JPH02190277A - 自走型ロボットの転倒防止装置 - Google Patents
自走型ロボットの転倒防止装置Info
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- JPH02190277A JPH02190277A JP1010799A JP1079989A JPH02190277A JP H02190277 A JPH02190277 A JP H02190277A JP 1010799 A JP1010799 A JP 1010799A JP 1079989 A JP1079989 A JP 1079989A JP H02190277 A JPH02190277 A JP H02190277A
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- robot
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- support plate
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 14
- 239000000725 suspension Substances 0.000 abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本考案は平行に配置された一対の車輪によって自走する
自走型ロボットの転倒防止装置に関する。
自走型ロボットの転倒防止装置に関する。
〈従来の技術〉
従来、互いに対向する一対の支持板の一端に車輪を回転
可能に支持し、この支持板の他端に基台を結合するとと
もに、前記車輪を駆動する駆動モータを取付け、前記基
台上にロボットを配置した自走型ロボットがある。この
ものは一対の車輪の駆動力を制御して基台上のロボット
の平衡を保持しながら移動する。このロボットは非常に
コンパクトな大きさであることより、通路が狭い場所や
高所などで利用されている。
可能に支持し、この支持板の他端に基台を結合するとと
もに、前記車輪を駆動する駆動モータを取付け、前記基
台上にロボットを配置した自走型ロボットがある。この
ものは一対の車輪の駆動力を制御して基台上のロボット
の平衡を保持しながら移動する。このロボットは非常に
コンパクトな大きさであることより、通路が狭い場所や
高所などで利用されている。
〈発明が解決しようとする課題〉
しかし、本来自然な状態では不安定な二輪車を車輪の駆
動力を制御することにより安定化させているため、停電
等により制御が不可能になった場合や、不測の外力が加
わった場合には、ただちに転倒してしまう問題がある。
動力を制御することにより安定化させているため、停電
等により制御が不可能になった場合や、不測の外力が加
わった場合には、ただちに転倒してしまう問題がある。
〈課題を解決するための手段〉
本発明は上述した問題を解決するためになされるもので
、支持板が鉛直方向に対して所定以上傾いたときに前記
車輪の外径より車輪進退方向に突出し、床面に接地する
転倒防止板を前記支持板に設けたものである。
、支持板が鉛直方向に対して所定以上傾いたときに前記
車輪の外径より車輪進退方向に突出し、床面に接地する
転倒防止板を前記支持板に設けたものである。
く作用〉
支持板が鉛直方向に対して所定以上傾いたときに転倒防
止板が前記車輪の外径より突出することにより、転倒防
止板が床面に接地してロボットの転倒を防止する。
止板が前記車輪の外径より突出することにより、転倒防
止板が床面に接地してロボットの転倒を防止する。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において、１０は並列に床面Ｆに配置された車輪
である。この車輪１０にはそれぞれ回転軸１１が結合さ
れており、この回転軸１１は一対の支持板１２の一端に
回転可能に支持されている。
である。この車輪１０にはそれぞれ回転軸１１が結合さ
れており、この回転軸１１は一対の支持板１２の一端に
回転可能に支持されている。
この支持板１２の他端には基台１３が結合され、側面に
は駆動モータ１４ａ、１４ｂが取付けられている。この
駆動モータ１４の駆動軸１５には回転を検出するエンコ
ーダ９と傘歯車１６が結合されており、この傘歯車１６
は前記回転軸１１に結合された傘歯車１７と噛合してい
る。
は駆動モータ１４ａ、１４ｂが取付けられている。この
駆動モータ１４の駆動軸１５には回転を検出するエンコ
ーダ９と傘歯車１６が結合されており、この傘歯車１６
は前記回転軸１１に結合された傘歯車１７と噛合してい
る。
前記支持板１２には支持軸１８が回転可能に架設され、
この支持軸１８には鉛直方向に伸びる垂下板１９が床面
Ｆより浮いた状態で結合されている。この垂下板１９は
下端が自由端となっており、常に鉛直に旋回する。垂下
板１９の前後方向には垂下板１９の支持板１２に対する
傾きを制限するストッパ部材２０が１対の支持板１２間
に架設されている。この垂下板１９の下端には転倒防止
