NL9200051A

NL9200051A - AUTOMATIC MILK EQUIPMENT.

Info

Publication number: NL9200051A
Application number: NL9200051A
Authority: NL
Original assignee: Prolion Bv
Priority date: 1992-01-13
Filing date: 1992-01-13
Publication date: 1993-08-02
Also published as: WO1993013651A2; WO1993013651A3; EP0575608A1; JPH06506363A; JP2761808B2

Description

Automatische melkinrichtingAutomatic milking machine

De uitvinding heeft betrekking op een melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier.The invention relates to a milking implement provided with a substantially rectangular milking parlor for the animal to be milked, a feeding trough arranged on one side, a fence delimiting the milking parlor along at least one side, a milking arm for supporting a teat cup, and a sensor arm. of at least one sensor for detecting the teat of the animal to be milked.

Een dergelijke inrichting wordt gebruikt voor het automatisch melken van melkvee, in het bijzonder koeien, waarbij het dier op de melkplaats in de juiste stand wordt gedwongen, waarna middels de sensoren de juiste positie van de of elke speen wordt bepaald door het automatisch aanbrengen van de melkbekers. Het dier wordt op de melkplaats gelokt door het toedienen van voer in de voerbak. Als het dier echter niet gemolken mag worden, kan deze de toegang tot de melkplaats versperren voor andere dieren. Bovendien komt het voor dat de koe na het melken op de melkplaats blijft staan en de melkplaats daardoor onnodig lang blokkeert.Such a device is used for the automatic milking of dairy cattle, in particular cows, whereby the animal is forced into the correct position at the milking parlor, after which the correct position of the or each teat is determined by means of the automatic application of the teats. teat cups. The animal is lured into the milking parlor by feeding food into the feeding trough. However, if the animal is not allowed to be milked, it can block access to the milking parlor for other animals. It also happens that the cow remains in the milking parlor after milking and thereby blocks the milking parlor for an unnecessarily long time.

De uitvinding beoogt bovengenoemde bezwaren op te heffen en verschaft daartoe een melkplaats, die zich onderscheidt doordat het hekwerk een gestuurd zwaaibaar deel heeft voor het vormen van de ingang van de melkplaats, alsmede een tweede wegklapbaar deel voor het vormen van de uitgang daarvan. Hiermee wordt bereikt dat bij het constant openstellen van de hekwerken een doorloopsysteem ontstaat, zodat bij het niet toelaten van de koe deze ongehinderd de melkplaats weer kan verlaten. Bovendien kan het zwaaibaar hekdeel ervoor dienen de koe weer uit de melkplaats te verdrijven.The object of the invention is to eliminate the above drawbacks and to that end provide a milking parlor, which is distinguished in that the fence has a controlled swiveling part for forming the entrance to the milking parlor, as well as a second folding part for forming the exit thereof. This ensures that a continuous system is created when the fencing is constantly opened, so that the cow can leave the milking parlor unhindered if the cow is not admitted. In addition, the swingable gate part can serve to expel the cow from the milking parlor again.

Volgens een kenmerk van de uitvinding is bovendien de vloer van de melkplaats in delen verdeeld, welke een ongelijke hoogte vertonen, teneinde de koe in de juiste melkstand te plaatsen. Volgens een ander kenmerk is de voederbak bij de melkplaats voorzien van vasthoud- respectievelijk verdringermiddelen om de kop van de koe enerzijds te positioneren en anderzijds weg te drukken.Moreover, according to an inventive feature, the floor of the milking parlor is divided into parts which have an uneven height, in order to place the cow in the correct milking position. According to another characteristic, the feed trough at the milking parlor is provided with holding or displacing means for positioning the head of the cow on the one hand and pushing it away on the other.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een verbeterde opstelling van de sensormiddelen, waarbij de uitvinding voorstelt op de sensorarm een tweetal sensoren te plaatsen voor het vaststellen van een referentiespeen alsmede een onafhankelijk daarvan beweegbare derde sensor voor het bepalen van de positie van de overige spenen ten opzichte van de referentiespeen.The invention furthermore relates to an improved arrangement of the sensor means, wherein the invention proposes to place two sensors on the sensor arm for determining a reference teat as well as an independently movable third sensor for determining the position of the other teats with respect to of the reference teat.

De uitvinding heeft verder betrekking op een verbeterde melkbeker, die alzijdig scharnierbaar door de melkarm kan worden ondersteund. Daardoor is het mogelijk de melkbeker nauwkeuriger naar de speen te sturen. Indien van vier melkbekers voor de vier spenen bij een koe gebruik wordt gemaakt, is elke melkbeker afzonderlijk te sturen.The invention further relates to an improved teat cup, which can be hinged on all sides by the milking arm. This makes it possible to steer the teat cup more precisely to the teat. If four teat cups for the four teats are used in a cow, each teat cup can be controlled separately.

Volgens een kenmerk van de uitvinding wordt bij het aansturen van een melkbeker, deze eerst ten opzichte van de melkarm in een horizontaal vlak vergrendeld, waarbij slechts de verticale beweging van de melkbeker ten opzichte van de arm mogelijk blijft. Bovengenoemde en andere kenmerken van de uitvinding zullen nader worden toegelicht in de hieron-derstaande figuurbeschrijving van een aantal uitvoerings-voorbeelden. In de tekening toont:According to an inventive feature, when a teat cup is actuated, it is first locked in a horizontal plane relative to the milking arm, whereby only the vertical movement of the teat cup relative to the arm remains possible. Above mentioned and other features of the invention will be further elucidated in the figure description below of a number of exemplary embodiments. In the drawing shows:

Fig. 1 een perspectivisch zijaanzicht van telkens twee in eikaars verlengde liggende melkplaatsen, elk voorzien van een bijbehorende melkarm en voorzien van een gemeenschappelijke sensorarm, fig. 2 een bovenaanzicht van een melkplaats met daaromheen opgestelde hekwerken volgens de uitvinding, fig. 3 een staand vooraanzicht van de voederbak volgens de lijn III-III in fig. 2, voorzien van verdringermiddelen volgens de uitvinding, fig. 4 een perspectivisch aanzicht van de vloer in de melkplaats volgens de uitvinding, fig. 5 een perspectivisch aanzicht van een groep melkbekers op de melkarm volgens de uitvinding, en voorzien van een aansluitschema daarop, fig. 6a en b een boven- respectievelijk zijaanzicht van de ophanging van elke parallel-arm van een melkbeker aan de melkarm, fig. 7 een staande doorsnede van een melkbeker volgens de uitvinding opgehangen aan een parallelgeleiding, fig. 8 een doorsnede door het kleppenbok volgens de lijk VIII-VIII in fig. 5, fig. 9 een perspectivisch aanzicht van de sensorarm volgens de uitvinding toegepast bij de inrichting uit fig.Fig. 1 shows a perspective side view of two milking parlors which are each other in line with each other, each provided with an associated milking arm and provided with a common sensor arm, fig. 2 a top view of a milking parlor with fencing according to the invention arranged around it, fig. 3 a standing front view of the feed trough according to the line III-III in fig. 2, provided with displacing means according to the invention, fig. 4 a perspective view of the floor in the milking parlor according to the invention, fig. 5 a perspective view of a group of teat cups on the milking arm according to the invention, and provided with a connection diagram thereon, fig. 6a and b show a top and side view, respectively, of the suspension of each parallel arm of a teat cup on the milking arm, fig. 7 a standing section of a teat cup according to the invention suspended on a parallel guide , fig. 8 is a section through the valve head according to corpse VIII-VIII in fig. 5, fig. 9 is a perspective view of the sensor arm according to the invention used in the device of fig.

