte kontakttiden (vanligvis ca. 1/2 sek.) for timeren T2, hvilken aktiveres sammen med releet X2, utloper slås kontaktbryteren T2av og releetX2og releet R1Qdeenergiseres slik at kontaktbryteren R^Qslås på hvorved 2 posisjon-3 port solenoidventilen SV^ igjen energiseres for tvangsmessig å presse apparatlegemet mot veggens overflate. ;Når den forutbestemte tiden (vanligvis ca. 0,5 sek.) for timeren T-. utloper, slås kontaktdanneren T-. på og deretter energiseres releet X3slik at kontaktbryteren slås av og alle kon-taktene T^, T2og T3for timerene T^, T"2 og T3returnerer til sine opprinnelige posisjoner. Samtidig energiseres trinnfor-skyvningsreleet SR slik at den roterende borsten på SR endrer sin posisjon fra 1 til 2 og releet Y2 energiseres i steden for releet Y^. Etter at releet Y2er energisert vil en serie av operasjoner som er de samme som de som folger energiseringen av releet Y^gjentas hvor elektromagneten MG^deenergiseres og fores langs styreorganene 11. Under den ovenfor nevnte bevegelse av enten elektromagneten MG^eller MG2holdes legemet i bevegelse langs med veggen ved hjelp av drivhjulene 2 somdrives av en luftmotor 6. ;Etter som 3 posisjon-5 port solenoid-ventilen som regulerer strommen av luft til sylinderen 13 som beveger elektromagneten MG2 er plassert ved det normalt åpne midtpunkt under ovenfor nevnte bevegelse, har sylinderen begge sine porter hvorved aktiveringsstangen■13a for sylinderen 13 er i stand til å strekke seg korresponderende med den fremadgående bevegelse for apparatet. ;Ved gjentagelse av de vekselvise bevegelser av elektromagnetene MG-^og MG2som er koblet til fremdriften av legemet ved hjelp av luftmotoren, holdes legemet til hoyre (fremad). ;Det skal bemerkes at kontakttiden for hver timer T-^, T2eller T3 skal bestemmes slik at operasjonen for å fjerne elektro-magneten MG^ eller MG2, operasjonen for å bevege magneten langs styreorganene og operasjonen for å feste magneten til overflaten av en vegg utfores i en rekkefolge som er til-passet bevegelseshastigheten for apparatet. Med andre ord skal operasjonen for å fjerne elektromagnetene MG^og MG2;fra veggen for å bevege magneten langs styreorganet 11 og strekke og feste magneten på veggen utfores innenfor en tidsperiode som er nodvendig for å bevege apparatet en onsket dis- ;tanse ved innstilling av timerene T^, TV, °9 T3*

Legemet 1 eller apparatet vil derved stodig være festet til veggens overflate og er i stand til kontinuerlig bevegelse langs veggen uten diskontinuerlig bevegelse som har vært ulempe ved vanlige apparater.

De ovenfor nevnte operasjoner kan utfores ved å gjore bruk av

et flertall grensebrytere som kan være festet til apparatet på passende steder.

Operasjoner for å bevege apparatet bakover B (til venstre i fig. 1) er de samme som de som kreves for å bevege apparatet fremad med unntagelse av begynneIsesoperasjonen for å endre bryteren SW^til B kontakt. Derfor er en forklaring av disse operasjoner utelatt.

I fig. 4 er det elektriske kretsdiagrammet som fjernkontrollerer de ovenfor nevnte operasjoner vist, hvor SW^ indikerer en kraft-tilforselsbryter for energisering av elektromagnetene, SW2er en bryter som forlenger og fjerner magnetene fra veggen og SW^ er en bryter for å bevege apparatet.

For å endre bevegelsesretningen for apparatet aktiveres den pneumatiske sylinderen 10 slik at styrehjulene innstiller seg til en diagonal posisjon med hensyn til legemet.