板２１が結合され、この転倒防止板２１は車輪１０の進
行方向と平行に伸び前記車輪１０の直径より短く形成さ
れている。前記基台１３上には旋回可能な旋回軸２５が
取付けられており、この旋回軸２５の上端には第１アー
ム２６の後端が揺動可能に装着されている。第１アーム
２６の先端には第２アーム２７が旋回可能に取付けられ
、第２アーム２７の先端には手首部２８が回転可能に形
成されている。この手首部２８には把持爪２９を備えた
ロボットハンド３０が装着されている。
この支持軸１８には鉛直方向に伸びる垂下板１９が床面
Ｆより浮いた状態で結合されている。この垂下板１９は
下端が自由端となっており、常に鉛直に旋回する。垂下
板１９の前後方向には垂下板１９の支持板１２に対する
傾きを制限するストッパ部材２０が１対の支持板１２間
に架設されている。この垂下板１９の下端には転倒防止
板２１が結合され、この転倒防止板２１は車輪１０の進
行方向と平行に伸び前記車輪１０の直径より短く形成さ
れている。前記基台１３上には旋回可能な旋回軸２５が
取付けられており、この旋回軸２５の上端には第１アー
ム２６の後端が揺動可能に装着されている。第１アーム
２６の先端には第２アーム２７が旋回可能に取付けられ
、第２アーム２７の先端には手首部２８が回転可能に形
成されている。この手首部２８には把持爪２９を備えた
ロボットハンド３０が装着されている。
以上のような構成で、動作について説明する。
ロボットが移動指令を受けると、駆動モータ１４ａ、１
４ｂが駆動され、この駆動力が傘歯車１６゜１７を介し
て車輪１０に伝達される。このときエンコーダ９からの
信号をとり両輪の回転差を制御することで前後左右に進
退して指令された位置まで移動する。
４ｂが駆動され、この駆動力が傘歯車１６゜１７を介し
て車輪１０に伝達される。このときエンコーダ９からの
信号をとり両輪の回転差を制御することで前後左右に進
退して指令された位置まで移動する。
この後旋回軸２５と第１．第２アーム２６，２７および
手首部２８を作動させてロボットハンド３０に把持動作
を行わせる。
手首部２８を作動させてロボットハンド３０に把持動作
を行わせる。
ロボットが移動する過程でロボットに外力が加わったり
、停電等により駆動モータ１４ａ、１４ｂが停止してロ
ボットが傾くと、垂下板１９が鉛直になるように支持板
１２に対して傾き、転倒防止板２１が床面に接触する。
、停電等により駆動モータ１４ａ、１４ｂが停止してロ
ボットが傾くと、垂下板１９が鉛直になるように支持板
１２に対して傾き、転倒防止板２１が床面に接触する。
そしてさらにロボットが傾くと、垂下板１９がストッパ
部材に当接してその動きをとめる。これにより、転倒防
止板２１は床に接地してロボットの転倒を防止する。
部材に当接してその動きをとめる。これにより、転倒防
止板２１は床に接地してロボットの転倒を防止する。
次に第２実施例について説明する。第３図は支持板の下
端の拡大図である。この支持板の下端部には車輪と平行
な方向に対向してシリンダ３５が設けられている。この
シリンダ３５にはピストン３６が摺動可能に嵌合されて
おり、このピストン３６の先端には飛び出しプレート３
７が装着され、後端にはスプリング３８が装着されてい
る。このスプリング３８はピストン３６をシリンダ３５
の外へ押し出すように作用する。またピストン３６を包
囲するシリンダ３５の内周には電磁コイル３９が装着さ
れている。この電磁コイル３９は励磁されると、スプリ
ング３８の力に抗してピストン３６をシリンダ３５内に
引き込む。
端の拡大図である。この支持板の下端部には車輪と平行
な方向に対向してシリンダ３５が設けられている。この
シリンダ３５にはピストン３６が摺動可能に嵌合されて
おり、このピストン３６の先端には飛び出しプレート３
７が装着され、後端にはスプリング３８が装着されてい
る。このスプリング３８はピストン３６をシリンダ３５
の外へ押し出すように作用する。またピストン３６を包
囲するシリンダ３５の内周には電磁コイル３９が装着さ
れている。この電磁コイル３９は励磁されると、スプリ
ング３８の力に抗してピストン３６をシリンダ３５内に
引き込む。
また４０は支持板に装着された傾き検出器である。この
傾き検出器４０は傾きに対して常に鉛直方向に旋回する
傾き検知板４２とこの検知板の両側に間隔をあけて取付
けられた２つのギャップセンサ４１とで構成され、検知
板４２を２つのギャップセンサ４１の何れかが検知する
と、前記電磁コイル３９への励磁が停止されるようにな
っている。
傾き検出器４０は傾きに対して常に鉛直方向に旋回する
傾き検知板４２とこの検知板の両側に間隔をあけて取付
けられた２つのギャップセンサ４１とで構成され、検知
板４２を２つのギャップセンサ４１の何れかが検知する
と、前記電磁コイル３９への励磁が停止されるようにな
っている。
以上のような構成で、動作について説明する。
ロボットに外力が加わって支持板１２が傾（と、検知板
４２が鉛直になるように支持板１２に対して傾き、この
検知板４２の傾きを方向に移動する。
４２が鉛直になるように支持板１２に対して傾き、この