1/ fig. 10 een voorkeursopstelling van de sensoren bij de sensorarm in fig. 9 ten opzichte van een referentiespeen, fig. 11 een staande doorsnede door een derde sensor op de sensorarm uit fig. 9.1 / fig. 10 shows a preferred arrangement of the sensors at the sensor arm in fig. 9 with respect to a reference teat, fig. 11 a standing section through a third sensor on the sensor arm of fig. 9.

In fig. 1 is een tweetal melkplaatsen la en lb getoond, in elk waarvan de koe vrij kan binnentreden en weg kan lopen, waarbij de bijbehorende besturing bepaalt of de koe gemolken zal worden of niet. In het laatste geval krijgt de koe ook geen lokvoer in de bij elke plaats behorende voederbak 2. Bij elke melkplaats behoort een hekwerk 3, waarvan de details in fig. 2 nader zijn toegelicht. Opgemerkt wordt, dat de voerbak 2 in de richting van de pijl PI heen en weer beweegbaar ten opzichte van de melkplaats is aangebracht, waarvan de functie hieronder nog nader wordt toegelicht.In Fig. 1 two milking parlors 1a and 1b are shown, in each of which the cow can enter and run away freely, the associated control determining whether the cow will be milked or not. In the latter case, the cow also receives no bait feed in the feed trough 2 associated with each location. Each milking parlor has a fence 3, the details of which are further explained in Fig. 2. It is noted that the feed trough 2 is arranged reciprocally in the direction of the arrow P1 relative to the milking parlor, the function of which is explained in more detail below.

Elke melkplaats is uitgevoerd met een melkarm 4, welke aan het vrije einde is voorzien van een melkrek met melkbekers 5. Langs beide melkplaatsen la en lb is een wagen 6 verrijdbaar, waarop een sensorarm 7 is geplaatst voorzien van sensoren 8 alsmede een grijper, welke het vrije einde van de melkarm 4 kan aangrijpen en in de juiste positie ten opzichte van de koe kan brengen. De wagen 6 is verplaatsbaar en op de bijbehorende rail 9 vergrendelbaar, zodra deze in de juiste positie ten opzichte van de melkplaats la respec tievelijk lb is gekomen. In de vergrendelde toestand vindt bovengenoemde koppeling en sturing van de melkarm 4 plaats.Each milking parlor is provided with a milking arm 4, which is provided at the free end with a milking rack with teat cups 5. A carriage 6 is movable along both milking parlors 1a and 1b, on which a sensor arm 7 is provided, provided with sensors 8 and a gripper, which the free end of the milk arm 4 can engage and bring it into the correct position relative to the cow. The carriage 6 is movable and can be locked on the associated rail 9 as soon as it has come into the correct position relative to the milking parlor 1a and 1b, respectively. In the locked condition, the above-mentioned coupling and control of the milking arm 4 takes place.

Het melken bij de melkplaats gebeurt door middel van een op elke speen te plaatsen melkbeker, welke door een niet getoond pneumatisch besturingssysteem ervoor zorgt dat de speen wordt gemasseerd, waarna de melk kan worden afgevoerd in een melkafvoersysteem voorzien van filters, koeling en dergelijke onderdelen, hetgeen hieronder nader wordt toegelicht.Milking at the milking parlor is effected by means of a teat cup to be placed on each teat, which ensures that the teat is massaged by a pneumatic control system (not shown), after which the milk can be discharged into a milk discharge system provided with filters, cooling and the like, which is further explained below.

Het verdient de voorkeur om een ultrasoon aanwezig-heidssensor bij elke melkplaats aan te brengen, teneinde de aanwezigheid van de koe waar te nemen. Deze ultrasoon aanwe-zigheidssensor meet het uitblijven van een geluidsreflectie doordat een voorwerp de geluidsbundel tussen de sensor en het reflecterend oppervlak, waarop hij is ingesteld, doorbreekt.It is preferable to provide an ultrasonic presence sensor at each milking parlor in order to detect the presence of the cow. This ultrasonic presence sensor measures the absence of a sound reflection because an object breaks the sound beam between the sensor and the reflecting surface on which it is set.

In fig. 2 is een voorkeursuitvoeringsvorm van een hekwerk 3 rond de melkplaats 1 getoond, welk hekwerk 3 bestaat uit een vast gedeelte 10 langs althans één zijde, welke aan de voederbak 2 grenst en een zijde tegenover de voederbak 2. Over de tweede lange zijde is een centraal vast deel 10' opgenomen, waarbij het voorste en achterste gedeelte enerzijds een zwaaihek 11 heeft en anderzijds een geleed hek 12. Elk beweegbaar hekdeel is scharnierend bevestigd aan het centrale deel 10' en door middel van cilinders 12 vanuit een open stand naar een gesloten stand te brengen. In het bijzonder geldt voor het zwaaibare hekdeel 11 dat deze niet alleen in de gesloten stand te brengen is, maar tevens door te zwaaien is tot in de ruimte begrensd door het hekwerk en tot boven het vloerdeel van de melkplaats, zie stand A.Fig. 2 shows a preferred embodiment of a fence 3 around the milking parlor 1, which fence 3 consists of a fixed part 10 along at least one side, which adjoins the feed trough 2 and one side opposite the feed trough 2. Over the second long side a central fixed part 10 'is incorporated, the front and rear part of which on the one hand has a swinging gate 11 and on the other hand an articulated fence 12. Each movable fence part is hinged to the central part 10' and by means of cylinders 12 from an open position to a closed position. In particular, it applies to the swingable gate part 11 that it can not only be brought into the closed position, but can also be swung through into the space bounded by the fence and above the floor part of the milking parlor, see position A.

