CN110466647B - 一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法 - Google Patents

一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法，适用于垃圾发电厂中使用。包括底盘、疏通执行机构、疏通机架等；疏通机架安装在底盘上；疏通机构包括升降平台、推进平台a、横移平台、推进平台b、支撑油缸、疏通油缸和疏通杆，疏通杆通过定位与格栅板滤液孔一一对应；在丝杆和疏通油缸的驱动下，向格栅板做直线运动，直至疏通杆插入对应的滤液孔中进行疏通；当疏通完一个孔之后，疏通油缸活塞杆缩回，横移丝杆驱动推进平台b横移到达下一个孔进行疏通。本发明可以摆脱当前垃圾发电厂格栅板滤液孔疏通设备及技术的不足，自动化程度较高，提高疏通效率以及降低施工安全风险。

Description

一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法
技术领域
本发明涉及一种垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法，尤其适用于垃圾发电厂使用的垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法。
背景技术
生产生活垃圾集中在垃圾池中，焚烧法处理垃圾时必须将新鲜垃圾在垃圾储坑中储存3～5天进行发酵熟化，此过程中沥出的水分称为“渗沥液”，由于垃圾中存在较多垃圾渗沥液，为了提高垃圾发电的热值，必须排出这些渗沥液，一般的做法是垃圾池底部开设渗沥液通道，即在靠近池底一侧壁面开有窗口，窗口上布置有渗沥格栅板，渗沥液经过格栅板上的滤液孔进入渗沥液通道内的下水道，排入渗沥液收集池，再集中泵出。因此，格栅板上的滤液孔的通液情况对渗沥液的排放具有重要的作用。由于垃圾粒度不一，垃圾中有大量塑料袋等，导致滤液孔经常堵塞，严重影响垃圾焚烧工作的效率。
现有的格栅板滤液孔疏通设备（201610755297.1、201610761799.5、201711258407.4、201910396912.8）整机尺寸较大、机构不紧凑、成本高，不便于安装，加之垃圾池渗沥液通道内空间相对狭小且不同结构下工况较为复杂，现有设备无法满足工况要求。而且大部分疏通装备需要在建发电厂时同步安装，对于已经建成的垃圾发电厂，这些疏通装备已经不能安装和使用。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种结构简单，工况适应性好、安全防爆、自动化程度高，能够在恶劣环境下高效完成疏通作业的垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法。
为实现上述技术目的，本发明的垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，括行动机构，行动机构上设有疏通机架，疏通机架上设有疏通机构；
其中行动机构包括底盘，底盘包括底盘架，底盘架下方设有四个支架，每个支架上通过带减速器的电机连接有Mecanum轮；疏通机架通过螺栓固定在底盘上，底盘两端分别固定有液压泵站和防爆电池组；
疏通机构为矩形结构，疏通机架内与疏通机构匹配结构，疏通机架内与疏通机构之间设有滑动连接机构；
疏通机构包括矩形升降平台、推进平台a、横移平台和推进平台b，其中推进平台a设置在矩形升降平台上，横移平台设置在推进平台a上，推进平台b设置在横移平台上；
其中升降平台包括矩形结构的升降平台座，升降平台座对角成对设有升降丝杆用螺母和升降滑块，升降平台座中轴线上设有推进丝杆a，推进丝杆a两端分别通过丝杆轴承座与升降平台座连接，推进丝杆a一端通过联轴器连接有推进防爆电机a，推进防爆电机a通过支撑板固定在升降平台座上，推进丝杆a两侧分别设有推进导轨a；
