NO144289B - Drivhode for manipulatorer (roboter). - Google Patents
Drivhode for manipulatorer (roboter). Download PDFInfo
- Publication number
- NO144289B NO144289B NO773861A NO773861A NO144289B NO 144289 B NO144289 B NO 144289B NO 773861 A NO773861 A NO 773861A NO 773861 A NO773861 A NO 773861A NO 144289 B NO144289 B NO 144289B
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- axis
- shaft
- drive
- driven
- shafts
- Prior art date
Links
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 7
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/045—Polar coordinate type
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/006—Toothed gearings for conveying rotary motion the driving and driven axes being designed to assume variable positions relative to one another during operation
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S700/00—Data processing: generic control systems or specific applications
- Y10S700/90—Special robot structural element
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/1966—Intersecting axes
- Y10T74/19665—Bevel gear type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Drivhode for manipulatorer (roboter).
Description
Foreliggende oppfinnelse angår drivhoder for manipulatorer eller mekaniske roboter, særlig fjernstyrte roboter med leddet fri arm og håndledd. Roboter av denne art er velkjente og er benyttet på mange områder, blant annet til håndtering av eksplosiver og andre farlige stoffer, og til utførelse av arbeidsoppgaver på utrygge og uønskede arbeidsplasser, f.eks. i radioaktive omgivelser eller under vann. Senere og særlig etterat datastyrt industriutstyr så dagens lys,er roboter i stadig større utstrekning blitt benyttet til å utføre utrygge og uønskede arbeidsoppgaver som tidligere ble utført av mennesker, noe som resulterte i lavere omkostninger og større arbeidseffektivitet. Den økte anvendelse kan delvis forklares med de dramatiske forbed-ringer i styresystemer i de senere år. Disse forbedrede styr-ingsmuligheter øker mulighetene for utnyttelse av roboter som en maskin til alminnelig anvendelse,og gir roboten mulig-het og fleksibilitet til å utføre en lang rekke forskjellige arbeidsoppgaver. Dagens styremuligheter gjør bruk av informa-sjoner som er programmert på forhånd og vanligvis kodet i numerisk form på hullbånd eller som magnetiske opptak til å instruere maskinen gjennom en serie av komplekse bevegelser som man må ha for utførelse av en bestemt arbeidsoppgave. Båndene for disse styresystemer kan på en enkel måte lagres
og settes inn i maskinen når det igjen blir nødvendig å ut-føre den spesielle arbeidsoperasjon. Den kostbare og tidkrev-ende oppstilling av den styrte maskin blir da unødvendig etterat båndet eller registreringsmediet en gang er programmert og maskinen kan utføres som en maskin for alminnelig anvendelse, slik at den kan foreta de forskjelligste arbeids-operasjoner. Den økende interesse for automatisk produksjons-utstyr til alminnelig anvendelse viser at man i fremtiden vil søke ennu større utbredelse av datastyrte industriroboter.
De tidligere kjente roboter er vanligvis modifikasjoner av
tre forskjellige typer. En av disse typer har armer og svinge-punkt med en rekke svingbart understøttede segmenter og et enderedskap, f.eks. en gripeanordning eller en sveisøebrenne<r >som er festet til enden. En annen type har en rekke armer i
kombinasjon med svingepunktet der endepunktet for armene forflytter seg langs aksene for armene i forhold til hverandre. En tredje robottype er den som er beskrevet i U.S. patent nr. 3.922.930 og 3.739.923, der det anvendes en rekke seriekoplede, dreibare aksler som har to eller flere akser for svingebevegelse om et felles punkt og akslene kan fjern-styres. Det er denne siste robottype foreliggende oppfinnelse er rettet mot, og oppfinnelsen angår spesielt drivhode.
Drivhodet i henhold til oppfinnelsen har tre koaksialt anordnede drivaksler og tre drevne aksler,der den første av de drevne aksler er direkte forbundet med den første drivaksel, mens den annen drevne aksel er forbundet med en annen drivaksel ved hjelp av et tannhjul og den tredje drevne aksel er forbundet med den tredje drivaksel ved hjelp av en mellomaksel med tannhjul, der akslene for de tre drevne aksler skjærer hverandre i et punkt med en av disse akser felles for den første drevne aksel og de tre drivaksler, med en monteringsflate festet til den tredje drevne aksel, og oppfinnelsen er kjennetegnet ved at den nevnte mellomaksel og den annen drevne aksel er anordnet på den nevnte annen akse som dessuten er orientert skrått i forhold til den første akse for den første drevne aksel. Med denne oppbygning blir drivhodet i stand til å utføre sammenhengende "rullinger". De sammenhengende "rullingers" rotasjon om akser som er paral-lelle med akseldelene, er mulig idet man ved oppbygningen unngår den mekaniske forstyrrelse av hverandre som man har i tidligere kjente drivhoder for roboter. Dette klart fordelaktige forhold er knyttet sammen med den orienteringsevne eller orienteringsmulighet den tredje eller mest fjerntlig-gende aksel har om et enkelt punkt som fremkommer ved at alle tre aksler skjærer hverandre i et enkelt punkt.
En robot som er utstyrt med et drivhode i henhold til oppfinnelsen og har en tenkt kulesektor å bevege seg i når den roteres i rommet er i stand til å orientere en del perpendikulært på et hvilket som helst punkt på den tenkte kulesektor. Denne evne gjør at man unngår "hull" eller"tomrom" i romorienteringen av endeverktøyet og robotens fleksibilitet blir økt.
