JP2016125610A - 管内移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
一般的な管内移動装置としては、配管内点検用の移動ロボットを備えた噴射式ケーブル処理機構(特許文献1参照)が提案されている。
前記第1供給チューブ、前記第2供給チューブおよび前記噴出チューブにおける少なくとも前記本体ケース内に配管されたそれぞれの部位が、フレキシブルチューブとして構成されていることを特徴とする。
なお、以下では、図1〜図13で示した構成を用いて説明を行うが、管内移動装置の構成を分かり易く説明するため、一部の構成についてその構成の図示を省略した図面を用いている。
(構成)
図1、図2を用いて実施形態1の構成について説明する。検査・作業装置11を備えた管内移動装置10は、配管15a、15b内を移動可能に構成されている。検査・作業装置としては、各種検査用装置、修理・点検用の各種作業装置を用いることができる。
出口5を閉塞するための弁25の構成としては、圧力タンク1内に貯められた推進媒体の高さ位置や、バネ等の付勢力によって閉塞させる構成にしておくことができる。
第1供給チューブ6から推進媒体3を圧力タンク1に供給するとともに、第2供給チューブ7から圧縮媒体2を圧力タンク1に供給することにより、圧力タンク1内の圧力は高まる。この状態で、出口5を閉塞していた弁25が開くと、内圧が高い圧力タンク1の出口5から推進媒体3が勢い良く流出して、噴出チューブ9を通って噴射口8から外部に噴射される。
本発明に係る管内移動装置10の実施形態によれば、一つの圧力タンク1を用い、圧力タンク1内に圧縮媒体2および推進媒体3を供給することによって、管内移動装置10を垂直方向に移動させることも、水平方向に移動させることもできる。即ち、管内移動装置10の移動方向に関わらず必要な推進力を推進媒体3の噴射によって得ることができる。このとき得られる推進力としては、移動と停止とを繰り返していく構成にすることも、連続的に移動が行える構成にすることもできる。
(構成)
次に、実施形態2の構成について、図3〜図6を用いて説明する。なお、実施形態1の構成と同一の構成については、同一の符号を付すことで重複する説明は省略する。
図3は、鉛直方向の配管15aに挿入された管内移動装置10が、保持機構20によって配管15a内で保持されている状態を示している。図4は、図3に示した保持状態から推進媒体3を噴射して、移動を行っている状態を示している。
図3、図5に示すように、推進媒体3を噴射していない状態では、噴出チューブ9内の圧力は低く、膨張部22は縮んだ状態になっている。このとき、保持機構20の保持片21は、長軸側の端面が配管15aの内壁面に圧接した状態になっている。図4、図6に示すように、推進媒体3が噴射されている状態では、噴出チューブ9内の圧力が上昇して、膨張部22は膨張を行う。そして、膨張部22の膨張によって、保持片21の短軸側は拡張し、長軸側は縮小する変形が生じる。
本発明の実施形態2によれば、上述したように、保持機構20により管内移動装置10を配管15内で保持して停止させておくことや、保持機構20による保持状態を解除して管内移動装置10を推進媒体3の噴射によって配管15内で移動させることができる。しかも、管内移動装置10の移動、停止操作は、推進媒体3を噴射する操作と、推進媒体3の噴射を停止させる操作とを連動して行うことができる。
(構成)
次に、実施形態3の構成について、図7、図8を用いて説明する。なお、実施形態1、2の構成と同一の構成については、同一の符号を付すことで重複する説明は省略する。
図7には、推進媒体3の上面3aが低くなった状態を示しており、弁体25aは出口5を閉塞した状態に位置している。図8には、圧縮媒体2によって圧力タンク1内の内圧が高められ、また、推進媒体3が圧力タンク1内に十分供給されており、推進媒体3の上面3aが高くなった状態を示している。この状態では、推進媒体3の上面3aが上昇するのに伴って浮き26は上方に移動を行い、弁体25aを引き上げて出口5から離間させる。そして、出口5を閉塞していた弁25を開放状態にする。
本実施形態3によれば、推進媒体3の上面3aを調節することによって、自動的に弁25の開閉操作を行うことができる。そして、圧力タンク1内に所望の量の推進媒体3を充填させた状態で、弁25を開放させることができるので、所望の推進力を得ることができる。しかも、噴射口8から噴射される推進媒体3の噴射量と同量かそれ以上の量の推進媒体3を、第1供給チューブ6を介して圧力タンク1内に供給し続けることで、管内移動装置10の推進力を連続的に維持しておくことができる。
(構成)
次に、実施形態4の構成について、図9、図10を用いて説明する。なお、実施形態1〜3の構成と同一の構成については、同一の符号を付すことで重複する説明は省略する。
弁25は、弁体25aと、弁体25aを出口5側に付勢するバネ27と、弁体25aおよびバネ27を収納した弁ケース28と、を備えた構成になっている。
弁体25aの上流側における圧力、即ち、圧力タンク1内の内圧がバネ27の付勢力よりも高い状態か、低い状態かによって噴出チューブ9の開閉操作を行うことができる。そして、圧力タンク1の内圧を高めることによって、即ち、噴射口8から噴射される推進媒体3によって得られる推進力が、所望の推進力となる状態になったとき、弁25を開放させることができる。
実施形態4では、圧縮媒体2の圧力を調整して、圧力タンク1内の内圧を調整することで、自動的に弁25を開放させて推進力を得ることができる。そして、管内移動装置10を配管15内で移動させることができる。
(構成)
次に、実施形態5の構成について、図11、図12を用いて説明する。