推进平台a包括横移防爆电机、支撑板、联轴器、横移丝杆、两根横移导轨、丝杆轴承座、推进平台座a、两根支撑油缸和推进滑块a，其中横移丝杆两端通过丝杆轴承座设置在推进平台座a上，横移丝杆的位置与推进丝杆a交叉垂直，且横移丝杆设置在推进平台座a的上方靠后的位置，横移丝杆通过联轴器连接有横移防爆电机，横移防爆电机通过支撑板固定在推进平台座a上，两根横移导轨分别平行设置在横移丝杆两侧，推进平台座a下方平行设置有两个与推进导轨a匹配的推进滑块a，在推进滑块a外侧设有两根支撑油缸，推进丝杆用螺母a与所述推进丝杆a配合，支撑油缸的活塞杆顶端上设有球铰，球铰上固定有橡胶垫；
横移平台包括推进防爆电机b、支撑板、联轴器、推进丝杆b、两根推进导轨b、两个丝杆轴承座、横移平台座、两个横移滑块和横移丝杆用螺母；支撑板为长方形结构，支撑板的中心线上设有两端通过丝杆轴承座固定的推进丝杆b，推进丝杆b与横移丝杆交叉垂直，推进丝杆b一侧通过联轴器连接有防爆电机b，防爆电机b通过支撑板固定在横移平台座上，推进丝杆b两侧平行设有推进导轨b；横移平台座下方设有与所述横移丝杆配合的横移丝杆用螺母，横移丝杆用螺母两侧对称布置两个与两根横移导轨配合的横移滑块；
推进平台b包括疏通油缸、支撑座、疏通杆、推进平台座b、推进丝杆用螺母b和推进滑块b；推进平台座b上面通过支撑座，设有疏通油缸，疏通油缸的一端上设有疏通杆，推进平台座b下方设有与推进丝杆b配合的推进丝杆用螺母b，推进丝杆用螺母b两侧分别设有与两根推进导轨b配合的两个推进滑块b。所述推进平台b上设有视频采集系统；
所述疏通机架为三面矩形支架相互连接构成的金属机构，疏通机架上垂直设有升降丝杆Ⅰ、升降丝杆Ⅱ和两道升降导轨，其中，升降丝杆Ⅰ、升降丝杆Ⅱ通过轴承座Ⅰ设置在疏通机架上，升降丝杆Ⅰ和升降丝杆Ⅱ与升降平台座上的升降丝杆用螺母匹配，升降导轨与升降平台座上的升降滑块匹配，升降丝杆Ⅰ、升降丝杆Ⅱ和两道升降导轨通过齿轮传动系统连接有通过支架设置在疏通机架上的升降防爆电机。
所述齿轮传动系统包括分别设置在升降丝杆Ⅰ和升降丝杆Ⅱ顶端上的锥齿轮Ⅲ和锥齿轮Ⅰ，以及通过轴承座Ⅱ横向设置在疏通机架上的传动轴Ⅰ和传动轴Ⅱ，传动轴Ⅰ和传动轴Ⅱ一端通过设置在疏通机架顶端的减速器和联轴器与升降防爆电机连接，构成两根互成直角的输出轴，另一端上分别设置有锥齿轮Ⅳ和锥齿轮Ⅱ，其中锥齿轮Ⅳ与锥齿轮Ⅲ匹配联动，锥齿轮Ⅱ与锥齿轮Ⅰ匹配联动；升降平台上的两个升降丝杆用螺母分别与升降丝杆Ⅰ和升降丝杆Ⅱ配合。
所述的疏通油缸、支撑油缸分别通过液压阀与安装在所述底盘上的液压泵站相连。
所有丝杆螺母为自锁螺母。
一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的工作方法，其步骤为：
疏通机器人利用电磁导引技术按照渗沥液通道内的规划路径行走，并通过视频采集系统对渗沥液通道中格栅板中的滤液孔进行定位，定位后疏通机构升降平台在升降丝杆Ⅰ和升降丝杆Ⅱ的带动下在疏通机架中上下移动，横移平台在所述横移丝杆的带动下实现左右移动，最终使疏通杆对准待清理的格栅板滤液孔，
然后推进平台a在推进丝杆a的带动下向格栅板侧运动，当推进平台a运动到极限位置后，支撑油缸的活塞杆伸出支撑在格栅板窗口侧面墙上，之后推进丝杆b带动推进平台b向格栅板侧运动，在推进平台b运动到极限位置后，疏通油缸活塞杆伸出，推动疏通杆插入格栅板滤液孔完成一个滤液孔的疏通；
依次重复上述过程即可完成格栅板窗口内所需疏通的所有格栅板滤液孔。
有益效果：本发明通过自动化控制来完成渗沥液格栅板的疏通工作，与现有的疏通设备相比，疏通机构能实现四级伸缩，其适应性强，成本低，不会对格栅板造成损坏，同时提高疏通效果，改善作业环境，安全性强，降低工人劳动强度。
附图说明
图1 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的结构示意图；