Oppfinnelsen er kjennetegnet ved de i kravene gjen-gitte trekk og vil i det følgende bli forklart nærmere under henvisning til tegningene der: Fig. 1 viser, i perspektiv, en datastyrt industri-robot i en utførelse i henhold til oppfinnelsen,
fig. 2 viser drivhodeseksjon på en robot som er vist på fig. 1, sett fra siden og i snitt,
fig. 3 viser drivhodeseksjonen på fig. 2 sett fra siden og i snitt og med to av aksene dreiet fra den stilling som er vist på fig. 2, og
fig. 4 viser skjematisk de hydrauliske motorer og forarmseksjonen på fig. 1, og man ser den drivmekanisme som benyttes for en foretrukken utførelse av drivhodet.
På fig. 1 vises en robot 1 med styreapparat som er knyttet til roboten. Roboten 1 har et fundament 2 som er festet til gulvet. En skulder 3 er dreibart lagret på funda-mentet 2 og har en overarmseksjson 4 som stikker ut. Et albue-ledd 5 forbinder overarmseksjonen 4 med en forarmseksjon 6. Innbyrdes bevegelse mellom armseksjonene 4 og 6 styres av en hydraulisk sylinder 7 som strekker seg fra sylinderen 3 til en gaffélbrakett 8 som står i avstand fra albueleddet 5. Forarmseksjonen 6 er egentlig et sett på tre konsentriske aksler som er dreibare uavhengig av hverandre ved hjelp av hydrauliske motorer 9a, 9b og 9c, som sitter på et motorhus 9d. Et drivhode 10 er knyttet til forarmseksjonen 6 på den ende som vender fra albueleddet 5. Drivhodet 10 som omfattes av oppfinnelsen bærer et endeverktøy eller gripeanordning 11 ved den frie ende. Tilhørende styreanordninger innbefatter en data-konsoll 12, og en hydraulisk drivenhet 13 er vist ved siden av roboten 1 og er tilkoplet på vanlig måte. På fig. 2 og 3 er drivhodene 10 vist i snitt og mer i detalj. Drivhodet 10 har et delt ytre hus 14 med husdelene 14a og 14b montert på robotens forarmdel 6. Husdelene 14a og 14b er begge montert på en ytre forarmaksel 15 når den førstnevnte del 14a er lagret dreibart i forhold til både en ytre forarmaksel 15 og den komplementære husdel 14b, og er dreibar om en akse B-B'. Begge husdeler 14a og 14b er festet til den ytre forarmaksel 15 og er bevegelig sammen med denne når alle tre deler roterer om en andre akse A-A' og festet mellom akselen 15 og husdelen 14B er stiv.
Dreiebevegelsen av husdelen 14a om aksen B-B' kom i stand ved hjelp av en mellomliggende forarmaksel 16 som er konsentrisk med og ligger inne i den ytre forarmaksel 15. På samme måte som forarmakselen 15 er den mellomliggende aksel 16 dreibar om aksen A-A'. Den annen akse A-A<1> ligger skrått i forhold til den første akse B-B<1>, det vil si at aksene eller deres projeksjoner skjærer hverandre i en skjev vinkel. Rotasjon av akselen 16 om aksen A-A' driver et konisk tannhjul 17 som sitter på akselen 16 og også er dreibart om aksen A-A'. Tennene på det koniske tannhjul 17 er i inngrep med tilsvarende koniske tenner 18 på husdelen 14a og driver den dreibare husdel 14a for overføring av rotasjonsbevegelse av akselen 16 om aksen A-A' til rotasjonsbevegelse av husdelen 14a om den skrått orienterte akse B-B'. Husdelen 14a har en dreibar plan monteringsflate 14c med en senterlinje C-C skrått orientert 1 forhold til aksen B-B'. Endeverktøyet 11 er dreibart festet på monteringslaten 14C. Man ser da at husdelen 14a har flere funksjoner ved at den tjener som en drivaksel i tillegg til at den tjener som hus.
