NO323268B1 - Anordning og fremgangsmate for besiktning av avlopsror - Google Patents

Description

Oppfinnelsen gjelder et arrangement for besiktning av kloakk- eller avløps-rør som forløper hovedsakelig på tvers av tyngdekraftens retning, hvor dette arrangement omfatter en spyleenhet som har tilstrekkelig piass til bevegelse i et av-løpsrør, samt i nærenden av denne spyleenhet, munnstykker som hovedsakelig er rettet bakover, en bøyelig spyleslange, hvis første ende er festet til spyleenheten og den andre ende rager ut på utsiden av avløpsrøret, trykksettingselementer for væske og som er koplet til den ene ende av spyleslangen for det formål å frembringe en trykksatt væskestrømning langs spyleslangen frem til spyleenheten og videre, gjennom munnstykkene, inn i avløpsrøret, en kameraenhet som kan installeres i spyleenheten og omfatter midler for dannelse av optisk avbildning, samt en avbildningsdetektor, så vel som belysningselementer og en effektkilde, idet midle-ne for optisk avbildningsdannelse er rettet i hovedsakelig motsatt retning i forhold til munnstykkene. Oppfinnelsen omfatter også en tilsvarende fremgangsmåte for besiktning av avløpsrør som er koplet til avløpstanker.

Fra tidligere teknikk er det kjent å rense avløpsrør som f.eks. er plassert nedgravet under gjæringsavfall, etc, som er samlet opp i løpet av en viss tid ved hjelp av rengjøringsutstyr som omfatter en spyleslange innrettet for å innføres i selve avløpsrøret, og en munnstykkeenhet anordnet i enden av spyleslangen. Når trykksatt spylevann tilføres langs spyleslangen samtidig som spyleenheten tillates å bevege seg, eller samtidig som munnstykkeenheten beveges langs avfallssam-lingen, vil spylevann bli avgitt gjennom munnstykkeenhetens utløp, og den vil da løsne avfallsskitt som er samlet opp på avløpsrørets innervegg og transportere dette sammen med vannet ut av avløpsrøret i kraft av rørets helning. En spyleenhet av denne art er f.eks. beskrevet som kjent teknikk i publikasjonen JP-11-114513. Problemet her er å sikre at resultatet av avfallsrengjøringen er tilfredsstil-lende. For dette formål er det kjent å innføre i avløpsrøret etter den ovenfor angitte rengjøringsprosess, hvilket vil si etter at rengjøringsutstyret er fjernet fra avfalls-stedet og gjennom det samme innløpshull, en kameraenhet som omfatter trans-portmidler forsynt med en motor, belysningsutstyr, selve kameraet og en kabel som forbinder kameraenheten til et arrangement anordnet på jordoverflaten og hvorfra det tilføres elektrisk effekt tit motoren og kameraenheten til belysningsut-styret samt til selve kameraet, og ved hjelp av hvilket kameraenheten styres, og hvori det videoavbildningsmateriaie som frembringes av kameraet registreres på et videobånd. På denne måten kan rengjøringsresultatet besiktiges, samtidig som eventuelle behov for reparasjon av avløpsrøret kan fastslås. Dette utstyr krever imidlertid at arbeidsstedet besøkes av to separate arbeidslag, nemlig for det første rengjøringslaget med sitt ustyr og derpå besiktningslaget med sitt utstyr, hvilket da vil kreve betraktelig tid og forårsake betraktelige utgifter. Virkelig avgjørende eks-tra utgifter vil videre påbeløpe hvis rengjøringslaget må vende tilbake til vedkommende sted på grunn av at besiktningen viser at ytterligere rengjøring er nød-vendig.

De ovenfor angitte problemer er blitt forsøkt løst ved hjelp av en kombinasjon av en munnstykkeenhet og et CCD-miniatyrkamera, slik som beskrevet i publikasjonen JP-11-114513. Lignende kombinasjoner av rengjøringsutstyr og kamera er også beskrevet i publikasjonene DE-36 14 046 og FR-2 784 908. Alle disse beskrevne anordninger er utstyrt med en rengjøringsenhet for å innføres i avløps-røret, idet denne rengjøringsenhet ved hjelp av kombinert trykksatt vannslange og elektrisk/signal-kabel er koplet til en vedlikeholdsvogn plassert på jordoverflaten, idet det ved nærenden av denne rengjøringsenhet er anordnet spylemunnstykker som peker i retning av den angitte slange/kabel-kombinasjon, hvilket vil si i retning bakover. I tillegg er rengjøringsenhetene ved deres fjerntliggende ender utstyrt med et videokamera og belysningsmidler som er rettet i den motsatte retning av slange/kabel-kombinasjonen, hvilket vil si retning fremover. Publikasjonen US-6 138 697 angir et arrangement som for øvrig utgjør utstyr av lignende type, bortsett fra at dette arrangement kan omfatte to videokameraer som er rettet i innbyrdes motsatte retninger, og at avbildningene fra disse kameraer overføres trådløst til en monitor plassert på jordoverflaten. Dette utstyr anvendes slik at avløpsrøret først rengjøres på den måte som er beskrevet ovenfor, og hvorved det trykksatte vann som spyles ut av de bakoverrettede munnstykker på rengjøringsenheten, beveger rengjøringsenheten i retning fremover, samtidig som det utspylte vann, når det treffer avløpsrørets vegg, løsgjør forurensninger og annet vedheftet materiale fra rørveggen. Hvis nødvendig, kan denne rengjøringsprosess gjentas for en gitt av-løpsseksjon en eller flere ganger ved å trekke rengjøringsenheten bakover ved hjelp av slange/kabel-enheten, samt ved å tillate den atter å gli fremover, drevet av utløpskraften fra den trykksatte vannstråle. Når avløpet er rengjort, blir avløps-rørets innervegg besiktiget I henhold til publikasjonene JP-11-114513 og DE-36 14 046, blir vannstrålene, hvilket vil si den trykksatte vanntilførsel gjennom munnstykkene, stoppet for tørking, og under videobetraktningen blir rengjøringsenheten trukket bakover ved hjelp av den mellomliggende slange/kabel-kombinasjon. I et annet tilfelle, og i samsvar med publikasjonene US-6 138 697 og FR-2 784 908, tillates opprettelsen av vannstråler, hvilket vil si vann som presses gjennom munnstykkene, nemlig vannreaksjonskraftens transport av rengjøringsenheten i retning fremover for kameraopptak. I de angitte publikasjoner er kameraenheten et vanlig videokamera, bortsett fra den vanntette utførelse, og den frembrakte avbildning blir overført gjennom slange/kabel-enheten til en monitor på en vedlikeholdsvogn som befinner seg på jordoverflaten, og kan da også tas opp på videobånd i denne vedlikeholdsvogn. Kameraet er festet til rengjøringsenheten under hele avløps-rengjøringen, og kameralinsen blir ofte tilsølt under rengjøringen, hvilket innebærer at kvaliteten av den oppnådde avbildning fra videokameraet, svekkes. For det formål å løse dette problem, foreslås i henhold til publikasjon FR-2 784 908 at det i fjernenden av rengjøringsenheten blir rettet smale ytterligere vannstråler i det minste mot linsens avskjermingsglass, mens publikasjonen US-6 138 697 foreslår bruk av en mekanisk drevet vindusvisker. I tillegg til de problemer som er nevnt ovenfor, har imidlertid de kjente arrangementer i det minste følgende ulemper. For det første, på grunn av at det på bunnen av avløpsrøret alltid vil befinne seg en viss mengde skittent avløpsvann, og avløpsrøret kan til og med være halvfullt av skittent vann, er kameraet da ikke i stand til å se området på bunnen av avløps-røret. For det andre er den avbildning av avløpsrørets innervegg som avgis fra videokameraet, ytterst vanskelig å tolke, slik at tolkningsarbeidettar opp meget arbeidstid og krever stor erfaring fra den person som er ansvarlig for denne opp-gave.

I publikasjonen US-4 107 738 er det beskrevet en kombinasjon av et TV-kamera og et hydraulisk strålemunnstykke, hvor de trykkpåførte vannstråler rettes fra denne kombinasjon i retning av yanntilførselsslangen eller på siden av denne, hvilket vil si retning bakover, mens kameraet befinner seg på forsiden av dette arrangement og er vendt i motsatt retning av de angitte vannstråler. I tillegg er det påpekt i denne publikasjon, at vannstrålene beveger anordningen i en viss retning, og at anordningen beveges ved trekk i den andre retning, samt at innsiden av rø-ret kan avbildningsavsøkes i begge anordningens bevegelsesretninger. Den type TV-kamera som anvendes, er ikke spesifisert i publikasjonen, idet det bare er angitt at kameraet er innkoplet i en kopling med lukket krets, som strekker seg langs vanntilførselsslangen frem til en mottaker som befinner seg på jordoverflaten, og i denne mottaker kan da den utledede avbildning observeres. I henhold til denne publikasjon er den munnstykkeenhet som inneholder strålemunnstykkene festet ved hjelp av en gjenget forbindelse til en svivetkopling som ved hjelp av en stang er tilsluttet TV-kameraets ramme eller bæremeie. Bæremeien og kameraet utgjør øyensynlig en fast enhet. Denne publikasjon nevner verken avstanden mellom munnstykkene og kameraet eller arrangementets fremtrekkshastighet, men gir et eksempel på det benyttede vanntrykk, som da er angitt til 2000 psi. Dette arrangement har da de samme problemer som allerede er omtalt ovenfor.

Formålet for foreliggende oppfinnelse er således å frembringe et arrangement og en fremgangsmåte for å kunne evaluere tilstanden i f.eks. avløpsrør, hvilket vil si innsidene, eventuelle forlengelser, forgreningssteder, etc. For avløpsrør eller rør for annet bruk, slik som f.eks. gass- og olje-rørledninger, etc, slik at denne evalueringsprosess vil kunne frembringe nøyaktige og lett tolkbare data langs hele rørets omkrets. Et annet formål for oppfinnelsen er å frembringe et arrangement og en fremgangsmåte av denne type og hvorved det kan bli mulig å unngå kompliserte kabeloverføringer mellom kameraanordningen som befinner seg inne i vedkommende rør og vedlikeholdsvognen eller annet besiktningsutstyr som befinner seg på jordoverflaten, og anvendes av besiktningslaget. Et tredje formål for oppfinnelsen er å oppnå et arrangement og en fremgangsmåte av denne type og som vil kunne sikre at kameraets optiske utstyr forblir tilstrekkelig rent til at det oppnådde avbildningssignal kan omformes til avbildningsdata som gir en tilstrekkelig skarp avbildning. Enda et annet formål for oppfinnelsen er å oppnå et arrangement og en fremgangsmåte av denne type og som i tillegg lett vil kunne kop-les til andre arrangementer som anvendes innenfor dette tekniske område, slik at tilbakebetalingsperioden for de investerte utgifter vil bli så kort som mulig.