图2 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的疏通机构结构示意图；
图3 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的升降平台主视图；
图4 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的升降平台俯视图；
图5 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的推进平台a主视图；
图6 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的推进平台a的C处局部放大图；
图7 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的推进平台a俯视图；
图8 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的横移平台主视图；
图9 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的横移平台俯视图；
图10是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的推进平台b主视图；
图11是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的 推进平台b左视图；
图12 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的底盘俯视图；
图13 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的底盘左视图；
图14 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人工作的渗沥液通道示意图；
图15 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人工作的渗沥液通道A-A视图；
图16 是本发明垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人工作的渗沥液通道B向视图。
图中1疏通机构；2锥齿轮Ⅰ、3锥齿轮Ⅱ、18锥齿轮Ⅲ、19锥齿轮Ⅳ；4传动轴Ⅰ、21传动轴Ⅱ；5减速器；6支架；7升降防爆电机；8联轴器；9视频采集系统；10泵站；11底盘；12螺栓；13防爆电池；14升降导轨；15升降丝杆Ⅰ、29升降丝杆Ⅱ；16疏通机架；17轴承座Ⅰ、20轴承座Ⅱ；24格栅板；24-1格栅板滤液孔，25格栅板窗口；26格栅板窗口侧面墙；27规划路径；28渗沥液通道；1-1升降平台；1-1-1升降丝杆用螺母；1-1-2支撑板a；1-1-3推进防爆电机a；1-1-4联轴器a；1-1-5推进丝杆a；1-1-6升降滑块；1-1-7升降平台座；1-1-8丝杆轴承座a；1-1-9推进导轨a；1-2推进平台a；1-2-1横移防爆电机；1-2-2支撑板b；1-2-3联轴器b；1-2-4横移丝杆；1-2-5横移导轨；1-2-6丝杆轴承座b；1-2-7推进平台座a；1-2-8支撑油缸；1-2-9推进滑块a；1-2-10推进丝杆用螺母a；1-3横移平台；1-3-1推进防爆电机b；1-3-2支撑板c；1-3-3联轴器c；1-3-4推进丝杆b；1-3-5推进导轨b；1-3-6丝杆轴承座； 1-3-7横移平台座；1-3-8横移滑块；1-3-9横移丝杆用螺母；1-4推进平台b；1-4-1疏通油缸；1-4-2支撑座；1-4-3疏通杆；1-4-4推进平台座b；1-4-5推进丝杆用螺母b；1-4-6推进滑块b；11-1底盘架；11-2Mecanum轮；11-3电机及减速器；11-4支架a