Den tredje forarmaksel 19 i settet av konsentriske aksler 15, 16 og 19 som er dreibare om aksen A-A' befinner seg inne i akselen 16 og er stivt forbundet med nok en drivaksel 20. Drivakselen 20 som også er dreibar om aksen A-A<1>, strekker seg inn i huset 14. Det skulle være klart at akslene 19 og 20 kan kombineres til en enkel aksel. I den foretrukne utførelsesform for oppfinnelsen er det benyttet en massiv aksel
20 som strekker seg inn i huset 14 og en hul aksel eller et rør 19 som er stivt forbundet med akselen 20. På samme måte som forarmakselen 16 har drivakselen 20 et konisk tannhjul 21 festet véd den ende som stikker inn i huset 14. Det koniske tannhjul 21 er i inngrep med et tilsvarende konisk tannhjul 22 som er festet til en innvendig aksel 23. Akselen 23 ligger helt inne i huset 14. Både det koniske tannhjul 22 og akselen 2 3 er.dreibare om aksen B-B' og er konsentrisk med husdelen eller akselen 14a. De to sistnevnte aksler danner et andre sett av konsentriske aksler som står orientert skrått i forhold til det første sett av forarmaksler 15, 16 og 19. Mot-stående ender av akselen 20 er dreibart lagret i husakselen 14a og husdelen 14b ved hjelp av en passende lageranordning. Nær den ende av akselen 23 som vender fra det koniske tannhjul 22 finnes et ytterligere konisk tannhjul 24. Tannhjulet 24 er dreibart om aksen B-B<1> og er i drivforbindelse med ennu et konisk tannhjul 25. Det koniske tannhjul 25 er festet til en aksel 26 som er i ett med monteringsflaten 14c og denne er, med passende lagre, opplagret i husakselen 14a. Akselen
26 såvel som det koniske tannhjul 25, er dreiet om og er vist sammenfallende med senterlinjen C-C for monteringsflaten 14c. Siden husakselen 14a selv er dreiet om aksen B-B" og akselen 23 er lagret i denne husdel vil man se at akselen 26, såvel som dens rotasjonsakse C-C, dreier om aksen B-B<1> ved rotasjon av husakselen 14a. Denne rotasjon av aksen C-C om aksen B-
B' fremgår klart ved sammenlikning med den stiplede stilling av monteringsflaten 14c på fig. 2, slik situasjonen vil være ved rotasjon av husakselen 14a over en vinkel på 180° om aksen B-B'. Ennu klarere bilde av orienteringsmulighetene ved foreliggende oppfinnelse vil man få ved en sammenlikning av fig. 2 og 3. Fig. 3 viser drivhodet på fig. 2 med både akslene 15 og 14a dreiet 180°.
Som det skulle fremgå av den ovenstående beskrivelse vil hver enkelt aksel i satsen av konsentriske forarmaksler 15, 16 og 19 bevege endeverktøyet 11 som er festet til mon-teringsf laten 14c om forskjellige rotasjonsakser. Rotasjon av forarmens drivaksel 15 dreier hele huset 14 om aksen A-A'. Denne rotasjon gir også dreiebevegelser til akselen 14a om aksen B-B' på grunn av koplingen mellom de koniske tannhjul 17 og 19, og bevegelse av akselen 14a vil på sin side dreie monteringsflaten 14c om aksen C-C ved hjelp av de koniske tannhjul 24 og 25. Forarmens drivaksel 16 overfører dreiebevegelse om aksen A-A<1> til dreiebevegelse om den skrått orienterte akse B-B' gjennom det koniske tannhjul 17 og husdelen 14a. Denne bevegelse vil på samme måte overføre dreiebevegelse til monteringsflaten 17c om aksen C-C på grunn av koplingen mellom de koniske tannhjul 24 og 25. Rotasjon av forarmakselen 19 omformer rotasjonsbevegelse av drivakslene 19 og 20 til rotasjonsbevegelse av den skrått orienterte aksel 23 som på sin side omformer denne overførte dreiebevegelse til dreiebevegelse av akselen 26 om aksen C-C. I tillegg til dette, og dette skulle også fremgå klart ved sammenlikning av fig. 2 og 3, dreier drivakselen 15 aksen B-B' om aksen A-A',
og rotasjon av den indre forarmaksel 16 roterer akselen 26
om aksen B-B'. Rotasjon av en eller flere av enkeltakslene 15 eller 16 i settet av konsentriske forarmaksler sørger for planetarisk bevegelse av endeverktøyet 11.
Situasjonen på fig. 2 er slik at aksen C-C faller sammen med aksen A-A'. Som det fremgår av fig. 3 er dette spesielt for stillingen på fig. 2. I alle stillinger for den viste utførelsesform vil imidlertid aksene A-A', B-B' og C-C skjære hverandre i et enkelt punkt P. Dette betyr blant annet at aksen C-C og akselen 26 såvel som det påmonterte endeverk-tøy 11, kan orienteres perpendikulært på kuleflaten i et hvilket som helst punkt på den kuleflate som fremkommer ved den kombinerte bevegelse av de nevnte, aksler. I de viste utførelses-former er vinkelen A'PB' mellom aksen A-A' og B-B', såvel som vinkelen B'PC mellom aksene B-B' og C-C festet i en vinkel som er større enn 4 5°. Som en følge av dette vil den kulesektor som frembringes ved bevegelse av endeverktøyet være større enn en halvkule, og aksen C-C kan orienteres perpendikulært på kuleflaten ved et hvilket som helst punkt på denne sektor. Det vil fremgå at orienteringen av aksen C-C om et enkelt punkt P er av største betydning for den perpendikulære orientering av aksen C-C i et hvilket som helst punkt på den tenkte kulesektor uten "hull", dvs. områder der perpendikulæ orientering av aksen C-C ikke er mulig. Den skrå orientering av aksen B-B' i forhold til aksen A-A' letter den mekaniske utførelse
og konstruksjon av visse akser som skjærer hverandre innbyrdes. Avvikelser fra det enkle skjæringspunkt for aksene kan gjøres meget små med tilsvarende små "hull" i den kuleflate som frembringes ved innstilling av endeverktøyet 11 i alle dets mulige
stillinger. En liten avvikelse fra det enkle skjæringspunkt for aksene lettes ved den mekaniske utførelse idet aksene er orientert skrått på hverandre. Det skulle også være klart at små avvikelser fra dette skjæringspunkt er mulige og til og med kan være fordelaktige for noen anvendelser. Med disse avvikelser vil man imidlertid ikke få det fulle område for orientering som er muliggjort ved å anordne de tre akser slik at de skjærer hverandre i et enkelt punkt.