De problemer som er beskrevet ovenfor kan da løses, og de ovenfor angitte formål kan oppnås ved hjelp av et arrangement i henhold til oppfinnelsen, og som har de særtrekk som er angitt i den karakteriserende del av krav 1, så vel som ved hjelp av en fremgangsmåte i henhold til oppfinnelsen, og hvis særtrekk er angitt i den karakteriserende del av krav 16.

Det er en vesentlig fordel ved oppfinnelsesgjenstanden at innsiden av vedkommende rør kan avbildes i form at et bilde med ytterst høy kvalitet og som lett kan tolkes. Fremfor alt fortsetter den oppnådde avbildning homogent og uten av-brudd langs hele lengdeutstrekning, ut i fra det forhold at avbildningen er opprettet ved kontinuerlig og jevn avsøkning av rørets innside, i hvilket tilfelle alle mål elter dimensjoner som fremgår av avbildningen, f.eks. i forbindelse med forurensninger eller skader eller andre mangler på rørveggene, så vel som deres innbyrdes avstand og beliggenheter i røret, alltid tilsvarer i samme skata de faktiske forurensninger, skader og andre mangler som befinner seg i røret, uavhengig av deres beliggenhet eller posisjon. På grunnlag av den oppnådde avbildning, kan således størrelse, grad og beliggenhet av de påviste forurensninger, skader eller mangler, nøyaktig defineres med henblikk på eventuelle reparasjonsarbeider. For det andre vil kvaliteten av den oppnådde avbildning være ytterst skarp og nøyaktig, på grunn av at betraktningsvinkelen og opptaksavstanden forblir den samme gjennom hele prosessen. Fokuseringen kan således utføres for nøyaktig den definerte avstand. Ut i fra det forhold at betrakningsvinkelen forblir den samme, og da typisk helt eller nesten vinkelrett på rørveggen, blir tolkningen og evalueringen av de påviste forurensninger, skader eller andre mangler, bli bemerkelsesverdig lettere og slik at den kan utføres mer effektivt enn det som er mulig i henhold til den tidligere kjente teknikk. Ut i fra fig. 12, som angir en avbildning oppnådd ved hjelp av foreliggende oppfinnelse, vil det forstås at hvert av områdene A1 og A2 som befinner seg på forskjellige steder i rørets lengderetning, og nærmere bestemt hvert punkt innenfor hvert av områdene, slik det er angitt i avbildningen som er sett i hovedsakelig rett vinkel mot rørveggen og hele tiden i samme avstand, som da er stort sett halvparten av rørdiameteren. Ut i fra fig. 13 som representerer kjent teknikk, vil det på den annen side forstås at det rørområde A5 som befinner seg nær kameraet, blir sett i en mer stump vinkel, f.eks. en vinkel på 60° mellom rørveggen og betraktningsvinkelen, mens det rørområde A6 som befinner seg lenger bort fra kameraet, ses under en skarpere betraktningsvinkel, f.eks. en vinkel på 10° mellom rørveggen og betraktningsvinkelen, slik at i dette tilfelle en sammenligning mellom forurensning-ene og rørskadene vil være ytterst vanskelig. Ut fra fig. 13 som representerer kjent teknikk, vil det likeledes forstås at når det område A5 som befinner seg nær kameraet, befinner seg i f.eks. en avstand på 50 cm fra kameraet, vil det område A6 som befinner seg lenger bort fra kameraet befinne seg i en avstand på omkring 200 cm fra kameraet, og under slike forhold kan disse to områder umulig avbildes korrekt. En annen vesentlig fordel ved oppfinnelsen er at en avbildning av ytterst høy kvalitet kan oppnås langs hele omkretsdimensjonen på innsiden av rørveg-gen, på grunn av at eventuelt skittent vann som befinner seg på rørbunnen, i de fleste tilfeller fjernes fra kameraets betraktningsområde ved bruk av en spyleenhet koplet til kameraenheten. I fig. 12, som således representerer den avbildning som er oppnådd ved hjelp av oppfinnelsesgjenstanden, kan det med stor nøyaktighet og detaljert ses at området A3 på rørbunnen er blitt renset for avløpsvann, så vel som naturligvis også området A4 i den øvre del av røret. I fig. 13, som da representerer en avbildning oppnådd ved hjelp av kjent teknikk, kan det på den annen side ses at sjiktet av avløpsvann A7 fullstendig hindrer betraktning av rørets bunn-område. En tredje fordel ved oppfinnelsen er at ved hjelp av avsøkning, kan også det avbildningsområde som representerer et langt rør, gjøres så lite at det kan registreres i kameraenhetens minne, således at det f.eks. i dette tilfelle ikke er behov for dataoverføringskabler fra kameraenheten til jordoverflaten. En fjerde fordel ved oppfinnelsen er at ved kopling av kameraenheten til spyleenheten, unngås behov for overføringsutstyr til kameraenheten, slik som en motorisert fremføringsmeka-nisme som ellers ville være tvingende nødvendig, idet det ved trekk i vanntilfør-selsslangen for spyleenheten, kan frembringes en bakoverrettet bevegelse, mens det ved hjelp av reaksjonskraften fra utstøtt vann gjennom munnstykkene på spyleenheten, frembringes en fremoverrettet bevegelse, slik at det da ikke finnes noe behov for blant annet elektriske kabler fra kameraenheten til jordoverflaten. Ved hjelp av den foreliggende kombinasjon av kameraenhet og spyleenhet, nemlig av-søkningskombinasjonen, er det således oppnådd to fordeler uavhengig av hverandre, nemlig en uforstyrret betraktning av hele den flate som skal avbildes og bevegelse i begge motsatte retninger uten bruk av noe som helst spesifikt ekstra-utstyr. En femte fordel ved oppfinnelsen er at ved innføring av kameraenheten inn i røret bare for den tidsvarighet som avbildningsprosessen finner sted, unngås for størstedelen nedsmussingen av linsen eller annet tilsvarende element på kameraenheten. I arrangementet i henhold til oppfinnelsen kan da linsen eller annet optisk utstyr lett rengjøres, når dette er nødvendig, før kameraenheten føres inn i røret, og enhver bemerkelsesverdig nedkjøling av denne optikk vil da være ytterst usannsynlig, på grunn av at røret allerede er rengjort eller avspylt forut for starten av avbildningsprosessen. I motsetning til dette, vil de anordninger som representerer den tidligere kjente teknikk bevege seg i røret under hele rengjøringsproses-sen, hvoretter kameralinsen høyst sannsynlig vil være kraftig nedsølt og vil kreve spesifikke rengjøringsprosedyrer for avbildningsopptak. På grunnlag av de avbildninger som oppnås ved hjelp av foreliggende oppfinnelse, vil det da være lett å fastlegge og måle de påkrevde ytterligere prosesser, slik som ytterligere rengjø-ringer og/eller reparasjoner og/eller nyf6ring av rørene.

Oppfinnelsen vil bli forklart mer detaljert nedenfor, under henvisning til de vedføyde tegninger, hvorpå: fig. 1 viser rengjøringstrinnet i et underjordisk avløpsrør ved bruk av en spyleenhet som i samsvar med oppfinnelsen er egnet for feste til en kameraenhet, og som er vist i vertikalt snitt gjennom avløpet,

fig. 2 viser et prosesstrinn hvor spyleenheten og kameraenheten blir sammenkoplet, angitt i samme betraktningssnitt som i fig. 1,

fig. 3 viser sammenkoplet spyleenhet og kameraenhet, under observasjon av innsiden av avløpsrøret i samsvar med oppfinnelsen, hvorunder den kombiner-te spyle- og kameraenheten beveges mot retningen av vannstrålene, idet det hele for øvrig ses i samme betraktningssnitt som i fig. 1 og 2, men i større målestokk,

fig. 4 viser en første utførelse av kameraenheten i henhold til oppfinnelsen, dens magnetiske tilkopling til spyleenheten sett fra siden og de samme betraktningssnitt som i fig. 3, men angitt i større målestokk,

fig. 5 og 6 viser en annen utførelse av kameraenheten og dens mekaniske tilkopling til spyleenheten, idet det hele ses fra siden og i samme betraktningssnitt som i fig. 4, og med et tverrsnitt langs planet I-l i fig. 5,

fig. 7A-7C viser låsetrinnet i den mekaniske sammenkopling som er angitt i fig. 5, sett fra retningen II i fig. 5,

fig. 8A-8C viser tre forskjellige former for speil som tilhører den andre utfø-relse av kameraenheten i henhold til oppfinnelsen, nemlig sett fra siden og innenfor samme betraktningssnitt som i fig. 5, men i større målestokk,

fig. 9A og 9B viser en avbildningscelle som brukes i kameraenheten i henhold til oppfinnelsen, så vel som det avbildningsareal som utnyttes av kameraenheten, samt alternativt en sirkulær linjecelle som anvendes i kameraenheten i henhold til oppfinnelsen, langs planet lll-lll i fig. 4,

fig. 10 og 11 viser en tredje utførelse av kameraenheten i henhold til oppfinnelsen, samt plassert inne i røret og sett fra siden på samme måte som i fig. 4 og 5, og da i den angitte retning IV i fig. 11, og henholdsvis sett fra enden i retningen V i fig. 10,

fig. 12 viser innsiden av et avløpsrør avbildet ved hjelp av avsøkning i samsvar med oppfinnelsen, og som da viser en avbildning utfoldet i et plan langs hele

omkretsdimensjonen av avløpsrøret og over en viss lengde av vedkommende av-løpsrør, og

fig. 13 viser en avbildning som er oppnådd ved hjelp av tidligere kjent teknikk og som viser innsiden av avløpsrøret, i dette tilfelle samme del av vedkommende avløpsrør som angitt i fig. 12.

I den spesifiserte beskrivelse som er angitt nedenfor, er arrangementet og fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen beskrevet i forbindelse med avløpsrør, men det skal påpekes at denne beskrivelse også godt tilsvarer arbeidsprosessen i andre tilsvarende rør eller rørledninger av forskjellige størrelser og hvor besiktning eller annen avbildningsprosess utføres, så vel som til en hvilken som helst inspek-sjon eller avbildningsanordning som anvendes i vedkommende rør og rørledning-er.