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图做进一步说明：
如图1所示，本发明的垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，包括行动机构，行动机构上设有疏通机架16，疏通机架16上设有疏通机构1；疏通机构1为矩形结构，疏通机架16内与疏通机构1匹配结构，疏通机架16内与疏通机构1之间设有滑动连接机构；
如图12和图13所示，行动机构包括底盘11，底盘11包括底盘架11-1，底盘架11-1下方设有四个支架a11-4，每个支架a11-4上通过带减速器的电机11-3连接有Mecanum轮11-2；疏通机架16通过螺栓12固定在底盘11上，底盘11两端分别固定有液压泵站10和防爆电池组13；
如图2所示，疏通机构1包括矩形升降平台1-1、推进平台a1-2、横移平台1-3和推进平台b1-4，其中推进平台a1-2设置在矩形升降平台1-1上，横移平台1-3设置在推进平台a1-2上，推进平台b1-4设置在横移平台1-3上；
如图3和图4所示，升降平台1-1包括矩形结构的升降平台座1-1-7，升降平台座1-1-7对角成对设有升降丝杆用螺母1-1-1和升降滑块1-1-6，升降平台座1-1-7中轴线上设有推进丝杆a1-1-5，推进丝杆a1-1-5两端分别通过丝杆轴承座1-1-8与升降平台座1-1-7连接，推进丝杆a1-1-5一端通过联轴器a1-1-4连接有推进防爆电机a1-1-3，推进防爆电机a1-1-3通过支撑板a1-1-2固定在升降平台座1-1-7上，推进丝杆a1-1-5两侧分别设有推进导轨a1-1-9；
如图5图6和图7所示，推进平台a1-2包括横移防爆电机1-2-1、支撑板b1-2-2、联轴器b1-2-3、横移丝杆1-2-4、两根横移导轨1-2-5、丝杆轴承座a1-2-6、推进平台座a1-2-7、两根支撑油缸1-2-8和推进滑块a1-2-9，其中横移丝杆1-2-4两端通过丝杆轴承座a1-2-6设置在推进平台座a1-2-7上，横移丝杆1-2-4的位置与推进丝杆a1-1-5交叉垂直，且横移丝杆1-2-4设置在推进平台座a1-2-7的上方靠后的位置，横移丝杆1-2-4通过联轴器b1-2-3连接有横移防爆电机1-2-1，横移防爆电机1-2-1通过支撑板b1-2-2固定在推进平台座a1-2-7上，两根横移导轨1-2-5分别平行设置在横移丝杆1-2-4两侧，推进平台座a1-2-7下方平行设置有两个与推进导轨a1-1-9匹配的推进滑块a1-2-9，在推进滑块a1-2-9外侧设有两根支撑油缸1-2-8，推进丝杆用螺母a1-2-10与所述推进丝杆a1-1-5配合，支撑油缸1-2-8的活塞杆顶端上设有球铰22，球铰22上固定有橡胶垫23；
如图8和图9所示，横移平台1-3包括推进防爆电机b1-3-1、支撑板c1-3-2、联轴器c1-3-3、推进丝杆b1-3-4、两根推进导轨b1-3-5、两个丝杆轴承座b1-3-6、横移平台座1-3-7、两个横移滑块1-3-8和横移丝杆用螺母1-3-9；支撑板c1-3-2为长方形结构，支撑板c1-3-2的中心线上设有两端通过丝杆轴承座b1-3-6固定的推进丝杆b1-3-4，推进丝杆b1-3-4与横移丝杆1-2-4交叉垂直，推进丝杆b1-3-4一侧通过联轴器c1-3-3连接有防爆电机b1-3-1，防爆电机b1-3-1通过支撑板c1-3-2固定在横移平台座1-3-7上，推进丝杆b1-3-4两侧平行设有推进导轨b1-3-5；横移平台座1-3-7下方设有与所述横移丝杆1-2-4配合的横移丝杆用螺母1-3-9，横移丝杆用螺母1-3-9两侧对称布置两个与两根横移导轨1-2-5配合的横移滑块1-3-8；