Den skrå orientering av de tre akser A-A', B-B<1> og C-C' gjør det mulig for endeverktøyet 11 som er festet til monteringsflaten 14c på drivakselen 26,å bevege seg med ret-ningskomponenter i enhver retning som er fastlagt av et innbyrdes perpendikulært trekoordinatsystem som har aksen P-A' som ordinat. Med andre ord, når det gjelder et referansesystem (X,Y,Z) som har et ordinat X, sammenfallende med aksen P-A', en perpendikulær ordinat Y, (som på samme måte som X ligger i tegningens plan) og en innbyrdes perpendikulær ordinat Z (perpendikulær på tegningen) vil rotasjon av endeverktøyet om aksen B-B' sørge for bevegelseskomponenter i hver av retningene (X,Y og Z) fastlagt av det innbyrdes perpendikulære trekoordinatsystem. På liknende måte når aksen C-C er dreiet om aksen B-B' og ikke faller sammen med aksen A-A', vil lik rotasjon
av de konsentriske aksler 15 og 16 om aksen A-A' sørge for bevegelseskomponenter for endeverktøyet 11 i Y og Z retningene fastlagt av trekoordinatsystemet.
Hver av de tre konsentriske forarmaksler 15, 16
og 19 dreies av hver sin hydrauliske motor 9a, 9b og 9c som er montert på robotalbuen 5 som vist på fig. 1. Den skjema-tiske gjengivelse på fig. 4 viser den drivmekanisme som benyttes for å rotere drivakslene 15, 16 og 19 om aksen A-A<1>. Den hydrauliske motor 9a har en aksel 30 som stikker inn i motorhuset 9d. Akselen 30 driver et tannhjul 31 som er i inngrep med et tannhjul 32 på forarmakselen 15, den hydrauliske motor 9c har en aksel 33 og et tannhjul 34 som er i drivforbindelse med et tilstøtende tannhjul 35. Tannhjulet 35 står i aksial avstand fra tannhjulet 32 og er festet til forarmakslen 16 som stikker gjennom tannhjulet 32 og forbi enden av
forarmakslen 15. Den innerste, forarmakslen 19 drives på en tilsvarende måte av et tannhjul 36 fra et tannhjul 37 og en aksel 38 som kommer fra den hydrauliske motor 9b. Tannhjulet 36 står i aksial avstand fra tannhjulet 35 og er festet til forarmakslen 19 utenfor enden av forarmakslen 16.
Det vil være klart for fagfolk på området på grunn av denne beskrivelse at i henhold til oppfinnelsen, overføres energi til et ledd som etter valg kan stilles i forskjellige vinkler, og det skulle være klart at denne oppfinnelse har mange anvendelser på de forskjelligste områder, der det er behov for de beskrevne bevegelsesmuligheter.
Claims (5)
1. Drivhode for manipulatorer (roboter) med tre koaksialt anordnede drivaksler og tre drevne aksler, der den første av de drevne aksler er direkte forbundet med den første drivaksel mens den annen drevne aksel er forbundet med den annen drivaksel ved hjelp av tannhjul, og den tredje drevne aksel er forbundet med den tredje drivaksel ved hjelp av en mellomaksel med tannhjul, der aksene for de tre drevne aksler skjærer hverandre i et punkt med en av disse akser felles for den første drevne aksel og de tre drivaksler, og der en monteringsflate er festet til den tredje drevne aksel, karakterisert ved at den nevnte mellomaksel.
(23) og den annen drevne aksel (14a) er anordnet på den nevnte annen akse (B-B<1>)/ hvilken akse (B-B<1>) er orientert skrått i forhold til den første akse (A-A') for den første drevne aksel (14b).
2. Drivhode som angitt i krav 1, karakterisert ved at den tredje drevne aksel (26) ligger på en tredje akse (C-C) i forhold til den annen akse (B-B').
3. Drivhode som angitt i krav 2, karakterisert ved at den tredje akse (C-C) står skrått i forhold til den annen akse (B-B').
