SE500626C2 - Kompaktväxel - Google Patents
KompaktväxelInfo
- Publication number
- SE500626C2 SE500626C2 SE9203888A SE9203888A SE500626C2 SE 500626 C2 SE500626 C2 SE 500626C2 SE 9203888 A SE9203888 A SE 9203888A SE 9203888 A SE9203888 A SE 9203888A SE 500626 C2 SE500626 C2 SE 500626C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- gear
- shaft
- crown
- main shaft
- motor
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/002—Balancing devices using counterweights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/30—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which an orbital gear has an axis crossing the main axes of the gearing and has helical teeth or is a worm
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/1966—Intersecting axes
- Y10T74/19665—Bevel gear type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
- Retarders (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electromechanical Clocks (AREA)
- Toys (AREA)
Description
500 626
kronhjulet medan första större koniska kugghjulet på känt sätt anordnats i
ingrepp med tredje kronhjulet. Utväxlingen mellan andra koniska kugghjulet
och första kronhjulet är skild från utväxlingen mellan första koniska kugg-
hjulet och tredje kronhjulet.
Genom uppfinningen erhålles en kompakt växel med få mellanaxlar då utgående
huvudaxeln samtidigt utgör axel för kronhjulen. Växelns utväxling mellan
ingående drivaxel och utgående huvudaxel blir större ju mindre skillnaden i
rotationshastighet är mellan första och andra kronhjulet. Detta i sin tur
innebär att ju mindre skillnaden är i utväxlingen mellan andra koniska
kugghjulet och första kronhjulet i förhållande till utväxlingen mellan
första koniska kugghjulet och tredje kronhjulet desto större blir växelns
totala utväxling. Utväxlingar upp till och över l:l5O kan erhållas i de
växelstorlekar som är aktuella vid t ex robotar.
FIGURBESKRIVNING
Fig 1 visar en genomskärning av växelhuset med inneliggande kugghjul.
Fig 2 är en schematisk bild av en robot med kompaktväxel. Robotens ena
stativben är bortskuret för att kompaktväxel med motor skall synas.
Fig 3 är en detaljskiss av samma robot sedd från sidan med bägge stativ-
benen på plats.
BESKRIVNING Av UTFÖRINGSEXENLPI-:L
I fig 1 betecknar 1 växelhuset och 2 en drivmotor med reglerbart varvtal
upp till ca 3500 rpm. Motorn 2 har en drivaxel 3 som skjuter in i växel-
huset 1. Tvärs genom växelhuset 1 går en huvudaxel Ä. Denna är i utförings-
exemplet utförd så kraftig att den kan bära växelhus 1, motor 2 och en på
växelhuset monterad robotarm 5. Pâ motorns 2 drivaxel 3 är ett första
större koniskt kugghjul 6 och ett andra mindre koniskt kugghjul 7 fast
monterade med presspassning. Det första större kugghjulet 6 är påpressat
utanpå drivaxeln 3 medan det andra mindre kugghjulet 7 är försett med en
egen axel 8, vilken inpressats i ett hål i drivaxeln 3. Drivaxeln 3 ut-
sättes alltså för en invändig och en utvändig presspassning. Detta är en
fördel då det reducerar töjningen i radiell led av axelmaterialet.
Tvärs genom huvudaxeln U löper en roterbar tväraxel 9 som är lagrad i
508 626
huvudaxeln 4 med lagren 10 och 11. Tväraxeln 9 är försedd med ett tredje
koniskt kugghjul 12. På ömse sidor om tväraxeln 9 är två lika stora första
och andra kronhjul 13, lä roterbart anordnade på huvudaxeln 4. De är lag-
rade i lagren 15, 16. Kronhjulen 13, lü ingriper i tredje kugghjulet 12.
Glappet mellan dessa kugghjul regleras medelst en mutter 17 på tväraxeln 9.
