NL9200051A - Automatic milking device. - Google Patents

Automatic milking device. Download PDF

Info

Publication number
NL9200051A
NL9200051A NL9200051A NL9200051A NL9200051A NL 9200051 A NL9200051 A NL 9200051A NL 9200051 A NL9200051 A NL 9200051A NL 9200051 A NL9200051 A NL 9200051A NL 9200051 A NL9200051 A NL 9200051A
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
milking
characterized
sensor
teat
arm
Prior art date
Application number
NL9200051A
Other languages
Dutch (nl)
Original Assignee
Prolion Bv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Prolion Bv filed Critical Prolion Bv
Priority to NL9200051 priority Critical
Priority to NL9200051A priority patent/NL9200051A/en
Priority claimed from US07/884,062 external-priority patent/US5245947A/en
Publication of NL9200051A publication Critical patent/NL9200051A/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/04Milking machines or devices with pneumatic manipulation of teats
    • A01J5/08Teat-cups with two chambers

Description

Automatische melkinrichting Automatic milking device

De uitvinding heeft betrekking op een melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier. The present invention relates to a milking device provided with a substantially rectangular milking location for the animal to be milked, a feed trough arranged on one side, one of the milking parlor along at least one side defining trellis, a milking arm for supporting a teat cup and provided with a sensor of at least one sensor for detecting the teat of the animal to be milked.

Een dergelijke inrichting wordt gebruikt voor het automatisch melken van melkvee, in het bijzonder koeien, waarbij het dier op de melkplaats in de juiste stand wordt gedwongen, waarna middels de sensoren de juiste positie van de of elke speen wordt bepaald door het automatisch aanbrengen van de melkbekers. Such a device is used for the automatic milking of dairy animals, in particular cows, wherein the animal is forced in the milking parlor in the correct position, after which it is determined, the correct position of the or each said teat by means of the sensors by the automatic application of the teat cups. Het dier wordt op de melkplaats gelokt door het toedienen van voer in de voerbak. The animal is lured to the milking parlor by the administration of feed in the feed trough. Als het dier echter niet gemolken mag worden, kan deze de toegang tot de melkplaats versperren voor andere dieren. However, if the animal is not allowed to be milked, it can access to the milking parlor bar for other animals. Bovendien komt het voor dat de koe na het melken op de melkplaats blijft staan en de melkplaats daardoor onnodig lang blokkeert. Moreover, it happens that the cow after milking remains standing in the milking parlor and the milking parlor thereby blocks unnecessarily long.

De uitvinding beoogt bovengenoemde bezwaren op te heffen en verschaft daartoe een melkplaats, die zich onderscheidt doordat het hekwerk een gestuurd zwaaibaar deel heeft voor het vormen van de ingang van de melkplaats, alsmede een tweede wegklapbaar deel voor het vormen van de uitgang daarvan. The invention aims to overcome the abovementioned drawbacks and provides for this purpose a milking parlor, which is distinguished in that the fence has a driven swingable part to form the entrance to the milking parlor, and a second fold-away part to form the exit thereof. Hiermee wordt bereikt dat bij het constant openstellen van de hekwerken een doorloopsysteem ontstaat, zodat bij het niet toelaten van de koe deze ongehinderd de melkplaats weer kan verlaten. Thus is achieved that during the constant opening of the gates results in a walk-through system, so that when it does not permit of the cow, this can freely leave the milking parlor again. Bovendien kan het zwaaibaar hekdeel ervoor dienen de koe weer uit de melkplaats te verdrijven. Moreover, the pivotable fence member can make serve to drive the cow back in the milking parlor.

Volgens een kenmerk van de uitvinding is bovendien de vloer van de melkplaats in delen verdeeld, welke een ongelijke hoogte vertonen, teneinde de koe in de juiste melkstand te plaatsen. According to a feature of the invention is also distributed to the floor of the milking parlor in parts, which exhibit a difference in height, in order to move the cow into the appropriate milking position. Volgens een ander kenmerk is de voederbak bij de melkplaats voorzien van vasthoud- respectievelijk verdringermiddelen om de kop van de koe enerzijds te positioneren en anderzijds weg te drukken. According to another feature, the feed trough in the milking parlor is provided with retaining verdringermiddelen, respectively, in order to position the head of the cow on the one hand and on the other hand to push away.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een verbeterde opstelling van de sensormiddelen, waarbij de uitvinding voorstelt op de sensorarm een tweetal sensoren te plaatsen voor het vaststellen van een referentiespeen alsmede een onafhankelijk daarvan beweegbare derde sensor voor het bepalen van de positie van de overige spenen ten opzichte van de referentiespeen. The invention further relates to an improved disposition of the sensor means, the invention proposes to place a pair of sensors on the sensor arm for determining a reference teat, as well as an independent thereof movable third sensor for determining the position of the remaining teats relative to the referenceteat.

De uitvinding heeft verder betrekking op een verbeterde melkbeker, die alzijdig scharnierbaar door de melkarm kan worden ondersteund. The invention further relates to an improved teat cup, which on all sides can be pivotably supported by the milking arm. Daardoor is het mogelijk de melkbeker nauwkeuriger naar de speen te sturen. Therefore, it is possible to control more accurately the teat cup to the teat. Indien van vier melkbekers voor de vier spenen bij een koe gebruik wordt gemaakt, is elke melkbeker afzonderlijk te sturen. In case of four teat cups for the four teats is made from a cow use, each teat cup can be controlled separately.

Volgens een kenmerk van de uitvinding wordt bij het aansturen van een melkbeker, deze eerst ten opzichte van de melkarm in een horizontaal vlak vergrendeld, waarbij slechts de verticale beweging van de melkbeker ten opzichte van de arm mogelijk blijft. According to a feature of the invention is in the control of a teat cup, it first with respect to the milking arm locked in a horizontal plane, wherein only the vertical movement of the teat cup relative to the arm remains possible. Bovengenoemde en andere kenmerken van de uitvinding zullen nader worden toegelicht in de hieron-derstaande figuurbeschrijving van een aantal uitvoerings-voorbeelden. Above mentioned and other features of the invention will be explained in more detail in the hieron-ders alone figure description of a number of exemplary embodiments. In de tekening toont: In the drawing:

Fig. Fig. 1 een perspectivisch zijaanzicht van telkens twee in eikaars verlengde liggende melkplaatsen, elk voorzien van een bijbehorende melkarm en voorzien van een gemeenschappelijke sensorarm, fig. 2 een bovenaanzicht van een melkplaats met daaromheen opgestelde hekwerken volgens de uitvinding, fig. 3 een staand vooraanzicht van de voederbak volgens de lijn III-III in fig. 2, voorzien van verdringermiddelen volgens de uitvinding, fig. 4 een perspectivisch aanzicht van de vloer in de melkplaats volgens de uitvinding, fig. 5 een perspectivisch aanzicht van een groep melkbekers op de melkarm volgens de uitvinding, en voorzien van een aansluitschema daarop, fig. 6a en b een boven- respectievelijk zijaanzicht van de ophanging van elke parallel-arm van een melkbeker aan de melkarm, fig. 7 een staande doorsnede van een melkbeker volgens de uitvinding opgehangen aan een parallelgeleiding, fig. 8 een doorsnede door het kleppenbok volgens de lijk VIII-VIII in fig. 5, fig. 9 een perspectivisch aanzicht 1 is a side perspective view of in each case two mutually in line lying milking places, each provided with a respective milking arm and provided with a common sensor arm, FIG. 2 is a plan view of a milking site with therearound arranged fencing according to the invention, fig. 3 shows a standing front view of the feeding trough according to the line III-III in fig. 2, provided with verdringermiddelen according to the invention, fig. 4 is a perspective view of the floor in the milking parlor according to the invention, fig. 5 is a perspective view of a group of teat cups on the milking arm according to the invention, and is provided with a connection diagram thereon, figs. 6a and b show a top and side views of the suspension of each parallel-arm with a teat cup to the milking arm, FIG. 7 is a vertical sectional view of a teat cup according to the invention suspended from a parallel guide , Fig. 8 is a VIII-VIII according to the body section through the kleppenbok in Fig. 5, Fig. 9 is a perspective view van de sensorarm volgens de uitvinding toegepast bij de inrichting uit fig. of the sensor arm used according to the invention in the apparatus of FIG.