På tegningene er det vist underjordiske avløpsrør som forløper hovedsakelig på tvers av tyngdekraftens retning, og disse avløpsrør kan da på en måte som ikke er tilsiktet, forløpe fullstendig horisontalt eller være buet eller avbøyet på forskjellig måte, men som fremdeles har, for å oppnå en viss tyngdekraftdrevet strømning av avløpsvann, hvilket vil si vann som skal bortledes, ved en viss helning', vanligvis på noen få vinkelgrader. I visse områder, slik som i tynt befolkede distrikter, brukes det også trykkdrevne avløpsrør, som da i dette tilfelle kan følge jordoverflatens form, hvilket vil si, kan forløpe oppover og nedover langs åser og daler. Avløpsrør av begge disse typer inngår her i uttrykket "avløpsrør hovedsakelig på tvers av tyngdekraften", på grunn av at i begge de angitte tilfeller vil avviket fra horisontalplanet være forholdsvis lite, hvilket vil si alltid under 45°, men typisk under 30°, og i de fleste tilfeller under 15°. Foreliggende oppfinnelse har ingen forbindelse med besiktninger av avløpsrør som f.eks. befinner seg inne i bygninger, idet disse rør vil ha en forholdsvis liten diameter og hovedsakelig forløper vertikalt eller nesten vertikalt, samt er lett å få tilgang til. Videre er det slik at behovet for å besiktige avløpsrør som befinner seg inne i bygningen, ikke er så stort som behovet for å besiktige avløpsrør som er plassert under jordoverflaten. Underjordiske avløpsrør, hvis besiktning utgjør arbeidsoppgaven for anordningen og fremgangsmåten i henhold til foreliggende oppfinnelse, har en innerdiameter på minst 100 til 150 mm, men vanligvis 250 mm eller mer, idet tynnere rør vanligvis ikke installeres under jorden, bortsett fra meget korte rørkretser, f.eks. fra énfamilie-hus tii forgreningsrør. Et avløpsrør 10 som befinner seg under jorden Q kan nås gjennom avløpstanker 11a, 11b, som da er koplet til det egentlige avløpsrør og danner åpning opp til jordoverflaten. Det kan naturligvis foreligge flere avløpstanker med innbyrdes avstander som varierer fra et titalls meter til hundretalls meter. Avløps-rør kan graves ned i grunn dybde, f.eks. en dybde på en meter, men vanligvis er de nedgravet betydelig dypere, slik som i nedgravningsdybder på 3-10 m, eller til og med dypere.

Avløpsrør 10 som befinner seg i jorden Q blir først rengjort ved bruk av en spyleenhet 8 som har god plass til bevegelse langs vedkommende avløpsrør. I dette tilfelle omfatter spyleenheten ved sin nærende Ep, hvilket vil si nærmest det sted hvor vedkommende enhet bringes inn i avløpsrøret, nemlig ved dens ende 11b som befinner seg nær inntil en annen avløpstank, et antall hovedsakelig ba-koverrrettede munnstykker 18, samt en bøyelig spyleslange 9, hvis første ende 12a er forbundet med spyleenheten, til dens nærende Ep, mens den andre ende 12b forløper til avløpsrørets utside, vanligvis gjennom avløpstanken 11b til jordoverflaten, samt til drivenheter som befinner seg der. Når det gjelder disse drivenheter, omfatter de trykksettingsutstyr 20 for vannet, slik som en passende pumpe og en vanntilførselskilde. Den andre ende 12b av spyleslangen er koplet til van-nets trykksettingsutstyr 20, som bringer den trykksatte væske VH til å strømme inn i en væskekanal inne i den bøyelige spyleslange 9, vanligvis en vannstrøm-ningskanal 19. Når den indre væskekanal i spyleslangen befinner seg inne i den spyleenhet som er koplet til munnstykkene 18, vil strømningen av trykksatt vann VH gjennom spyleslangen og spyleenheten samt videre til munnstykkene 18, frembringe kraftige stråler 28 inn i avløpsrøret. Disse stråler 28 er hovedsakelig rettet bakover, hvilket vil si fra spyleenheten og i den retning hvorfra spyleslangen 9 kommer, for å festes solid og kompakt til spyleenheten. Det skal påpekes at strålene 28 danner en vinkel p som vanligvis er liten i forhold til avløpsrørets lengderetning, for det formål å bringe strålene til å treffe avløpsrørets vegg 10' og samtidig likevel frembringe den reaksjonskraft F som driver spyleenheten i retning DF motsatt stråleretningen. Denne lille gjensidige vinkel p er vanligvis ikke større enn + 45° eller mindre enn - 45°, men er vanligvis ikke større enn + 30° eller mindre enn - 30°. Det bør observeres at de forskjellige munnstykker 18 har forskjellig ori-entering, idet visse av disse kan være rettet helt eller nesten parallelt med avløps-røret, noen kan være innstilt i en større vinkel i forhold til vedkommende rør, og visse også i en større/mindre vinkel enn de ovenfor nevnte + 45°/ - 45°, og noen eventuelt kan være anordnet for at strålene skal krysse hverandre. Lang spyleslangen mates det inn et væsketrykk P, som er minst på 120 bar eller fortrinnsvis ligger i området 150-250 bar væsketrykk, mens vanligvis mengdestrømmen av spylevann VH ligger mellom 300 og 400 liter pr. time. I forbindelse med den angitte spyling tillates reaksjonskraften F fra de således utsprøytede stråler 28 å bevege spyleenheten 8 i retningen DF, mens i det andre trinn av spyleprosessen forflyttes spylemunnstykket ved trekning fra 9 i motsatt retning, hvilket vil si bakover og i retningen Db, samtidig som strålene forblir i drift. Hvis nødvendig, kan de angitte bevegelser bakover og fremover gjentas flere ganger. I denne beskrivelsestekst er retningen "fremover" den retning hvori reaksjonskraften fra strålene 28 har en ten-dens til å bevege spyleenheten, mens retningen "bakover" angir den motsatte retning. Utseendet av spyleenheten 8 kan velges ganske fritt, men det er fordelaktig å utføre forenden 46, som ligger motsatt den nærmeste ende, så konvekst avrundet som mulig, f.eks. utformet som en kulekalott, en rotasjonsparabol eller en kombinasjon av forskjellige former, etc, og det er fordelaktig å utføre spyleenhe-tens ytre hylster med avrundet tverrsnitt, f.eks. i form av en ellipse eller fortrinnsvis en sirkel. Spyleenheten 8 kan således gis et utseende som f.eks. ligner en skyte-kule eller en patron, idet for det ovenfor beskrevne spyletrinn, dreiningen av spyleenheten om sin sentrale akse, som er parallell med avløpsrøret, ikke er av vesentlig betydning.

For det formål å besiktige innsiden av avløpsrøret 10, anvendes det en kameraenhet 1 som kan installeres i spyleenheten og omfatter optisk avbildningsdannende utstyr 5, samt en avbildningsdetektor eller flere detektorer S så vei som belysningselementer 2 og en effektkilde P. Det optisk avbildningsdannende utstyr 5 er rettet hovedsakelig i motsatt retning i forhold til de ovenfor beskrevne munnstykker 18, eller dette utstyr kan i det minste være anordnet i den ende som befinner seg lengst bort fra munnstykkene 18.1 henhold til oppfinnelsen, utgjør det optiske avbildningsdannende utstyr 5 i kameraenheten 1, enten en såkalt fiskeøyelinse 15a, hvis optiske akse OA1 forsøkes holdt i det minste grovt sett parallelt med anordningens bevegelsesretning og/eller med det rør som skal betraktes, eller alternativt en viss annen linse 15b, hvis optiske akse OA1 likeledes for-søkes holdt i det minste grovt sett parallelt med anordningens bevegelsesretning og/eller med det rør 10 som skal avbildes, samt foran den angitte linse, et rotasjonssymmetrisk krummet speil 15c, eller alternativt i det minste et visst antall radialt utoverrettede linser 15d, i hvilket tilfelle de optiske akser ØA2 for disse flere linser, fortrinnsvis befinner seg på samme nivå H, som da forsøkes holdt vinkelrett i forhold til anordningens bevegelsesretning og/eller det rør 10 som skal avbildes. Linsene 15a, 15,15d danner da på avbildningsdetektoren eller flere detektorer S, en avbildning av en omkretssone Ks av den indre overflate i avløpsrøret 10.

Betraktningsfeltets vinkelomfang foren fiskeøyelinse 15a er typisk 180° eller nesten 180°, slik at fiskeøyelinser utgjør en spesiell klasse av gitte vinkellinser. I den gruppe fiskeøyelinser 15 som er angitt skjematisk i fig. 4, kan det også klas-sifiseres linser med et betraktningsfelt med vinkelomfang på over 100° eller minst 120°, vanligvis minst 150°, samt også linser med et betraktningsfelt med vinkelomfang på over 180°. Fra oppfinnelsens synspunkt er det fordelaktig at betraktningsfeltets vinkelområde bør være s 180°. Det skal påpekes at oppbygningsstrukturen må være slik at betraktningsfeltets angitte vinkelområde kan benyttes i alle plan som skjærer gjennom linsens optiske akse, samt at avbildningen dannes samtidig i alle punkter på avbildningsdetektoren S. Alle panoramiske avbildningssystemer hvor linsens optiske akse forskyves i forhold til avbildningsdetektoren, eller i de tilfeller hvor hele kameraet dreies, fysisk eller mekanisk, blir da utelukket, hvilket innebærer at det kameraarrangement som anvendes i henhold til oppfinnelsen, har en fastlagt oppbygningsstruktur.

Når det avbildningsdannende utstyr utgjøres av den omtalte andre linse 15b og det angitte krumme speil 15c, kan denne andre linse 15b f.eks. være en vid vinkellinse, slik som da en ganske begrenset vidvinkellinse, eller en linse med såkalt normal fokalavstand. Et betraktningsfelt med vinkelområde som tilfredsstiller

definisjonen ovenfor, kan f.eks. være området 35° til 70°, slik det vil fremgå av fig.