Genom att dra åt denna mutter 17 förskjutes tväraxeln 9 nedåt i figuren 1,
varigenom till följd av kugghjulens konicitet eventuellt glapp mellan dem
minskas.
På kronhjulet 1U är ett större tredje kronhjul 18 fast monterat. Första
kronhjulet 13 griper in i andra koniska kugghjulet 7 och tredje kronhjulet
18 i första koniska kugghjulet 6. Om utväxlingen mellan kronhjulet 13 och
kugghjulet 7, dvs antalet kuggar på kronhjulet 13 genom antalet kuggar på
kugghjulet 7, är något större än utväxlingen mellan kronhjulet 18 och kugg-
hjulet 6, dvs antalet kuggar på kronhjulet 18 genom antalet kuggar på
kugghjulet 6, så kommer kronhjulet 18 och därmed kronhjulet 14 att rotera
nàgot fortare än kronhjulet 13 och naturligtvis åt motsatt håll mot detta.
Om rotationsriktningarna för drivaxel 3 och kugghjul är de i figuren 1
angivna och växelhuset 1 fast monterat kommer tväraxeln 9 att dras med i
kronhjulets lü rotationsriktning, dvs det tredje koniska kugghjulet 12 rör
sig inåt i fig 1 och sett från höger i fig 1 kommer huvudaxeln H att rotera
medurs. Om å andra sidan huvudaxeln U är fast monterad i ett robotstativ
kommer växelhus 1, motor 2 och robotarm 5 att, sett från samma håll, vrida
sig moturs kring huvudaxeln Ä. Denna huvdaxel 4 är medelst lagren 19. 20
lagrad i växelhuset 1. som lämpligen är fyllt med olja. Huvudaxeln U är
avtätad medelst packboxar 21 och 22 mot växelhuset 1.
Om t ex kuggantalet på kugghjulet 6 väljes lika med Zpl = 9 och på kugg-
hjulet 7 lika med Zpz = 9 samt på kronhjulen 13 och lä lika med Zkl = Zkz =
#0 och på kronhjulet 18 lika med Zk3 = 38 erhålles utväxlingen mellan
kronhjulet 13 och kugghjulet 7 lika med
J?
z
1<1 o
U = - = - = 4,4H4
1 zpz 9
Utväxlingen mellan kronhjulet 18 och kugghjulet 6 blir
z
U = 53=š§=lk222
500 626
Om drivaxeln 3 roterar ett varv innebär detta att kronhjulet 13 roterar
36 = O,2250 varv (1)
och kronhjulet 18, dvs även kronhjulet lä,
åä = 0,2368 varv (2)
Resulterande skillnaden i varv mellan kronhjulen 13 och lä blir
O,2368 - 0.2250 = 0,0118
För att erhålla de delar av ett varv Vh som tväraxeln 9 därvid tvingar
huvudaxeln 4 att vrida sig måste man ta hänsyn till att kronhjulen 13, 14
rör sig åt motsatt håll, dvs
v=mi1§
h 2 = 0,0059 varv
När drivaxeln 3 rör sig ett varv rör sig alltså huvudaxeln H - 0,0059 varv
1 - 169
vid de angivna kuggtalen. Detta motsvarar en utväxling av O 0059 -
alltså 1 till ca 170.