1/ fig. 10 een voorkeursopstelling van de sensoren bij de sensorarm in fig. 9 ten opzichte van een referentiespeen, fig. 11 een staande doorsnede door een derde sensor op de sensorarm uit fig. 9. 1 / Fig. 10, a preferred arrangement of the sensors on the sensor arm in Fig. 9 with respect to a reference teat, FIG. 11 is a vertical sectional view of a third sensor on the sensor of FIG. 9.

In fig. 1 is een tweetal melkplaatsen la en lb getoond, in elk waarvan de koe vrij kan binnentreden en weg kan lopen, waarbij de bijbehorende besturing bepaalt of de koe gemolken zal worden of niet. In Fig. 1, a pair of milking places la and lb are shown, in each of which the cow may enter freely and can walk away, wherein the associated control determines whether or not the cow will be milked or not. In het laatste geval krijgt de koe ook geen lokvoer in de bij elke plaats behorende voederbak 2. Bij elke melkplaats behoort een hekwerk 3, waarvan de details in fig. 2 nader zijn toegelicht. In the latter case the cow will not be a temptation in the feeding trough at each location associated 2. At each milking station includes a railing 3, the details of which in Fig. 2 have been explained in more detail. Opgemerkt wordt, dat de voerbak 2 in de richting van de pijl PI heen en weer beweegbaar ten opzichte van de melkplaats is aangebracht, waarvan de functie hieronder nog nader wordt toegelicht. It is noted that the feed trough 2 is arranged in the direction of the arrow PI to and fro movable relative to the milking parlor, the function of which will be explained in more detail below.

Elke melkplaats is uitgevoerd met een melkarm 4, welke aan het vrije einde is voorzien van een melkrek met melkbekers 5. Langs beide melkplaatsen la en lb is een wagen 6 verrijdbaar, waarop een sensorarm 7 is geplaatst voorzien van sensoren 8 alsmede een grijper, welke het vrije einde van de melkarm 4 kan aangrijpen en in de juiste positie ten opzichte van de koe kan brengen. Each milking parlor is provided with a milking arm 4 which at its free end is provided with a milking rack with teat cups 5. Along both milking parlors la and lb, a carriage 6 movable, to which a sensor arm 7 is placed provided with sensors 8, as well as a gripper, which the free end of the milking arm 4 is able to engage and can bring into the correct position in relation to the cow. De wagen 6 is verplaatsbaar en op de bijbehorende rail 9 vergrendelbaar, zodra deze in de juiste positie ten opzichte van de melkplaats la respec tievelijk lb is gekomen. The carriage 6 is displaceable and lockable in the corresponding rail 9, as soon as it is at relative to the milking location la has been respec tively lb in the correct position. In de vergrendelde toestand vindt bovengenoemde koppeling en sturing van de melkarm 4 plaats. In the locked state can find the above-mentioned clutch and control of the milking arm 4 takes place.

Het melken bij de melkplaats gebeurt door middel van een op elke speen te plaatsen melkbeker, welke door een niet getoond pneumatisch besturingssysteem ervoor zorgt dat de speen wordt gemasseerd, waarna de melk kan worden afgevoerd in een melkafvoersysteem voorzien van filters, koeling en dergelijke onderdelen, hetgeen hieronder nader wordt toegelicht. The milking at the milking parlor is done by means of a on each teat to place teat cup, which are not shown by a pneumatic control system to ensure that the teat is massaged, after which the milk can be discharged to a milk discharge system provided with filters, cooling and the like components, which is explained in more detail below.

Het verdient de voorkeur om een ultrasoon aanwezig-heidssensor bij elke melkplaats aan te brengen, teneinde de aanwezigheid van de koe waar te nemen. It is preferable to apply an ultrasonic presence of sensor at each milking site, in order to detect the presence of the cow. Deze ultrasoon aanwe-zigheidssensor meet het uitblijven van een geluidsreflectie doordat een voorwerp de geluidsbundel tussen de sensor en het reflecterend oppervlak, waarop hij is ingesteld, doorbreekt. This ultrasonic pres-ence detection system measures the absence of a reflected sound, in that an object, the beam of sound between the sensor and the reflective surface, on which it is set up, breaks through.

In fig. 2 is een voorkeursuitvoeringsvorm van een hekwerk 3 rond de melkplaats 1 getoond, welk hekwerk 3 bestaat uit een vast gedeelte 10 langs althans één zijde, welke aan de voederbak 2 grenst en een zijde tegenover de voederbak 2. Over de tweede lange zijde is een centraal vast deel 10' opgenomen, waarbij het voorste en achterste gedeelte enerzijds een zwaaihek 11 heeft en anderzijds een geleed hek 12. Elk beweegbaar hekdeel is scharnierend bevestigd aan het centrale deel 10' en door middel van cilinders 12 vanuit een open stand naar een gesloten stand te brengen. In FIG. 2, a preferred embodiment of a fencing 3 is shown around the milking parlor 1, which has railings 3 consists of a fixed portion 10 along at least one side, which is adjacent to the feed trough 2 and a side opposite to the feed trough 2. Over the second long side is a central solid portion 10 'has been included, in which the front and rear portion of the one part has a zwaaihek 11, and on the other hand of an articulated gate 12. Each movable fence member is pivotally attached to the central portion 10' and by means of cylinders 12 from an open position to to bring a closed position. In het bijzonder geldt voor het zwaaibare hekdeel 11 dat deze niet alleen in de gesloten stand te brengen is, maar tevens door te zwaaien is tot in de ruimte begrensd door het hekwerk en tot boven het vloerdeel van de melkplaats, zie stand A. In particular, it holds for the swinging fence member 11 that it is not only to bring the closed position, but also by swinging, is in the space delimited by the fence, and to above the floor part of the milking parlor, see position A.

Tegenover het zwaaibare hekdeel 11 is een zwenkbaar hekdeel 13 aangebracht, dat door middel van een gasveer 14 of dergelijke vanuit een stand parallel aan het vaste hekwerk 10 naar een stand meer boven de vloer van de melkplaats te brengen is. In front of the swinging fence member 11 is disposed a pivotable gate portion 13 which can be placed by means of a gas spring 14 or the like, from a position parallel to the fixed fence 10 to a position more above the floor of the milking parlor. Deze stand wordt begrensd door een instelbare aanslag. This position is limited by an adjustable stop. Hiermee wordt verzekerd dat het achterdeel van de koe zodanig zijdelings wordt weggedrukt, dat de achterpoten van de koe op het achterste vloerdeel komen te staan, welke in fig. 4 met 14 is aangegeven. This ensures that the rear part of the cow in such a manner will be pressed away laterally, in that the hind legs of the cow come to stand on the rear floor part, which in Figs. 4 to 14 is indicated. Op deze wijze wordt verzekerd, dat de melkarm bij het naar binnen zwenken vanuit de nominale stand het dichtst bij het uier komt voor nadere localisatie daarvoor. In this manner it is ensured that the milking arm when pivoting inward from the nominal position closest to the udder comes for further localization therefor.

Afhankelijk van de melkperiode wordt vastgesteld door de herkenningszender van de koe of het uitgangshek 12 in de gesloten stand blijft staan, indien er moet worden gemolken, of dat moet worden geopend volgens de pijl P2 door het bekrachtigen van de bijbehorende cilinder, teneinde de koe gelegenheid te geven uit de melkplaats weg te lopen. Depending on the milking period is determined by the identification transmitter of the cow or the exit gate 12 remains in the closed position, if there is to be milked, or to be opened according to the arrow P2 by the actuation of the corresponding cylinder, in order to cow occasion to give to walk away from the milking parlor.

Dit weglopen wordt bevorderd door de koe met het zwaaibare hekdeel 11 naar buiten te drukken, zodat de nuttige bezettingsgraad van de melkplaats kan worden verhoogd. This drift is facilitated by the cow with the swinging fence member 11 to press outward, so as to increase the useful utilization of the milking parlor. Is de melkplaats leeg dan zwaait het hekdeel 11 terug in de stand B teneinde de ingang te openen voor de volgende koe. The milking parlor is empty, the fence member 11 then swings back in the position B so as to open the port for the next cow.