如图10和图11所示，推进平台b1-4包括疏通油缸1-4-1、支撑座1-4-2、疏通杆1-4-3、推进平台座b1-4-4、推进丝杆用螺母b1-4-5和推进滑块b1-4-6；推进平台座b1-4-4上面通过支撑座1-4-2，设有疏通油缸1-4-1，疏通油缸1-4-1的一端上设有疏通杆1-4-3，推进平台座b1-4-4下方设有与推进丝杆b1-3-4配合的推进丝杆用螺母b1-4-5，推进丝杆用螺母b1-4-5两侧分别设有与两根推进导轨b1-3-5配合的两个推进滑块b1-4-6。所述推进平台b1-4上设有视频采集系统9；
所述疏通机架16为三面矩形支架相互连接构成的金属机构，疏通机架16上垂直设有升降丝杆Ⅰ15、升降丝杆Ⅱ29和两道升降导轨14，其中，升降丝杆Ⅰ15、升降丝杆Ⅱ29通过轴承座Ⅰ17设置在疏通机架16上，升降丝杆Ⅰ15和升降丝杆Ⅱ29与升降平台座1-1-7上的升降丝杆用螺母1-1-1匹配，升降导轨14与升降平台座1-1-7上的升降滑块1-1-6匹配，升降丝杆Ⅰ15、升降丝杆Ⅱ29和两道升降导轨14通过齿轮传动系统连接有通过支架6设置在疏通机架16上的升降防爆电机7；所述齿轮传动系统包括分别设置在升降丝杆Ⅰ15和升降丝杆Ⅱ29顶端上的锥齿轮Ⅲ18和锥齿轮Ⅰ2，以及通过轴承座Ⅱ20横向设置在疏通机架16上的传动轴Ⅰ4和传动轴Ⅱ21，传动轴Ⅰ4和传动轴Ⅱ21一端通过设置在疏通机架16顶端的减速器5和联轴器8与升降防爆电机7连接，构成两根互成90°的输出轴，另一端上分别设置有锥齿轮Ⅳ19和锥齿轮Ⅱ3，其中锥齿轮Ⅳ19与锥齿轮Ⅲ18匹配联动，锥齿轮Ⅱ3与锥齿轮Ⅰ2匹配联动；升降平台1-1上的两个升降丝杆用螺母1-1-1分别与升降丝杆Ⅰ15和升降丝杆Ⅱ29配合。
所述的疏通油缸1-4-1、支撑油缸1-2-8分别通过液压阀与安装在所述底盘11上的液压泵站10相连。
所有丝杆螺母为自锁螺母。
如图14、图15和图16所示，一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的工作方法，其步骤为：
疏通机器人利用电磁导引技术按照渗沥液通道28内的规划路径27行走，并通过视频采集系统9对渗沥液通道28中格栅板24中的滤液孔24-1进行定位，定位后疏通机构1升降平台1-1在升降丝杆Ⅰ15和升降丝杆Ⅱ29的带动下在疏通机架16中上下移动，横移平台1-3在所述横移丝杆1-2-4的带动下实现左右移动，最终使疏通杆1-4-3对准待清理的格栅板滤液孔24-1，所述的视频采集系统9能够对滤液孔24-1进行视频采集定位，为现有技术；
然后推进平台a1-2在推进丝杆a1-1-5的带动下向格栅板24侧运动，当推进平台a1-2运动到极限位置后，支撑油缸1-2-8的活塞杆伸出支撑在格栅板窗口侧面墙26上，之后推进丝杆b1-3-4带动推进平台b1-4向格栅板侧24运动，在推进平台b1-4运动到极限位置后，疏通油缸1-4-1活塞杆伸出，推动疏通杆1-4-3插入格栅板滤液孔24-1完成一个滤液孔的疏通；
当前格栅板滤液孔24-1疏通后疏通油缸1-4-1活塞杆缩回横移丝杆1-2-4驱动推进平台b1-4横移到达下一个格栅板滤液孔24-1进行疏通，重复上述过程即可完成格栅板窗口25内所需疏通的格栅板滤液孔24-1进行疏通；
完成一个格栅板窗口25疏通后到下一个格栅板窗口25疏通，直动疏通完整个渗沥液通道28内的所有格栅板窗口25；此时疏通机器人完成一次完整的循环疏通作业，疏通机器人可返回进行充电，等待下一次的疏通作业。

Claims (5)

1.一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，其特征在于：它包括行动机构，行动机构上设有疏通机架（16），疏通机架（16）上设有疏通机构（1）；