Tegenover het zwaaibare hekdeel 11 is een zwenkbaar hekdeel 13 aangebracht, dat door middel van een gasveer 14 of dergelijke vanuit een stand parallel aan het vaste hekwerk 10 naar een stand meer boven de vloer van de melkplaats te brengen is. Deze stand wordt begrensd door een instelbare aanslag. Hiermee wordt verzekerd dat het achterdeel van de koe zodanig zijdelings wordt weggedrukt, dat de achterpoten van de koe op het achterste vloerdeel komen te staan, welke in fig. 4 met 14 is aangegeven. Op deze wijze wordt verzekerd, dat de melkarm bij het naar binnen zwenken vanuit de nominale stand het dichtst bij het uier komt voor nadere localisatie daarvoor.A pivotable fence part 13 is arranged opposite the swingable fence part 11, which can be brought by means of a gas spring 14 or the like from a position parallel to the fixed fence 10 to a position more above the floor of the milking parlor. This position is limited by an adjustable stop. This ensures that the rear part of the cow is pushed away sideways such that the hind legs of the cow are placed on the rear floor part, which is indicated by 14 in Fig. 4. In this way it is ensured that, when swiveled in from the nominal position, the milk arm comes closest to the udder for further localization therefor.

Afhankelijk van de melkperiode wordt vastgesteld door de herkenningszender van de koe of het uitgangshek 12 in de gesloten stand blijft staan, indien er moet worden gemolken, of dat moet worden geopend volgens de pijl P2 door het bekrachtigen van de bijbehorende cilinder, teneinde de koe gelegenheid te geven uit de melkplaats weg te lopen.Depending on the milking period, it is determined by the recognition transmitter of the cow whether the exit gate 12 remains in the closed position, if it is necessary to milk, or whether it must be opened according to the arrow P2 by energizing the associated cylinder, in order to allow the cow to walk away from the milking parlor.

Dit weglopen wordt bevorderd door de koe met het zwaaibare hekdeel 11 naar buiten te drukken, zodat de nuttige bezettingsgraad van de melkplaats kan worden verhoogd. Is de melkplaats leeg dan zwaait het hekdeel 11 terug in de stand B teneinde de ingang te openen voor de volgende koe.This running away is promoted by pushing the cow outward with the swingable gate part 11, so that the useful utilization rate of the milking parlor can be increased. When the milking parlor is empty, the gate part 11 swings back into position B in order to open the entrance for the next cow.

Indien de koe moet worden gemolken, blijft het hekdeel 12 gesloten en zal de voederbak 2 vrij worden gegeven voor de kop van het dier, zodanig dat deze tussen een vasthoudorgaan 15 en een verdringerorgaan 16 wordt vastgehouden. De ruimte tussen deze twee organen is zodanig dat de koe vrij uit de bak kan eten. In deze periode wordt de koe gemolken, hetgeen hieronder nog nader wordt toegelicht.If the cow is to be milked, the gate part 12 remains closed and the feed trough 2 will be released for the head of the animal, such that it is held between a holding member 15 and a displacer member 16. The space between these two organs is such that the cow can eat freely from the box. During this period, the cow is milked, which is further explained below.

Indien het melken voorbij is, dient de koe van de voederbak te worden verwijderd, waardoor het vasthoudorgaan 15 in de richting van de pijl P3 rond de pen 17 omhoog wordt gezwenkt en het verdringerorgaan 16 rond de pen 18 naar links volgens de pijl P4 wordt gezwenkt, zie fig. 3. De koe kan met de kop links in de richting van het hek 12 naar buiten zwenken, terwijl de voederbak wordt afgesloten door het roostervormig einddeel 19 van het verdringerorgaan 16. Tegelijk wordt de voerbak naar voren bewogen, waardoor de uitloopopening zo groot mogelijk wordt gemaakt. Het uitdrijven van de koe van de ligplaats weg kan plaatsvinden op de hierboven beschreven wijze middels het zwaaihek 11. Inmiddels is dan het hek 12 geopend.When milking is over, the cow should be removed from the feed trough, pivoting the retainer 15 in the direction of the arrow P3 around the pin 17 and pivoting the displacer 16 around the pin 18 to the left in the direction of the arrow P4 see fig. 3. The cow can swing out with the head to the left towards the gate 12, while the feed trough is closed by the grate-shaped end part 19 of the displacement member 16. At the same time the feed trough is moved forward, so that the outlet opening is made as large as possible. Expulsion of the cow from the berth can take place in the manner described above by means of swing gate 11. Gate 12 has now been opened.

Teneinde de positie van de koe in de melkplaats te bevorderen, zodat het uiers makkelijker bereikbaar worden, is het voorste vloerdeel 20, waarop de voorpoten van het dier komen te staan, hoger gesteld dan het achterste vloerdeel 14, zie fig. 4.In order to promote the position of the cow in the milking parlor, so that the udders are more easily accessible, the front floor part 20, on which the front legs of the animal will stand, is set higher than the rear floor part 14, see fig. 4.

Het kan voorkomen, dat de koe zijn achterste poten neerzet op het middelste vloerdeel 21 dat bij de inloopperiode op gelijk niveau ligt als het achterste vloerdeel 14. Tijdens het melken kan het vloerdeel 21 op niet nader omschreven wijze omlaag worden gebracht, waardoor de koe automatisch zijn achterpoten op het deel 14 zal plaatsen.It is possible that the cow puts its rear legs on the middle floor part 21 which is at the same level as the rear floor part 14 during the running-in period. During milking, the floor part 21 can be lowered in an unspecified manner, so that the cow automatically will place its hind legs on part 14.

Bij het eind van de melkperiode kan het vloerdeel 21 weer worden teruggebracht in de met volle lijnen getekende stand in fig. 4.At the end of the milking period, the floor part 21 can be returned to the position drawn in full lines in Fig. 4.

Opgemerkt wordt, dat het vloerdeel 14 geprofileerd is om twee discrete plaatsen 14' te vormen voor het ondersteunen van de hoeven van het dier. De positie van deze plaatsen 14' is zodanig dat een optimale melkstand van het beest wordt bereikt.It is noted that the floor part 14 is profiled to form two discrete places 14 'for supporting the hooves of the animal. The position of these places 14 'is such that an optimal milking position of the animal is achieved.

Opgemerkt wordt, dat het vasthoudorgaan 15 zodanig is gevormd dat de koe wordt gedwongen de rug enigszins te krommen, waardoor het uier beter toegankelijk wordt.It should be noted that the retaining member 15 is shaped such that the cow is forced to curve the back slightly, making the udder more accessible.

Voorts wordt opgemerkt, dat aan de zijde tegenover de voederbak een mestplaat 25 kan zijn aangebracht, welke vervuiling van de aangrenzende ruimte voorkomt. De mestplaat is voorzien van een mestgoot 26, welke leidt naar het rooster aan de achterzijde van het vloerdeel op de melkplaats.It is further noted that a manure plate 25 can be arranged on the side opposite the feed trough, which prevents contamination of the adjacent space. The manure plate is provided with a manure gutter 26, which leads to the grid at the rear of the floor part at the milking parlor.

In het kader van het uitdrijven van de koe kan bovendien deze mestplaat 25 zijn voorzien van sproeimond-stukken voor het richten van een luchtstroom op het achterdeel van de koe, teneinde deze te stimuleren de melkplaats te verlaten.In addition, in the context of expelling the cow, this manure plate 25 can be provided with spray nozzles for directing an air flow at the rear part of the cow, in order to stimulate it to leave the milking parlor.