Indien de koe moet worden gemolken, blijft het hekdeel 12 gesloten en zal de voederbak 2 vrij worden gegeven voor de kop van het dier, zodanig dat deze tussen een vasthoudorgaan 15 en een verdringerorgaan 16 wordt vastgehouden. If the cow is to be milked, the fence member 12 will remain closed and will be released to the feed trough 2 for the head of the animal, such that it between a retaining member 15, and a displacement member 16 is held. De ruimte tussen deze twee organen is zodanig dat de koe vrij uit de bak kan eten. The space between these two members is such that the cow is free to eat from the tray. In deze periode wordt de koe gemolken, hetgeen hieronder nog nader wordt toegelicht. During this period the cow is milked, which will be explained in more detail below.

Indien het melken voorbij is, dient de koe van de voederbak te worden verwijderd, waardoor het vasthoudorgaan 15 in de richting van de pijl P3 rond de pen 17 omhoog wordt gezwenkt en het verdringerorgaan 16 rond de pen 18 naar links volgens de pijl P4 wordt gezwenkt, zie fig. 3. De koe kan met de kop links in de richting van het hek 12 naar buiten zwenken, terwijl de voederbak wordt afgesloten door het roostervormig einddeel 19 van het verdringerorgaan 16. Tegelijk wordt de voerbak naar voren bewogen, waardoor de uitloopopening zo groot mogelijk wordt gemaakt. When the milking has been passed, the cow in the feed trough is to be removed, whereby the retaining member 15 in the direction of the arrow P3 about the pin 17 is pivoted up and to the displacer device 16 around the pin 18 to the left is pivoted according to the arrow P4 , see FIG. 3. the cow can swing outwardly with the head left in the direction of the gate 12, while the feeding trough is closed by the grate-shaped end part 19 of the displacement member 16. at the same time, the feed trough is moved forward, so that the outlet opening is made as large as possible. Het uitdrijven van de koe van de ligplaats weg kan plaatsvinden op de hierboven beschreven wijze middels het zwaaihek 11. Inmiddels is dan het hek 12 geopend. The expulsion of the cow from the berth can be carried out in the manner described above by means of the zwaaihek 11. In the meantime, then the gate 12 opened.

Teneinde de positie van de koe in de melkplaats te bevorderen, zodat het uiers makkelijker bereikbaar worden, is het voorste vloerdeel 20, waarop de voorpoten van het dier komen te staan, hoger gesteld dan het achterste vloerdeel 14, zie fig. 4. In order to promote the position of the cow in the milking parlor, so that the udder will be more easily accessible, it is the front floor portion 20, which come to be the front legs of the animal, made higher than the rear floor part 14, see FIG. 4.

Het kan voorkomen, dat de koe zijn achterste poten neerzet op het middelste vloerdeel 21 dat bij de inloopperiode op gelijk niveau ligt als het achterste vloerdeel 14. Tijdens het melken kan het vloerdeel 21 op niet nader omschreven wijze omlaag worden gebracht, waardoor de koe automatisch zijn achterpoten op het deel 14 zal plaatsen. It may happen that the cow puts down his rear feet on the central floor portion 21 which is located at the run-in period on the same level as the rear floor portion 14. During milking, the floor portion 21 may in a not further described manner, are lowered, so that the cow will automatically its hind legs on the member 14 will place.

Bij het eind van de melkperiode kan het vloerdeel 21 weer worden teruggebracht in de met volle lijnen getekende stand in fig. 4. At the end of the milking period, the floor part 21 can be brought back into the position drawn in full lines in FIG. 4.

Opgemerkt wordt, dat het vloerdeel 14 geprofileerd is om twee discrete plaatsen 14' te vormen voor het ondersteunen van de hoeven van het dier. It is noted that the floor part 14 is profiled to have two discrete positions 14 'to be formed for supporting the hooves of the animal. De positie van deze plaatsen 14' is zodanig dat een optimale melkstand van het beest wordt bereikt. The position of these places 14 'is such that an optimum position of the milking animal is achieved.

Opgemerkt wordt, dat het vasthoudorgaan 15 zodanig is gevormd dat de koe wordt gedwongen de rug enigszins te krommen, waardoor het uier beter toegankelijk wordt. It should be noted that the holding member 15 is formed so that the cow is forced to curve the back slightly, so that the udder is more accessible.

Voorts wordt opgemerkt, dat aan de zijde tegenover de voederbak een mestplaat 25 kan zijn aangebracht, welke vervuiling van de aangrenzende ruimte voorkomt. It is further noted that a manure plate 25 may be arranged on the side opposite to the feed trough, which prevents contamination of the adjacent space. De mestplaat is voorzien van een mestgoot 26, welke leidt naar het rooster aan de achterzijde van het vloerdeel op de melkplaats. The manure plate is provided with a manure channel 26, which leads to the grille at the rear of the floor part in the milking parlor.

In het kader van het uitdrijven van de koe kan bovendien deze mestplaat 25 zijn voorzien van sproeimond-stukken voor het richten van een luchtstroom op het achterdeel van de koe, teneinde deze te stimuleren de melkplaats te verlaten. In the context of the cow can, moreover, expulsion of the manure plate 25 are provided with spray nozzles for directing a stream of air on the rear part of the cow, in order to stimulate these to leave the milking parlor.

Thans volgt een beschrijving aan de hand van fig. 5 ev van het melkrek met de melkbekers, welke aan het vrije eind van de melkarm 4 is aangebracht. There now follows a description with reference to FIG. 5 et seq of the milking rack with the teat cups, which is arranged at the free end of the milking arm 4.

ïn de figuur is de melkarm 4 schematisch weergegeven, maar kan een gelede arm zijn teneinde het melkrek 5 in de juiste positie onder de koe boven de vloer van de melkplaats te brengen. In the figure, the milking arm 4 is schematically shown, but may be an articulated arm in order to bring the milking rack 5 in the correct position under the cow above the floor of the milking parlor.

Volgens de uitvinding is het melkrek 5 voorzien van een viertal melkbekers 26, waarvan de staande doorsnede nader in detail is getoond in fig. 7. According to the invention, the milking rack 5 is provided with four teat cups 26, of which the vertical cross-section in more detail is shown in detail in FIG. 7.

Volgens de uitvinding is elke melkbeker ondersteund door een tweetal boven elkaar liggende buisvormige stangen 27 respectievelijk 28, welke buis 27 dient voor het afvoeren van de melk, en 28 voor het aanleggen van vacuüm in de melkbeker. According to the invention, each teat cup is supported by a pair of superposed tubular rods 27 and 28, respectively, which tube 27 serves for the discharge of the milk, and 28 for applying vacuum in the teat cup. Vlakbij de melkbeker 26 zijn de buizen onderling met elkaar verbonden door een rubber koppelstuk 29, welke een alzijdig scharnier vormen binnen beperkte grenzen, zodat de opening van de melkbeker zich kan richten naar de stand van de speen, zie ook fig. 7. Het melkrek 5 is voorzien van boven elkaar liggende steunen 30, welke een V-vormige gestalte hebben en waarin de zwenkpen 31 van een vork 32, welke aan het einde van elke buis 27 respectievelijk 28 is bevestigd, kan worden opgenomen, zie fig. 6a en 6b. Near the teat cup 26, the tubes are mutually connected by a rubber coupling 29, to which a universal joint forms within narrow limits, so that the opening of the teat cup can focus to the position of the teat, see also Fig. 7. The milking rack 5 is provided with upper supports spaced 30, which has a V-shaped having shape and in which the pivot pin 31 of a fork 32, which at the end of each tube 27 and 28 respectively is mounted, can be taken up, see Fig. 6a and 6b . De pen 31 kan in de kneep van de V worden gedrukt door middel van de zuigerstang 33 van een pneumatische cilinder 34, welke opgenomen is in het melkrek 5. The pin 31 can be pushed into the nip of the V by means of the piston rod 33 of a pneumatic cylinder 34, which is included in the milking rack 5.