其中行动机构包括底盘（11），底盘（11）包括底盘架（11-1），底盘架（11-1）下方设有四个支架a（11-4），每个支架a（11-4）上通过带减速器的电机（11-3）连接有Mecanum轮（11-2）；疏通机架（16）通过螺栓（12）固定在底盘（11）上，底盘（11）两端分别固定有液压泵站（10）和防爆电池组（13）；
疏通机构（1）为矩形结构，疏通机架（16）内与疏通机构（1）匹配结构，疏通机架（16）内与疏通机构（1）之间设有滑动连接机构；
疏通机构（1）包括矩形升降平台（1-1）、推进平台a（1-2）、横移平台（1-3）和推进平台b（1-4），其中推进平台a（1-2）设置在矩形升降平台（1-1）上，横移平台（1-3）设置在推进平台a（1-2）上，推进平台b（1-4）设置在横移平台（1-3）上；
其中升降平台（1-1）包括矩形结构的升降平台座（1-1-7），升降平台座（1-1-7）对角成对设有升降丝杆用螺母（1-1-1）和升降滑块（1-1-6），升降平台座（1-1-7）中轴线上设有推进丝杆a（1-1-5），推进丝杆a（1-1-5）两端分别通过丝杆轴承座（1-1-8）与升降平台座（1-1-7）连接，推进丝杆a（1-1-5）一端通过联轴器a（1-1-4）连接有推进防爆电机a（1-1-3），推进防爆电机a（1-1-3）通过支撑板a（1-1-2）固定在升降平台座（1-1-7）上，推进丝杆a（1-1-5）两侧分别设有推进导轨a（1-1-9）；
推进平台a（1-2）包括横移防爆电机（1-2-1）、支撑板b（1-2-2）、联轴器b（1-2-3）、横移丝杆（1-2-4）、两根横移导轨（1-2-5）、丝杆轴承座a（1-2-6）、推进平台座a（1-2-7）、两根支撑油缸（1-2-8）和推进滑块a（1-2-9），其中横移丝杆（1-2-4）两端通过丝杆轴承座a（1-2-6）设置在推进平台座a（1-2-7）上，横移丝杆（1-2-4）的位置与推进丝杆a（1-1-5）交叉垂直，且横移丝杆（1-2-4）设置在推进平台座a（1-2-7）的上方靠后的位置，横移丝杆（1-2-4）通过联轴器b（1-2-3）连接有横移防爆电机（1-2-1），横移防爆电机（1-2-1）通过支撑板b（1-2-2）固定在推进平台座a（1-2-7）上，两根横移导轨（1-2-5）分别平行设置在横移丝杆（1-2-4）两侧，推进平台座a（1-2-7）下方平行设置有两个与推进导轨a（1-1-9）匹配的推进滑块a（1-2-9），在推进滑块a（1-2-9）外侧设有两根支撑油缸（1-2-8），推进丝杆用螺母a（1-2-10）与所述推进丝杆a（1-1-5）配合，支撑油缸（1-2-8）的活塞杆顶端上设有球铰（22），球铰（22）上固定有橡胶垫（23）；
横移平台（1-3）包括推进防爆电机b（1-3-1）、支撑板c（1-3-2）、联轴器c（1-3-3）、推进丝杆b（1-3-4）、两根推进导轨b（1-3-5）、两个丝杆轴承座b（1-3-6）、横移平台座（1-3-7）、两个横移滑块（1-3-8）和横移丝杆用螺母（1-3-9）；支撑板c（1-3-2）为长方形结构，支撑板c（1-3-2）的中心线上设有两端通过丝杆轴承座b（1-3-6）固定的推进丝杆b（1-3-4），推进丝杆b（1-3-4）与横移丝杆（1-2-4）交叉垂直，推进丝杆b（1-3-4）一侧通过联轴器c（1-3-3）连接有防爆电机b（1-3-1），防爆电机b（1-3-1）通过支撑板c（1-3-2）固定在横移平台座（1-3-7）上，推进丝杆b（1-3-4）两侧平行设有推进导轨b（1-3-5）；横移平台座（1-3-7））下方设有与所述横移丝杆（1-2-4）配合的横移丝杆用螺母（1-3-9），横移丝杆用螺母（1-3-9）两侧对称布置两个与两根横移导轨（1-2-5）配合的横移滑块（1-3-8）；