5. Forut for den angitte andre linse, hvilket vil si på motsatt side i forhold til avbildningsdetektoren S, er det da anordnet et speil 15c som er utført med krumning på en gitt måte, og hvis reflekterende flate 22 er vendt mot linsen 15b. Det sentrale område 23c som befinner seg på den optiske akse OA1 for det krumme speil 15, og i forhold til hvilken speilets optiske akse er rotasjonssymmetrisk, befinner seg da nærmere linsen enn det grenseområde 23B som befinner seg i en avstandsra-dius R fra den optiske akse, hvilket innebærer at i denne sammenheng er det krumme speil konvekst og reflekterer i de retninger som forløper på tvers av av-løpsrørets lengderetning, nærmere bestemt i radiusretningene i forhold til den optiske akse, observert projisert på et plan som forløper vinkelrett på den optiske akse, mot denne optiske akse OA1 og derfra mot linsen 15b, slik det vil fremgå av fig. 8A-8C. Sidelinjen for det krumme speil 15c, hvilket vil si overflateformen på de plan som passerer gjennom den optiske akse OA1, kan være konveks, slik som angitt i fig. 8A, eller rettlinjet, slik som angitt i fig. 8B, eller eventuelt konkav slik det er vist i fig. 8C. Overflaten av det krumme speil kan således ha form av en kulekalott eller en avskåret kulekalott, eller eventuelt en rotasjonsparaboloid eller en rotasjonshyperparaboloid, eller eventuelt en rotasjonsellipsoid, etc, på en måte som fremgår av fig. 8A, eller den kan ha form av en avskåret toroid, etc, slik som det vil fremgå av fig. 8C. Spesielt i de sistnevnte tilfeller, hvor det optiske avbild-ningsformende utstyr 5 omfatter et krumt speil og en linse, men også hvis det ønskes i forbindelse med en fiskeøyelinse, kan kameraenheten 1 også omfatte et sylinderformet og vanntett beskyttelsesrør 25, som da er utført i et gjennomsiktig materiale og omgir det angitte speil og linsen mellom disse, eller eventuelt en fiskeøyelinse. På grunn av at kameraenheten 1 og fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen i det hele tatt ikke utnytter midtområdet Ac av avbildningen, men bare avbildningsområdets omkretssone, hvilket vil bli nærmere beskrevet nedenfor, kan ytterenden 26 av beskyttelsesrøret 25 være gjennomsiktig, og det kan eventuelt være å foretrekke at den er gjennomsiktig. Beskyttelsesrøret har enten form av en rett sirkulær sylinder eller en sirkulær konus, i tilfeller hvor de avbildningsdannende stråler R ikke forløper nøyaktig vinkelrett på den optiske akse OA1, mens det fremdeles ønskes at de avbildningsdannende stråler trenger gjennom beskyttelsesrøret i rett vinkel. Materialet i beskyttelsesrøret er fortrinnsvis en egnet type glass.

Når det avbildningsdannende utstyr utgjør det angitte antall radialt utoverrettede linser 15d, vil hver av disse linser ha sin egen avbildningsdetektor S, og antallet like detektorer vil da være slik at deres betraktningsområde har vinkelfelt som er valgt slik at for dette antall avbildningsdetektorer vil det bli avbildet minst 100% av omkretsdimensjonen Y av rørveggen 10' i rørene 10 med forskjellige di-ametre. Det bør forstås at når linsene 15d er anordnet ved en gitt innbyrdes avstand langs omkretsen av en sirkel med gitt radius, og hver av linsene har et fastlagt vinkelfelt som betraktningsområde, så må det anordnes siik i forhold til hverandre at hele omkretsen av selv det smaleste rør som skal avbildes, dekkes minst én gang for en av avbildningsdetektorene S. Når den samme anordning anvendes for avbildningen av et større rør, vil i de sentrale områder av de optiske akser OA2 for linsene en del av innsiden av røret 10 bli avbildet på to inntilliggende avbildningsdetektorer, hvilket vil si at innsiden av røret avbildes to ganger, og dette vil bli tilfelle i større grad jo større grad som skal avbildes. Dette forårsaker imidlertid ikke noen som helst forstyrrelse, fordi i henhold til foreliggende oppfinnelse ut ifra det antall avbildninger som tas opp hvert øyeblikk fra avbildningsdetektorene, blir det dannet en eneste avsøkningsavbildning av røravsnittet KjM slik at det i dette tilfelle eventuelle overlappingselementer i underavbildningene elimineres. En liten overlapping kan faktisk til og med være fordelaktig, på grunn av at i dette tilfelle vil den gjensidige innretning av underavbildningenes kanter kunne kontrolleres og sikres. I dette tilfelle er det antallet linser 15d i det minste tre, vanligvis minst fire, fem eller seks, men kan også utgjøre et betraktelig større antall. Følgelig er deres optiske akser OA2 radialt rettet og ligger fortrinnsvis i et eneste plan H, selv om de i prinsippet kunne vært plassert i flere innbyrdes parallelle plan, hvilket imidlertid på den annen side vil føre til en mer komplisert oppbygningsstruktur. I ethvert tilfelle vil disse optiske akser OA2 som befinner seg i hvert nivå, skjære hverandre i et punkt Z og skape, selv om de befinner seg i forskjellige nivåer, et felles skjæringspunkt Z i en projeksjon vinkelrett på de angitte plan, og dette skjæringspunkt Z kan da også kalles en virtuell skjæring. Ved hjelp av denne kameraenhet 1 og fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen, vil det da være mulig, til forskjell fra andre utførelser, også å utnytte de sentrale områder Ac av underavbildningene, skjønt da bare de lineære deler av disse underavbildningsområder, hvilket vil bli nærmere forklart nedenfor.

I henhold til den første utførelse er det da slik at avbildningsdetektoren S som er anordnet inne i kameraenheten, hvor fiskeøyelinsen 15a eller den andre linsen 15b, så vel som det rotasjonssymmetriske krumme speil 15c, danner en avbildning av innerveggen 10' av avløpsrøret, utgjør en områdecelle Ss sammensatt av jevnt fordelte bildeelementer 19a, 19b, slik det er skjematisk vist i fig. 9A. Den angitte avbildningsdetektor S kan være en CCD-celle eller en CMOS-celle eller annen lignende celle med en kjent eller ny oppbygningsstruktur, og dette vil ikke bli nærmere forklart på grunn av at det utgjør kjent teknikk. I henhold til oppfinnelsen og fra oppfinnelsens synspunkt, utgjøres den viktigste del av arealcellen Ss dens grensepartier, nærmere bestemt de bildeelementer 19a i grensepartiene hvor det er avbildet de avbildningsdannende stråler R som reflekteres fra det veggområde 10<*> i avløpsrøret som forløper hovedsakelig vinkelrett på den optiske akse 0A1, og således også hovedsakelig vinkelrett på den midlere veggflateret-ning i avløpsrøret. Det område i avløpsrørveggen 10' hvorfra de avbildningsdannende stråler R således avgis, i rett vinkel mot den optiske akse OA1, utgjør da omkretssonen K av avløpsrøret, slik det vil fremgå av fig. 3,4 og 5. Denne sone K| er da avbildet som en sirkel i områdecelle Ss. I en arealcelle av denne type er bildeelementene 19a, 19b plassert med jevne mellomrom i cellens rektangulære koordinater, og det vil derfor ikke være noen gruppe bildeelementer som vil nøyak-tig tilsvare den sirkel som skal avbildes, men det må velges de bildeelementer 19a som befinner seg nærmest inntil den sirkel som skal bringes tit avbildning, hvor disse bildeelementer da danner en ringformet gruppe bildeelementer 19a. Denne tilnærmelse innebærer på ingen måte noen forringelse av det oppnådde resultat. Som et alternativ kan det være slik at avbildningsdetektoren S, hvori fiskeøyelin-sen 15a eller en annen linse 15b og det rotasjonssymmetriske krumme speil 15c plassert foran denne, danner avbildningen av innerveggen 10' av avløpsrøret, i henhold til en annen utgjør en linjecelle SL, dannet av bildeelementer 19a anordnet hovedsakelig i form av en sirkel, slik det skjematisk er anskueliggjort i ftg. 9B. Også denne avbildningsdetektor S kan være en CCD-celle eller en CMOS-celle, eller annen lignende celle med en kjent eller ny oppbygningsstruktur. I linjecellen Sl, hvor linjen danner en sirkel og utgjøres av en ringformet gruppe av bildeelementer 19a, kan disse bildeelementer 19a med rimelig god presisjon anordnes på den sirkel hvorfra det ovenfor angitte rørveggparti K( er avbildet. I dette tilfelle er ingen av de bildeelementer som inngår i den detekterte avbildning unødvendig. Det er naturligvis mulig å bruke i avbildningsdetektoren mer enn én av de ovenfor beskrevne bildeelementer i radial retning i forhold til den optiske akse OA1, all den stund bildeelementgruppen danner den korrekte sirkel, men for nærværende anses det ikke at flere bildeelementer i denne retning vil føre til noen som helst fordel. En økning av antallet bildeelementer i retning av den ringformede avbild-ningsomkrets som tilsvarer rørveggavsnittet K; forbedrer på den annen side nøyak-tigheten og oppløsningen for den endelige avbildning. Retningen av de avbildningsdannende stråler R som passerer fra den angitte omkretssone Kj til fiskeøye-linsen 15a, eller eventuelt via det rotasjonssymmetriske krumme speil 15c til en annen linse 15b, avviker fra det normale skjæringspunkt med den optiske akse OA1 for det avbildningsdannende utstyr 5 med en vinkel a som da ikke er større enn 45°, eller fortrinnsvis ikke er større enn 30° eller vanligvis ikke større enn 10°. Det skal spesielt påpekes at i avbildningen blir det bare registrert eller formet til avbildning, bare den grensesone som befinner seg langt bort fra den optiske akse OA1, hvilket i et avløpsrør betyr en smal omkretssone Kit hvis bredde i lengderetningen av avløpsrøret f.eks. ligger i størrelsesområdet av et bildeelement, naturligvis da under korrekte hensyn til gjengivelsesmålestokken, samt på overflaten av en lysfølsom celle, hvilket vil si på sirkelens avbildningsområde. De data som gjelder det sentrale parti av avbildningsområdet blir da ignorert. Dette innebærer at når kameraenheten beveges, vil innerveggen av avløpsrøret bli avbildet ved svei-ping, og en perspektivavbildning av rørets sentrale område finner da ikke sted. ;Som et første alternativ, er den avbildningsdetektor S som er plassert inne i kameraenheten, hvori denne detektor fiskeøyeiinsen 15a eller den andre linse 15b samt det rotasjonssymmetrisk krummede speil 15c foran denne linse, danner en avbildning av avløpsrørets innervegg 10', i henhold til en første utførelse en arealcelle Ss sammensatt av jevnt fordelte bildeelementer 19a, 19b, slik det skjematisk er vist i fig. 9a. Denne avbildningsdetektor S kan da være en CCD-cefle eller en CMOS-celle eller lignende celle som har en kjent eller ny oppbygningsstruktur, og dette vil da ikke bli forklart mer detaljert på grunn av at det utgjør kjent teknikk. I denne arealcelle Ss, hvilket vil si i en celle med et områdeareal dannet av lengde og bredde, er i henhold til oppfinnelsen og ut i fra dette synspunkt, det viktigste trekk cellens grenseområde, nærmere bestemt de bildeelementer 19a i grenseom-rådet hvori det er avbildet de avbildningselementer som danner strålene R som utsendes fra avløpsrørets vegg 10' i en retning som forløper hovedsakelig vinkelrett på den optiske akse OA1, og således også hovedsakelig vinkelrett på det midlere veggflateavsnitt av avløpsrøret. Dette område av avløpsrørets vegg 10<*> hvorfra de avbildningsdannende stråler R på denne måte avgis i rett vinkel med den optiske akse OA1, utgjør da omkretssonen Kj av avløpsrøret, slik det vil fremgå av fig. 3,4 og 5. Denne sone Kj avbildes i arealcellen Ss som en sirkel. I en arealcelle av denne art er bildeelementene 19a, 19b i cellens rektangulære koordinater plassert med jevne mellomrom, stik at det ikke vil foreligge noen bildeelement-gruppe som nøyaktig tilsvarer den avbildede sirkel, men det må velges ut de bildeelementer 19a som befinner seg nærmest den sirkel som skal avbildes, slik at disse bildeelementer danner en ringformet gruppe bildeelementer 19a. Denne tilnærmelse forringer imidlertid ikke på noen måte det oppnådde resultat. Alternativt danner den avbildningsdetektor S, hvori fiskeøyeiinsen 15a eller den andre linse