Thans volgt een beschrijving aan de hand van fig. 5 e.v. van het melkrek met de melkbekers, welke aan het vrije eind van de melkarm 4 is aangebracht.A description will now be given with reference to Fig. 5 et seq. Of the milking rack with the teat cups, which is arranged at the free end of the milking arm 4.

ïn de figuur is de melkarm 4 schematisch weergegeven, maar kan een gelede arm zijn teneinde het melkrek 5 in de juiste positie onder de koe boven de vloer van de melkplaats te brengen.In the figure, the milking arm 4 is shown schematically, but can be an articulated arm in order to bring the milking rack 5 in the correct position under the cow above the floor of the milking parlor.

Volgens de uitvinding is het melkrek 5 voorzien van een viertal melkbekers 26, waarvan de staande doorsnede nader in detail is getoond in fig. 7.According to the invention, the milking rack 5 is provided with four teat cups 26, the vertical section of which is shown in more detail in Fig. 7.

Volgens de uitvinding is elke melkbeker ondersteund door een tweetal boven elkaar liggende buisvormige stangen 27 respectievelijk 28, welke buis 27 dient voor het afvoeren van de melk, en 28 voor het aanleggen van vacuüm in de melkbeker. Vlakbij de melkbeker 26 zijn de buizen onderling met elkaar verbonden door een rubber koppelstuk 29, welke een alzijdig scharnier vormen binnen beperkte grenzen, zodat de opening van de melkbeker zich kan richten naar de stand van de speen, zie ook fig. 7. Het melkrek 5 is voorzien van boven elkaar liggende steunen 30, welke een V-vormige gestalte hebben en waarin de zwenkpen 31 van een vork 32, welke aan het einde van elke buis 27 respectievelijk 28 is bevestigd, kan worden opgenomen, zie fig. 6a en 6b. De pen 31 kan in de kneep van de V worden gedrukt door middel van de zuigerstang 33 van een pneumatische cilinder 34, welke opgenomen is in het melkrek 5.According to the invention, each teat cup is supported by two tubular rods 27 and 28, which are situated one above the other, which tube 27 serves for draining the milk, and 28 for applying vacuum in the teat cup. Near the teat cup 26, the tubes are mutually connected by a rubber coupling piece 29, which form an all-sided hinge within limited limits, so that the opening of the teat cup can point towards the position of the teat, see also fig. 7. The milking rack 5 is provided with superposed supports 30, which have a V-shaped shape and in which the swivel pin 31 of a fork 32, which is attached to the end of each tube 27 and 28, can be received, see fig. 6a and 6b . The pin 31 can be pressed into the pinch of the V by means of the piston rod 33 of a pneumatic cylinder 34, which is received in the milk rack 5.

De onderste stang 27 kan door een pneumatische cilinder 35 in de richting van de pijl P5 op en neer worden bewogen.The lower rod 27 can be moved up and down by a pneumatic cylinder 35 in the direction of the arrow P5.

Indien de cilinder 34 niet is bekrachtigd, zal de zuigerstang 32 zich terugtrekken en kan de pen 31 in de V-vormige ophangbeugel 30 vrij zwaaien in het horizontale vlak volgens de pijl P6. Hiermee is verzekerd dat elke melkbeker zowel in het horizontale als in het verticale vlak vrij beweegbaar is. Moet echter een beker op een speen worden gezet, wordt tijdelijk de cilinder 34 bekrachtigd en wordt de parallelgeleiding 27, 28 van de melkbeker tijdelijk vergrendeld in het horizontale vlak, in een stand, welke met volle lijn in fig. 6b is weergegeven. Zodoende kan met de beweging van het melkrek 5 de melkbeker 26 in de juiste positie worden geplaatst, de speen worden gevonden, opgenomen in de opening van de melkbeker door het heffen van de melkbeker 26 dankzij de bekrachtiging van de cilinder 35, waardoor de parallelgeleiding omhoog beweegt.If the cylinder 34 is not energized, the piston rod 32 will retract and the pin 31 in the V-shaped suspension bracket 30 can swing freely in the horizontal plane according to the arrow P6. This ensures that each teat cup is freely movable in both the horizontal and vertical plane. However, if a cup is to be placed on a teat, the cylinder 34 is temporarily energized and the teat cup parallel guide 27, 28 is temporarily locked in the horizontal plane, in a position shown in full line in FIG. 6b. Thus, with the movement of the milking rack 5, the teat cup 26 can be placed in the correct position, the teat can be found, received in the opening of the teat cup by lifting the teat cup 26 thanks to the actuation of the cylinder 35, thereby raising the parallel guide moves.

Zodra de speen in de melkbeker 26 is opgenomen, worden de cilinders 34 omgesteld, waardoor de pennen 31 weer vrij kunnen bewegen in de V-vormige beugel. Bij verplaatsing van het melkrek blijft derhalve een melkbeker aan een speen vrij beweegbaar hangen.As soon as the teat is received in the teat cup 26, the cylinders 34 are reversed, so that the pins 31 can again move freely in the V-shaped bracket. When the milking rack is moved, a teat cup therefore hangs freely on a teat.

Dankzij deze constructie zijn de bewegende delen, die aan het uier hangen, zo licht mogelijk gehouden, waardoor de bekers de bewegingen van het uier en de speen goed kunnen volgen.Thanks to this construction, the moving parts hanging from the udder are kept as light as possible, so that the cups can follow the movements of the udder and the teat.

Opgemerkt wordt, dat de melkarm 4 door middel van een gasveer 87 is ondersteund, zodat de koe eventueel, bij hinder, het melkrek 5 kan wegtrappen zonder dat beschadiging van de onderdelen optreedt.It is noted that the milking arm 4 is supported by means of a gas spring 87, so that the cow can, if nuisance, kick off the milking rack 5 without damage to the parts.

Zoals hierboven reeds vermeld leiden de buisvormige parallelstangen 27, 28 via het rubber tussenscharnier 29 naar de melkbeker 26.As already mentioned above, the tubular parallel bars 27, 28 lead via the rubber intermediate hinge 29 to the teat cup 26.

De melkbeker bestaat zoals bekend uit een metalen cilinder 40, welke uit verschillende in elkaar passende cilindrische delen is opgebouwd. Aan de binnenzijde is een rubber huls 41 aangebracht voor het opnemen van de speen. De ruimte tussen de rubber huls 41 en de cilinder 40 vormt de vacuüm ruimte, welke is verbonden met de bovenste verbin-dingsbuis 28, zodat in deze ruimte een pulserend vacuüm kan worden aangelegd, hetgeen bekend wordt verondersteld. Vanwege dit vacuüm ondergaat de huls 41 een vervorming, die een masserende werking op de speen uitoefent, waardoor het melken wordt geïnitieerd. De melk wordt opgevangen in de binnen de huls 41 gelegen ruimte en staat in verbinding met de onderste buis 27 van de parallelgeleiding.As is known, the teat cup consists of a metal cylinder 40, which is built up from different cylindrical parts that fit together. A rubber sleeve 41 is arranged on the inside for receiving the teat. The space between the rubber sleeve 41 and the cylinder 40 forms the vacuum space, which is connected to the upper connecting tube 28, so that a pulsating vacuum can be applied in this space, which is known. Because of this vacuum, the sleeve 41 undergoes a deformation, which exerts a massaging action on the teat, thereby initiating milking. The milk is collected in the space located inside the sleeve 41 and communicates with the bottom tube 27 of the parallel guide.