De onderste stang 27 kan door een pneumatische cilinder 35 in de richting van de pijl P5 op en neer worden bewogen. The lower rod 27 can be moved up and down by a pneumatic cylinder 35 in the direction of the arrow P5.

Indien de cilinder 34 niet is bekrachtigd, zal de zuigerstang 32 zich terugtrekken en kan de pen 31 in de V-vormige ophangbeugel 30 vrij zwaaien in het horizontale vlak volgens de pijl P6. If the cylinder 34 is not energized, the piston rod 32 will retract and the pin 31 in the V-shaped mounting bracket 30 swing freely in the horizontal plane according to the arrow P6. Hiermee is verzekerd dat elke melkbeker zowel in het horizontale als in het verticale vlak vrij beweegbaar is. This ensures that each teat cup, both in the horizontal and in the vertical plane is freely movable. Moet echter een beker op een speen worden gezet, wordt tijdelijk de cilinder 34 bekrachtigd en wordt de parallelgeleiding 27, 28 van de melkbeker tijdelijk vergrendeld in het horizontale vlak, in een stand, welke met volle lijn in fig. 6b is weergegeven. However, should a cup are put on a teat, temporarily, the cylinder 34 is energized and the parallel guide 27, 28 of the teat cup is temporarily locked in the horizontal plane, in a position, which is shown in full line in Fig. 6b. Zodoende kan met de beweging van het melkrek 5 de melkbeker 26 in de juiste positie worden geplaatst, de speen worden gevonden, opgenomen in de opening van de melkbeker door het heffen van de melkbeker 26 dankzij de bekrachtiging van de cilinder 35, waardoor de parallelgeleiding omhoog beweegt. Thus, with the movement of the milking rack 5, the teat cup 26 can be placed in the correct position, are found teat, received in the opening of the teat cup by the raising of the teat cup 26, thanks to the actuation of the cylinder 35, so that the parallel guiding up moves.

Zodra de speen in de melkbeker 26 is opgenomen, worden de cilinders 34 omgesteld, waardoor de pennen 31 weer vrij kunnen bewegen in de V-vormige beugel. As soon as the teat has been inserted in the teat cup 26, the cylinders 34 are changed over, so that the pins 31 again can move freely in the V-shaped bracket. Bij verplaatsing van het melkrek blijft derhalve een melkbeker aan een speen vrij beweegbaar hangen. On displacement of the milking rack, therefore, continues to be a teat cup to a teat, hang freely movable.

Dankzij deze constructie zijn de bewegende delen, die aan het uier hangen, zo licht mogelijk gehouden, waardoor de bekers de bewegingen van het uier en de speen goed kunnen volgen. Thanks to this structure, the moving parts, which hang from the udder, is kept as light as possible, so that the cups can well follow the movements of the udder and the teat.

Opgemerkt wordt, dat de melkarm 4 door middel van een gasveer 87 is ondersteund, zodat de koe eventueel, bij hinder, het melkrek 5 kan wegtrappen zonder dat beschadiging van de onderdelen optreedt. It should be noted, that the milking arm 4 is supported by means of a gas spring 87, so that the cow will possibly, to discomfort, the milking rack 5 may kicking of the parts without damage occurs.

Zoals hierboven reeds vermeld leiden de buisvormige parallelstangen 27, 28 via het rubber tussenscharnier 29 naar de melkbeker 26. As mentioned above, already lead to the tubular parallel rods 27, 28 via the rubber intermediate hinge 29 to the teat cup 26.

De melkbeker bestaat zoals bekend uit een metalen cilinder 40, welke uit verschillende in elkaar passende cilindrische delen is opgebouwd. The teat cup consists as is known of a metal cylinder 40, which is made up of various fitting cylindrical parts into each other. Aan de binnenzijde is een rubber huls 41 aangebracht voor het opnemen van de speen. On the inner side, a rubber sleeve 41 is provided for receiving the teat. De ruimte tussen de rubber huls 41 en de cilinder 40 vormt de vacuüm ruimte, welke is verbonden met de bovenste verbin-dingsbuis 28, zodat in deze ruimte een pulserend vacuüm kan worden aangelegd, hetgeen bekend wordt verondersteld. The space between the rubber sleeve 41 and the cylinder 40 forms the vacuum space, which is connected to the upper connecting thing tube 28, so that it can be applied a pulsating vacuum in this space, which is assumed to be known. Vanwege dit vacuüm ondergaat de huls 41 een vervorming, die een masserende werking op de speen uitoefent, waardoor het melken wordt geïnitieerd. Because of this vacuum the sheath 41 undergoes a deformation, which applies a massaging action on the teat, so that the milking is initiated. De melk wordt opgevangen in de binnen de huls 41 gelegen ruimte en staat in verbinding met de onderste buis 27 van de parallelgeleiding. The milk is collected in the space located within the sleeve 41 and is in communication with the lower tube 27 of the parallel conductance.

In de bodem van de ruimte onder de melkbeker is een temperatuur- en geleidbaarheidssensor 42 geplaatst, welke wordt gebruikt om vast te stellen of een van de uierkwartie-ren met mastitis geïnfecteerd is. In the bottom of the space under the teat cup has a temperature and conductivity sensor 42 is disposed, which is used to determine whether or not one of the uierkwartie-ren is infected with mastitis. Deze sensor staat via kabel 43 met de besturingsketen van de inrichting in verbinding. This sensor is connected via cable 43 to the control circuit of the device in communication.

Vlakbij de opening in de bovenzijde van de melkbeker 26 is een inductief werkende waarnemingssensor 44 geplaatst, welke bestaat uit een IC-folie, dat gemakkelijk rond de rubber huls 41 is te buigen. Close to the opening in the upper side of the teat cup 26 is an inductively-operating sensing sensor 44 is placed, which consists of an IC foil, which is easy to flex about the rubber sleeve 41. Deze IC-folie-sensor staat via kabel 45 met het machinebesturingssysteem in verbinding. This IC foil sensor is connected via cable 45 to the machine control system in connection. De gekozen inductiefrequentie is aangepast aan het te meten voorwerp, en is hier gesteld op ongeveer 1 MHz. The selected induction frequency is adapted to the object to be measured, and is presented here at about 1 MHz.

De rubber huls 41 zet zich boven de ingangsopening van de melkbeker 26 voort in een omlaaggerichte manchet 46, welke gelijktijdig een afschermhuls 47 vasthoudt. The rubber sleeve 41 is continued above the entrance opening of the teat cup 26 in a downwardly directed sleeve 46, which concurrently holds a shielding sleeve 47. Deze afschermhuls is in axiale zin voorzien van een sleuf waardoorheen een leiding 48 kan worden gevoerd, welke uitmondt in een opening 49 bij de ingang van de melkbeker 26. Deze leiding 48 kan worden verbonden aan een luchtdruksysteem alsmede een spoelvloeistofsysteem, enerzijds om bij het lossen van de melkbeker de speen vrij te maken van de binnenwand van de huls 41 en anderzijds bij het aanbrengen van de beker de speen alsmede de binnenzijde van de huls 41 te spoelen en daardoor te reinigen. These shielding sleeve is provided with a slot through which a line 48 can be fed in the axial direction, which opens into an opening 49 at the entrance to the teat cup 26. This conduit 48 can be connected to an air pressure system as well as a flushing fluid system, on the one hand in order in the unloading of the teat cup to release the teat of the inner wall of the sleeve 41 and on the other hand during the application of the cup to flush the teat as well as the inside of the sleeve 41 and therefore to clean. Het zal duidelijk zijn, dat dit spoelsysteem slechts in werking kan worden gesteld, indien de naderingssensor 44 de aanwezigheid van een speen waarneemt. It will be appreciated that this rinsing system can only be put into operation, when the proximity sensor 44 senses the presence of a teat. Om de afgifte van melk te bevorderen wordt het spoelwater voorgewarmd tot ongeveer lichaamstemperatuur. In order to promote the release of milk, the rinsing water preheated to approximately body temperature. Er is hiervoor een circulatiesysteem tot vlak bij de melkbekers noodzakelijk, anders is er niet binnen enkele seconden voldoende warm spoelwater. There is for this purpose a circulation system to near the teat cups is necessary, otherwise there is not enough hot rinsing water within a few seconds.