15b, samt det rotasjonssymmetrisk krummede speil 15c foran denne linse, danner en avbildning av innerveggen 10' i avløpsrøret i henhold til en annen utførelse, en linjecelle SL dannet av bildeelementer 19a anordnet hovedsakelig i form av en sirkel, slik det er skjematisk vist i fig. 9B. Likeledes kan denne avbildningsdetektor S være en CCD-celle eller en CMOS-celle eller annen tilsvarende celle som utgjøres av en kjent eller ny oppbygningsstruktur. I denne linjecelle SLl hvor vedkommende linje er en sirkel og som er utformet av en ringformet gruppe bildeelementer 19a, kan bildeelementene 19a være anordnet ganske nøyaktig i den sirkel hvori den ovenfor omtalte sone Kj er avbildet. I dette tilfelle er ingen av de bildeelementer som inngår i avbildningsdetektoren unødvendige. Det er naturligvis mulig å bruke i avbildningsdetektoren, med hensyn på den optiske akse OA1 og i radialretningen, flere bildeelementer enn det ovenfor angitte ene bildeelement, så lenge bildeelementgruppen danner en korrekt sirkel, men for tiden anses det ikke at bruk av flere bildeelementer i denne sirkel vil kunne bringe inn nye fordeler. En økning av antallet bildeelementer i omkretsretntngen av den ringformede avbildning som tilsvarer sonen Kj, forbedrer imidlertid på den annen side nøyaktigheten og oppløsningen i den endelige avbildning. Retningen av de bildedannende stråler R som passerer fra den angitte omkretssone K; gjennom en fiskeøyelinse 15a, eller eventuelt gjennom et rotasjonssymmetrisk krumt speil 15c til en annen linse 15b, vil avvike fra normalen N på den optiske akse OA1 for det avbildningsdannende utstyr 5 ved en vinkel a, som da ikke er større enn 45°, eller fortrinnsvis ikke større enn 30°, eller vanligvis ikke er større enn 10°. Det skal spesielt påpekes at fra denne avbildning blir det bare registrert, eller inn på en avbildning, blir det bare dannet grensesonen lengst bort fra den optiske akse OA1, hvilket da i et avløpsrør innebærer en smal omkretssone Kj, hvis bredde i lengderetningen av avløpsrøret f.eks. er av størrel-sesorden et bildeelement, naturligvis da med korrekt hensyntagen til gjengivelsesmålestokken, og på overflaten av en lysfølsom celle, hvilket vil si innenfor avbildningsområdet av sirkelen. De data som angår midtpartiet av avbildningsområdet blir da ignorert. Dette innebærer at når kameraenheten 1 beveges, så vil veggen av avløpsrøret bli avbildet ved hjelp av strålesveiping, og en perspektivtav-bildning av rørets midtparti finner da ikke sted.

Som et annet alternativ, utgjør avbildntngsdetektorene S som befinner seg inne i kameraenheten, hvori hver av disse detektorer en av de radialt anordnede linser 15d danner avbildning av avløpsrørets vegg, typisk en arealcelle Ss dannet av jevnt fordelte bildeelementer 19a, 19b, slik det er skjematisk anskueliggjort i fig. 9A. Denne avbildningsdetektor kan da være en CCD-celle elle en CMOS-celle eller annen tilsvarende celle eller kjent eller ny oppbygningsstruktur, og dette vil da ikke bli nærmere beskrevet på grunn av at det utgjør kjent teknikk. I dette tilfelle er da det viktigste trekk ved denne arealcelle Ss i henhold til oppfinnelsen og ut i fra dette synspunkt, den smale sone som strekker seg gjennom cellen, nærmere bestemt de avgrensende bildeelementer 19a, hvori det er avbildet de avbildningsdannende stråler R som sendes utfra avløpsrørsveggen 10' i en retning som hovedsakelig ligger i det plan H som dannes av de optiske akser OA2 for linsene 15d, og således hovedsakelig forløper vinkelrett på den midlere retning av avløps-rørets innerflate. Det område av avløpsrørets vegg 10' hvorfra de i planet H for de optiske akser OA2, i retning mot deres skjæring eller virtuelle skjæring, utgjør da omkretssonen K» av avløpsrøret, slik det vil fremgå av fig. 10. Denne sone Kj er avbildet i hver arealcelle Ss i form av en linje, og i en kombinasjon av arealceller som en polygonlinje liggende i planet H eller et annet plan parallelt med dette, og de geometriske avbildningsfeil som forårsakes av dette kan elimineres matema-tisk. I samsvar med det som er blitt forklart ovenfor, vil retningen av de avbildningsdannende stråler som passerer fra den angitte omkretssone Kj til flere radialt anordnede linser 15d, avvike fra det plan H som dannes av den optiske akse OA3 for det avbildningsdannende utstyr 5 ved en vinkel a, som da ikke er større enn 45° eller ikke mer enn 30°, eller helst ikke mer enn 10°. Det skal spesielt fremhe-ves at det av avbildningen bare er registrert eller bare ført inn i en avbildning en transversalsone som befinner seg langt fra skjæringspunktet Z, hvilket i avløps-røret da innebærer en smal omkretssone Kj, hvis bredde i lengderetningen av av-løpsrøret f.eks. er av størrelsesorden et bildeelement, naturligvis da med korrekt hensyntagen til gjengivelsesmålestokken, samt et område som strekker seg på tvers av overflaten av den lysfølsomme celle, hvilket vil si på avbildningsområdet. De data som angår to motsatte grensesområder av avbildningsområdet blir da ignorert. Dette innebærer at ved bevegelse av kameraenheten 1, blir veggen av avløpsrøret avbildet ved stråleavsøkning, og en perspektivavbildning av rørets midtområde finner da ikke sted.

Det er velkjent at de ovenfor beskrevne avbildningsdetektorer omformer det innfallende lys eller annen elektromagnetisk stråling ved en annen bølgelengde, hvilket vil si selve avbildningen, til elektriske signaler. I tillegg omfatter kameraenheten i henhold til oppfinnelsen et minne M og en elektronisk enhet C for opptak av elektriske avbitdningssignaler når det gjelder fig. 4-6 fra en ringformet gruppe bildeelementer 19a på avbildningsdetektoren S; Ss, Sl, eller når det gjelder fig. 10-11 fra en rettlinjet gruppe bildeelementer 19a for avbildningsdetektoren S; Ss, idet denne gruppe bildeelementer tilsvarer avbildningen av sonen Kj på innsiden av avløpsrøret, samt egnet for å registrere i det angitte minne. Dette minne M er fortrinnsvis et halvlederminne, slik som RAM-minne eller et FLASH-minne eller lignende, som da ikke omfatter bevegelige deler, og således vil kunne fungere også under vanskelige forhold. De angitte belysningsetementer 2 er plassert på omkretsen ved enden av den beskyttelsesskjerm som omgir linsen, og er hovedsakelig rettet radialt utover, slik at de effektivt belyser sonen Kj. Belysningselementene kan f.eks. være kraftige LED-enheter, nemlig lysemitterende dioder.

I henhold til oppfinnelsen kan arrangementet også omfatte automatiske låsemidler 4a, 4b for løsbart feste av kameraenheten 1 og spyleenheten 8 til hverandre, i det minste delvis i rekkefølge for å danne en avsøkningskombinasjon 13, slik at det optisk avbildningsdannende utstyr 5 anbringes ved den fjerntliggende ende Eo av denne kombinasjon. De angitte automatiske låsemidler 4a, 4b kan ut-gjøres av en magnetlås som omfatter et magnetisk element 14a som enten er anordnet på spyleenheten 8 eller på kameraenheten 1, samt et motparti 14b som befinner seg enten på kameraenheten 1 eller på spyleenheten 8, slik det er vist i fig. 4. De angitte automatiske låsemidler 4a, 4b kan også utgjøres av en mekanisk lås, som da omfatteren gaffel 14c anordnet på kameraenheten 1 og forspent i tverretningen av tyngdekraften G eller av en fjær 21d, samt dens motstående sliss 14d anordnet på spyleenheten 8, slik det er vist ved henvisningstallet 5 og ved 7A-7C. Denne magnetiske lås fester spyleenheten 8 til kameraenheten 1 når spyleenheten beveges på den måte som er vist i fig. 2 ved hjelp av reaksjonskraften F i retningen fremover DF i avløpsrøret 10 mot en kameraenhet som er senket ned i avløpsrøret for å komme i kontakt med denne, slik at da spyleenheten og kameraenheten låses sammen slik at de kan beveges sammen både fremover i retning DF og i retning bakover Db i avløpsrøret. Denne mekaniske lås fester spyleenheten 8 til kameraenheten 1 når spyleenheten beveges på den måte som er vist i fig. 2, ved hjelp av reaksjonskraften F retning DF i retning fremover i avløpsrøret 10 mot kameraenheten som er nedsenket i avløpsrøret, idet den øvre ende 21a av spyleenheten hever gaffelen 14c, hvilket muliggjøres enten ved hjelp av en teleskop-struktur på gaffelarmene 21b eller f.eks. ved en bevegelsesenhet 21c, slik at gaffelen deretter kan falle inn i sin motstående sliss 24d, og spyleenheten og kameraenheten da blir sammentåst, slik at de kan beveges sammen både i fremoverret-ningen DF og i bakoverretningen Db i avløpsrøret. Mange andre typer automatisk sammenlåsningsutstyr 4a, 4b kan konstrueres og fremstilles.