4. Drivhode som angitt i krav 3, karakterisert ved at vinkelen mellom den første akse (A-A') og den annen akse (B-B').
5. Drivhode som angitt i krav 4, karakterisert ved at vinkelen mellom den akse (B-B<1>) og den tredje akse (C-C) er fast.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US05/753,725 US4068536A (en) | 1976-12-23 | 1976-12-23 | Manipulator |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
NO773861L NO773861L (no) | 1978-06-26 |
NO144289B true NO144289B (no) | 1981-04-27 |
NO144289C NO144289C (no) | 1981-08-19 |
Family
ID=25031869
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
NO773861A NO144289C (no) | 1976-12-23 | 1977-11-11 | Drivhode for manipulatorer (roboter). |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4068536A (no) |
JP (1) | JPS5383265A (no) |
CA (1) | CA1070356A (no) |
DE (1) | DE2745932B2 (no) |
FR (1) | FR2375010A1 (no) |
GB (1) | GB1565730A (no) |
IT (1) | IT1091524B (no) |
NO (1) | NO144289C (no) |
SE (1) | SE427910B (no) |
Families Citing this family (127)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3048067C2 (de) | 1980-12-19 | 1984-08-09 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Getriebeanordnung für den Gelenkkopf eines Manipulators |
DE3050870C2 (no) * | 1980-12-19 | 1988-06-16 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg, De | |
DE3113184A1 (de) * | 1981-04-01 | 1982-10-28 | Zahnradfabrik Friedrichshafen Ag, 7990 Friedrichshafen | Dreiachsgelenk fuer roboter, handhabungseinrichtungen und dergleichen |
US4365928A (en) * | 1981-05-04 | 1982-12-28 | Cincinnati Milacron Inc. | Fluid power connector system for manipulator |
US4402234A (en) * | 1981-08-13 | 1983-09-06 | General Motors Corporation | Three-axis wrist mechanism |
JPS5856781A (ja) * | 1981-09-24 | 1983-04-04 | 三菱電機株式会社 | 組立ロボツト |
EP0078113A3 (en) * | 1981-10-26 | 1984-05-30 | United Kingdom Atomic Energy Authority | A manipulator |
US4499784A (en) * | 1981-11-20 | 1985-02-19 | Westinghouse Electric Corp. | Split-ball type wrist and manipulating assembly for robot |
GB2115778B (en) * | 1982-01-15 | 1985-06-26 | Marconi Co Ltd | Mechanical actuators |
US4552505A (en) * | 1982-11-19 | 1985-11-12 | American Robot Corporation | Industrial robot having direct coaxial motor drive |
US4636138A (en) * | 1982-02-05 | 1987-01-13 | American Robot Corporation | Industrial robot |
US4645409A (en) * | 1982-02-05 | 1987-02-24 | American Cimflex Corporation | Outer arm assembly for industrial robot |
JPS58186592A (ja) * | 1982-04-26 | 1983-10-31 | 株式会社小松製作所 | ロボツトの手首装置 |
DE3228945A1 (de) * | 1982-08-03 | 1984-02-16 | GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | Vorrichtung zum antrieb der beiden achsen des handgliedes eines industrieroboters |
FR2533159A1 (fr) * | 1982-09-20 | 1984-03-23 | Calhene | Dispositif de raccordement deconnectable d'une genouillere sur un bras esclave de telemanipulateur et support de deconnexion correspondant |
US4502347A (en) * | 1982-09-21 | 1985-03-05 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic wrist |
EP0108569B1 (en) * | 1982-11-02 | 1987-03-18 | Westinghouse Electric Corporation | Robot wrist and arm |
US4671732A (en) * | 1982-11-19 | 1987-06-09 | American Cimflex Corporation | Industrial robot |
US4496279A (en) * | 1982-12-09 | 1985-01-29 | Mts Systems Corporation | Robot arm and wrist assembly |
US4579016A (en) * | 1983-03-01 | 1986-04-01 | Westinghouse Electric Corp. | Self-contained two-axis wrist module |
JPS59166473A (ja) * | 1983-03-10 | 1984-09-19 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツト |
JPS59166476A (ja) * | 1983-03-10 | 1984-09-19 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツト |
GB2139593B (en) * | 1983-03-10 | 1986-03-26 | Mitsubishi Electric Corp | Industrial robot |
JPS59168576A (ja) * | 1983-03-16 | 1984-09-22 | Omron Tateisi Electronics Co | 取引き処理方式 |
JPS59151692U (ja) * | 1983-03-26 | 1984-10-11 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボツトの手首機構 |
US4642021A (en) * | 1983-06-27 | 1987-02-10 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Manipulation arm mechanism for an industrial robot |
JPS609696A (ja) * | 1983-06-27 | 1985-01-18 | 豊田工機株式会社 | ロボツトの操作装置 |
JPS6020877A (ja) * | 1983-07-13 | 1985-02-02 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツト |
ATE27561T1 (de) * | 1983-08-03 | 1987-06-15 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Getriebekopf fuer manipulatoren. |
DE3428748C2 (de) * | 1983-08-03 | 1987-02-19 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Getriebekopf für Manipulatoren |
JPS6044293A (ja) * | 1983-08-18 | 1985-03-09 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボットの制御装置 |
SE454659B (sv) * | 1983-09-01 | 1988-05-24 | Asea Ab | Robothandled |