In de bodem van de ruimte onder de melkbeker is een temperatuur- en geleidbaarheidssensor 42 geplaatst, welke wordt gebruikt om vast te stellen of een van de uierkwartie-ren met mastitis geïnfecteerd is. Deze sensor staat via kabel 43 met de besturingsketen van de inrichting in verbinding.In the bottom of the space below the teat cup is placed a temperature and conductivity sensor 42, which is used to determine whether one of the udder quarters is infected with mastitis. This sensor communicates with the control circuit of the device via cable 43.

Vlakbij de opening in de bovenzijde van de melkbeker 26 is een inductief werkende waarnemingssensor 44 geplaatst, welke bestaat uit een IC-folie, dat gemakkelijk rond de rubber huls 41 is te buigen. Deze IC-folie-sensor staat via kabel 45 met het machinebesturingssysteem in verbinding. De gekozen inductiefrequentie is aangepast aan het te meten voorwerp, en is hier gesteld op ongeveer 1 MHz.Near the opening in the top of the teat cup 26, an inductively acting sensing sensor 44 is placed, which consists of an IC foil, which is easy to bend around the rubber sleeve 41. This IC foil sensor is connected to the machine control system via cable 45. The chosen induction frequency is adapted to the object to be measured, and is set here at approximately 1 MHz.

De rubber huls 41 zet zich boven de ingangsopening van de melkbeker 26 voort in een omlaaggerichte manchet 46, welke gelijktijdig een afschermhuls 47 vasthoudt. Deze afschermhuls is in axiale zin voorzien van een sleuf waardoorheen een leiding 48 kan worden gevoerd, welke uitmondt in een opening 49 bij de ingang van de melkbeker 26. Deze leiding 48 kan worden verbonden aan een luchtdruksysteem alsmede een spoelvloeistofsysteem, enerzijds om bij het lossen van de melkbeker de speen vrij te maken van de binnenwand van de huls 41 en anderzijds bij het aanbrengen van de beker de speen alsmede de binnenzijde van de huls 41 te spoelen en daardoor te reinigen. Het zal duidelijk zijn, dat dit spoelsysteem slechts in werking kan worden gesteld, indien de naderingssensor 44 de aanwezigheid van een speen waarneemt. Om de afgifte van melk te bevorderen wordt het spoelwater voorgewarmd tot ongeveer lichaamstemperatuur. Er is hiervoor een circulatiesysteem tot vlak bij de melkbekers noodzakelijk, anders is er niet binnen enkele seconden voldoende warm spoelwater.The rubber sleeve 41 continues above the entrance opening of the teat cup 26 into a downwardly facing sleeve 46, which simultaneously holds a shield sleeve 47. This shielding sleeve is axially provided with a slot through which a conduit 48 can be passed, which opens into an opening 49 at the entrance of the teat cup 26. This conduit 48 can be connected to an air pressure system as well as a flushing liquid system, on the one hand for unloading of the teat cup to free the teat from the inner wall of the sleeve 41 and, on the other hand, to rinse the teat as well as the inside of the sleeve 41 when the cup is fitted, and thereby to clean it. It will be clear that this rinsing system can only be activated if the proximity sensor 44 detects the presence of a teat. To promote milk delivery, the rinsing water is preheated to approximately body temperature. A circulation system up to close to the teat cups is necessary for this, otherwise there will not be sufficient warm rinse water within a few seconds.

Opgemerkt wordt, dat tijdens het melken de spenen van vorm kunnen veranderen, waardoor de melkbekers de neiging krijgen ervan af te glijden. Om dit te voorkomen kunnen de melkbekers telkens omhoog worden geduwd door het bekrachtigen van de cilinder 35 van de parallelgeleiding 27, 28.It is noted that during milking the teats can change shape, so that the teat cups tend to slip off. To prevent this, the teat cups can be pushed upwards each time by energizing the cylinder 35 of the parallel guide 27, 28.

Aangezien via leiding 27 zowel melk als spoelvloeistof wordt afgevoerd, dient dit te worden gescheiden in het melkverwerkingssysteem. Daartoe draagt het melkrek 5 een kleppenblok 50, zie fig. 5, dat in doorsnede in fig. 8 is weergegeven. Elke melkbeker 26 staat in verbinding, via buis 27 en flexibele leiding 51, met een tweetal kamers in het kleppenblok 50. De twee kamers 52 respectievelijk 53 hebben elk een uitgangsopening 54 en 55, die in verbinding staan met eèn verzamelleiding 56 en 57 ter weerszijden van het melkrek 5, welke leidt naar een opvangtank voor de melk 58 en een opvangtank voor de spoelvloeistof 59.Since both milk and rinsing liquid are discharged via line 27, this must be separated in the milk processing system. To this end, the milk rack 5 carries a valve block 50, see Fig. 5, which is shown in section in Fig. 8. Each teat cup 26 communicates, via tube 27 and flexible conduit 51, with two chambers in valve block 50. The two chambers 52 and 53, respectively, each have an outlet opening 54 and 55, which communicate with one manifold 56 and 57 on either side. of the milk rack 5, which leads to a collection tank for the milk 58 and a collection tank for the rinsing liquid 59.

De kamer 52, 53 is telkens verdeeld door een mem-braanklep 60, welke hier is uitgevoerd als een doorgaande mat met een achttal kleppen voor de vier melkbekers, welke mat op passende wijze wordt samengeklemd tussen een bovenen onderschaal van het kleppenhuis 50. Elke kamer wordt derhalve verdeeld in een vloeistofgedeelte aan de onderzijde van het membraanklep 60 en een gaszijde aan de bovenzijde daarvan. Door een pneumatische aansturing van de kleppen door middel van de toevoerleiding 61, welke via elektrisch gestuurde kleppen 62 en aftakleidingen 63 in verbinding staat met de gaszijde van de kamers 52 en 53 is elke membraanklep 60 periodiek onder druk te brengen respectievelijk te lossen. De klep kan derhalve de opening 54 respectievelijk 55 periodiek afsluiten. Afhankelijk of spoelvloeistof via leiding 51 in de klep wordt gevoerd of te verwerken melk sluit de membraanklep 60 de opening 54 respectievelijk 55 af.The chamber 52, 53 is in each case divided by a diaphragm valve 60, which here is designed as a continuous mat with eight valves for the four teat cups, which mat is appropriately clamped between an upper bottom shell of the valve housing 50. Each chamber is therefore divided into a liquid portion at the bottom of the diaphragm valve 60 and a gas side at the top thereof. Each diaphragm valve 60 can be periodically pressurized or released by pneumatic control of the valves by means of the supply line 61, which is connected via electrically controlled valves 62 and branch lines 63 to the gas side of the chambers 52 and 53. The valve can therefore periodically close the openings 54 and 55, respectively. Depending on whether rinsing liquid is fed into the valve via line 51 or milk to be processed, the membrane valve 60 closes the openings 54 and 55, respectively.

