NO319064B1 - Anordning for video-basert inspeksjon av et borehull - Google Patents

Description

Dertne oppfinnelsen angår et verktøy for videoinspeksjon eller videologging, for logging av borehull eller for inspeksjon av innsiden av rørledninger for å lokalisere korrosjon.

Videologgeverktøy brukes for å inspisere sideveggene i et borehull eller for å inspisere foringsrøret dersom borehullet er foret. De brukes også for å se nedover i borehullet. De kan se formasjonsfluidene som produseres i en olje-eller gassbrønn. Disse formasjonsfluidene er vanligvis en kombinasjon av olje, gass og vann. Dersom det kun produseres mørk olje er ikke disse videologgeverktøyene særlig effektive fordi oljen i alt vesentlig er ugjennomsiktig over de avstander som kreves for nyttig inspeksjon. Imidlertid, dersom det kun produseres olje. er brønnen trolig i så god tilstand at det ikke er særlig behov for inspeksjon.

Det mer interessante tilfellet er når olje og vann produseres sammen. I det tilfellet kan slike verktøy vise oljeboblene som flyter opp gjennom vannet. Vannet gir god nok gjennomsiktighet til at søylen av produserte fluider eller sideveggen til borehullet eller foringen kan ses. Likeledes kan perforeringer i foringsrøret gjennom hvilke formasjonsfluidene produseres, også ses.

Videologgeverktøy er tidligere kjent. Et slikt verktøy gir et perspektiv av å se aksielt ned i borehullet, inn i søylen av formasjons fluider som produseres. Dette perspektivet har et synsfelt som er tilstrekkelig stort til å inkludere en del av borehull- eller foringsveggen som omgir søylen av formasjonsfluider. Imidlertid er den aksielle lengde av den delen av veggen som kan ses noe begrenset.

Det er også kjent videologgeverktøy som gir et sideperspektiv rettet mot borehull veggen. Slike verktøy gir et bedre bilde av borehull- eller foringsveggen, inkludert perforeringer, men de mangler endeperspektivet av borehullfluider som produseres opp gjennom brønnen.

Kjente videologgeverktøy bruker en glødelampe, typisk en halogenlampe, for å lyse opp endeperspektivet eller sideperspektivet avhengig av det enkelte tilfellet. Slike lamper slår seg på relativt langsomt fordi glødetråden må varmes opp og kjøles ned. I tillegg krever de vesentlig effekt, noe som er en ulempe for et verktøy som skal benyttes nede i borehullet.

US-A-3,279,085 viser et videoinspeksjonsverktøy omfattende et hus med en ende og en side og tilpasset til å kunne beveges gjennom et borehull rørledning; et kamera montert inne i huset og med et bi Idéplan;

en kameralinsegruppe tilpasset til å fokusere lys på kameraets bildeplan endebelysningsmidler og sidebelysningsmidler.

Det er et formål med den foreliggende oppfinnelse å frembringe et videologgeverktøy som har en bedre optisk utførelse i forhold til verktøy som er beskrevet i den kjente teknikk.

Det er også et formål med foreliggende oppfinnelse å fremskaffe et slikt verktøy med forbedret belysningssystem.

Til slutt er det et formål for oppfinnelsen å skaffe til veie et videologge-verktøy som er utført for inspeksjon i både ende- og sideperspektiv.

Disse hensiktene oppnås ved hjelp av et verktøy som angitt i de vedlagte patentkrav.

Ifølge et trekk ved oppfinnelsen omfatter videologgeverktøyet et videokamera montert i et hus som er av en størrelse som gjør det egnet til å senke ned i og heise ut av et borehull. Verktøyet omfatter både et optisk system for endeperspektiv og et optisk system for sideperspektiv, samt midler for belysning både av endeperspektivsonen og sideperspektivsonen. Fortrinnsvis omfatter belysningsmidlene et flertall lysdioder (LED). Endeperspektiv og sideperspektiv overføres til samme bildeplan i kameraet, og en ladningskoblet enhet (CCD-sensor) er plassert i bildeplanet. Inspeksjon av endeperspektiv og sideperspektiv kan gjøres samtidig.