I henhold til oppfinnelsen har i avsøkerkombinasjonen 13, som således ut-gjøres av kameraenheten og spyleenheten gjensidig sammenlåst, det optisk avbildningsdannende utstyr 5 og munnstykkene 18 et gitt intervall Lw som da hovedsakelig har samme utstrekning som avstanden når avløpsrørets vegg 10' er blitt avsøkt, blir avsøkerkombinasjonen 13 trukket bakover i retningen Db, og samtidig blir det da gjennom munnstykkene 18 sprøytet ut trykksatt væske, som normalt og fortrinnsvis utgjøres av spylevann VH, og samtidig blir det videre fra avløpsrørets vegg under den angitte bevegelse bakover, frembrakt en avbildning av den smale sone Kj, idet denne sone forflyttes langs rørveggen på avbildningsdetektoren S; Ss, Sl, slik at innerveggen 10' avbildes ved avsøkning. Ved denne avsøkningspro-sess blir de påfølgende omkretssoner av rørveggen, nemlig K^ ... K^, Km, Kj, Kj+i, Kj+2... K^n etc, hvorav en del er vist i fig. 3 og 12, avbildet i avbildningsdetektoren og det dannes derved en avbildning i henhold til fig. 12, hvor avbildning av de angitte soner er vist som inntilliggende og parallelle lineære avbildningselementer, som når de er forbundet med hverandre sammen danner avbildningen som helhet. Når vannet VH som sprøytes gjennom munnstykkene når et passende trykk P, og avsøkerkombinasjon 13 haren egnet trekkhastighet v, vil den utstrålings-strømning som utgår fra munnstykkene mot bevegelsesretningen Db frembringe en fordypningsbølge i det avfall Vv som befinner seg i bunnen av avløpsrøret eller i enhver avfallssamling som befinner seg i dette rør, idet denne fordypningsbølge har en slik fordypningslengde L at i det minste avbildningssonen Kj befinner seg i denne fordypning, slik det er vist i fig. 3. På denne måte vil hele den indre omkrets av avløpsrøret 10 bli renset for forstyrrende faktorer. Under denne avsøkende avbildning er væsketrykket P i det minste 80 bar, eller ligger fortrinnsvis innenfor området fra 100 til 180 bar, eller typisk innenfor området 120 til 150 bar. I små av-løpsrør med diameter < 200 mm, kan det ofte bli påført verdier som foreligger i underkanten av trykkområdet, f.eks. 90 til 150 bar, og i store avløpsrør med en diameter over 200 mm kan det påføres verdier som foreligger i overkanten av trykkområdet, f.eks. innenfor området 110 til 180 bar, og trekkhastigheten v for avsøkerkombinasjonen 13 ligger da innenfor området 8 til 18 m/minutt, eller aller helst innenfor området 10 til 14 m/minutt, hvor da den ovenfor nevnte avstand Lw er av størrelsesorden 60-80 cm. Det er også mulig å påføre trykk som er høyere enn de som er nevnt ovenfor, f.eks. opp til 250 bar eller til og med høyere. Når så ønskes, kan trykket P også justeres i samsvar med den foreliggende avfallsmeng-de Vv som inneholdes i avløpsrøret. Det skal påpekes at disse verdier kan avvike, og faktisk ofte avviker, fra de trykk- og hastighets-verdier som påføres under spy-lerengjøring av avløpet. Den væskemengde, f.eks. av vann, som vil bli utspylt, ligger vanligvis innenfor området 200-400 l/h-400 l/h med de høyere trykk som er nevnt ovenfor, samt typisk innenfor området 100-300 I/h ved de lavere trykk blant de som er nevnt ovenfor. Vanntrykket P og trekkhastigheten v for avsøkerkombi-nasjon 13 kan være forut fastlagte standardverdier, eller de kan være standardverdier som avhenger av avløpsrørets diameter og av hverandre, og disse verdier kan da f.eks. bestemmes eksperimentelt på forhånd. Det er også mulig å gjøre bruk av de bildelelementer 19b som befinner seg nær inntil gruppene 19a av lineære bildeelementer, f.eks. i arealcellen Ss. For denne justering omfatter avsø-kerkombinasjonen justeringsmidler for å innstille det væsketrykk P som frembringer væskestråler gjennom de angitte munnstykker, fra tilfelle til tilfelle for å tilsvare i vedkommende avsøkerkombinasjon den foreliggende avstand Lw og den benyttede trekkhastighet v, slik at de angitte væskestråler frembringer den væske som eventuelt inneholdes i avløpsrøret, en fordypningsbølge av lengde L i det minste ved den angitte sone Kj. I ethvert tilfelle vil avstanden Lw mellom det avbildningsdannende utstyr 5 og munnstykkene 18, væsketrykket P og trekkhastigheten v for avsøkerkombinasjon bli fastlagt på forhånd og på en slik forutbestemt måte at de er tilpasset til hverandre, slik at de angitte væskestråler frembringer den væske som eventuelt inneholdes i avløpsrøret en fordypningsbølge av lengde L i det minste over den angitte sone Kj.

For å rette inn skjæringspunktet Z med den optiske akse OA1 for det optiske avbildningsdannende utstyr i kameraenheten 1 eller med de optiske akser OA2 i avløpsrøret, omfatter arrangementet i kameraenheten 1 enten justerbare ben 16a, slik som angitt i fig. 4, eller utskiftbare ben 16b, slik som angitt i fig. 5, og utstyrt med glideskinner 17. Kameraenheten omfatter ben 16a, 16b, uavhengig av type i minst tre eller fortrinnsvis fire eller eventuelt flere sett, slik at de er anordnet radialt utover fra den optiske akse, slik som vist i fig. 6. De justerbare ben 16a er f.eks. teleskopben som kan justeres til å ligge nærmere den optiske akse for av-løpsrør med mindre diameter T, eller til å rage lenger ut fra den optiske akse ved avløpsrør med større diameter. Utskiftbare ben 16b kan f.eks. oppnås ved hjelp av kombinasjon av faste benelementer 16c og hylser 16d som nøyaktig passer inn i kameraenhetens ytterhylster, slik at vedkommende kombinasjon kan fjernes ved å utøve trekk bort fra den optiske akse, samt erstattes med en annen kombinasjon benelementer av annen lengde, nemlig ved innskyvning i retning av den optiske akse på toppen av kameraenheten, slik det vil forstås ut i fra fig. 5. De utskiftbare ben kan naturligvis også anordnes i spor eller andre festepunktér som er påført kamerahuset. Ut i fra dette, er de glideskinner 17 som er påført ytterendene av benene 16a, 16b anordnet langs omkretsen av en sirkel som med en egnet liten klaring tilsvarer innerdiameteren T av avløpsrøret. En glideskinne vil nå styre, ved føring fra avløpsrørets vegg 10', en optisk akse OA1 for kameraenheten 1, eller eventuelt skjæringen Z mellom de optiske akser, til å bli innstilt i midten av avløps-røret, slik at det muliggjøres en nøyaktig avbildning i en standardskala langs hele omkretsen av avløpsrøret. I tillegg omfatter kameraenheten 1 en ballast 24 an-brakt i bunnpartiet av kameraenheten, slik som vist i fig. 4-6. Denne ballast vil bi- . beholde kameraenheten 1 i samme i forhold til omkretsretningen under avsøk-ningsprosessen, hvilket vil si at den vil hindre kameraenheten fra å dreies rundt den optiske akse OA1, eller eventuelt rundt skjæringen mellom de optiske akser. Som en følge av dette, oppnås det at det i den endelige avbildning utfoldet som et belte, slik som f.eks. vist i fig. 10, vil toppområdet av avløpsrøret til enhver tid befinne seg på samme sted, f.eks. langs avbildningens midtlinje, mens bunnområdet av avløpsrøret til enhver tid forblir på samme sted, f.eks. ved en øvre kant = bunn-kanten, av avbildningen.

Videre vil arrangementet omfatte, som foretrukne utførelser, også de føl-gende ekstraelementer. For å feste kameraenheten 1 og spyleenheten 8 til hverandre, omfatter arrangementet sammenstillingsmidler 35 på kameraenheten, idet disse sammenstillingsmidler er anordnet for å innføres ovenfra i avfallstanken 11a, hvor da denne avfallstank utgjøres av en ytterligere avfallstank, fortrinnsvis den nærmest påfølgende, fra den avfallstank hvorfra slangen 9 føres frem til spyleenheten, hvor da sammenstillingsenheten 35 omfatter et vertikalt reguleringselement