実施形態5では、圧縮媒体2を圧力タンク1に供給する第2供給チューブ7に流路切換装置30を設けている。流路切換装置30により流路を切換えることで、圧縮媒体2を圧力タンク1と、圧力タンク1とは異なる装置等とに選択的に供給できる。流路切換装置30を設けた構成以外の他の構成は、実施形態1〜4における構成と同様の構成になっている。そのため、実施形態1〜4の構成と同一の構成については、同一の符号を付すことで重複する説明は省略する。
図12(a)〜図12(c)に示すように、切換面板31は切換ケース30aに対して回転自由に装着されており、ストッパ32と切欠き33とによって矢印35に示す方向にのみ回転できる。図12(a)の矢印36で示すように、第2供給チューブ7から供給された圧縮媒体2が第1供給通路38を通って第1チューブ34aに流入することで、圧縮媒体2は圧力タンク1に供給される。
第1供給通路38の他端側が第2供給チューブ7と接続すると切換面板31には、矢印35とは逆向きの回転力が作用して、図12(a)で示す状態に停止することができる。
第2供給チューブ7の上流側を負圧にして、圧縮媒体2を第2供給チューブ7の上流側に吸引することで、流路切換装置30の流路を切換えることができる。しかも、流路切換装置30の流路を切換えるのに、第2供給チューブ7を増設することなく、圧縮媒体2の供給先を変更することができる。
(構成)
次に、実施形態6の構成について、図13を用いて説明する。
実施形態6では、推進媒体3を圧力タンク1に供給する第1供給チューブ6に発電機40を設けている。
第1供給チューブ6内を流れる圧縮媒体2によって、発電機40の羽根車40aは回転駆動される。そして、羽根車40aの回転軸に連結したロータが、羽根車40aの回転によって回転駆動され、回転駆動されたロータとロータの周囲に配したステータとの間で発電が行われる。発電機40で発電した電力は、検査・作業装置11における駆動電源として使用することができる。
圧力タンクに供給する推進媒体3の流量を使って、発電機40を駆動して発電を行っているので、電力が必要な装置に対しての供給が可能となる。そのため、検査・作業装置11が、カメラや照明といった電力で駆動する装置の場合であっても、電力を供給するための配線を別途増設することなく、これらの装置を使用することが可能となる。
Claims (7)
- 噴射した推進媒体の推進力で管内を移動する管内移動装置であって、
圧力タンクを浮かべた液体が封入された本体ケースと、
前記推進媒体および前記圧力タンクの内圧を高める圧縮媒体をそれぞれ前記圧力タンクに供給する第1供給チューブおよび第2供給チューブと、
前記圧力タンクの底部に設けた出口と前記本体ケースに設けた推進媒体の噴射口とを接続する噴出チューブと、
前記推進媒体の噴射を制御する弁と、
を備え、
前記第1供給チューブ、前記第2供給チューブおよび前記噴出チューブにおける少なくとも前記本体ケース内に配管されたそれぞれの部位が、フレキシブルチューブとして構成されていることを特徴とする管内移動装置。 - 弾性保持力によって前記管内移動装置を管内の任意の位置に保持する保持機構が、前記噴出チューブに設けられ、
前記保持機構の弾性保持力は、前記噴出チューブの内圧によって調整され、前記噴射口から前記推進媒体を噴射しているときには保持状態が解除され、噴射していないときには保持状態が維持されることを特徴とする請求項1に記載の管内移動装置。 - 前記弁が、前記圧力タンク内の前記液体に浮いた浮きに接続されていることを特徴とする請求項1または2に記載の管内移動装置。
- 前記弁が、バネの付勢力により閉止する弁として前記噴出チューブに設けられ、
前記弁の上流側の圧力増加によって、閉止状態が開放されることを特徴とする請求項1または2に記載の管内移動装置。 - 前記弁が、前記第2供給チューブの上流側に設けられた開閉制御弁として構成され、
前記第1供給チューブを介して前記圧力タンク内に供給される前記推進媒体の供給量が、前記噴出チューブから推進力として噴射される前記推進媒体の噴射量よりも多く設定され、
前記開閉制御弁の開閉制御により、前記圧力タンクの内圧が調整されることを特徴とする請求項1または2に記載の管内移動装置。 - 前記第2供給チューブに、流路切換装置が設けられ、
前記流路切換装置の下流側には、前記圧縮媒体を前記圧力タンクに供給する第1チューブと、前記圧力タンクとは異なる部材に供給する第2チューブとが接続し、
前記流路切換装置は、前記流路切換装置の上流側から前記圧縮媒体が供給されるときには、流路の切換えが行われず、前記圧縮媒体が前記流路切換装置の上流側に吸引されるときには、流路の切換えが行われる構成であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の管内移動装置。 - 電力で駆動される装置と発電機とを備え、
前記第1供給チューブまたは前記第2供給チューブに配された前記発電機が、前記推進媒体または前記圧縮媒体の供給によって回転駆動され、
前記発電機で発電した電力が、電力を必要とする前記装置に供給されることを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の管内移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015000807A JP2016125610A (ja) | 2015-01-06 | 2015-01-06 | 管内移動装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111973866A (zh) * | 2020-08-30 | 2020-11-24 | 孙媛媛 | 一种心内科临床分体式导管 |
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2015
- 2015-01-06 JP JP2015000807A patent/JP2016125610A/ja active Pending
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