Etter som det er nodvendig klaring mellom intervallet for hvert par av styreorganer og bredden av basiselementet er apparatet i stand til å bevege seg mens det danner gradvis en bueformet bane.

I denne utforelse, i den hensikt å forenkle forklaringen av konstruksjonen av apparatet og operasjonsmåten for dette, anvendes det kun to elektromagneter. Det skal imidlertid bemerkes at apparatet er i stand til å anvende et flertall elektromagneter hvor operasjonsmåten for apparatet som anvender fire elektromagneter er kort omtalt i det etterfolgende for å beskrive fordelene ved apparatet ifolge denne utforelse.

Det skal nå vises til fig. 5 hvor apparatet beveger seg mot hoyre. (a) indikerer en posisjon hvor apparatet presser seg til veggen med alle fire elektromagnetene plassert tilfeldig med hensyn til legemets form. Etter som elektromagneten MG^

er anordnet ved den del av legemet som er lengst til venstre, kan legemet ikke bevege seg for magneten MG^har beveget seg mot hoyre. (b) viser operasjonen hvor elektromagneten MG^

er deenergisert mens de andre magnetene holdes energisert og beveges langs styreorganene til den del av legemet som er lengst til hoyre. (c) viser operasjonen hvor elektromagneten MG2 er deenergisert mens de andre magnetene er energisert og også bevegelse mot den del av legemet som er lengst til hoyre. (d) viser operasjonen hvor elektromagneten MG^er deenergisert mens de andre magnetene er energisert. Imidlertid kan denne magneten MG^ikke bevege seg etter som den er anordnet ved den del av legemet som er lengst til hoyre fra begynnelsen av. Under de ovenfor nevnte operasjoner beveger legemet seg ikke etter som elektromagneten MG^holdes energisert og er festet til veggen ved den del av legemet som er lengst til venstre.

Slik som det deretter er vist i (e) blir MG^deenergisert mens de andre magnetene holdes energisert og beveges mot hoyre og - legemet blir nå også samtidig beveget mot hoyre ved hjelp av drivorganene slik som en luftmotor. (f) viser en operasjon hvor elektromagneten MG^ er deenergisert og beveges mot delen av legemet som er lengst til hoyre mens legemet samtidig beveges mot hoyre på en måte som er beskrevet under henvisning til fig. 5b. Tilsvarende operasjoner- med hensyn til MG2, MG^og MG^er vist i fig. 5g, h og i respektive. I fig. 5 (i) er alle elektromagnetene MG^, MG2, MG^ og MG^ innrettet diago-nalt med hensyn til legemets form.

Etter fullforelsen av den ovenfor diagonale innretning av magnetene blir apparatet beveget kontinuerlig og jevnt til hoyre ved å gjenta det ovenfor nevnte forhold mellom elektromagnetene.

Apparatet ifolge den andre utforelsen er beskrevet i detalj

i forbindelse med vedlagte tegninger, fig. 6 - 12.

Dette er et heisbart apparat som heves og senkes vertikalt langs veggen W ved hjelp av et vaierrep 20 som opprulles i en heiseinnretning 23 som er festet til en vogn 22 hvilken i sin tur beveges horisontalt langs den ovre delen av veggen og styres av tverrstyreskinner 21.

Videre anvender apparatet i denne utforelse sugekopper VC^ og VC2som veggfesteorganer 14 i steden for elektromagnetene i den forste utforelsen.

I fig. 7 og 8 anvendes de samme henvisningstallene for å indi-kere deler eller organer ved apparatet som korresponderer med delene eller organene i den forste utforelsen.

I fig. 7 er fronthjulene styrehjul 3 og bakhjulene er stotte-hjul 2 4. Imidlertid blir bakhjulene 2 4 ikke drevet etter som apparatet beveges ved hjelp av en heiseinnretning. Styrehjulene styres ved hjelp av en kraftoperert motor 10 som er festet til legemet r steden for den pneumatiske sylinderen i apparatet ifolge den forste utforelsen.