För att ge en uppfattning om kugghjulens storlek i detta exempel väljes
följande värden:
Kugghjul 7 diameter 27 mm
36 mm
Kronhjul 13, 14 diameter = 120 mm
Kronhjul 18 diameter = 152 mm
Kugghjul 6 diameter
Pig 2 visar en robot med ett stativ 23 vars ena ben skurits bort så att
växelhuset 1 med motorn 2 syns. På växelhuset 1 är även en robotarm 5
monterad. Den ej visade huvudaxeln U är i detta fall fast monterad i
stativet 23 innebärande att vid manövrering av motorns 2 drivaxel växelhus
1 med motor 2 och robotarm 5 vrider sig kring huvudaxeln Q och därmed i
förhållande till stativet 23. Den övre robotarmen 24 styres med ett antal
Claims (4)
1. Kompaktväxel innefattande ett växelhus (1), en i förhållande till växelhuset (1) roterbar utgående huvudaxel (4), en av växelhuset (1) upp- buren motor (2) med en i växelhuset (1) inskjutande drivaxel (3), varpå anordnats ett första större (6) och ett andra mindre koniskt kugghjul (7), en tvärs huvudaxeln (4) riktad och vid huvudaxeln fäst tväraxel (9), två på ömse sidor om denna tväraxel (9) monterade lika stora första (13) och andra kronhjul (14), nämnda kronhjul (13, 14) roterbart anordnade på huvudaxeln (4) och anordnade att på motstående sidor ingripa i ett på tväraxeln (9) anordnat tredje koniskt kugghjul (12), ett tredje kronhjul (18) med större diameter än nämnda andra kronhjul (14) roterbart anordnat kring huvudaxeln (4) och fixerat vid andra kronhjulet (14). varvid första större koniska kugghjulet (6) är i ingrepp med tredje kronhjulet (18), k ä n n e - t e c k n a d av att drivaxeln (3) är anordnad i vinkel mot ett normal- plan till huvudaxeln. att nämnda andra mindre koniska kugghjul (7) är i ingrepp med nämnda första kronhjul (13), samt att utväxlingen mellan andra koniska kugghjulet (7) och första kronhjulet (13) är skild från utväxlingen mellan första koniska kugghjulet (6) och tredje kronhjulet (18). 506 626
2. Kompaktväxel enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d av att huvudaxeln (4) fixerats i ett robotstativ (23) och att på växelhuset (1) anordnats en robotarm (5) så att växelhus (1), motor (2) och robotarm (5) tillsammans är roterbara kring huvudaxeln (4).
3. Kompaktväxel enligt patentkrav 2, k ä n n e t e c k n a d av att robotarm (5) och motor (2) anordnats på motstående sidor om växelhuset (1) så att motorn (2) utgör motvikt till robotarmen (5).
4. Kompaktväxel enligt patentkrav 1, 2 eller 3, k ä n n e t e c k n a d av att tväraxeln (9) sträcker sig tvärs genom huvudaxeln och är roterbart lagrad i denna.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9203888A SE500626C2 (sv) | 1992-12-23 | 1992-12-23 | Kompaktväxel |
DE4396871T DE4396871T1 (de) | 1992-12-23 | 1993-12-15 | Kompaktgetriebe |
PCT/SE1993/001068 WO1994015114A1 (en) | 1992-12-23 | 1993-12-15 | Compact gear |
JP51507594A JP3198112B2 (ja) | 1992-12-23 | 1993-12-15 | コンパクト型歯車装置 |
US08/464,740 US5575179A (en) | 1992-12-23 | 1993-12-15 | Compact gear |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9203888A SE500626C2 (sv) | 1992-12-23 | 1992-12-23 | Kompaktväxel |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE9203888D0 SE9203888D0 (sv) | 1992-12-23 |
SE9203888L SE9203888L (sv) | 1994-06-24 |
SE500626C2 true SE500626C2 (sv) | 1994-07-25 |
Family
ID=20388232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE9203888A SE500626C2 (sv) | 1992-12-23 | 1992-12-23 | Kompaktväxel |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5575179A (sv) |