推进平台b（1-4）包括疏通油缸（1-4-1）、支撑座（1-4-2）、疏通杆（1-4-3）、推进平台座b（1-4-4）、推进丝杆用螺母b（1-4-5）和推进滑块b（1-4-6）；推进平台座b（1-4-4）上面通过支撑座（1-4-2），设有疏通油缸（1-4-1），疏通油缸（1-4-1）的一端上设有疏通杆（1-4-3），推进平台座b（1-4-4）下方设有与推进丝杆b（1-3-4）配合的推进丝杆用螺母b（1-4-5），推进丝杆用螺母b（1-4-5）两侧分别设有与两根推进导轨b（1-3-5）配合的两个推进滑块b（1-4-6），所述推进平台b（1-4）上设有视频采集系统（9）；
所述疏通机架（16）为三面矩形支架相互连接构成的金属机构，疏通机架（16）上垂直设有升降丝杆Ⅰ（15）、升降丝杆Ⅱ（29）和两道升降导轨（14），其中，升降丝杆Ⅰ（15）、升降丝杆Ⅱ（29）通过轴承座Ⅰ（17）设置在疏通机架（16）上，升降丝杆Ⅰ（15）和升降丝杆Ⅱ（29）与升降平台座（1-1-7）上的升降丝杆用螺母（1-1-1）匹配，升降导轨（14）与升降平台座（1-1-7）上的升降滑块（1-1-6）匹配，升降丝杆Ⅰ（15）、升降丝杆Ⅱ（29）和两道升降导轨（14）通过齿轮传动系统连接有通过支架（6）设置在疏通机架（16）上的升降防爆电机（7）。
2.根据权利要求1所述垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，其特征在于：所述齿轮传动系统包括分别设置在升降丝杆Ⅰ（15）和升降丝杆Ⅱ（29）顶端上的锥齿轮Ⅲ（18）和锥齿轮Ⅰ（2），以及通过轴承座Ⅱ（20）横向设置在疏通机架（16）上的传动轴Ⅰ（4）和传动轴Ⅱ（21），传动轴Ⅰ（4）和传动轴Ⅱ（21）一端通过设置在疏通机架（16）顶端的减速器（5）和联轴器（8）与升降防爆电机（7）连接，构成两根互成90°的输出轴，另一端上分别设置有锥齿轮Ⅳ（19）和锥齿轮Ⅱ（3），其中锥齿轮Ⅳ（19）与锥齿轮Ⅲ（18）匹配联动，锥齿轮Ⅱ（3）与锥齿轮Ⅰ（2）匹配联动；升降平台（1-1）上的两个升降丝杆用螺母（1-1-1）分别与升降丝杆Ⅰ（15）和升降丝杆Ⅱ（29）配合。
3.根据权利要求1所述垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，其特征在于：所述的疏通油缸（1-4-1）、支撑油缸（1-2-8）分别通过液压阀与安装在所述底盘（11）上的液压泵站（10）相连。
4.根据权利要求1所述垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，其特征在于：所有丝杆螺母为自锁螺母。
5.一种使用权利要求1所述垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的工作方法，其特征在于步骤为：
疏通机器人利用电磁导引技术按照渗沥液通道（28）内的规划路径（27）行走，并通过视频采集系统（9）对渗沥液通道（28）中格栅板（24）中的滤液孔（24-1）进行定位，定位后疏通机构（1）升降平台（1-1）在升降丝杆Ⅰ（15）和升降丝杆Ⅱ（29）的带动下在疏通机架（16）中上下移动，横移平台（1-3）在所述横移丝杆（1-2-4）的带动下实现左右移动，最终使疏通杆（1-4-3）对准待清理的格栅板滤液孔（24-1），
然后推进平台a（1-2）在推进丝杆a（1-1-5）的带动下向格栅板（24）侧运动，当推进平台a（1-2）运动到极限位置后，支撑油缸（1-2-8）的活塞杆伸出支撑在格栅板窗口侧面墙（26）上，之后推进丝杆b（1-3-4）带动推进平台b（1-4）向格栅板（24）侧运动，在推进平台b（1-4）运动到极限位置后，疏通油缸（1-4-1）活塞杆伸出，推动疏通杆（1-4-3）插入格栅板滤液孔（24-1）完成一个滤液孔的疏通；
依次重复上述过程即可完成格栅板窗口（25）内所需疏通的所有格栅板滤液孔（24-1）。
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