36 som ved sin nedre ende ligger an mot avløpsrørets bunn, samt på de nedre partier har en festebrakett 37 for kameraenheten. I sin enkleste form utgjøres det vertikale reguleringselement 36 av en stang som strekker seg fra jordoverflaten til avløpsrøret. Ved den fjerntliggende ende kan kameraenheten fastgjøres ved hjelp av visse egnede midler til det stanglignende vertikale reguleringselement i en avstand som er like lang som halvparten av avløpsrørets diameter, hvilket vil si ved den optiske akse OA1, eller i skjæringspunktet Z i avstanden T/2 fra den nedre ende 38 av det vertikale reguleringselement 36. Når det vertikale reguleringselement 36 sammen med kameraenheten senkes ned i avfallstanken i retningen Dh, vil kameraenheten bli plassert på det korrekte sted på avløpsrørets tverrsnittsflate, slik at spyleenheten 8 som beveges i kontakt med kameraenheten, sikkert låses til kameraenheten på den måte som er beskrevet ovenfor. Festebraketten 37 må være av en type som er i stand til å bære kameraenheten, men løsgjøres fra denne når kameraenheten atter trekkes bakover i retningen DB. I den enkleste form utgjøres festebraketten 37 av en utstikkende grenenhet 39a som er stivt festet til det vertikale reguleringselement og rager ut i rett vinkel fra dette, slik at grenenheten da passer inn i det hull eller fordypning 39b som er anordnet i toppartiet av kameraenheten, parallelt med den optiske akse, slik det vil fremgå av fig. 3 og 4. Når grenenheten 39a er plassert i hullet 39b, vil det vertikale reguleringselement understøtte kameraenheten i riktig stilling, nemlig slik at den optiske akse blir hovedsakelig vertikal, og når kameraenheten trekkes bort fra det vertikale reguleringselement 36 i retningen Db, vil hullet 39b, eller nærmere bestemt dets ramme-parti, gli bort fra grenenheten 39a. Mange andre løsninger er likeledes mulig. Videre omfatter arrangementet slangeregulerende elementer 30 for å innføres ovenfra ned i avfallstanken 11b, nemlig nøyaktig til samme avfallstank hvorfra slangen fø-res frem til spyleenhenten, hvor det angitte slangeregulerende element omfatter en vertikal.bærer 31, en tverrstilt gren 32 anordnet ved bunnenden av den vertikale bærer, hvis dimensjon W1 nærmer seg diameteren W2 av avfallstanken, og en føringstrinse 33 er anordnet ved ytterenden av tverrgrenen. Når den vertikale bærer 31 er plassert ved den kant av avfallstanken hvorigjennom det avløpsrør 10 som skal spyles og besiktiges strekker seg fra avfallstanken retning fremover, og føringstrinsen 33 er plassert ved den motsatte endekant av avfallstanken i høyde med det høyeste punkt 34 av avløpsrøret eller ytterligere nedover, og videre spyleslangen er brakt til å vikles langs føringstrinsen på den side som vender bort fra den vertikale bærer, vil fremfor alt all skade på spyletanken forhindres og for det andre, ved slutten av den angitte avsøkningsprosess, kan avsøkerkombinasjonen bli trukket mot avfallstanken i en slik grad at kameraenheten 1 er i stand til å avsø-ke det område 40 som ligger i overgangen mellom avløpsrøret 10 og den angitte avfallstank 11b.

Det arrangement som er beskrevet ovenfor, blir drevet og brukt på følgende måte. Først blir avløpsrøret generelt spylt rent, og under dette avspylingstrinn beveges spyleenheten 8 avvekslende fremover i retningen DF, på grunn av den reaksjonskraft F som forårsakes av at det trykksatte spylevann Vh drives gjennom munnstykkene 18, og avvekslende bakover i retningen DB ved trekk i spyleslangen 9. Under disse bevegelser frem og tilbake, vil det trykksatte spylevann Vh som drives gjennom munnstykkene 18, rengjøre avløpsrørets innervegg 10'. Spyleenheten 18 beveges på denne måte i den valgte seksjon av avløpsrøret, ved hvis annen ende det også er anordnet en avfallstank 11a, et påkrevet antall ganger. For renspyling av vedkommende avløpsrør benyttes en bevegelseshastighet av spyleenheten typisk innenfor området 5-8 m/minutt.

Med fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen, blir det besiktiget avløpsrør eller avløpsrør koplet til avfallstanker ved først å tilføre de følgende innledende prosesstrinn og forberedende tiltak. Kameraenheten 1, innbefattet første automatiske låsemidler 4a, senkes ned gjennom den første avfallstank 11a til avløpsrøret 10, hvoretter den angitte kameraenhet holdes på plass. Etterpå tillates spyleenheten, innbefattet andre automatiske låsemidler 4b, å beveges ved hjelp av reaksjonskraften F fra væskestrålene som avgis fra munnstykkene 18 langs avløpsrø-ret 10, i retning fremover og i kontakt med kameraenheten, for det formål å bli festet og låst til denne, slik at det dannes en avsøkerkombinasjon 13.

Derpå blir det ved fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen, utført en be-siktigelse av det avløpsrør som er forbundet med vedkommende avfallstank eller avfallstanker ved å utføre de følgende avbildningstrinn og tiltak. Kameraenheten 1, som ved den fjerntliggende ende Ed omfatter optisk avbildningsdannende utstyr 5 forsynt med avbildningsdetektorer, og spyleenheten 8, som ved sin nærende Ep omfatter bakoverrettede munnstykker 18, blir festet sammen for å danne en av-søkerkombinasjon 13. Denne sammenføyning av kameraenheten og spyleenheten for å danne avsøkerkombinasjonen 13, utføres inne i avløpsrøret 10, og ved en viss annen avfallstank 11a enn den avfallstank 11b hvorigjennom spyleenheten 8 ble ført inn i avløpsrøret. Etterpå tillates den trykksatte væske ved trykk P å bli drevet ut gjennom munnstykkene 8 i form av væskestråler, samtidig som avsøker-kombinasjonen trekkes med hastighet v bakover i retningen Db mot reaksjonskraften fra væskestråtene, slik at det i væsken, hvilket vil si avløpsvann eller annet vann som eventuelt befinner seg i avløpsrøret, vil det bli dannet en fordypnings-bølge ved en bølgelengde L og som beveges sammen med avsøkerkombinasjo-nen. Samtidig med den sistnevnte prosess, vil den smale omkretssone Kj på innsiden av avløpsrøret, og som befinner seg innenfor fordypningsbølgens lengde L, idet denne sone som mål på avsøkningen på naturlig måte forskyves ved nevnte trekkhastighet sammen med kameraenhetens bevegelser, og derved tillates av-søkt for å avbildes på avbildningsdetektoren S i kameraenheten. Samtidig med den sistnevnte prosess, blir de påfølgende data som utledes fra detektoren og tilsvarende de påfølgende soner, ... Kj.2, Km, Kj, Ki+1, Ki+2... Kj+n etc, registrert som avsøkningsfil i det minne M som befinner seg i kameraenheten 1. Registre-ringen i halvlederminnet M finner da sted samtidig med avbildningen av omkretssonen Kj i avbildningsdetektoren eller detektorene S. Dette prosesstrinn kalles da avsøkningstrinnet.

Når avsøkningstrinnet er avsluttet og hele vedkommende seksjon i valgte avløpsrør er avsøkt, blir endelig avsøkerkombinasjonen 13 fjernet fra avløpsrøret, og avsøkningsfilen blir så utpakket fra halvlederminnet M for videre behandling og/eller fremvisning.

Som en konklusjon skal det enda en gang påpekes at fra det avbildningsområde hvor avbildningsdetektoren befinner seg, blir det i prinsipp bare registrert ringformede ytteravsnitt, hvilket i et avløpsrør tilsvarer den omkretssone som generelt er betegnet med symbolet Kj, og som på vedkommende areal, hvilket vil si avbildningsarealet for en lysfølsom celle, innebærer en sirkel. De avbildningsdata som har sammenheng med midtpartiet av avbildningsområdet blir da ignorert. Når da kameraenheten samtidig beveges langs avløpsrøret, innebærer dette at veggen av avløpsrøret avbildes ved avsøkning, og det dannes ingen ytre perspektivavbildning av røret. Størrelsen av avbildningsfilen gjøres så liten innenfor et avfallstank-intervall at det typisk utgjøres av noen få megabytes, i avhengig-het av den anvendte filinnpakningsmetode, slik at vedkommende data kan registreres i RAM-minnet eller i vedkommende FLASH-minne, hvilket innebærer at det ikke er behov for noen vibrasjonsfølsom harddisk eller tilsvarende følsomt videobånd, samtidig som det oppnås en høy nøyaktighet i avbildningen, f.eks. 4600 av-bildningspunkter pr. millimeter i lengderetningen av rørveggen, i henhold til foreliggende oppfinnelse utgjør kameraenheten 1, ut i fra et avbildningssynspunkt, en fullstendig uavhengighet anordning som ingen steder er koplet på kjent måte til elektriske kabler eller signalledninger, men f.eks. drives av batterier. Dette er mulig på grunn av at den ovenfor beskrevne registreringsmetode for avsøkning av data har et meget lavt elektrisitetsforbruk. Den største besparelse når det gjelder for-bruk av elektrisk effekt oppnås imidlertid ved at kameraenheten 1 bare beveges ved hjelp av den tilkoplede spyleenhet 8 for det formål å oppnå avsøkning, hvilket innebærer at kameraenheten ikke behøver noen egne spesifikke fremdriftsmidler. Under avsøkningsprosessen blir avsøkerkombinasjonen 13 trukket med passende hastighet med egnet hastighet v, som typisk er høyere ved f.eks. 20-200% og ofte med 100%, hvilket vil si det dobbelte, sammenlignet med hastigheten under av-spyling i retningen Db langs avløpsrøret 10. Under dette tilbaketrekk blir den smale sone Kj som avbildes ved hjelp av fiskeøyeiinsen 15a eller ved hjelp av det rotasjonssymmetriske speil 15c og linsen 15b i avsøkerkombinasjonens kameraenhet, og da i arealcellen Ss eller i den ringformede lineære celle Sl avsøkt samtidig med uavbrutt tilførsel av spylevann Vh gjennom munnstykkene 18 gjennom hele varig-heten av trekkprosessen, hvilket frembringer den spesielle virkning hvor spylevan-net som drives ut gjennom munnstykkene ved sitt trykk skyver bort det avfallsvann Vv som befinner seg i bunnen av røret bort fremfor seg, slik at det i avløpsrøret skapes en sone som er fri for all væske, og denne sone har en forsenkningsbølge-lengde L og beveges sammen med avsøkerkombinasjonen. Fordi kameraenheten 1 følger umiddelbart bak spyleenheten og de munnstykker som befinner seg på denne, vil det avbildningsområde som betraktes av linsen 15a, 15b eller linsene 15d, nemlig nettopp den avsøkte sone Kj, befinne seg innenfor den avfallsvannfrie sone, slik at det i dette tilfelle kan oppnås utmerkede avbildningsdata over hele omkretsflaten i avløpsrøret.