JP (1) | JP3198112B2 (sv) |
DE (1) | DE4396871T1 (sv) |
SE (1) | SE500626C2 (sv) |
WO (1) | WO1994015114A1 (sv) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997002442A1 (en) * | 1995-07-06 | 1997-01-23 | Asea Brown Boveri Ab | Compact toothed wheel gearing with large gear ratio |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001141030A (ja) * | 1999-11-15 | 2001-05-25 | Tadanobu Muto | 差動装置 |
DE102008026806B4 (de) * | 2008-06-05 | 2010-12-23 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Antrieb |
CN102233585A (zh) * | 2010-04-29 | 2011-11-09 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
CN102230519B (zh) * | 2011-04-12 | 2013-11-27 | 河南科技大学 | 面齿轮式行星减速箱 |
CN105422743B (zh) * | 2015-12-28 | 2018-01-16 | 嘉兴职业技术学院 | 数控机床双轴输出供给齿轮减速箱中的传动装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1802112A (en) * | 1929-04-29 | 1931-04-21 | Henderson Andrew | Reduction speed gear |
US2376900A (en) * | 1943-01-26 | 1945-05-29 | Willard M Case | Speed reduction gear mechanism |
FR2310842A1 (fr) * | 1975-05-15 | 1976-12-10 | Renault | Tete pour robot ou manipulateur comportant au moins un axe de rotation |
US4068536A (en) * | 1976-12-23 | 1978-01-17 | Cincinnati Milacron Inc. | Manipulator |
JPS58196348A (ja) * | 1982-05-11 | 1983-11-15 | Asmo Co Ltd | 減速装置 |
DE3219292C2 (de) * | 1982-05-22 | 1986-01-02 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Gelenkkopf für Industrieroboter |
-
1992
- 1992-12-23 SE SE9203888A patent/SE500626C2/sv not_active IP Right Cessation
-
1993
- 1993-12-15 WO PCT/SE1993/001068 patent/WO1994015114A1/en active Application Filing
- 1993-12-15 DE DE4396871T patent/DE4396871T1/de not_active Withdrawn
- 1993-12-15 JP JP51507594A patent/JP3198112B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1993-12-15 US US08/464,740 patent/US5575179A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997002442A1 (en) * | 1995-07-06 | 1997-01-23 | Asea Brown Boveri Ab | Compact toothed wheel gearing with large gear ratio |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08505209A (ja) | 1996-06-04 |
DE4396871T1 (de) | 1996-01-11 |
JP3198112B2 (ja) | 2001-08-13 |
SE9203888L (sv) | 1994-06-24 |
US5575179A (en) | 1996-11-19 |
WO1994015114A1 (en) | 1994-07-07 |
SE9203888D0 (sv) | 1992-12-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0188233B1 (en) | Robot arm drive apparatus of industrial robot | |
ITTO20110848A1 (it) | Attuatore rotante elastico. | |
JPS6372947A (ja) | 制御用変速装置 | |
JPH0821489A (ja) | 歯車装置 | |
SE500626C2 (sv) | Kompaktväxel | |
US4075910A (en) | Overload safety device for gas turbine engines | |
WO2009128723A1 (en) | Harmonic gear device | |
CN102072293B (zh) | 减速机构及其采用的传动装置 | |
CN103836121A (zh) | 一种行星差环减速器 | |
JPH07507623A (ja) | 二本の被駆動軸を備えた遊星伝動装置 | |
EP2247854A2 (en) | Wind turbine device | |
KR100824522B1 (ko) | 로타리 테이블에 더블 피니언을 이용한 백래쉬 제거장치 | |
JPS587804B2 (ja) | タ−ビンロ−タのタ−ニング装置 | |
SE526893C2 (sv) | Anordning för vibrering av en vältvals | |
JPH0548109Y2 (sv) | ||
JP2624662B2 (ja) | エンジン出力取出し装置 | |
CN203756873U (zh) | 一种行星差环减速器 | |
SU1618461A1 (ru) | Инерционный нагружатель | |
SU1127804A2 (ru) | Устройство дл подводной очистки корпуса судна | |
JPH0518759B2 (sv) | ||
JPH0633232Y2 (ja) | 農用トラクタのクリ−プ装置 | |
JPS63295806A (ja) | タ−ビンタ−ニング装置 | |
SU1486688A1 (ru) | Импульсная передача | |
EP1170526A3 (en) | Stepless speed change gear | |
JPH11285933A (ja) | 自動ねじ締め機の締付けトルク検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |