CN106516041A - 船体清刷监测水下机器人用行走装置 - Google Patents

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曹伟
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    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
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Abstract

本发明公开了一种船体清刷监测水下机器人用行走装置，包括驱动轮和转向轮，驱动轮与驱动马达连接，转向轮与第一转向块连接，第一转向块与第一固定块固定连接，第一固定块与第二转向块固定连接，第二转向块与第二固定块活动连接，第二固定块安装在轴上，轴一端连接在联轴器内，驱动轮和转向轮之间设有电磁铁；本发明具有以下优点：转向灵活，能够获得更大活动范围，安全牢固，经久耐用。

Description

船体清刷监测水下机器人用行走装置
技术领域
本发明涉及一种船体清刷监测水下机器人用行走装置。
背景技术
从广义上讲：自从有船舶就有船舶清洗，船舶清洗同其他专业清洗领域一样,经历了从原始手工清洗、简单机械烤铲，发展到喷砂、除白、机械清洗、化学清洗。近年来清洗新技术发展较快,造修船工艺要求越来越高,船舶清洗技术与工艺也发生了明显变化,国内洗船所用的方法：高压水射流清洗技术、喷砂清洗、中性无酸清洗、气体喷丸、PIG清洗技术、生物清洗技术、人工处理技术、机器人水下清理技术、超声波清洗技术都已成功地应用到了船舶清洗领域。最新的一种技术由锐迅安防特种技术开发有限公司研发生产的便携式磨料水射流清洗设备。利用高压水带动磨料实现高效的清洗能力。是在便携式水切割设备的技术上研制而成。此种技术综合了抛丸、喷砂、高压水清洗等技术，达到了高效能，低污染，操作简便等特点。
大型船舶在经过常年的航行后，在其吃水线以下的船体外壳上会形成一层厚厚的垢层。这些垢层由藻类、贝类附着物构成，紧密而且坚硬。另一方面，船舶在运行多年后，不可避免地会产生大面积锈蚀的情况。因此，在大型船舶进行大修时，一般都要求将船体上的涂层、结垢和旧的尤其以及铁锈去除，然后再涂上新的油漆，这样才能保证船舶的正常航行和延长其使用寿命。目前，船体外壳上涂层、垢层的清除，还有的是工人手执锤子铲子进行敲打和铲刮，因垢层坚硬致密且面积大，维修工期长，工人劳动强度大。国外于20世纪80年代末开始探索利用高压水射流技术对船舶进行清洗和除锈除油漆工作，并取得了成功，该项技术已在国外船舶维修行业广泛推广和采用。近几年来，随着我国高压水射流技术的发展，该项技术已成果应用于船舶行业。该技术的工作原理是利用高压水泵，将普通水的压力提高至40-250MPa，单枪流量约为20-39L/min,从喷嘴射出，形成超高压水射流或磨料水射流。利用水射流的强大冲击力、冲蚀力和剥离能力，能快速地将涂层、结垢、铁锈和油漆去除干净。在清洗时，可采用纯水射流清洗和磨料水射流清洗两种方式。采用纯水清洗时，水射流的压力很高，可采用旋转喷头，清洗速度快，设备简单。采用磨料水射流清洗时，水射流的压力相对较小，磨料为便宜的石英砂，操作现对复杂一些。利用高压水射流技术对船舶进行清洗是一种高效高质量快捷的维修维护方法。
船体清刷监测水下机器人，由水面上的技术人员操控，能够潜入水下，吸附在船体上作业，每小时可以清除1000至1500平方米的附着物。作业过程中，机器人能够将附着物切割、粉碎，并将其收集后及时送到水面工作艇，附着物回收量每小时30吨以上，可避免海洋生物的交叉污染，为了让水下机器人能够得到更大的活动范围，必须在壳体底部装上行走装置。
发明内容
本发明的目的，在于克服上述局限，从而提供一种转向灵活，能够获得更大活动范围，安全牢固，经久耐用，动力充足的船体清刷监测水下机器人用行走装置。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种船体清刷监测水下机器人用行走装置，包括驱动轮和转向轮，驱动轮与驱动马达连接，转向轮与第一转向块连接，第一转向块与第一固定块固定连接，第一固定块与第二转向块固定连接，第二转向块与第二固定块活动连接，第二固定块安装在轴上，轴一端连接在联轴器内，驱动轮和转向轮之间设有电磁铁。
优选的是，驱动马达为液压马达。
优选的是，驱动轮和转向轮轮胎表面设有防滑层。
优选的是，联轴器设置在外壳内。
优选的是，驱动马达上设有油缸接头。
综上所述，本发明具有以下优点：转向灵活，能够获得更大活动范围，安全牢固，经久耐用，动力充足。
附图说明
图1是本发明的结构图；
图中标号：1-驱动轮、2-转向轮、3-驱动马达、4-第一转向块、5-第一固定块、6-第二转向块、7-第二固定块、8-轴、9-联轴器、10-电磁铁、11-外壳。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
本发明提供了一种船体清刷监测水下机器人用行走装置，包括驱动轮1和转向轮2，驱动轮1与驱动马达3连接，转向轮2与第一转向块4连接，第一转向块4与第一固定块5固定连接，第一固定块5与第二转向块6固定连接，第二转向块6与第二固定块7活动连接，第二固定块7安装在轴8上，轴8一端连接在联轴器9内，驱动轮1和转向轮2之间设有电磁铁10，驱动马达3为液压马达，驱动轮1和转向轮2轮胎表面设有防滑层，联轴器9设置在外壳11内，驱动马达3上设有油缸接头。
本装置在使用时，轴8在外壳11内横向移动，由于轴8与第二固定块7固定连接，第二固定块7与第二转向块6为活动连接，推动第二转向块6向一侧移动，由于第二转向块6与第一固定块5为固定连接，第一固定块5与第一转向块4为固定连接，第一转向块4就可带动转向轮2向一侧转动，从而使机器人完成转弯动作。

Claims (5)

1.一种船体清刷监测水下机器人用行走装置，其特征在于：包括驱动轮（1）和转向轮（2），所述驱动轮（1）与驱动马达（3）连接，所述转向轮（2）与第一转向块（4）连接，所述第一转向块（4）与第一固定块（5）固定连接，所述第一固定块（5）与第二转向块（6）固定连接，所述第二转向块（6）与第二固定块（7）活动连接，所述第二固定块（7）安装在轴（8）上，所述轴（8）一端连接在联轴器（9）内，所述驱动轮（1）和转向轮（2）之间设有电磁铁（10）。
2.根据权利要求1所述的船体清刷监测水下机器人用行走装置，其特征在于：所述驱动马达（3）为液压马达。
3.根据权利要求1所述的船体清刷监测水下机器人用行走装置，其特征在于：所述驱动轮（1）和转向轮（2）轮胎表面设有防滑层。
4.根据权利要求1所述的船体清刷监测水下机器人用行走装置，其特征在于：所述联轴器（9）设置在外壳（11）内。
5.根据权利要求2所述的船体清刷监测水下机器人用行走装置，其特征在于：所述驱动马达（3）上设有油缸接头。
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