JPS60114489A (ja) * | 1983-11-22 | 1985-06-20 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボツトの手首機構 |
DE3345997A1 (de) * | 1983-12-20 | 1985-06-27 | LSW Maschinenfabrik GmbH, 2800 Bremen | Dreh-schwenkkopf mit greifzange fuer ein handhabungsgeraet |
JPS60135196A (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-18 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボツトの手首機構 |
WO1985003024A1 (en) * | 1984-01-13 | 1985-07-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Wrist appparatus for industrial robot |
US4637774A (en) * | 1984-02-29 | 1987-01-20 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
JPS60186391A (ja) * | 1984-03-01 | 1985-09-21 | 豊田工機株式会社 | ロボツト |
US4723460A (en) * | 1984-04-12 | 1988-02-09 | Rosheim Mark E | Robot wrist actuator |
US4606695A (en) * | 1984-05-18 | 1986-08-19 | Kurt Manufacturing Company, Inc. | Multiple axis robot arm |
US4574655A (en) * | 1984-07-16 | 1986-03-11 | Kabushiki Kaisha Yasakawa Denki Seisakusho | Wrist mechanism for industrial robot |
WO1986000846A1 (en) * | 1984-07-27 | 1986-02-13 | Fanuc Ltd | Industrial robot having hollow arm structure |
DE3536747A1 (de) * | 1984-10-15 | 1986-04-24 | Tokico Ltd., Kawasaki, Kanagawa | Gelenkmechanismus |
JPS61168485A (ja) * | 1985-01-18 | 1986-07-30 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
FR2572645B1 (fr) * | 1984-11-07 | 1989-03-03 | Micro Mega Sa | Dispositif de reduction ou multiplication de vitesse destine a etre monte dans une piece a main dentaire |
GB2168030B (en) * | 1984-12-01 | 1988-05-11 | Britannia Tool Company Limited | Fluid-operated rotary mechanism |
CA1244855A (en) * | 1985-01-18 | 1988-11-15 | Kazuyuki Matsumoto | Robot arm drive apparatus of industrial robot |
DE3506146A1 (de) * | 1985-02-22 | 1986-08-28 | Noell GmbH, 8700 Würzburg | Manipulator |
US4628765A (en) * | 1985-02-27 | 1986-12-16 | Rensselaer Polytechnic Institute | Spherical robotic wrist joint |
JPH0618522B2 (ja) * | 1985-03-04 | 1994-03-16 | 花王株式会社 | 靴 底 |
JPS61159190U (no) * | 1985-03-23 | 1986-10-02 | ||
DE3525806A1 (de) * | 1985-07-19 | 1987-01-29 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Getriebekopf fuer manipulatoren |
US4678952A (en) * | 1985-08-13 | 1987-07-07 | Intelledex Incorporated | Sealed joint for a robot and the like |
US4703668A (en) * | 1985-09-25 | 1987-11-03 | Champion Spark Plug Company | Wrist mechanism for a robot arm |
US4907754A (en) * | 1985-12-13 | 1990-03-13 | Cincinnati Milacron Inc. | Fiber placement machine |
DE3545068A1 (de) * | 1985-12-19 | 1987-06-25 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Getriebekopf fuer manipulatoren |
US4729253A (en) * | 1986-01-21 | 1988-03-08 | Rosheim Mark E | Wrist actuator |
CA1273379A (en) * | 1986-01-21 | 1990-08-28 | Mark E. Rosheim | Wrist tendon actuator |
US4686866A (en) * | 1986-01-21 | 1987-08-18 | Rosheim Mark E | Compact robot wrist acuator |
US4804220A (en) * | 1986-01-21 | 1989-02-14 | Rosheim Mark E | Wrist tendon actuator |
IT1204248B (it) * | 1986-01-27 | 1989-03-01 | Novar Spa | Testa universale birotativa per macchine utensili |
FR2595288B1 (fr) * | 1986-03-04 | 1993-01-29 | Staubli Sa Ets | Dispositif de poignet pour robot industriel |
US4698482A (en) * | 1986-03-17 | 1987-10-06 | Cincinnati Milacron Inc. | Laser robot |
US4867834A (en) * | 1986-04-07 | 1989-09-19 | Hercules | Filament winding system |
JPH0641117B2 (ja) * | 1986-06-13 | 1994-06-01 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの手首装置 |
US4822238A (en) * | 1986-06-19 | 1989-04-18 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic arm |
US4787270A (en) * | 1987-02-11 | 1988-11-29 | Cincinnati Milacron Inc. | Robotic manipulator |
DE3720180C1 (de) * | 1987-06-16 | 1988-06-30 | Erowa Ag | Wechselvorrichtung fuer eine Werkzeugmaschine |
FR2620961B1 (fr) * | 1987-09-30 | 1990-01-19 | Euritech | Bras de manipulation telescopique |
DE3751227D1 (de) * | 1987-11-30 | 1995-05-11 | Mark E Rosheim | Handgelenkroboter. |
SE466994B (sv) * | 1988-04-13 | 1992-05-11 | Asea Brown Boveri | Robothandled |
US4878393A (en) * | 1988-05-27 | 1989-11-07 | Oprea Duta | Dextrous spherical robot wrist |
US4821594A (en) * | 1988-06-10 | 1989-04-18 | Mark E. Rosheim | Robot joints |
JP2578491B2 (ja) * | 1988-11-08 | 1997-02-05 | ファナック株式会社 | 傘歯車セット及び該セットを用いた産業用ロボットの手首機構 |
US5265486A (en) * | 1990-09-26 | 1993-11-30 | Ammco Tools Technology Corporation | Portable external drive assembly |
DE4137894A1 (de) * | 1991-11-18 | 1992-05-27 | Stefan Roth | Gelenk fuer maschinenteil |
SE9202872L (sv) * | 1992-10-02 | 1993-10-04 | Sala Industrireparationer Ab | Vinkelväxel |
SE500626C2 (sv) * | 1992-12-23 | 1994-07-25 | Asea Brown Boveri | Kompaktväxel |