Opgemerkt wordt, dat tijdens het melken de spenen van vorm kunnen veranderen, waardoor de melkbekers de neiging krijgen ervan af te glijden. It is noted that, during milking, could change the form of teats, so that the teat cups tend to get it to slide down. Om dit te voorkomen kunnen de melkbekers telkens omhoog worden geduwd door het bekrachtigen van de cilinder 35 van de parallelgeleiding 27, 28. To prevent this, the teat cups can be pushed up in each case by actuating the cylinder 35 of the parallel linkage 27, 28.

Aangezien via leiding 27 zowel melk als spoelvloeistof wordt afgevoerd, dient dit te worden gescheiden in het melkverwerkingssysteem. Since via line 27, both milk and rinsing liquid is discharged, it should be separated into the milk processing system. Daartoe draagt het melkrek 5 een kleppenblok 50, zie fig. 5, dat in doorsnede in fig. 8 is weergegeven. For this purpose, the milking rack 5 carries a valve block 50, see FIG. 5, which is shown in section in fig. 8. Elke melkbeker 26 staat in verbinding, via buis 27 en flexibele leiding 51, met een tweetal kamers in het kleppenblok 50. De twee kamers 52 respectievelijk 53 hebben elk een uitgangsopening 54 en 55, die in verbinding staan met eèn verzamelleiding 56 en 57 ter weerszijden van het melkrek 5, welke leidt naar een opvangtank voor de melk 58 en een opvangtank voor de spoelvloeistof 59. Each teat cup 26 communicates, via tube 27 and flexible conduit 51, with a pair of chambers in the valve block 50. The two chambers 52 53 each have an outlet opening 54 and 55, which communicate, respectively, are with a manifold 56 and 57 on either side of the milking rack 5, which leads to a collecting tank for the milk 58 and a collecting tank 59 for the flushing liquid.

De kamer 52, 53 is telkens verdeeld door een mem-braanklep 60, welke hier is uitgevoerd als een doorgaande mat met een achttal kleppen voor de vier melkbekers, welke mat op passende wijze wordt samengeklemd tussen een bovenen onderschaal van het kleppenhuis 50. Elke kamer wordt derhalve verdeeld in een vloeistofgedeelte aan de onderzijde van het membraanklep 60 en een gaszijde aan de bovenzijde daarvan. The chamber 52, 53 is in each case divided by a membrane braanklep 60, which here is designed as a continuous mat having eight valves for the four teat cups, which mat is appropriately clamped between an upper and lower shell of the valve housing 50. Each chamber it is therefore divided into a liquid portion at the bottom side of the membrane valve 60 and a gas side on the upper side thereof. Door een pneumatische aansturing van de kleppen door middel van de toevoerleiding 61, welke via elektrisch gestuurde kleppen 62 en aftakleidingen 63 in verbinding staat met de gaszijde van de kamers 52 en 53 is elke membraanklep 60 periodiek onder druk te brengen respectievelijk te lossen. By a pneumatic actuation of the valves by means of the feed line 61, which is connected to the gas side of the chambers 52 and 53 through electrically controlled valves 62, and branch pipes 63 is connected is to bring each diaphragm valve 60 periodically under pressure to dissolve, respectively. De klep kan derhalve de opening 54 respectievelijk 55 periodiek afsluiten. The valve can therefore seal the opening 54, 55, respectively, periodically. Afhankelijk of spoelvloeistof via leiding 51 in de klep wordt gevoerd of te verwerken melk sluit de membraanklep 60 de opening 54 respectievelijk 55 af. Depending or rinsing liquid via line 51 is fed into the valve, or to be processed milk close the membrane valve 60, the opening 54, 55, respectively, off.

In fig. 5 is het pneumatisch afvoersysteem voor de melk respectievelijk vloeistof getoond. In FIG. 5, the pneumatic discharge system for the milk liquid, respectively, are shown. Een door een motor M aangedreven pomp 70 verzorgt een onderdruk in de leiding 71, die zowel onderdruk in de gaszijde van het kleppenhuis 50 als in de tank voor de spoelvloeistof 59 en de melktank 58 oplegt. A pump driven by a motor M 70 provides a negative pressure in the conduit 71, which imposes both under pressure into the gas side of the valve housing 50 as well as in the tank for the washing liquid 59 and the milk tank 58.

Een alternatieve mogelijkheid om de spenen te reinigen bestaat uit het bevestigen van sproeiers in een ring aan de buitenkant van elke melkbeker. An alternative possibility of cleaning the teats is made up of the attachment of nozzles in a ring on the outside of each teat cup. Alvorens de melkbeker aan te sluiten wordt eerst de ring om de speen gebracht en wordt de speen schoon gespoten. Prior to connecting the teat cup is first placed the ring to the teat and is sprayed clean the teat. Daarna wordt of worden de melkbekers aangebracht. Thereafter, whether the teat cups are applied. Op deze wijze wordt het kanaal 41 niet met aan de speen gehecht vuil verontreinigd. In this manner, the channel 41 is not contaminated with dirt attached to the teat. Een andere mogelijkheid om vuil te verwijderen bestaat uit sproeien van het uier en automatisch vegen en/of drogen ervan, voordat de koe de melkbox betreedt. Another possibility to remove dirt consists of spraying of the udder and automatic wiping and / or drying the same, before the cow enters the milking box. Dit drogen kan met een mechanisch bewegend oppervlak, waarop een absorberend materiaal ligt. This drying can with a mechanically moving surface, in which an absorbent material is located. Dit materiaal kan bijvoorbeeld papier of iets dergelijks zijn, dat op een rol zit, en dat na iedere koe verschoond wordt. This material can be, for example, paper or the like which sits on a roll, and which is changed after each cow.

De opgevangen melk uit tank 58 wordt via een pomp 72, een filter 73 en een koeler 74 geleid naar een opslagtank 75 voor verdere verwerking. The collected milk from tank 58 is fed via a pump 72, a filter 73 and a cooler 74 led to a storage tank 75 for further processing. Omdat bij een automatisch melksysteem de gehele dag gemelkt wordt, wordt er ook continu melk naar de opslagtank gepompt. Since in an automatic milking system milked, the whole day, continuous milk is also pumped to the storage tank. Dit maakt het noodzakelijk dat het melkfilter steeds gereinigd wordt, bij voorkeur zal dit een automatisch reinigend filter zijn. This makes it necessary that the milk filter is becoming cleaned, preferably this will be an automatic-cleaning filter.

Opgemerkt wordt, dat het vacuüm aan weerszijden van de membraanklep 60 nagenoeg gelijk is vanwege aansluiting op hetzelfde vacuümsysteem. It is noted that the vacuum on both sides of the membrane valve 60 is substantially equal because of connection to the same vacuum system. Aangezien het vacuüm aan de bovenzijde over een groter oppervlak van het membraan werkt, wordt het membraan losgetrokken van de opening 54 respectievelijk 55 en kan de sturing van de spoelvloeistof respectievelijk melk op passende wijze plaatsvinden. Since the vacuum acts on the upper side over a larger surface of the membrane, the membrane is peeled off from the opening 54, and 55 may be the control of the rinsing fluid, respectively, of milk, respectively, take place in an appropriate manner.

Het aansturen van het melkrek 5 met de melkbekers 26 vindt plaats door de op de slede 6 aangebrachte sensorarm 7 met sensoren 8. Deze slede 6 is in fig. 9 nader weergegeven. The control of the milking rack 5 with the teat cups 26 is effected by the sensor 7 mounted on the carriage 6 with sensors 8. This slide 6 is shown in FIG. 9, shown in greater detail. De slede is langs een rail 80 langs de melkplaats la, lb, enz. te verplaatsen en wordt bij een melkplaats op de rail 80 vastgeklemd teneinde een stabiele opstelling te verkrijgen. The carriage is provided along a rail 80 to be moved along the milking location la, lb, etc., and is clamped at a milking position on the rail 80 so as to obtain a stable arrangement. De besturing van de sensorarm vindt plaats met servo-motoren, waarvan de besturingskasten op de slede zijn gemonteerd. The control of the sensor arm takes place with the servo-motors, of which the control panels are mounted on the carriage. Het gewicht van de arm is pneumatisch gecompenseerd. The weight of the arm is pneumatically compensated. De arm heeft een grijper, waarmee het melkrek wordt vastgepakt en gepositioneerd ten opzichte van de arm en dus ten opzichte van de daarop aangebrachte sensoren. The arm has a gripper with which the milking rack is gripped and positioned relative to the arm and therefore relative to the sensors arranged thereon. Op de arm is een tweetal eerste sensoren 81 geplaatst alsmede een derde sensor 82. On the arm, a pair of first sensors 81 placed as well as a third sensor 82.

