JP6620371B2 - 移動式流体噴射装置 - Google Patents
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Description
また、この場合、本発明に係る移動式流体噴射装置で、前記噴射口は複数から成り、それぞれ前記流体を前記索状体の周囲に向かって異なる方向に噴射可能に設けられており、前記先端ノズルは、各噴射口のうちの1または複数の噴射口を選択して前記流体を噴射可能に設けられていてもよい。この場合、流体を噴射する噴射口を選択することにより、索状体の移動方向や姿勢など、索状体の運動を制御することができる。
図1乃至図10は、本発明の実施の形態の移動式流体噴射装置を示している。
図1に示すように、移動式流体噴射装置10は、索状体11と先端ノズル12と複数の中間ノズル13と圧縮ポンプ14と流量調整弁15と開閉弁16とを有している。
移動式流体噴射装置10は、先端ノズル12の各噴射口12bから流体を後端方向下向きに噴射することにより、噴射する流体の反力を利用して索状体11の先端を浮上させつつ、前方(先端側)に向かって移動することができる。また、各中間ノズル13の各中間噴射口13bから流体を下方に噴射することにより、噴射する流体の反力を利用して、索状体11の中間の各中間ノズル13の取り付け部分も浮上することができる。
11 索状体
11a ホース
12 先端ノズル
12a 取付部
12b 噴射口
12c 連通路
13 中間ノズル
13a 中間取付部
13b 中間噴射口
13c 中間連通路
14 圧縮ポンプ
15 流量調整弁
16 開閉弁
21 回転子
21a 供給口
21b 排出口
22 IMUセンサ
23 アクチュエータ
24 CPU
25 カメラ
26 姿勢安定化機構
26a プーリー
26b ワイヤ
26c ユニバーサルジョイント
27 送り戻し機構
27a 巻き取り式の送り戻し機構
28a リール本体
28b モータ
28c タイヤ
27b スライド式の送り戻し機構
29a 回転ローラ
29b 支持ローラ
29c モータ
29d タイヤ
Claims (8)
- 細長く可撓性を有し、長さ方向に沿って設けられた流路を有する索状体と、
前記索状体の先端に設けられた先端ノズルとを有し、
前記先端ノズルは、前記索状体の先端部を浮上可能かつ水平方向に移動可能に、前記流路を前記索状体の先端に向かって流れてきた流体を噴射する噴射口を有し、前記噴射口は、前記索状体を水平面に沿って配置したとき、前記索状体の長さ方向に沿った中心線の左右2箇所に、前記流体を後端方向下向きに噴射するよう設けられていることを
特徴とする移動式流体噴射装置。 - 各噴射口は、前記先端ノズルの重心より上方に設けられている、または、前記先端ノズルは、各噴射口の間の下部に錘を有していることを特徴とする請求項1記載の移動式流体噴射装置。
- 細長く可撓性を有し、長さ方向に沿って設けられた流路を有する索状体と、
前記索状体の先端に設けられた先端ノズルと、
前記索状体の先端から後端の間に取り付けられた1または複数の中間ノズルとを有し、
前記先端ノズルは、前記索状体の先端部を浮上可能かつ水平方向に移動可能に、前記流路を前記索状体の先端に向かって流れてきた流体を噴射する噴射口を有し、
前記中間ノズルは、前記流体を前記索状体の先端に向かって通過させるとともに、前記索状体の取り付け部分を浮上可能に、前記流体の一部を噴射する中間噴射口を有していることを
特徴とする移動式流体噴射装置。 - 前記噴射口は複数から成り、それぞれ前記流体を前記索状体の周囲に向かって異なる方向に噴射可能に設けられており、
前記先端ノズルは、各噴射口のうちの1または複数の噴射口を選択して前記流体を噴射可能に設けられていることを
特徴とする請求項3記載の移動式流体噴射装置。 - 前記中間噴射口は、前記索状体を水平面に沿って配置したとき、前記索状体の長さ方向に沿った中心線の左右2箇所に、前記流体を下方に向かって噴射するよう設けられていることを特徴とする請求項3または4記載の移動式流体噴射装置。
- 前記中間噴射口は、噴射量を調整可能に設けられていることを特徴とする請求項3、4または5記載の移動式流体噴射装置。
- 前記噴射口は、噴射量および噴射方向を調整可能に設けられていることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の移動式流体噴射装置。
- 前記先端ノズルの運動を測定可能に設けられたセンサと、
前記先端ノズルの姿勢を制御可能に、前記センサによる測定データに基づいて、各噴射口からの前記流体の噴射量および噴射方向を自動で調整するよう構成された制御手段とを
有することを特徴とする請求項7記載の移動式流体噴射装置。
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