US6026703A (en) * | 1997-08-14 | 2000-02-22 | Stanisic; Michael M. | Dexterous split equator joint |
US9066695B2 (en) * | 1998-04-30 | 2015-06-30 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
US20080076997A1 (en) * | 1998-04-30 | 2008-03-27 | Abbott Diabetes Care, Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
US6175752B1 (en) * | 1998-04-30 | 2001-01-16 | Therasense, Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
US6949816B2 (en) * | 2003-04-21 | 2005-09-27 | Motorola, Inc. | Semiconductor component having first surface area for electrically coupling to a semiconductor chip and second surface area for electrically coupling to a substrate, and method of manufacturing same |
US8480580B2 (en) * | 1998-04-30 | 2013-07-09 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
US6389921B1 (en) * | 1999-08-12 | 2002-05-21 | Nachi-Fujikoshi Corp. | Wrist mechanism of industrial robot |
US6560471B1 (en) * | 2001-01-02 | 2003-05-06 | Therasense, Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
US6871563B2 (en) * | 2001-02-26 | 2005-03-29 | Howie Choset | Orientation preserving angular swivel joint |
US7041468B2 (en) | 2001-04-02 | 2006-05-09 | Therasense, Inc. | Blood glucose tracking apparatus and methods |
US7188879B2 (en) * | 2001-11-06 | 2007-03-13 | Phd, Inc. | Slide gripper assembly |
US7811231B2 (en) * | 2002-12-31 | 2010-10-12 | Abbott Diabetes Care Inc. | Continuous glucose monitoring system and methods of use |
US8066639B2 (en) * | 2003-06-10 | 2011-11-29 | Abbott Diabetes Care Inc. | Glucose measuring device for use in personal area network |
US8112240B2 (en) * | 2005-04-29 | 2012-02-07 | Abbott Diabetes Care Inc. | Method and apparatus for providing leak detection in data monitoring and management systems |
US7353853B2 (en) * | 2005-05-03 | 2008-04-08 | Cincinnati Machine, Llc | Fiber placement machine |
US20090054747A1 (en) * | 2005-10-31 | 2009-02-26 | Abbott Diabetes Care, Inc. | Method and system for providing analyte sensor tester isolation |
US7766829B2 (en) * | 2005-11-04 | 2010-08-03 | Abbott Diabetes Care Inc. | Method and system for providing basal profile modification in analyte monitoring and management systems |
US7620438B2 (en) * | 2006-03-31 | 2009-11-17 | Abbott Diabetes Care Inc. | Method and system for powering an electronic device |
US8226891B2 (en) * | 2006-03-31 | 2012-07-24 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring devices and methods therefor |
US7516944B2 (en) * | 2006-04-18 | 2009-04-14 | Cincinnati Machine, Llc | Swiveling and tilting roller axis for web guiding in a fiber placement machine |
US20090054749A1 (en) * | 2006-05-31 | 2009-02-26 | Abbott Diabetes Care, Inc. | Method and System for Providing Data Transmission in a Data Management System |
US8123686B2 (en) | 2007-03-01 | 2012-02-28 | Abbott Diabetes Care Inc. | Method and apparatus for providing rolling data in communication systems |
US20080281171A1 (en) * | 2007-05-08 | 2008-11-13 | Abbott Diabetes Care, Inc. | Analyte monitoring system and methods |
US8665091B2 (en) * | 2007-05-08 | 2014-03-04 | Abbott Diabetes Care Inc. | Method and device for determining elapsed sensor life |
US8456301B2 (en) * | 2007-05-08 | 2013-06-04 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring system and methods |
US20080278332A1 (en) * | 2007-05-08 | 2008-11-13 | Abbott Diabetes Care, Inc. | Analyte monitoring system and methods |
US8461985B2 (en) * | 2007-05-08 | 2013-06-11 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring system and methods |
US20080281179A1 (en) * | 2007-05-08 | 2008-11-13 | Abbott Diabetes Care, Inc. | Analyte monitoring system and methods |
US8103456B2 (en) * | 2009-01-29 | 2012-01-24 | Abbott Diabetes Care Inc. | Method and device for early signal attenuation detection using blood glucose measurements |
US20100200168A1 (en) * | 2009-02-06 | 2010-08-12 | Ingersoll Machine Tools, Inc. | Fiber delivery apparatus and system having a creel and fiber placement head sans fiber redirect |
WO2010127050A1 (en) * | 2009-04-28 | 2010-11-04 | Abbott Diabetes Care Inc. | Error detection in critical repeating data in a wireless sensor system |
EP2482720A4 (en) * | 2009-09-29 | 2014-04-23 | Abbott Diabetes Care Inc | METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING NOTIFICATION FUNCTION IN SUBSTANCE MONITORING SYSTEMS |
CN102049784A (zh) * | 2009-10-30 | 2011-05-11 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 工业机器人 |
DE102010006877A1 (de) * | 2010-02-04 | 2011-08-04 | KUKA Laboratories GmbH, 86165 | Industrieroboter und Verfahren zur Veränderung eines Arbeitsraumes eines Industrieroboters |
CN102198658A (zh) * | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
CN101850457A (zh) * | 2010-04-27 | 2010-10-06 | 宏达博能自动化设备(江苏)有限公司 | 机器人前驱电机单排后置式传动装置 |