Het tweetal eerste sensoren 81 dient voor het vaststellen van een referentiespeen, dat wil zeggen een speen van het viertal bij een koe. The pair of first sensors 81 is used for determining a reference teat, i.e. a teat of the cow at a foursome. De derde sensor 82 dient voor het vaststellen van de overige drie spenen ten opzichte van deze referentiespeen. The third sensor 82 serves for the determination of the remaining three teats in relation to this reference teat. Daartoe wordt eerst de arm met het daaraan gekoppelde melkrek door het tweetal sensoren 81 naar de referentiespeen gevoerd, waarna de derde sensor 82 tussen de spenen omhoog wordt geheven, hetgeen mogelijk is doordat de derde sensor 82 op een hefarm 83 is geplaatst. To this end, the arm is first associated with the milking rack 81 by the pair of sensors to the reference teat, whereafter the third sensor 82 between the teats is lifted upwards, which is possible because the third sensor 82 is placed on a lifting arm 83.

De hefarm 83 brengt de in fig. 11 nader toegelichte derde sensor zover omhoog tot de sensor de onderkant van de spenen gemeten heeft. The lifting arm 83 brings in Fig. 11, explained in detail in so far as up to the third sensor, the sensor has measured the bottom side of the teats. De sensor zelf, hier bijvoorbeeld een ultrasoon sensor is gevat in een huis op het eind van de arm 83, waarbij om het huis een draaibaar aangebrachte kap 84 is geplaatst. The sensor itself, here, for example, an ultrasonic sensor is mounted in a housing at the end of the arm 83, which, for the housing is disposed a pivotally mounted hood 84. De kap wordt aangedreven door een tandriem 85, welke wordt bekrachtigd door een op de arm 83 aangebrachte motor 86. The cap is driven by a toothed belt 85 which is actuated by an arm 83 mounted on the motor 86.

In de bovenzijde van de kap 84 is een reflectiespie-gel 68 aangebracht, zodanig dat het door de sensor uitgezonden signaal wordt gereflecteerd in de juiste richting naar de omringende spenen. In the upper side of the cap 84 is a reflecting wedge-gel 68 are provided, in such a way that the signal emitted by the sensor is reflected in the correct direction to the surrounding teats. Zodoende kan de positie van die spenen ten opzichte van de referentiespeen worden vastgesteld. Thus, the position of these teats relative to the reference teat can be determined.

Het tweetal sensoren 81 bestaan elk uit een zender en een ontvanger van signalen. The pair of sensors 81 each consist of a transmitter and a receiver of signals. Bij de sensor behoort een besturingssysteem, dat de tijd meet tussen het zenden en de ontvangst van het gereflecteerde signaal. When the sensor is an operating system, which measures the time between the transmission and the reception of the reflected signal. Het tijdsverloop is het enige dat elke sensor meet en het kan voorkomen, dat de ene sensor de reflectie van een andere speen meet dan de andere sensor. The time interval is the only that each sensor measures, and it may happen, that one sensor measures the reflection of a different teat, than the other sensor. Dit is met name het geval als de voorspenen dicht bij elkaar zitten. This is particularly the case if the teats are close together. Het besturingssysteem krijgt derhalve een foute positie doorgegeven en richt de arm derhalve verkeerd. The operating system thus gets passed the wrong position and point the arm is therefore wrong. Teneinde dit te voorkomen wordt de gewenste positie van de referentiespeen zodanig gekozen dat deze speen in die positie altijd het dichtst bij de sensor staat. In order to prevent this, is chosen the desired position of the reference teat in such a way that the teat is always in that position is closest to the sensor. Derhalve zijn de sensoren 81 zodanig op de arm 7 aangebracht, dat een asymmetrische positie ten opzichte van de nominale middenstand van het uier op de melkplaats wordt verkregen. Therefore, the sensors 81 are mounted on the arm 7, which is obtained an asymmetrical position with respect to the nominal center position of the udder in the milking parlor. Hierdoor zal in het algemeen de afstand tussen de gewenste voorspeen (referentiespeen) gewoonlijk kleiner zijn dan de andere voorspeen, waardoor de voornoemde foutbesturing wordt voorkomen. As a result, will, in general, the distance between the desired front teat (referenceteat) will usually be smaller than the other front teat, thereby preventing the aforementioned error control. Dit wordt bereikt door een denkbeeldige lijn te trekken door sensor 82 in de lengterichting van de melkbox, en beide sensoren 81 aan dezelfde kant van deze lijn te plaatsen. This is accomplished by drawing an imaginary line passing through sensor 82 in the longitudinal direction of the milk box, and both sensors 81 to be placed on the same side of this line.

De dubbele sensor bestaat zoals genoemd uit een zender en een ontvanger, waarbij de tijdsduur gemeten wordt tussen het zenden en het ontvangen van de reflectiepuls. The dual sensor consists as mentioned of a transmitter and a receiver, wherein the time duration is measured between the transmission and reception of the reflection pulse. Aangezien er twee identieke sensoren zijn, die vanuit dezelfde besturing worden aangestuurd, is het mogelijk de zendpuls van een zender door beide ontvangers te ontvangen, en de tijdsduur van beide signalen te verwerken. Since there are two identical sensors, which are controlled from the same control, it is possible to receive the transmission pulse from a transmitter by both receivers, and to process the time duration of the two signals. In praktijk blijkt, dat in geval van scheefstand van de speen een van de twee ontvangers betere signalen ontvangt dan de andere. In practice it appears, that in the case of inclination of the teat, one of the two receivers receive a stronger signal than the other. Door in elke ontvanger het tijdsverloop te meten van de eigen zender en de andere zender wordt toch een positiebepaling mogelijk. By at each receiver to measure the time course of the own transmitter and the other transmitter is a position fix is ​​still possible. Hierdoor kan bij aanzienlijke scheefstand van de speen toch een goede sturing plaatsvinden. This allows to considerable oblique position of the teat still be a good control. Ook is het mogelijk te controleren of beide sensoren hetzelfde object meten (de gewenste referentiespeen), omdat het tijdsverloop van zender 1 naar ontvanger 2 gelijk moet zijn aan het tijdsverloop van 2 naar 1. Als er verschil is dan wordt de meting genegeerd. Also, it is possible to verify that both sensors measure the same object (the desired reference carrot), because the time course from transmitter 1 to receiver 2 must be equal to the time interval from 2 to 1. If there is a difference then the measurement is ignored. Een verdere verfijning kan zijn de ontvangcir-cuits van de sensor uit te rusten met elektronica waarmee de zender door middel van pulsherkenning wordt geïdentificeerd. A further refinement may be to equip the ontvangcir-circuits the sensor electronics with which the sender is identified by means of pulse recognition. Valse echo's worden hiermee genegeerd. False echoes are thus ignored.