In fig. 5 is het pneumatisch afvoersysteem voor de melk respectievelijk vloeistof getoond. Een door een motor M aangedreven pomp 70 verzorgt een onderdruk in de leiding 71, die zowel onderdruk in de gaszijde van het kleppenhuis 50 als in de tank voor de spoelvloeistof 59 en de melktank 58 oplegt.Fig. 5 shows the pneumatic discharge system for the milk and liquid, respectively. A pump 70 driven by a motor M provides a negative pressure in the line 71, which imposes both negative pressure in the gas side of the valve housing 50 and in the tank for the flushing liquid 59 and the milk tank 58.

Een alternatieve mogelijkheid om de spenen te reinigen bestaat uit het bevestigen van sproeiers in een ring aan de buitenkant van elke melkbeker. Alvorens de melkbeker aan te sluiten wordt eerst de ring om de speen gebracht en wordt de speen schoon gespoten. Daarna wordt of worden de melkbekers aangebracht. Op deze wijze wordt het kanaal 41 niet met aan de speen gehecht vuil verontreinigd. Een andere mogelijkheid om vuil te verwijderen bestaat uit sproeien van het uier en automatisch vegen en/of drogen ervan, voordat de koe de melkbox betreedt. Dit drogen kan met een mechanisch bewegend oppervlak, waarop een absorberend materiaal ligt. Dit materiaal kan bijvoorbeeld papier of iets dergelijks zijn, dat op een rol zit, en dat na iedere koe verschoond wordt.An alternative possibility to clean the teats consists of attaching nozzles in a ring on the outside of each teat cup. Before connecting the teat cup, the ring is first placed around the teat and the teat is sprayed clean. The teat cups are then applied. In this way the channel 41 is not contaminated with dirt adhered to the teat. Another option for removing dirt consists of spraying the udder and automatically sweeping and / or drying it before the cow enters the milk box. This drying is possible with a mechanically moving surface on which an absorbent material lies. This material can be, for example, paper or the like, which is on a roll, and which is changed after every cow.

De opgevangen melk uit tank 58 wordt via een pomp 72, een filter 73 en een koeler 74 geleid naar een opslagtank 75 voor verdere verwerking. Omdat bij een automatisch melksysteem de gehele dag gemelkt wordt, wordt er ook continu melk naar de opslagtank gepompt. Dit maakt het noodzakelijk dat het melkfilter steeds gereinigd wordt, bij voorkeur zal dit een automatisch reinigend filter zijn.The collected milk from tank 58 is led via a pump 72, a filter 73 and a cooler 74 to a storage tank 75 for further processing. Because an automatic milking system is used for milking all day, milk is also continuously pumped to the storage tank. This makes it necessary that the milk filter is always cleaned, preferably this will be an automatic cleaning filter.

Opgemerkt wordt, dat het vacuüm aan weerszijden van de membraanklep 60 nagenoeg gelijk is vanwege aansluiting op hetzelfde vacuümsysteem. Aangezien het vacuüm aan de bovenzijde over een groter oppervlak van het membraan werkt, wordt het membraan losgetrokken van de opening 54 respectievelijk 55 en kan de sturing van de spoelvloeistof respectievelijk melk op passende wijze plaatsvinden.It is noted that the vacuum on either side of the diaphragm valve 60 is substantially equal due to connection to the same vacuum system. Since the vacuum at the top acts over a larger surface area of the membrane, the membrane is pulled away from the openings 54 and 55, respectively, and the rinsing liquid or milk can be controlled appropriately.

Het aansturen van het melkrek 5 met de melkbekers 26 vindt plaats door de op de slede 6 aangebrachte sensorarm 7 met sensoren 8. Deze slede 6 is in fig. 9 nader weergegeven. De slede is langs een rail 80 langs de melkplaats la, lb, enz. te verplaatsen en wordt bij een melkplaats op de rail 80 vastgeklemd teneinde een stabiele opstelling te verkrijgen. De besturing van de sensorarm vindt plaats met servo-motoren, waarvan de besturingskasten op de slede zijn gemonteerd. Het gewicht van de arm is pneumatisch gecompenseerd. De arm heeft een grijper, waarmee het melkrek wordt vastgepakt en gepositioneerd ten opzichte van de arm en dus ten opzichte van de daarop aangebrachte sensoren. Op de arm is een tweetal eerste sensoren 81 geplaatst alsmede een derde sensor 82.The milking rack 5 with the teat cups 26 is controlled by the sensor arm 7 with sensors 8 mounted on the carriage 6. This carriage 6 is shown in more detail in FIG. The carriage can be moved along a rail 80 past the milking parlor 1a, 1b, etc. and is clamped to the rail 80 at a milking parlor in order to obtain a stable arrangement. The sensor arm is controlled by servo motors, the control boxes of which are mounted on the carriage. The weight of the arm is pneumatically compensated. The arm has a gripper, with which the milk rack is gripped and positioned with respect to the arm and thus with respect to the sensors mounted thereon. Two first sensors 81 and a third sensor 82 are placed on the arm.

Het tweetal eerste sensoren 81 dient voor het vaststellen van een referentiespeen, dat wil zeggen een speen van het viertal bij een koe. De derde sensor 82 dient voor het vaststellen van de overige drie spenen ten opzichte van deze referentiespeen. Daartoe wordt eerst de arm met het daaraan gekoppelde melkrek door het tweetal sensoren 81 naar de referentiespeen gevoerd, waarna de derde sensor 82 tussen de spenen omhoog wordt geheven, hetgeen mogelijk is doordat de derde sensor 82 op een hefarm 83 is geplaatst.The two first sensors 81 serve to determine a reference teat, i.e. a teat of the foursome in a cow. The third sensor 82 serves to determine the remaining three teats with respect to this reference teat. To this end, the arm with the milk rack coupled thereto is first guided through the two sensors 81 to the reference teat, after which the third sensor 82 is raised between the teats, which is possible because the third sensor 82 is placed on a lifting arm 83.

De hefarm 83 brengt de in fig. 11 nader toegelichte derde sensor zover omhoog tot de sensor de onderkant van de spenen gemeten heeft. De sensor zelf, hier bijvoorbeeld een ultrasoon sensor is gevat in een huis op het eind van de arm 83, waarbij om het huis een draaibaar aangebrachte kap 84 is geplaatst. De kap wordt aangedreven door een tandriem 85, welke wordt bekrachtigd door een op de arm 83 aangebrachte motor 86.The lifting arm 83 raises the third sensor further illustrated in Fig. 11 until the sensor has measured the bottom of the teats. The sensor itself, here for example an ultrasonic sensor, is mounted in a housing on the end of the arm 83, wherein a rotatably mounted cap 84 is placed around the housing. The hood is driven by a toothed belt 85, which is powered by a motor 86 mounted on the arm 83.