Som vist i fig. 9-11 har sugekoppene VC^eller VC^hovedsakelig en langstrakt elipse-formet utforming og er fleksible ved den midtre delen av koppen. Imidlertid kan disse koppene ha visse andre utforminger, slik som sirkulær eller rektangulær så lenge som koppen kan på en vellykket måte festes til den buéformede overflaten av en vegg.

For dette formål omfatter sugekoppen i den foreliggende utforelse hovedsakelig en elipseformet kopp 25 som fortrinnsvis er laget av syntetiske gummi, et par metallfesteplater 27 som er symmetrisk' festet til bunnplaten 26 for koppen 25 hvor den sentrale strimmeldel av bunnplaten 26 ikke er dekket av noen av platene 27, en vertikal labb 28 er fast festet til overflaten av platen 27 og en stotteplaten 29 forloper mellom de vertikale labbene 28 slik at hver side an platen 29 er forbundet med toppdelen av hver labb 28 og har en sentral del til hvilken den fjernt liggende enden av aktiveringsstangen 15a for den pneumatiske sylinderen 15 er festet. Etter som den sentrale strimmeldelen av koppen 25 ikke er dekket av metall-platene skyves koppen innad når aktiveringsstangen 15a for-

lenges. Et fleksibelt sugeror 30 står i forbindelse med den indre fordypningen av koppen 25 via et utlop 31 som er dannet i bunnplaten 26. For å begrense i en onsket grad deformeringen

av koppen som bevirkes ved å presse koppen mot veggens W overflate er kompressjonsorganet 32 som er laget av et materiale

med mindre hårdhet enn det for koppen 25 festet til den ytre omkrets av koppen 25. Derved blir kontaktoverflaten av kom-pressj onsmaterialet 32 noe lenger og forloper noe forbi kanten av koppen 25.

Hvis sugekoppen ifolge dette apparat, hvilken kopp er laget

av elastisk materiale slik som syntetisk gummi, kommer i

direkte kontakt med veggens overflate kan det over en lengre tidsperiode oppstå permanent deformering eller belastning

av koppen etter som deformeringen som bevirkes av aktiveringsstangen 15a er betydelig. Derfor anvendes det elastiske mate-rialer som adskiller seg i hårdhet for å eliminere den oven-

for nevnte mulige mangel.

Folgelig, slik det er vist i fig. 12 etter som sugekoppen VC^

og VCp har den ovenfor nevnte konstruksjon, kan koppene komme i kontakt med overflaten av en bueformet vegg på en lufttett måte etter som de er fleksible ved det sentrale partiet.

Konstruksjonen av andre deler av apparatet ifolge denne ut-

forelse er noyaktig den samme som konstruksjonen av apparatet i den forste utforelsen, og derfor skal det med hensyn til forklaringen av de ovenfor nevnte deler henvises til den forste utforelsen.

Med hensyn til bevegelse av apparatet ifolge den foreliggende utforelse er denne den samme som apparatet for den forste utforelsen med unntagelse av anvendelse av sugekoppene VC^og

VC 2 i steden for elektromagnetene MG^og MG2/og i steden for

en luftmotor anvendes heiseinnretningen 22 som er utstyrt med en vogn 22 og er beregnet for å heve og senke apparatet ved å gi ut og ta inn vaierrep 20.

Selv om konstruksjonen og operasjonsmåten for apparatet i både

den forste og andre utforelsen er blitt beskrevet ovenfor, er forholdet mellom friksjonskraften for drivhjulet med hensyn til veggens overflate og vekten av apparatet ikke blitt omtalt.

Det ovenfor nevnte forhold blir spesielt viktig når apparatet innbefatter en anordning slik som en luftmotor som driver apparatet langs veggen vertikalt eller i en vinkel på 60° med hensyn til vertikalen.

Hvis friksjonskraften for drivhjulene som inntreffer når hju-

lene presses mot overflaten av veggen og drives av en motor montert på apparatet, overstiger vekten av apparatet kan apparatet bevege seg jevnt oppad eller nedad langs veggen uten at hjulene glir.