Ifølge et annet trekk ved oppfinnelsen er det ikke noe optisk system for endeperspektiv, men det optiske system for sideperspektiv er anordnet på en spesiell måte. Spesielt omfatter det optiske system for sideperspektiv en blokk, fortrinnsvis laget av safir eller silika med et belegg av safir. Blokken har en indre konkav overflate dekket av et speil som reflekterer sideperspektivet mot kameraet. En gruppe av kameralinser fokuserer sideperspektivet på en CCD-sensor i kameraets bildeplan.

Ved en annen utførelse av oppfinnelsen omfatter det optiske system for sideperspektiv to eller tre fiskeøyelinser og en prisme for å overføre de to eller tre sideperspektiver separat til kameraet.

I denne beskrivelsen er ikke betegnelsen "video" tenkt å implisere noe spesielt videoformat, slik som sammensatt video brukt ved NTSC eller andre formater. Fig. 1 er et skjematisk diagram av et videologgeverktøy ifølge oppfinnelsen, plassert i et borehull. Fig. 2 er en skjematisk avbildning, delvis i tverrsnitt, av den optiske modulen i verktøyet i fig. 1. Fig. 3 viser kombinert ende- og sideperspektiv fremskaffet av verktøyet i fig.

1 før forvrengning i sideperspektiv er korrigert.

Fig. 4 viser ende- og sideperspektiver etter at sideperspektivet er omformet til rettlinjede koordinater for å fjerne forvrengning. Fig. 5 viser korreksjonskurve for forvrengning brukt for å gå fra fig. 3 til fig. 4.

Fig. 6 er et skjematisk diagram for en annen utførelse av oppfinnelsen.

Fig. 7 er en fremstilling av den optiske prisme brukt ved utførelsen i fig. 6.

Fig. 8 viser CCD-sensorplassering for utførelsen i fig. 6.

Fig. 9 er et skjematisk tverrsnitt av en ytterligere utførelse av oppfinnelsen. Fig. 10 er en avbildning av den optiske prisme brukt ved utførelsen i fig. 9.

Under henvisning til tegningene viser fig. 1 et videologgeverktøy 10 for borehull ifølge oppfinnelsen, plassert i et borehull 12 ved hjelp av en kabel 14. Kabelen går over en trinse 16 ved jordens overflate og er kveilet opp på en trommel 18 ved hjelp av hvilken verktøyet senkes ned i borehullet 12 og ^ heises ut av det. Trommelen 18 er forbundet med overflateinstrumentering 20 som kontrollerer operasjonen av trommelen og av verktøyet 10. Overflate-instrumenteringen 20 skaffer også energi til verktøyet.

Borehullet 12 er en olje- eller gassbrønn og har et foringsrør 22 støpt fast ved 24 til jordformasjonen 26. Verktøyet 10 omfatter en nedre optisk modul 28 (som vil bli beskrevet i forbindelse med fig. 2), en kontrollmodul 30 og en telemetrimodul 32 for overføring av videobilder til overflaten for videre behandling i overflateinstruménteringen 20 og etterfølgende fremvisning.

Den optiske modulen 28 omfatter et CCD-kamera 34 med en CCD-sensor 36

i det som vil være bildeplanet. Anordnet foran kameraet 34 er en optisk gruppe 40 som omfatter et objektiv for kameraet. En optisk blokk 42 er anordnet under objektivgruppen 40 og danner en del av et optisk system for sideperspektiv og et trykkbestandig vindu. Den optiske blokken 42 er festet mellom flenser 46 og 48 og til hver av disse er det anordnet et flertall av lysemitterende dioder (LED) 50 og 52.respektive, anordnet i periferien rundt flensene. Lysdiodene 50 og 52 omfatter et sidebelysningssystem for belysning av sidesonen så langt som til foringsrøret 22 i nærheten av den optiske blokken 42 for sideperspektiv.

En ytterligere ring av lysdioder 54 er anordnet på endesiden av den nedre flensen 48 og omgir det optiske systemet 44 for endeperspektiv. Lysdiodene 54 omfatter et endebelysningssystem for belysning av endesonen under optikken 44 for endeperspektivinspeksjon.

Kontrollmodulen 30 omfatter strømforsyning og driver 56 for kameraet 34 og lysdiodene 50, 52 og 54. Kontrollmodulen omfatter også signalbehandlende midler 58 for mottak av utgangssignalene fra kameraet 34, digitalisering og behandling av kamerautgangssignalene og for å komprimere dem for overføring til overflaten ved hjelp av telemetrimodulen 32.

Fig. 2 viser det optiske system for den optiske modulen 28 i ytterligere detalj. Kameralinsegruppen 40 omfatter en dublettlinse (eng: doublet) 62, en plano-konveks linse 64 og en bikonkav linse 66. Den optiske blokk 42 som danner en del av både sideperspektivsystemet og endeperspektivsystemet, omfatter en plan øvre overflate 68 og en hemisfærisk konkav nedre overflate 70. Den konkave overflate 70 er belagt ved 72 med et speil av aluminium, sølv eller et dielektrisk belegg valgt ut fra belysningsbølgelengdene til lysdiodene 50,

52 og 54. En sentral apertur 74 er ikke belagt med speilet, for å tillate endeperspektiv-lysstrålene å gå igjennom. Det optiske system for endeperspektiv inkluderer endevinduet 44 som er dannet av en konkav konveks menisk linse. En andre konkav menisk linse 76 danner også en del av det optiske system for endeperspektiv, såvel som den konkave overflate til blokken 42 ved aperturen 74. Endelig er en bifokal korrigerende linse 78 plassert ved den øvre plane overflate til den optiske blokken 42. Denne linsen har en indre del 78a gjennom hvilken endeperspektiv-lysstrålene passerer, og en perifer del 78b gjennom hvilken sideperspektiv-lysstrålene passerer.

Den optiske blokken 42 holdes på plass av tre avstivere 80 av hvilke bare en er fremstilt i fig. 2, forbundet mellom flensene 46 og 48.

Lysdiodene 50, 52 og 54 avgir fortrinnsvis lys i det nære infrarøde området med en dominerende bølgelengde på 880 nm i eksemplet som er beskrevet. Det nære infrarøde området forplantes lettere gjennom olje enn det synlig lys gjør. Dette forklares i den parallelle søknad nr. 08/483,137 av Auzerais og Schroeder, overført til samme søker som foreliggende søknad. I tillegg slår lysdiodene seg av og på hurtig og kan derfor drives ved en relativt lav driftssyklus og dermed redusere effektforbruket. De muliggjør også fastfryste fotografier (stop action photography).

Det optiske system beskrevet over har blitt designet og optimalisert for bruk ved 880 nm lys i borehullfluider slik som olje og vann ved bruk av en kommersiell programvarepakke som kalles Code V, markedsført av Optical Research Associates i Pasedena, California. Synsfeltet til sideperspektiv i olje og vann strekker seg ut fra omtrent pluss 45° til minus 45°. I en olje-eller gassbrønn foret med et foringsrør 6 tommer i diameter vil dette gi et sideperspektiv av foringsrøret omtrent 6 tommer (omtrent 150 mm) i høyde og utstrakt i omkrets rundt hele foringen.

Det optiske system for endeperspektiv gir et konisk synsfelt i olje og vann på omtrent pluss eller minus 35°. Størrelsen på aperturen 74 er valgt for å oppnå det ønskede synsfelt for sideperspektiv. Optikken for endeperspektiv oppnår ønsket synsfelt for den gitte apertur.

Det optiske system beskrevet over skaffer til veie en synsdybde for sideperspektiv omtrent fra den ytre sideoverflate på den optiske blokk 42 til veggen på en 6 tommers foring. Synsdybden for endeperspektiv er omtrent fra endevinduet 44 til nær uendelig.

Den optiske blokken 42 og endevinduet 44 må være motstandsdyktig mot trekk og være i stand til å motstå slitasje. Fortrinnsvis er de laget av safir, eller alternativt av sammensmeltet (fused) silika med safirbelegg på de ytre overflater.

Det optiske system er arrangert for å danne et bilde av både sideperspektiv og endeperspektiv på samme plan, hvilket er planet til en CCD-sensor 36. Bildet som ses av CCD 36 er vist i fig. 3. Dette representerer et 15 cm rør, simulerer et 15 cm foringsrør som er gradert"med omkretsende linjer 1 tomme (25,4 mm) fra hverandre, og 16 vertikale eller aksiale linjer med lik avstand rundt omkretsen. Bildet viser endeperspektiv 82, sideperspektiv 84 og "dødsone" 86 mellom endene og sidepefspektivene. Den sentrale sirkel 88 er enden på røret. De hindringer som dannes av avstiverne 80 er vist ved 89 i fig. 3.

Sideperspektiv 84, som er reflektert fra speilet 72, er reversert venstre for høyre som vist ved de tre tallene 1, 3 og 5 i figuren. Sideperspektivet er også forvrengt i vertikal eller aksial retning av røret, på grunn av krumningen til det hemisfæriske speilet 72. Fig. 4 viser bildet i fig. 3 etter at det er overført til overflaten og behandlet i overflateinstrumentene 20 for å omdanne sideperspektivet til rettlinjede koordinater, og dermed fjerne forvrengningen. Den samme programvarepakke, Code V, kan brukes for å definere denne rettlinjede konvertering. Fig. 5 viser bildet til objektplantransformeringen som utføres for å gå fra bildet i fig. 3 til bildet i fig. 4. Fig. 5 viser punkter langs bildeplanet på ordinataksen og punkter langs objektplanet på abscissen. Code V kan brukes for å generere en oppslagstabell som gir korrespondanse mellom punkter i bildeplanet (fig. 3) og punkter i objektplanet (fig. 4). Oppslagstabellen fjerner også venstre-høyre reverseringen som kan ses av numrene 1, 3 og 5 i fig. 4. '

I noen tilfeller kan det være ønskelig å anordne en spinner strømningsmåler under videologgeverktøyet ifølge oppfinnelsen. Vekten til spinneren og torsjonen som forårsakes av den kan kreve at videologgeverktøyet forsterkes. Avstiverne 80 fra utførelsen som er vist i fig. 2 kan gjøres større, men dette vil føre til en øket tildekking av sideperspektivet.

Fig. 6 viser en annen utførelse av oppfinnelsen som sørger for øket mekanisk styrke og likevel beholder et akseptabelt omkretsende sideperspektiv. Fig. 6 viser den optiske modul 128 for verktøyet, omfattende et CCD-kamera 134 med en CCD-sensor 136 i sitt bildeplan. Verktøyet omfatter et optisk system for endeperspektiv omfattende en fiskeøyelinse 144 som omfatter en ytre linsegruppe 144a og en indre linsegruppe 144b, hvor begge er dannet av et flertall elementer. Verktøyet har også et optisk system for sideperspektiv som omfatter en venstre og en høyre fiskeøyelinse 143 og 145 respektive, som omfatter ytre linsegrupper 143a, 145a og indre linsegrupper 143b, 145b, hvor alle er dannet av et flertall elementer. Et flertall av lysdioder 150 er anordnet i omkretsen rundt den optiske modulen 128 over fiskeøyelinsene 143 og 145 og et andre flertall av lysdioder 152 er tilsvarende anordnet under fiske-øyelinsene. Nok et flertall av lysdioder 154 er anordnet i en ring rundt endeperspektivlinsen 144. Lysdiodene 150 og 152 belyser sideperspektivet og lysdiodene 154 belyser endeperspektivet. Som i utførelsen i fig. 2 har lysdiodene en dominerende bølgelengde på 880 nm i det nære infrarøde området.

I utførelsen i fig. 2 er ende- og sideperspektivavbildningene konsentriske. Dette tillater at de optiske systemene for ende- og sideperspektivene er felles, selv om lysstrålene fra ende- og sideperspektivene passerer gjennom disse felles optiske elementer langs forskjellige veier. I utførelsen i fig. 6 må venstre og høyre sideperspektiver skilles fra hverandre og fra endeperspektivet. De tre perspektivene avbildes fortsatt på samme bildeplan som utgjøres av CCD-sensoren 136.

Venstre, høyre og endeperspektivene skilles fra hverandre lateralt ved en prisme 181 vist i fig. 6 og 7. Venstre og høyre fiskeøyelinse 143, 145 og det optiske system for endeperspektiv 144, 154 omfatter alle objektiver for CCD-kameraet 134. Til forskjell fra utførelsen i fig. 2, har hvert perspektiv i utførelsen i fig. 6 og 7, sin egen kameralinse for avbildning av det korresponderende perspektiv i planet til CCD-sensoren 136. Dette er vist i fig. 7, som også viser prismen 181 for å skille de tre perspektivene.

Den sentrale stråleveieri for hvert perspektiv vil nå gis en kort beskrivelse. Lysstrålene fra den høyre fiskeøyelinse 145 reflekteres oppover fra prismeoverflaten 183 til en kameralinse 159. Lysstråler fra venstre fiskeøyelinse 143 reflekteres nedover fra den andre siden av overflaten 183 til overflaten 185 hvor de reflekteres lateralt til overflaten 187 og oppover til kameralinsen 157. Lysstråler fra endeperspektivoptikken 144, 154 reflekteres lateralt ved prismeoverflaten 189, og igjen ved overflaten 191 og til slutt reflekteres de oppover ved overflaten 193 for å nå kameralinsen 155. Alle tre perspektiver avbildes på CCD-sensoren 136 som vist i sensorkartet i fig. 8, hvor venstre og høyre perspektivavbildninger er vist ved 143d og 145d og endeperspektivavbildningen er vist ved 144d.

Utførelsen i fig. 6 og 7 vil bringe til veie noe mindre enn et 360° omkretsende synsfelt, avhengig av designet til fiskeøyelinsen. Full 360°-synsfelt kan oppnås ved tre fiskeøyelinser anordnet 120° i forhold til hverandre, som vist i utførelsen i fig. 9 og 10. De tre fiskeøyelinsene er betegnet 202, 204 og 206, og er montert i et hus 208. En prisme 210 er anordnet i midten av huset for å reflektere de tre sideperspektivavbildningene mot et kamera (ikke vist).

Prisme 210 er vist i ytterligere detalj i fig. 10. Det har form av en avkuttet triangulær pyramide med tre sideflater 212, 214, 216 med 45° vinkler for å reflektere sideperspektivavbildningene fra fiskeøyelinsenes interne linsegrupper 202b, 204b, 206b til tre separate kameralinser 222, 224, 226 som fokuserer bildene på en CCD-sensor i bildeplanet til kameraet. Denne utførelsen har også en endeperspektivfiskeøyelinse hvor den interne linsegruppe er vist ved 200b. Endeperspektivavbildningen passerer gjennom prisme 210 fra bunnen og opp til toppen og fokuseres på CCD-sensoren ved en fjerde kameralinse 220.

Med dette arrangementet posisjoneres de tre sideavbildningene på CCD-sensoren i de tre hjørnene av en trekant, med endeavbildningen i senter av trekanten. En mer effektiv bruk av arealet på CCD-sensoren ville være å plassere de fire avbildningene i hjørnene av et rektangel, og dette kan oppnås ved å bruke roterende prismer eller fiberoptikk.

Ved begge fiskeøyeutførelser i fig. 6 og 9 kan forvrengning igjen fjernes ved hjelp av datamaskinprogramvaren Code V. Selv om Code V har blitt brukt ved den foreliggende søknad kan annen kommersielt tilgjengelige program-vare benyttes.

Videoavbildningene som oppnås ved CCD-kameraene 34 (fig. 2) eller 134 (fig. 6) kan sendes til overflaten med en hastighet av omtrent 30 avbildninger/s over fiberoptisk kabel. Imidlertid foretrekker vi å bruke standard kobbertrådkabel av hensyn til kompatibilitet med andre borehull-verktøy og overflateutstyr. Slike standardkabler har ikke den nødvendige båndbredde, så videosignalet komprimeres i databehandlingsblokken 58 f.eks. i fig. 1. Det finnes en rekke kjente videokompressjonsteknikker. En slik teknikk er JPEG som ofte benyttes i videokompresjon for datamaskin-displayer. Vi foretrekker wavelet kompressjonsteknikker slik som beskrevet i "Embedded Image Coding Using Zerotrees of Wavelet Coefficients" av Jerome M. Shapiro - IEEE Transactions on Signal Processing, vol. 41, nr. 12, desember 1993,.eller "A New, Fast, and Efficient Image Codec Based on Set Partitioning in Hierarchical Trees" av Amir Said og William A. Pearlman, som ble publisert i IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology, vol. 6, nr. 3, juni 1966. Andre kompressjonsteknikker kan også benyttes. Videokompressjonsteknikker reduserer signalkvaliteten noe og det kan også bli nødvendig å ovreføre signalene ved redusert oppløsning eller lavere billedrate. Slike kompromisser er akseptable i forbindelse med logging av produksjonsbrønner.

Claims (25)

1. Videoinspeksjonsverktøy (10) omfattende et hus med en ende og en side og tilpasset til å kunne beveges gjennom et borehull (12) eller en rørledning; et kamera (34) montert inne i huset og med et bildeplan; en kameralinsegruppe (40) tilpasset til å fokusere lys på kameraets bildeplan; endebelysningsmidler (54) anordnet i huset og tilpasset til å belyse en endesone utenfor huset; og sidebelysningsmidler (50, 52) anordnet i huset og tilpasset til å belyse en sidesone utenfor huset, hvor verktøyet er . karakterisert ved. en blokk av optisk materiale (42) montert i huset, hvor blokken er tilpasset til å overføre lys fra sidesonen og med en konkav overflate (70) belagt med et speil (72) som er tilpasset til å reflektere lys fra sidesonen mot kameralinsegruppen (40).

2. Verktøy ifølge krav 1, karakterisert ved at speilet omfatter et av de følgende aluminium, sølv eller et elektrisk materiale.

3. Verktøy ifølge krav 1 eller 2, karakterisert ved at blokken (42) omfatter safir.

4. Et verktøy ifølge et av kravene 1-3, karakterisert ved at blokken (42) omfatter et safirbelegg på den ytre overflate.

5. Et verktøy ifølge et av kravene 1-4, hvor den konkave overflaten vender mot enden av huset og speilet har en åpning (74) som er tilpasset til å tillate at lys overført fra endesonen passerer gjennom blokken (42) mot kameralinsegruppen (40).

6. Et verktøy ifølge et a<y> kravene 1-5, karakterisert ved at bildeplanet er felles for lys fra både side-og undersonene.

7. Verktøy ifølge et av kravene 1-6 , karakiteriser<t> ved at kameraet omfatter et CCD kamera (34) med en CCD (36) i bildeplanet.

8. Verktøy ifølge et av kravene 1-7, karakterisert ved at sidebelysningsmidlene omfatter et første flertall av lysemitterende dioder (50).

9. Verktøy ifølge krav 8, hvor det første flertallet av lysemitterende dioder (50) er anordnet nærliggende blokken (42).

10. Verktøy ifølge et av kravene 8 eller 9 , hvor det første flertallet av lysemitterende dioder (50) er anordnet i omkrets rundt huset i nærheten av blokken (42).