In de bovenzijde van de kap 84 is een reflectiespie-gel 68 aangebracht, zodanig dat het door de sensor uitgezonden signaal wordt gereflecteerd in de juiste richting naar de omringende spenen. Zodoende kan de positie van die spenen ten opzichte van de referentiespeen worden vastgesteld.A reflecting mirror 68 is disposed in the top of the cap 84 so that the signal emitted by the sensor is reflected in the correct direction to the surrounding teats. Thus, the position of those teats relative to the reference teat can be determined.

Het tweetal sensoren 81 bestaan elk uit een zender en een ontvanger van signalen. Bij de sensor behoort een besturingssysteem, dat de tijd meet tussen het zenden en de ontvangst van het gereflecteerde signaal. Het tijdsverloop is het enige dat elke sensor meet en het kan voorkomen, dat de ene sensor de reflectie van een andere speen meet dan de andere sensor. Dit is met name het geval als de voorspenen dicht bij elkaar zitten. Het besturingssysteem krijgt derhalve een foute positie doorgegeven en richt de arm derhalve verkeerd. Teneinde dit te voorkomen wordt de gewenste positie van de referentiespeen zodanig gekozen dat deze speen in die positie altijd het dichtst bij de sensor staat. Derhalve zijn de sensoren 81 zodanig op de arm 7 aangebracht, dat een asymmetrische positie ten opzichte van de nominale middenstand van het uier op de melkplaats wordt verkregen. Hierdoor zal in het algemeen de afstand tussen de gewenste voorspeen (referentiespeen) gewoonlijk kleiner zijn dan de andere voorspeen, waardoor de voornoemde foutbesturing wordt voorkomen. Dit wordt bereikt door een denkbeeldige lijn te trekken door sensor 82 in de lengterichting van de melkbox, en beide sensoren 81 aan dezelfde kant van deze lijn te plaatsen.The two sensors 81 each consist of a transmitter and a receiver of signals. The sensor includes a control system that measures the time between the transmission and reception of the reflected signal. The time course is the only thing that each sensor measures and it is possible that one sensor measures the reflection of another teat than the other sensor. This is especially true if the front teats are close together. The control system is therefore given a wrong position and therefore misaligns the arm. In order to prevent this, the desired position of the reference teat is chosen such that this teat is always closest to the sensor in that position. Therefore, the sensors 81 are mounted on the arm 7 such that an asymmetrical position relative to the nominal middle position of the udder at the milking parlor is obtained. As a result, generally the distance between the desired teat (reference teat) will usually be less than the other teat, thereby preventing the aforementioned error control. This is achieved by drawing an imaginary line through sensor 82 in the longitudinal direction of the milk box, and placing both sensors 81 on the same side of this line.

De dubbele sensor bestaat zoals genoemd uit een zender en een ontvanger, waarbij de tijdsduur gemeten wordt tussen het zenden en het ontvangen van de reflectiepuls. Aangezien er twee identieke sensoren zijn, die vanuit dezelfde besturing worden aangestuurd, is het mogelijk de zendpuls van een zender door beide ontvangers te ontvangen, en de tijdsduur van beide signalen te verwerken. In praktijk blijkt, dat in geval van scheefstand van de speen een van de twee ontvangers betere signalen ontvangt dan de andere. Door in elke ontvanger het tijdsverloop te meten van de eigen zender en de andere zender wordt toch een positiebepaling mogelijk. Hierdoor kan bij aanzienlijke scheefstand van de speen toch een goede sturing plaatsvinden. Ook is het mogelijk te controleren of beide sensoren hetzelfde object meten (de gewenste referentiespeen), omdat het tijdsverloop van zender 1 naar ontvanger 2 gelijk moet zijn aan het tijdsverloop van 2 naar 1. Als er verschil is dan wordt de meting genegeerd. Een verdere verfijning kan zijn de ontvangcir-cuits van de sensor uit te rusten met elektronica waarmee de zender door middel van pulsherkenning wordt geïdentificeerd. Valse echo's worden hiermee genegeerd.The dual sensor consists, as mentioned, of a transmitter and a receiver, the duration of which is measured between sending and receiving the reflection pulse. Since there are two identical sensors, which are controlled from the same controller, it is possible to receive the transmitter pulse from a transmitter by both receivers and to process the duration of both signals. It has been found in practice that in case of teat tilt, one of the two receivers receives better signals than the other. By determining the time course of the own transmitter and the other transmitter, a position determination is nevertheless possible. As a result, good control can still take place in the case of a significant tilt of the teat. It is also possible to check whether both sensors measure the same object (the desired reference teat), because the time course from transmitter 1 to receiver 2 must be equal to the time course from 2 to 1. If there is a difference, the measurement is ignored. A further refinement may be to equip the sensor's receiver circuits with electronics that identify the transmitter by means of pulse recognition. False echoes are thus ignored.

In de getoonde uitvoeringsvorm zijn als sensoren ultrasoon sensoren toegepast, waarbij de frequentie van het tweetal sensoren 81 bij voorkeur 64 kHz is, dat niettemin kan worden verhoogd tot 100 kHz. De frequentie van de derde sensor 82 ligt in het gebied tussen 300-700 kHz en bij voorkeur 500 kHz. Door de ruwe omstandigheden en de mogelijkheid dat de koe de sensorbevestigingen verbuigt is de mogelijkheid ontwikkeld de positie van de sensoren te ijken. Hiertoe worden de sensoren naar een bekende positie gebracht en worden op spenen gelijkende voorwerpen gedetecteerd. De gedetecteerde positie moet overeenkomen met de in de besturing bekende positie. Bij kleine afwijkingen wordt de bekende positie met de nieuwe gecorrigeerd, bij grote afwijkingen wordt dit gesignaleerd.In the embodiment shown, ultrasonic sensors are used as sensors, the frequency of the two sensors 81 preferably being 64 kHz, which can nevertheless be increased to 100 kHz. The frequency of the third sensor 82 is in the range between 300-700 kHz and preferably 500 kHz. Due to the rough conditions and the possibility that the cow bends the sensor attachments, the possibility has been developed to calibrate the position of the sensors. To this end, the sensors are brought to a known position and teat-like objects are detected. The position detected must correspond to the position known in the controller. For small deviations, the known position is corrected with the new one, for large deviations this is signaled.

Bovenbeschreven inrichting leent zich uitstekend voor het automatisch melken van koeien, welke vrij kunnen bewegen in een loopstal. Door het verstrekken van lokvoer in de melkbox ontstaat een probleem, omdat enkele koeien steeds weer gemolken worden en andere onvoldoende gemolken worden. Gebruikelijk is om dan te kiezen voor een periode na een melkbeurt, bijvoorbeeld 2 tot 3 uur, waarbinnen een koe niet opnieuw gemolken wordt. De praktijk wijst dan uit dat koeien zich 5 tot 7 maal per dag laten melken. Door deze hoge frequentie beschadigen de spenen, bovendien is het aantal koeien dat in een melkbox gemolken kan worden daardoor beperkt. De extra melkopbrengst die door frequenter melken ontstaat, ontstaat al bij 3 of· 4 melkbeurten per dag.The device described above lends itself perfectly to the automatic milking of cows, which can move freely in a stable. Providing bait in the milk box creates a problem, because some cows are milked again and again and others are milked insufficiently. It is usual to choose a period after a milking, for example 2 to 3 hours, during which a cow is not milked again. Practice then shows that cows can be milked 5 to 7 times a day. The teats are damaged by this high frequency, and the number of cows that can be milked in a milk box is thereby limited. The extra milk yield that arises through more frequent milking already occurs with 3 or 4 milkings per day.

Door voor alle koeien elke melkbeurt binnen een bepaalde tijdsperiode te laten plaatsvinden, worden de uiers van alle koeien even gelijkmatig belast, ontstaat er rust in de stal en kan er gesignaleerd worden dat een koe niet komt om gemolken te worden. Binnen elke tijdsperiode is de koe vrij om naar een melkplaats te gaan. Indien een koe zich voor de tweede keer in dezelfde periode meldt om gemolken te worden, wordt ze afgewezen. Bij voorkeur worden drie melk-periodes vastgesteld, terwijl in de vierde periode een rusttijd voor de koeien wordt ingesteld, waarin de installatie kan worden gereinigd. Het is mogelijk dat de tijdsperiodes dicht op elkaar aansluiten, een overlap van de periodes is eveneens mogelijk. Door het melken van de koeien in periodes te laten plaatsvinden, is het gedrag van de koeien gemakkelijk te volgen en kan actie worden ondernomen bij afwijkend gedrag, bijvoorbeeld ten gevolge van ziekte of iets dergelijks.By having each milking take place for all cows within a certain period of time, the udders of all cows are equally loaded, there is peace in the barn and it can be signaled that a cow is not coming to be milked. The cow is free to go to a milking parlor within any time period. If a cow reports to be milked for the second time in the same period, she is rejected. Preferably three milking periods are determined, while in the fourth period a rest period is set for the cows, in which the installation can be cleaned. It is possible that the time periods are close together, an overlap of the periods is also possible. By having the milking of the cows take place in periods, the behavior of the cows is easy to follow and action can be taken in the event of deviant behavior, for example as a result of illness or the like.

Claims

1. Milking implement provided with a substantially rectangular milking parlor for the animal to be milked, a feeding trough arranged on one side, a fence bounding the milking parlor along at least one side, a milking arm for supporting a teat cup, and a sensor arm provided with at least one sensor for detecting the teat of the animal to be milked, characterized in that the fence has a controlled swiveling part for forming the entrance to the milking parlor, as well as a second folding part for forming the exit thereof.

Milking implement according to claim 1, characterized in that the floor of the milking parlor is divided into parts which have an uneven height.

Milking device according to claim 2, characterized in that the floor consists of three parts, the front part for the front legs of the animal to be milked is higher than the rear parts, and the middle part is adjustable in height.

Milking implement according to claims 2 and 3, characterized in that the top surface of the rear part of the floor of the milking parlor is profiled in height for receiving each leg of the animal to be milked in order to increase the spreading position of the hind legs. accomplish.

Milking implement according to any one of the preceding claims 1-4, characterized in that holding and displacing means are provided between the milking parlor and the feeding trough for holding or pushing away the head of the animal to be milked.

Milking implement according to claim 5, characterized in that the holding and displacement means consist of two downwardly directed arms, each of which is connected to the feed trough about an associated pivot axis and which are mutually coupled with a coupling rod such that the angle rotation one arm is larger than the other arm.

Milking implement provided with a substantially rectangular milking parlor for the animal to be milked, a feeding trough arranged on one side, a fence bounding the milking parlor along at least one side, a milking arm for supporting a teat cup, and a sensor arm provided with at least one sensor for detecting the teat of the animal to be milked, characterized in that the arm is provided with two sensors in each case, which serve for determining a reference teat of the animal to be milked, wherein a third sensor movable independently of the two sensors is provided to determine the position of the remaining teats relative to the reference teat.

Milking device according to claim 7, characterized in that the two sensors for determining the reference teat each consist of a transmitter and a receiver of signals.

Milking implement according to claim 8, characterized in that the two sensors for determining the reference teat are positioned asymmetrically with respect to the nominal middle position of the udder at the milking parlor.

Milking implement according to claims 7-9, characterized in that the third sensor transmits or receives signals in a vertical sense, wherein a reflecting element is arranged above the sensor, which is rotatably placed about the axis of the sensor.

11. Milking implement provided with a substantially rectangular milking parlor for the animal to be milked, a feeding trough arranged on one side, a fence bounding the milking parlor along at least one side, a milking arm for supporting a teat cup, and a sensor arm provided with at least one sensor for detecting the teat of the animal to be milked, characterized in that four independently movable milking arms are provided for each teat cup.

Milking implement according to claim 11, characterized in that each milking arm is connected to the frame of the implement via an all-sided hinge, which all-sided hinge can be locked in the horizontal plane by locking means.

Milking implement according to claim 12, characterized in that the all-sided hinge is provided with two V-shaped brackets arranged one above the other to support one pin each passed through the V-shaped bracket and which is coupled to an element of a milk arm designed as a telescopic arm.

Milking device according to claim 13, characterized in that a controllable pressure means acts on the pin in the direction of the V-shaped bracket.

15. Milking implement provided with a substantially rectangular milking parlor for the animal to be milked, a feeding trough arranged on one side, a fence bounding the milking parlor along at least one side, a milking arm for supporting a teat cup, and a sensor arm provided with at least one sensor for detecting the teat of the animal to be milked, characterized in that the teat cup mainly consists of a metal cylindrical housing, and a sleeve of plastic material arranged on the inside thereof, wherein between the sleeve and the metal cylinder a detection sensor is fitted.

Milking implement according to claim 15, characterized in that the detection sensor is an inductively operating sensor.

Milking implement according to claim 16, characterized in that the detection sensor consists of an IC foil.

Milking implement according to any one of claims 15 to 17, characterized in that the teat cup is provided with a connection for a rinsing liquid and for a common discharge for the extracted milk and rinsing liquid, wherein the four teat cups with the liquid discharge on a common valve body are connected.

Milking implement according to claim 18, characterized in that the common valve housing consists of a shell-shaped lower housing, a shell-shaped upper housing and a membrane mat dividing both shells.

A method for milking livestock by means of a device according to any one of the preceding claims, characterized in that three milking periods are set per day, and a fourth period serves as a rest period for the animal to be milked.

Method according to claim 20, characterized in that the time periods overlap.