Claims (19)

1. Anordning for besiktning av rør som forløper hovedsakelig på tvers av tyngdekraftens retning, idet anordningen omfatter følgende i kombinasjon: en spyleenhet (8) som lett kan bevege seg inne i en rørledning (10), og har i en nær-ende (Ep) hovedsakelig bakoverrettede munnstykker (18), en bøyelig spyleslange (9) ved den første ende (12a) festet til spyleenheten ved dens nær-ende (Ep), samt en andre ende (12b) som forløper til utsiden av rø-ret, idet denne spyleslange (9) er innrettet for å bevege den angitte kombinasjon med en trekkhastighet (v) mot virkningen av spylestrålenes reaksjonskraft (F), midler (20) for trykksetting av væske og koplet til den andre ende av spyleslangen for det formål å frembringe en strømning av trykksatt (P) væske (Vh) langs spyleslangen frem til spyleenheten og videre gjennom munnstykkene inn i rørled-ningen, en kameraenhet (1) som omfatter optisk avbildningsdannende utstyr (5) i en fjerntliggende ende (Eo) av kombinasjonen og en avbildningsdetektor (S) så vel som belysningsmidler (2) og en effektkilde (P), hvor de optiske avbildningsdannende midler er rettet hovedsakelig i motsatt retning i forhold til strålemunnstykkene, karakterisert ved at i denne anordning: omfatter det optisk avbildningsdannende utstyr (5) en fiskeøyelinse (15a) eller en linse (15b) med mindre vinkelbetraktningsfelt, samt foran denne linse et rotasjonssymmetrisk krumt speil (15c) eller eventuelt i det minste et antall radialt utoverrettede linser (15d), for det formål å frembringe en avbildning av en omkretssone (Kj) på innsiden av rørledningen, idet anordningen videre omfatter: automatiske låsemidler (4a, 4b) for gjensidig løsbart feste av kameraenheten (1) og spyleenheten (8) med hverandre, i det minste delvis den ene etter den andre for å danne en avsøkerkombinasjon (13), slik at det avbildningsdannende utstyr (5) og munnstykkene (18) har en forutbestemt innbyrdes avstand (Lw) som gjør det mulig å frembringe en forsenkningsbølge over en viss lengde (L) ved hjelp av de angitte væskestråler og i den væske som eventuelt inneholdes i røret, og som i det minste strekker seg over den angitte sone (Kj).

2. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at i avsøkerkombinasjonen (13} på den ene side avstanden (Lw) mellom det optisk avbildningsdannende utstyr (5) og munnstykkene (18) og på den annen side det væsketrykk (P) som frembringer spylestrålene gjennom munnstykkene og/eller trekkhastigheten (v) for avsøkerkombinasjonen mot spylestrålenes reaksjonskraft (F) forut innstilt i en slik grad i forhold til hverandre, at de angitte spylestråler er i stand til å frembringe en forsenkningsbølge av en viss lengde (L) i den væske som eventuelt inneholdes i røret, og som i det minste strekker seg over den angitte sone (Kj).

3. Anordning som angitt i krav 1 eller 2, karakterisert ved at væsketrykket (P) i det minste er 80 bar, eller ligger innenfor trykkområdet 100-180 bar, samt at avsøkerkombinasjonens trekkhastighet (v) ligger i området 8-18 m/minutt, eller eventuelt innenfor området 10-14 m/minutt.

4. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at den videre omfatter et slangeførende element (30) innrettet for å innføres ovenfra gjennom en tilgangs-avfallstank (11b), idet fø-ringselementet omfatter en vertikal bærer (31), en tverrstilt gren (32) anordnet ved den nedre ende av den vertikale bærer, hvor da dimensjonen (W1) av denne tverrgren ligger nær diameteren (W2) av tilgangs-avfallstanken, og ved ytterenden av tverrgrenen er det anordnet en føringstrinse (33).

5. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at de angitte automatiske låsemidler (4a, 4b) utgjø-res av: en magnetisk lås som omfatter et magnetisk element (14a) anordnet enten i spyleenheten (8) eller i kameraenheten (1), samt elementets motpart (14b) anordnet enten på kameraenheten (1) eller på spyleenheten (8), eller en mekanisk lås som i tverretningen omfatter en gaffel (14c) forspent i tverrretningen enten av tyngdekraften eller en fjærkraft i kameraenheten (1), samt gaf-felens motstående sliss (14d) i spyleenheten (8).

6. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at det videre på kameraenheten (1) omfatter justerbare ben (16a) eller utskiftbare ben (16b) utstyrt med glideskinner (17) for det formål å innstille skjæringen (Z) av den optiske akse (OA1) eller mellom de optiske akser (OA2) i kameraet sentralt i rørledningen.

7. Anordning som anordnet i krav 1, karakterisert ved at den videre omfatter sammenstillingsmidler (35) for den kameraenhet (1) som skal føres inn ovenfra gjennom en avfallstank (11a) for tilgang til rørledningen, hvor sammenstillingsmidlene omfatter et vertikalt førings-element (36) som ved sin nedre ende ligger an mot rørbunnen og på sin nedre del er forsynt med en festebrakett (37) for kameraenheten.

8. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at avbildningsdetektoren (S) utgjøres enten av en arealcelle (Ss) sammensatt av jevnt fordelte bildeelementer (19a, 19b), hvor denne arealcelle har et grensesområde eller en linjeformet celle (SL) sammensatt av bildeelementer (19a) som hovedsakelig er anordnet i form av en sirkel, og ved at retningen av de avbildningsdannende stråler (R) som avgis fra omkretssonen (Kj) gjennom fiskeøyeiinsen (15a) eller eventuelt gjennom et rotasjonssymmetrisk krumt speil (15c) til en annen linse (15b), avviker fra normalen (N) på den optiske akse (OA1) for det avbildningsdannende utstyr (5) med en vinkel (a) som ikke er større enn 45°, eller ikke er større enn 30°, eventuelt ikke er større enn 10°.

9. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at avbildningsdetektoren (S) omfatter flere arealceller (Ss) sammensatt av jevnt fordelte bildeelementer (19a, 19b) og med areal som strekker seg i tverrretningen, samt ved at retningen av de bildedannende stråler (R) som avgis fra den angitte omkretssone (Kj) til flere radialt anordnede linser (15d) avviker fra det plan (H) som dannes av den optiske akse (OA2) for det avbildningsdannende utstyr (5) ved en vinkel (a) som ikke er større enn 45°, eller ikke er større enn 30°, eller eventuelt ikke er større enn 10°.

10. Anordning som angitt i krav 8 eller 9, karakterisert ved at den også i kameraenheten omfatter et minne (M) og en elektronisk enhet (C) for uttrekk av elektriske avbildningssignaler fra en ringformet gruppe av bildeelementer (19a) i den avbildningsdannende detektor (S; Ss, Sl), idet denne gruppe bildeelementer tilsvarer en avbildning av den sone (Ki) som befinner seg på innsiden av rørledningen, samt for lagring av disse signaler i minnet.

11. Anordning som angitt i krav 10, karakterisert ved at minnet (M) utgjøres av et halvlederminne.

12. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at i det tilfelle det avbildningsdannende utstyr utgjø-res av en kombinasjon av den angitte linse (15b) med en mindre betraktningsvinkel og det krumme speil (15c), omfatter utstyret også et sylinderformet og vanntett beskyttelsesrør (25) som omslutter speilet og linsen og er anordnet mellom disse.

13. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at belysningsmidlene (2) befinner seg på omkretsen av den ytterende av beskyttelsesrøret som omgir linsen og er hovedsakelig rettet radialt utover.

14. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at den videre omfatter en ballast (24) i kameraenheten (1) og som er anordnet i bunnpartiet av en enhet for det formål å bibeholde kameraenheten i konstant posisjon.

15. Anordning som angitt i krav 1 eller 13, karakterisert ved at kameraenheten (1) har en fast anordnet oppbygningsstruktur.

16. Fremgangsmåte for besiktning av rørledninger som er forbundet med avfallstanker for tilgang til rørledningen, idet denne fremgangsmåte omfatter følgen-de prosesstrinn: anordning av en kombinasjon av en kameraenhet (1) som ved sin fjerntliggende ende (Ed) omfatter optisk avbildningsdannende utstyr (5) utstyrt med avbildningsdetektorer (S), og en spyleenhet (8) som ved sin nærende (Ep) omfatter bakoverrettede munnstykker (18), anbringelse av den angitte kombinasjon inne i en rørledning som forløper hovedsakelig på tvers av tyngdekraftens retning, bringing av en trykksatt væske til å utstøtes gjennom munnstykkene som spylestråler, samtidig som den angitte avsøkerkombinasjon trekkes bakover mot reaksjonskraften (F) fra spylestrålene, og samtidig som kameraenheten tar opp avbildninger fra innsiden av rørledningen, karakterisert ved at fremgangsmåten videre omfatter følgende prosesstrinn: innstilling av kameraenheten til å skape avbildninger av omkretssoner (Kj) på innsiden av røret, slik at kameraenheten (1) og spyleenheten (8) sammen danner en avsøkerkombinasjon (13), trekk av avsøkerkombinasjonen med en slik forutbestemt hastighet (v) bakover mot reaksjonskraften (F) fra spylestrålene at det i den væske som eventuelt inneholdes i røret dannes en forsenkningsbølgé med en viss lengdeutstrekning <L). tillate omkretssonen (Ki) på innsiden av rørledningen, og som bringes til å befinne seg innenfor forsenkningsbølgens lengdeutstrekning (L) og transformeres som en avbildning i avbildningsdetektoren (S), og registrering av påfølgende data som tilsvarer påfølgende omkretssoner (Kj) som opptas fra avbildningsdetektoren som en avsøkningsfil.

17. Fremgangsmåte som angitt i krav 16, karakterisert ved at fremgangsmåten forut for gjensidig sammenkopling av kameraenheten og spyleenheten, videre omfatter følgende prosesstrinn: nedsenkning av kameraenheten (1), som omfatter første automatiske låsemidler (4a) ned gjennom en første avfallstank (11a) til plassering i rørledningen (10), fastholding av kameraenheten på plass, og bringing av spyleenheten (8), som omfatter andre automatiske låsemidler (4b), å beveges av reaksjonskraften (F) fra væskestrålene som utstøtes gjennom munnstykkene langs rørledningen (10) i retning fremover for å danne kontakt med kameraenheten og låses til denne, slik at det derved dannes den angitte avsøker-kombinasjon (13).

18. Fremgangsmåte som angitt i krav 16, karakterisert ved at denne fremgangsmåte videre omfatter prosesstrinn som går ut på å registrere avsøkningsfilen i halvlederminnet (M) som befinner seg i kameraenheten (1) samtidig som omkretssonen (Kj) transformeres som en avbildning i avbildningsdetektoren (S).

19. Fremgangsmåte som angitt i krav 16, karakterisert ved at fremgangsmåten videre omfatter følgende prosesstrinn: fjerning av avsøkerkombinasjonen (13) fra rørledningen, og avlesning av avsøkningsfilen fra halvlederminnet (M) for videre behandling og/eller fremvisning.