For at en klarere forståelse av det ovenfor nevnte forhold

skal være mulig er den etterfølgende formel gitt.

Det skal imidlertid bemerkes at for enkelhets skyld er alle hjulene betraktet som drivhjul i formelen. I formelen er totalvekten av apparatet angitt med W (kg), festekraften av veggfesteorganet er angitt med F (kg), utgangskraften fra den pneumatiske sylinderen (kraft som tvangsmessig presser drivhjulene på veggens overflate) er angitt med P1(kg), friksjonskoeffisienten mellom overflaten av veggen som er laget av jern og banen av hjulene som er laget av gummi antas å være 0,5 og sikkerhetsfaktoren er bestemt til å være 2.

Friksjonskraften 1 ved drivhjulet x 0,5 = 2W (1)

Festekraft for veggfesteorganet F = 2P^(2)

Fra formlene (1) og (2) F = 8W p = 4W

Dette betyr at hvis apparatet heves eller senkes langs over-

flaten av veggen kun ved hjelp av friksjonskraften ved drivhjulene må festekraften for veggfesteorganene være 8.ganger storre enn totalvekten for apparatet. En måte å minske denne nodvendige festekraft oppnås ved å gjore bruk av friksjonskraften mellom veggfesteorganene og veggens overflate..

Nærmere bestemt kan minskning av den nodvendige festekraften lett oppnås ved anvendelse av den pneumatiske sylinderen som endrer posisjonen av veggfesteorganet med hensyn til legemet. Den pneumatiske sylinderen for å bevege veggfesteorganet gis tilleggskraft for å bevege legemet i en retning oppad etter at veggfesteorganene fester til overflaten av veggen.

Det skal imidlertid bemerkes at drivkraften for denne sylinderen holdes konstant og mindre enn friksjonskraften mellom veggfesteorganet og veggens overflate.

For dette formål er en reduksjonsventil 33 med en avlastnings-anordning festet til midten av lufttilforselsroret for å til-fore luft til sylinderen når det indre trykket i denne minskes korresponderende med den oppadgående bevegelsen for apparatet og for å slippe ut luft fra avlastningsporten når det indre trykket er i overkant av den onskede verdien.

Graden av onsket festekraft for veggfesteorganene som er nodvendig når ovenfor nevnte fremgangsmåte anvendes beregnes ifolge den etterfølgende formel hvor veggfesteorganet er en elektromagnet eller sugekopp.

I formelen er P2(kg) utgangskraften fra den pneumatiske sylinderen som beveger festeorganet horisontalt, friksjonskoeffisienten mellom overflaten av en vegg laget av jern og en elektromagnet laget av jern er 0,1, friksjonskoeffisienten mellom overflaten av veggen laget av jern og sugekoppen laget av gummi er 0,5 og sikkerhetsfaktoren er 2.

(1) når veggfesteorganet er en elektromagnet.

Fra ovennevnte formler (4), (5) og (6):

(2) Når veggfesteorganet er en sugekopp:

Fra ovennevnte formler (7), (8) og (9):

Når veggfesteorganene er elektromagneter vil man forstå fra ovenfornevnte beregninger at den onskede festekraften ikke er vesentlig forskjellig fra det tilfellet når kun friksjonskraft anvendes, men når veggfesteorganene er sugekopper er den onskede festekraften F 2/3 av det som er tilfellet hvor pneumatisk sylinder og reduksjonsventil ikke anvendes.

I fig. 13 er vist prinsippet for fremgangsmåten til å frembringe tilleggskraft for balansering av totalvekten for apparatet ved anvendelse av pneumatiske sylindre for å bevege elektromagnetene langs styreorganene. En anordning som er i stand til å utfore den ovenfor nevnte balanseringsoperasjon kan også separat mon-

teres på apparatet. I tegningen angir anvisningstallet 33

en reduksjonsventil med en avlastningsport og andre henvisnings-tall indikerer deler ved apparatet som korresponderer med de som er angitt for ovennevnte apparat. Fig. 14 og 15 viser det pneumatiske kretsdiagrammet og det elektriske kretsdiagram-

met som anvendes ved den ovenfor nevnte balanseringsfremgangs-

måte.