検知板４２の傾きを方向に移動する。
これにより、ギャップセンサ４１を検知すると電磁コイ
ル３９の励磁が停止される。この結果、スプリング３８
の力によってピストン３６がシリンダ３５の外に押し出
されて飛び出しプレート３７が車輪１０の進退方向に飛
び出して床面に接地し、ロボットの転倒を防止する。
ル３９の励磁が停止される。この結果、スプリング３８
の力によってピストン３６がシリンダ３５の外に押し出
されて飛び出しプレート３７が車輪１０の進退方向に飛
び出して床面に接地し、ロボットの転倒を防止する。
なお上述した実施例ではピストン３６の通常時の飛び出
し防止に電磁コイル３９を使用していたがこれに限られ
るものでなく、シリンダ３５にエア等の流体を導いてピ
ストンの飛び出し防止を行ってもよい。
し防止に電磁コイル３９を使用していたがこれに限られ
るものでなく、シリンダ３５にエア等の流体を導いてピ
ストンの飛び出し防止を行ってもよい。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、支持板が鉛直方向
に対して所定以上傾いたときに前記車輪の外径より車輪
進退方向に突出し、床面に接地する転倒防止板を前記支
持板に設けたので、停電時や不測の外力が加えられ、支
持板およびロボットが傾いた場合には転倒防止板が床面
に接地してロボットの転倒を防止することができる利点
がある。
に対して所定以上傾いたときに前記車輪の外径より車輪
進退方向に突出し、床面に接地する転倒防止板を前記支
持板に設けたので、停電時や不測の外力が加えられ、支
持板およびロボットが傾いた場合には転倒防止板が床面
に接地してロボットの転倒を防止することができる利点
がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は第１実施
例の自走型ロボットの正面図、第２図は側面図、第３図
は第２実施例による転倒防止装置の要部拡大図である。 １０・・・車輪、１２・・・支持板、１３・・・基台、
１４ａ、１４ｂ・・・駆動モータ、１８・・・支持軸、
１９・・・垂下板、２０・・・ストッパ部材、２１・・
・転倒防止板、３５・・・シリンダ、３６・・・ピスト
ン、３７・・・飛び出しプレート、３８・・・スプリン
グ、３９・・・電磁コイル、４０・・・傾き検出装置、
４１・・・ギャップセンサ、４２・・・検知板。
例の自走型ロボットの正面図、第２図は側面図、第３図
は第２実施例による転倒防止装置の要部拡大図である。 １０・・・車輪、１２・・・支持板、１３・・・基台、
１４ａ、１４ｂ・・・駆動モータ、１８・・・支持軸、
１９・・・垂下板、２０・・・ストッパ部材、２１・・
・転倒防止板、３５・・・シリンダ、３６・・・ピスト
ン、３７・・・飛び出しプレート、３８・・・スプリン
グ、３９・・・電磁コイル、４０・・・傾き検出装置、
４１・・・ギャップセンサ、４２・・・検知板。
Claims (1)
- （１）互いに対向する一対の支持板の一端に車輪を回転
可能にそれぞれ支持し、この車輪を駆動する駆動モータ
を取付けるとともに、前記支持板の他端に基台を結合し
、前記基台上にロボットを配置した自走型ロボットにお
いて、前記支持板が鉛直方向に対して所定以上傾いたと
きに前記車輪の外径より車輪進退方向に突出し、床面に
接地する転倒防止板を前記支持板に設けたことを特徴と
する自走型ロボットの転倒防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1010799A JP2695892B2 (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | 自走型ロボットの転倒防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1010799A JP2695892B2 (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | 自走型ロボットの転倒防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02190277A true JPH02190277A (ja) | 1990-07-26 |
| JP2695892B2 JP2695892B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=11760384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1010799A Expired - Lifetime JP2695892B2 (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | 自走型ロボットの転倒防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2695892B2 (ja) |
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