US8954180B2 (en) | 2010-08-06 | 2015-02-10 | Ingersoll Machine Tools, Inc. | Manufacturing process and apparatus having an interchangeable machine tool head with integrated control |
US9140344B2 (en) * | 2010-10-01 | 2015-09-22 | Industrial Technology Research Institute | Differential-velocity driving device and mechanical arm to which the differential-velocity driving device is applied |
US8534338B2 (en) * | 2010-10-15 | 2013-09-17 | Ingersoll Machine Tools, Inc. | Fiber delivery apparatus and system having a creel and fiber placement head with polar axis of rotation |
JP5849456B2 (ja) * | 2011-06-23 | 2016-01-27 | セイコーエプソン株式会社 | 減速機、ロボットハンド、ロボット、及び、電子機器 |
CN103101058B (zh) * | 2011-11-11 | 2016-01-06 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
CN103659411B (zh) * | 2012-08-31 | 2016-03-09 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 翻转装置 |
GB201400569D0 (en) * | 2014-01-14 | 2014-03-05 | Randle Engineering Solutions Ltd | Articulation |
US9561595B1 (en) | 2014-08-25 | 2017-02-07 | Google Inc. | Concentric opposed cam actuator |
CN108260350B (zh) | 2015-07-22 | 2021-10-26 | Cmr外科有限公司 | 用于机器人手臂的齿轮封装 |
GB2541369B (en) * | 2015-07-22 | 2021-03-31 | Cmr Surgical Ltd | Drive mechanisms for robot arms |
GB2540756B (en) | 2015-07-22 | 2021-03-31 | Cmr Surgical Ltd | Gear packaging for robot arms |
JP6850799B2 (ja) * | 2016-07-05 | 2021-03-31 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | アーム駆動装置 |
JP2022129023A (ja) * | 2021-02-24 | 2022-09-05 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 回転装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR1110456A (fr) * | 1954-09-03 | 1956-02-13 | Palier carter | |
US3375727A (en) * | 1966-02-17 | 1968-04-02 | Trw Inc | Transversely oriented reduction drive |
DE2226407C3 (de) * | 1972-05-31 | 1978-10-12 | Industrie-Werke Karlsruhe Augsburg Ag, 7500 Karlsruhe | Gerät zur maschinellen, durch veränderbare Programme steuerbaren Handreichung |
US3985238A (en) * | 1973-03-17 | 1976-10-12 | Daikin Kogyo Co., Ltd. | Industrial robot |
DE2435156C2 (de) * | 1974-07-22 | 1983-09-01 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Programmgesteuerter Manipulator |
US3922930A (en) * | 1974-12-23 | 1975-12-02 | Nasa | Remotely operable articulated manipulator |
FR2310842A1 (fr) * | 1975-05-15 | 1976-12-10 | Renault | Tete pour robot ou manipulateur comportant au moins un axe de rotation |
JPS5841996B2 (ja) * | 1976-02-27 | 1983-09-16 | 株式会社椿本チエイン | 工業用ロボツトの手首機構 |
-
1976
- 1976-12-23 US US05/753,725 patent/US4068536A/en not_active Expired - Lifetime
-
1977
- 1977-10-12 DE DE2745932A patent/DE2745932B2/de active Granted
- 1977-11-07 SE SE7712550A patent/SE427910B/xx not_active IP Right Cessation
- 1977-11-10 CA CA290,674A patent/CA1070356A/en not_active Expired
- 1977-11-11 NO NO773861A patent/NO144289C/no unknown
- 1977-11-14 FR FR7734189A patent/FR2375010A1/fr active Granted
- 1977-12-05 JP JP14600677A patent/JPS5383265A/ja active Pending
- 1977-12-06 GB GB50698/77A patent/GB1565730A/en not_active Expired
- 1977-12-22 IT IT69884/77A patent/IT1091524B/it active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA1070356A (en) | 1980-01-22 |
NO144289C (no) | 1981-08-19 |
NO773861L (no) | 1978-06-26 |
US4068536A (en) | 1978-01-17 |
IT1091524B (it) | 1985-07-06 |
FR2375010A1 (fr) | 1978-07-21 |
JPS5383265A (en) | 1978-07-22 |
DE2745932C3 (no) | 1983-04-07 |
FR2375010B1 (no) | 1980-09-19 |
GB1565730A (en) | 1980-04-23 |
SE427910B (sv) | 1983-05-24 |
DE2745932B2 (de) | 1980-05-14 |
SE7712550L (sv) | 1978-06-24 |
DE2745932A1 (de) | 1978-06-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NO144289B (no) | Drivhode for manipulatorer (roboter). | |
CA1172286A (en) | Three-axis wrist mechanism | |
US4666362A (en) | Parallel link manipulators | |
CA1210421A (en) | Split-ball type wrist and manipulator assembly for robot | |
US4107948A (en) | Flexible robot arm | |
EP1492649B1 (en) | Industrial robot | |
US20130142608A1 (en) | Parallel mechanism | |
US7849761B2 (en) | Wrist unit to a robot arm | |
JP2004216535A (ja) | 多関節ロボット | |
JPH0583354B2 (no) | ||
JPH0832402B2 (ja) | 産業用ロボツト | |
CN113650000A (zh) | 工业机器人手臂 | |
US4585387A (en) | Robot arm | |
US20210362321A1 (en) | Parallel Kinematic Robot | |
JP6875348B2 (ja) | ロボットおよび第1アーム部材 | |
US4862759A (en) | Wrist mechanism for robotic manipulations | |
JPS61293795A (ja) | 工業ロボツト用関節部とその関節部を備えたロボツト | |
US4717303A (en) | Joint mechanism for manipulators | |
GB2087837A (en) | A flecible arm for a robot | |
JP2020104182A (ja) | パラレルリンクロボット | |
JPS58149190A (ja) | 機械的作動器 | |
JPS6327113B2 (no) | ||
NO159643B (no) | Modulaert robothaandleddsystem. | |
JPS5929800Y2 (ja) | 溶接ガンの手首駆動装置 | |
CN117733862A (zh) | 一种高自由度的操控设备 |