I fig. 13 anses drivhjulet 2 og styrehjulene 3 i apparatet

ifolge fig. 2 som henholdsvis bakhjulene og fronthjulene og den venstre retningen i fig. 2 anses som retningen oppad. I

fig. 14 og 15 angir U en retning oppad mens D angir en retning

I fig. 15 angir SW^en bryter som kan bevirke at en kraft frembringes i tillegg til drivkraften og innkobles kun når apparatet heves eller senkes langs veggen. Denne bryteropera-

sjon er forklart i forbindelse med fig. L og 2 hvor retningen til venstre anses som retningen oppad, slik det er nevnt oven-

for.

Når bryteren SW^ (se fig. 15) kobles til kontakten U vil den kraft-opererte motoren 6 dreie i en retning mot urviseren og releene RU, og X, energiseres slik at kontaktbryteren R^

slås av hvorved elektromagneten R^ deenergiseres. Samtidig energiseres 3 posisjon-5 port solenoidventilen SV^U slik at luft tilfores til den pneumatiske sylinderen 13 for å for-

lenge aktiveringsstangen 13a, hvorved elektromagneten MG^

heves langs styreorganene 11.

Etter at den forutbestemte tiden for timeren T, utloper vil elektromagneten MG^strekke seg mot og feste seg til veggen.

Etter som bryteren SW^er innkoblet, blir 3 posisjonen-5 port solenoidventilen SV-^D som anvendes til å regulere sylinderen 13, også energisert slik at sylinderen tilfores luft for å

trekke tilbake sin aktiveringsstang 13a hvorved kraft for å

bevege apparatets legeme 1 oppad frembringes.

Når det er onskelig å senke apparatet, etter at den forutbestemte tiden for timeren T, utloper strekker elektromagneten MG^seg mot og fester seg til veggen mens luft samtidig beskikker seg inn i sylinderen 13 på samme måte som' den for å bevege apparatet oppad. I dette tilfellet blir imidlertid, kprresponderende med senkningen av legemet 1, det indre trykket i sylinderen 13 opprettholdt innenfor det forutbestemte stykket ved å operere reduksjonsventilen 33 som har en avlastningsport.

Slik som nevnt ovenfor og sålenge som veggfesteorganet fester

til veggen er sylinderen 13 alltid beskikket med luft ved hjelp av reduksjonsventilen slik at endog når aktiveringsstangen 13a for sylinderen 13 strekker seg og trekker seg tilbake korresponderende med bevegelsen for legemet 1, holdes det indre trykket i sylinderen 13 alltid konstant ved hjelp av reduksjonsventilen.^

Derved blir totalvekten av apparatet balansert og opprettholdt.

Operasjonen for å feste veggfesteorganene 14 til overflaten av en vegg, operasjonen for å bevege organene langs styreorganene og operasjonen for å fjerne organene fra 'veggen er alle operasjoner som er de samme som for apparatet i den forste utforelsen. Derfor er forklaringen av disse operasjoner utelatt. Ifolge den foreliggende oppf iinelse, som er blitt beskrevet i detalj, har et apparat som er bevegelig mens det fester til overflaten av en vegg de folgende fordeler: 1) Festekraften for veggfesteorganet kan okes ved anvendelse av en pneumatisk sylinder slik at det ikke er noen fare for at apparatet plutselig kan falle. Derfor kan apparatet bevege seg jevnt og sikkert mens det fester til veggen. 2) Appartet er i stand til å bevege seg kontinuerlig uten av-brudd i bevegelsen av apparatet. 3) Apparatet kan utstyres med en anordning eller mekanisme som frembringer kraften fgr å opprettholde totalvekten av apparatet ved anvendelse av en balanseringsfremgangsmåte. Derfor kan festekraften for veggfesteorganene bli vesentlig redusert hvilket resulterer i et kompakt bevegelig apparat l 4) Som vist i flg. 5 blir den vesentlige festekraften for apparatet forbedret, etter som antallet veggfesteorganer som kan holdes festet til overflaten av veggen mens apparatet beveger seg okes.