11. Verktøy ifølge et av kravene 1-10, hvor endebelysningsmiddlene omfatter et andre flertall (54) av lysemitterende dioder.

12. Verktøy ifølge krav 11, karakterisert ved at det andre flertallet av lysemitterende dioder (54) er anordnet rundt husets ende.

13. Verktøy ifølge et av kravene 8-12, hvor det første og det andre flertallet av lysemitterende dioder (50,54) sender lys i det nære infrarøde området.

14. Verktøy ifølge et av kraven 8-13, karakterisert ved at den ytterligere omfatter anordninger tilpasset til å modulere det første og det andre flertall av lysemitterende dioder på og av.

15. Verktøy ifølge krav 14, karakterisert ved at det ytterligere omfatter anordninger tilpasset til å modulere kameraet på og av synkronisert med de lysemitterende dioder.

16. Verktøy ifølge et av kravene 1-15, karakterisert ved at det ytterligere omfatter anordning tilpasset til å komprimere bilder som tas av kameraet, og telemetrimidler for å overføre de komprimerte bildene til overflaten.

17. Verktøy ifølge et av kravene 1-16, karakterisert ved at speilet forvrenger sideperspektivbildet og ytterligere omfattende anordninger (20) tilpasset til å føre det forvrengte bildet over på rett linjekoordinater.

18. Videoinspeksjonsverktøy omfattende et hus med en ende og en side og tilpasset til å beveges gjennom et borehull eller en rørledning; et kamera montert i huset; endebelysningsmidler tilpasset til å belyse en endesone utenfor huset; sidebelysningsmidler tilpasset til å belyse en sidesone utenfor huset; et endeoptisk system (44) tilpasset til å overføre lys fra endesonen til kameraet; og et sideoptisk system tilpasset til å overføre lys fra sidesonen til kameraet, hvor verktøyet er karakterisert ved at det sideoptiske systemet omfatter et flertall av fiskeøyelinser (143, 145) tilpasset til å overføre lys fra sidesonen inn i huset; det endeoptiske systemet omfatter en endefiskeøyelinse (144) tilpasset til å overføre lys fra endesonen inn i huset; og en prisme (181) inne i huset, hvor prismen er tilpasset til å lede lys fra hvert av flertallet av fiskeøyelinser og endefiskeøyelinser atskilt til kameraet.

19. Verktøy ifølge krav 18, karakterisert ved at det videre omfatter et flertall av kameralinser (157, 155), hvor hver kameralinse er tilpasset til å lede lys fra et av et flertall av fiskeøyelinser eller fra endefiskeøyelinsen mot kamerat.

20. Verktøy ifølge krav 18 eller 19, hvor kameraet omfatter et CCD kamera (134) med en CCD (136) i bildeplanet og bildeplanet er felles for lys fra både side- og endesonene.

21. Verktøy ifølge et av kravene 18-20 , hvor sidebelysningssystemet omfatter et første flertall av lysemitterende dioder (150, 152) anordnet i omkretsen rundt huset og nærliggende flertallet av fiskeøyelinsene.

22. Verktøy ifølge et av kravene 18-21, hvor endebelysningsanordningen omfatter et andre flertall av lysemitterende dioder (154) anordnet rundt endefiskeøyelinse.

23. Verktøy ifølge krav 21 eller 22, karakterisert ved at det første og det andre flertallet (150, 152,

154) av lysemitterende dioder sender lys i det nære infrarøde området.

24. Verktøy ifølge et av kravene 18-23, karakterisert ved at det ytterligere omfatter anordninger (58) tilpasset til å komprimere bilder tatt av kameraet og telemetrianordninger tilpasset til å overføre de komprimerte bildene til overflaten.

25. Verktøy ifølge et av kravene 18-24, karakterisert ved at fiskeøyelinsene forvrenger perspektivene fra side^ og endesonene og ytterligere omfatter anordninger tilpasset til å fjerne forvreningene.