Claims (7)

1. Bevegelig apparat som fester seg til en vegg, karakterisert ved 1) et legeme som er i stand til å bevege seg langs nevnte vegg, 2) et flertall veggfesteorganer montert på nevnte legeme, hvor hvert av nevnte festeorganer beveges i samme retning som retningen for nevnte legeme, og 3) et middel som er i stand til å feste og adskille hvert av nevnte veggfesteorganer fra nevnte vegg, hvorved en serie operasjoner omfattende en forste operasjon til å adskille hvert av nevnte veggfesteorganer, en andre operasjon for å endre posisjonen av hvert av nevnte organer innenfor nevnte legeme mens nevnte forste adskillelsesoperasjon opprett-holdes, og en tredje operasjon for å strekke og feste ' nevnte festeorgan på nevnte vegg, utfores i en forutbestemt sekvens på hvert av nevnte veggfesteorganer mens nevnte legeme beveges langs nevnte vegg.

2. Apparat som angitt i krav 1, karakterisert ved at hvert av nevnte festeorganer er en elektromagnet.

3. Apparat som angitt i krav 1, karakterisert ved at hvert av nevnte festeorganer er en sugekopp.

4. Apparat som angitt i krav 1, karakterisert ... ved et basisstykke glidbart anordnet langs styreorganer som er festet til nevnte legeme i parallell med bevegelsesretningen for nevnte legeme, og en pneumatisk sylinder fast festet på nevnte basisstykke perpendikulært på planet av nevnte basisstykke, hvor nevnte sylinder har en aktiveringsstang som passerer gjennom nevnte basisstykke med den fjerntliggende ende dreibart forbundet med nevnte veggfesteorgan.

5. Apparat som angitt i krav 1, kara k, teri sert v e-d at nevnte påhverandre folgende operasjoner omfatter nevnte operasjon for å adskille nevnte veggfesteorgan fra nevnte vegg, nevnte operasjon for å bevege nevnte festeorgan for å endre posisjonen posisjonen av festeorganet med hensyn til formen av nevnte legeme, og nevnte operasjon for å strekke og feste nevnte festeorgan mot nevnte vegg, reguleres til å være fullfort innenfor en forutbestemt tid som overenstemmer med bevegelseshastigheten for nevnte legeme.

6. Apparat som angitt i krav 3, karakterisert ved at nevnte sugekopp omfatter: 1) en elipseformet kopp som er laget av et elastisk materiale, 2) et kompresjonsorgan som er festet til den ytre omkrets av nevnte kopp, hvor nevnte organ har mindre hårdhet enn nevnte kopp, og hvor nevnte organ også forloper forbi kanten av nevnte elipseformede kopp, 3) et par festeplater som er symmetrisk festet til bunnplaten av nevnte elipseformede kopp hvor et sentralt område uten en festeplate er dannet på nevnte bunnplate, og 4) et forbindelseselement som forbinder nevnte to festeplater og som har sin sentrale del forbundet med den fjerntliggende ende av nevnte aktiveringsstang av nevnte sylinder, hvor nevnte fleksible kopp boyes ved sin sentrale del når nevnte aktiveringsstang strekker seg og fester seg mot nevnte vegg uansett den ytre utformning av veggen.

7. Apparat som angitt i krav 4, karakterisert ved en reduksjonsventil med en avlastningsport som er festet til en pneumatisk linje som tilforer pneumatisk luft til nevnte pneumatiske sylinder for å bevege nevnte veggfesteorgan langs nevnte styringsorganer, hvorved balansen av nevnte legeme opp-rettholdes.