In de getoonde uitvoeringsvorm zijn als sensoren ultrasoon sensoren toegepast, waarbij de frequentie van het tweetal sensoren 81 bij voorkeur 64 kHz is, dat niettemin kan worden verhoogd tot 100 kHz. In the embodiment shown, are used as sensors, ultrasonic sensors, where the frequency of the pair of sensors 81 is preferably 64 kHz, which nevertheless may be increased to 100 kHz. De frequentie van de derde sensor 82 ligt in het gebied tussen 300-700 kHz en bij voorkeur 500 kHz. The frequency of the third sensor 82 is located in the region between 300 to 700 kHz and preferably 500 kHz. Door de ruwe omstandigheden en de mogelijkheid dat de koe de sensorbevestigingen verbuigt is de mogelijkheid ontwikkeld de positie van de sensoren te ijken. Due to the harsh conditions, and the possibility that the cow deflects the sensor mounts is the possibility been developed to calibrate the position of the sensors. Hiertoe worden de sensoren naar een bekende positie gebracht en worden op spenen gelijkende voorwerpen gedetecteerd. For this purpose, the sensors are brought to a known position and be detected on the teats like objects. De gedetecteerde positie moet overeenkomen met de in de besturing bekende positie. The detected position should correspond to the known position in the control system. Bij kleine afwijkingen wordt de bekende positie met de nieuwe gecorrigeerd, bij grote afwijkingen wordt dit gesignaleerd. For small deviations, the known position of the new corrected, when large deviations this is signaled.

Bovenbeschreven inrichting leent zich uitstekend voor het automatisch melken van koeien, welke vrij kunnen bewegen in een loopstal. The above described device lends itself to the automatic milking of cows, which can move freely in a loose house. Door het verstrekken van lokvoer in de melkbox ontstaat een probleem, omdat enkele koeien steeds weer gemolken worden en andere onvoldoende gemolken worden. By providing a temptation in the milking box, a problem arises, because some of the cows to be milked again and still others are insufficiently milked. Gebruikelijk is om dan te kiezen voor een periode na een melkbeurt, bijvoorbeeld 2 tot 3 uur, waarbinnen een koe niet opnieuw gemolken wordt. It is common practice to then opt for a period of time after a milking run, for example, 2 to 3 hours, in which a cow is not milked again. De praktijk wijst dan uit dat koeien zich 5 tot 7 maal per dag laten melken. The practice then indicates that cows will be milked 5 to 7 times per day. Door deze hoge frequentie beschadigen de spenen, bovendien is het aantal koeien dat in een melkbox gemolken kan worden daardoor beperkt. Due to this high frequency cause damage to the teats, in addition, the number of cows, which can be limited thereby milked in a milking box. De extra melkopbrengst die door frequenter melken ontstaat, ontstaat al bij 3 of· 4 melkbeurten per dag. The extra milk yield caused by more frequent milking, already occurs in 3 or 4 milkings per day ·.

Door voor alle koeien elke melkbeurt binnen een bepaalde tijdsperiode te laten plaatsvinden, worden de uiers van alle koeien even gelijkmatig belast, ontstaat er rust in de stal en kan er gesignaleerd worden dat een koe niet komt om gemolken te worden. Because of all cows to take place for each milking turn within a certain period of time, to the teats of all cows are taxed equally evenly, there arises rest in the shed, and there may be signaled that a cow is not to be milked. Binnen elke tijdsperiode is de koe vrij om naar een melkplaats te gaan. Within each period of time the cow is free to go to a milking parlor. Indien een koe zich voor de tweede keer in dezelfde periode meldt om gemolken te worden, wordt ze afgewezen. If a cow is the second report in the same period to be milked, she is rejected. Bij voorkeur worden drie melk-periodes vastgesteld, terwijl in de vierde periode een rusttijd voor de koeien wordt ingesteld, waarin de installatie kan worden gereinigd. Preferably, three milk-periods are determined, while in the fourth period is set an idle time for the cows, in which the plant can be cleaned. Het is mogelijk dat de tijdsperiodes dicht op elkaar aansluiten, een overlap van de periodes is eveneens mogelijk. It is possible that the time periods are aligned close together, an overlap of the periods is also possible. Door het melken van de koeien in periodes te laten plaatsvinden, is het gedrag van de koeien gemakkelijk te volgen en kan actie worden ondernomen bij afwijkend gedrag, bijvoorbeeld ten gevolge van ziekte of iets dergelijks. Due to the milking of the cows to take place in periods, the behavior of the cows is easy to follow, and action can be taken to abnormal behavior, for example, as a result of disease or the like.

Claims (21)

1. Melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier, met het kenmerk, dat het hekwerk een gestuurd zwaaibaar deel heeft voor het vormen van de ingang van de melkplaats, alsmede een tweede wegklapbaar deel voor het vormen van de uitgang daarvan. 1. Milking device provided with a substantially rectangular milking location for the animal to be milked, a feed trough arranged on one side, one of the milking parlor along at least one side defining trellis, a milking arm for supporting a teat cup and a sensor arm provided with at least one sensor for detecting the teat of the animal to be milked, characterized in that the fence has a driven swingable part to form the entrance to the milking parlor, and a second fold-away part to form the exit thereof.
2. Melkinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de vloer van de melkplaats in delen is verdeeld, welke een ongelijke hoogte vertonen. 2. Milking apparatus according to claim 1, characterized in that the floor of the milking parlor is divided into parts, which exhibit a difference in height.
3. Melkinrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de vloer uit drie delen bestaat, het voorste deel voor de voorpoten van het te melken dier hoger ligt dan de achterste delen, en het middelste deel in hoogte verstelbaar is. 3. Milking apparatus according to claim 2, characterized in that the floor consists of three parts, the front part is located in front of the front legs of the animal to be milked higher than the rear portions, and the middle portion in height is adjustable.
4. Melkinrichting volgens conclusie 2 en 3, met het kenmerk, dat het bovenvlak van het achterste deel van de vloer van de melkplaats qua hoogte is geprofileerd voor het opnemen van telkens een poot van het te melken beest, teneinde de spreidstand van de achterpoten te bewerkstelligen. 4. A milking device as claimed in claim 2 and 3, characterized in that the upper surface of the rear part of the floor of the milking parlor in terms of height is profiled for receiving in each case one leg of the milking animal, in order to the spreading of the hind legs effect.
5. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies 1-4, met het kenmerk, dat tussen de melkplaats en de voerbak vasthoud- en verdringermiddelen zijn aangebracht voor het vasthouden respectievelijk wegdrukken van de kop van het te melken beest. 5. A milking device as claimed in any one of the preceding claims 1-4, characterized in that, between the milking parlor and the feed trough to hold verdringermiddelen are provided for holding, respectively, of pushing away the head of the animal to be milked.
6. Melkinrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de vasthoud- en verdringermiddelen bestaan uit een tweetal omlaag gerichte armen, die elk om een bijbehorende liggende scharnieras met de voederbak zijn verbonden en onderling met een koppelstang zodanig met elkaar zijn gekoppeld dat de hoekverdraaiing van de ene arm groter is dan die van de andere arm. 6. A milking device as claimed in claim 5, characterized in that the retaining and verdringermiddelen consist of a pair of downwardly projecting arms, which are each connected to an associated horizontal pivot axis with the feed trough, and with each other to a coupling rod in such a way to be coupled to each other that the angular displacement of the one arm is larger than that of the other arm.
7. Melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier, met het kenmerk, dat de arm is voorzien van telkens twee sensoren welke dienen voor het vaststellen van een referentiespeen van het te melken dier, waarbij een onafhankelijk van de twee sensoren beweegbare derde sensor is aangebracht voor het bepalen van de positie van de overige spenen ten opzichte van de referentiespeen. 7. Milking device provided with a substantially rectangular milking location for the animal to be milked, a feed trough arranged on one side, one of the milking parlor along at least one side defining trellis, a milking arm for supporting a teat cup and a sensor arm provided with at least one sensor for detecting the teat of the animal to be milked, characterized in that the arm is provided with in each case two sensors which serve for determining a reference teat of the animal to be milked, in which an independent of the two sensors movable third sensor is provided for determining the position of the remaining teats relative to the reference teat.
8. Melkinrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de twee sensoren voor het vaststellen van de referentiespeen elk bestaan uit een zender en een ontvanger van signalen. 8. A milking device as claimed in claim 7, characterized in that said two sensors for determining the reference teat, each consisting of a transmitter and a receiver of signals.
9. Melkinrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de twee sensoren voor het vaststellen van de referentiespeen asymmetrisch ten opzichte van de nominale middenstand van de uier op de melkplaats zijn gepositioneerd. 9. A milking device as claimed in claim 8, characterized in that said two sensors for determining the reference teat are positioned asymmetrically with respect to the nominal center position of the udder in the milking parlor.
10. Melkinrichting volgens conclusie 7-9, met het kenmerk, dat de derde sensor in verticale zin signalen uitzendt respectievelijk ontvangt, waarbij boven de sensor een reflectieorgaan is aangebracht, dat om de hartlijn van de sensor roteerbaar is geplaatst. 10. A milking device as claimed in claims 7-9, characterized in that the third sensor in a vertical sense signals, transmits and receives, in which there is arranged a reflecting means above the sensor, which is rotatably disposed to the axis of the sensor.
11. Melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier, met het kenmerk, dat een viertal onafhankelijk van elkaar beweegbare melkarmen voor telkens een melkbeker zijn aangebracht. 11. Milking device provided with a substantially rectangular milking location for the animal to be milked, a feed trough arranged on one side, one of the milking parlor along at least one side defining trellis, a milking arm for supporting a teat cup and a sensor arm provided with at least one sensor for detecting the teat of the animal to be milked, characterized in that four independently from each other movable teat arms, each for a teat cup are arranged.
12. Melkinrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat elke melkarm via een alzijdig scharnier met het gestel van de inrichting is verbonden, welk alzijdig scharnier door vergrendelmiddelen in het horizontale vlak vergrendelbaar is. 12. Milking device as claimed in claim 11, characterized in that each milking arm is connected via a universal joint to the frame of the device, said universal joint by locking means is in the horizontal plane can be locked.
13. Melkinrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat het alzijdig scharnier is voorzien van een tweetal boven elkaar aangebrachte V-vormige beugels voor het ondersteunen van telkens een door de V-vormige beugel heen gevoerde pen welke is gekoppeld aan een element van een als telescooparm uitgevoerde melkarm. 13. Milking device as claimed in claim 12, characterized in that the universal joint is provided with a pair arranged above one another V-shaped brackets for supporting in each case one pin carried out through the V-shaped bracket which is coupled to an element of a as telescopic performed milking arm.
14. Melkinrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat een bestuurbaar drukmiddel in de richting van de V-vormige beugel op de pen werkzaam is. 14. A milking device as claimed in claim 13, characterized in that a controllable pressure medium in the direction of the V-shaped bracket on the pin is engaged.
15. Melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier, met het kenmerk, dat de melkbeker in hoofdzaak bestaat uit een metalen cilindrisch huis, en een aan de binnenzijde daarvan aangebrachte huls van kunststof materiaal, waarbij tussen de huls en de metalen cilinder een waarnemingssensor is aangebracht. 15. Milking device provided with a substantially rectangular milking location for the animal to be milked, a feed trough arranged on one side, one of the milking parlor along at least one side defining trellis, a milking arm for supporting a teat cup and a sensor arm provided with at least one sensor for detecting the teat of the animal to be milked, characterized in that the teat cup consists essentially of a metallic cylindrical housing, and one on the inside thereof arranged sleeve of plastics material, wherein between the sleeve and the metal cylinder has a detection sensor is disposed.
16. Melkinrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de waarnemingssensor een inductief werkende sensor is. 16. Milking device as claimed in claim 15, characterized in that the detecting sensor is an inductively acting sensor.
17. Melkinrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de waarnemingssensor bestaat uit een IC-folie. 17. Milking device as claimed in claim 16, characterized in that the detecting sensor comprises an IC foil.
18. Melkinrichting volgens een der conclusies 15 t/m 17, met het kenmerk, dat de melkbeker is voorzien van een aansluiting voor een spoelvloeistof alsmede voor een gemeenschappelijke afvoer voor de onttrokken melk en spoelvloeistof, waarbij de vier melkbekers met de vloeistofafvoer op een gemeenschappelijk kleppenhuis zijn aangesloten. 18. A milking device as claimed in any one of claims 15 t / m 17, characterized in that the teat cup is provided with a connection for a flushing liquid as well as for a common outlet for the drawn milk or rinsing fluid, in which the four teat cups with the liquid outlet to a common valve body are connected.
19. Melkinrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat het gemeenschappelijk kleppenhuis bestaat uit een schaalvormig onderhuis, een schaalvormig bovenhuis en een beide schalen verdelend membraanmat. 19. Milking device as claimed in claim 18, characterized in, that the common valve body consists of a dish-shaped lower housing, a bowl-shaped upper housing and a two scales dividing membraanmat.
20. Werkwijze voor het melken van vee middels een inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat per dag drie melkperiodes worden ingesteld, en een vierde periode dient als rustperiode voor het te melken dier. 20. A method for milking of animals by means of a device according to one of the preceding claims, characterized in that, per day may be set to three milking periods, and a fourth period of time serves as a rest for the animal to be milked.
21. Werkwijze volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat de tijdsperiodes elkaar overlappen. 21. A method according to claim 20, characterized in that the time periods overlap each other.
NL9200051A 1992-01-13 1992-01-13 Automatic milking device. NL9200051A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9200051 1992-01-13
NL9200051A NL9200051A (en) 1992-01-13 1992-01-13 Automatic milking device.

Applications Claiming Priority (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9200051A NL9200051A (en) 1992-01-13 1992-01-13 Automatic milking device.
US07/884,062 US5245947A (en) 1991-05-17 1992-05-15 Milking cup and a milking set provided with one or more such milking cups and an automatic milking apparatus
CA 2068834 CA2068834A1 (en) 1991-05-17 1992-05-15 Milking cup and a milking set provided with one or more such milking cups and an automatic milking apparatus
JP4149918A JP2826689B2 (en) 1991-05-17 1992-05-18 Milking set and the automatic milking machine including a milking cups and one or more milking cups
EP19920201407 EP0513932B1 (en) 1991-05-17 1992-05-18 A milking cup and a milking set provided with one or more such milking cups and an automatic milking apparatus
DE1992607061 DE69207061D1 (en) 1991-05-17 1992-05-18 Milk cups and milk tools with one or more such milk cups and automatic milk machine
DE1992607061 DE69207061T2 (en) 1991-05-17 1992-05-18 Milk cups and milk tools with one or more such milk cups and automatic milk machine
EP19930904384 EP0575608A1 (en) 1992-01-13 1993-01-13 Automatic milking device
JP5512350A JP2761808B2 (en) 1992-01-13 1993-01-13 Automatic milking equipment
PCT/NL1993/000012 WO1993013651A2 (en) 1992-01-13 1993-01-13 Automatic milking device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL9200051A true NL9200051A (en) 1993-08-02

Family

ID=19860287

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL9200051A NL9200051A (en) 1992-01-13 1992-01-13 Automatic milking device.

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP0575608A1 (en)
JP (1) JP2761808B2 (en)
NL (1) NL9200051A (en)
WO (1) WO1993013651A2 (en)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL9101064A (en) * 1991-06-20 1993-01-18 Gascoigne Melotte Bv An apparatus for applying to remove a cluster of teat cups on animals, respectively.
NL9301643A (en) * 1993-09-23 1995-04-18 Lely Nv C Van Der A construction for automatically milking animals.
NL9301751A (en) 1993-10-11 1995-05-01 Texas Industries Inc A construction for automatically milking animals.
NL9401113A (en) * 1994-07-04 1996-02-01 Maasland Nv A construction including an implement for automatically milking animals.
SE9604052D0 (en) * 1996-11-05 1996-11-05 Alfa Laval Agri Ab An apparatus for and a method of positioning an animal
NL1006171C2 (en) * 1997-05-30 1998-12-01 Maasland Nv A construction including an implement for automatically milking animals.
NL1012529C2 (en) * 1999-07-07 2001-01-09 Lely Res Holding A device for milking animals, such as cows.
NL1015671C2 (en) * 2000-07-10 2002-01-11 Lely Entpr Ag A construction for automatically milking animals.
AT418862T (en) 2003-10-22 2009-01-15 James Richard John Duke Melka equipment and method
US8770146B2 (en) 2009-09-04 2014-07-08 Gea Farm Technologies, Inc. Methods and apparatus for applying teat dip to a dairy animal
US8033247B2 (en) 2004-06-12 2011-10-11 Gea Farm Technologies, Inc. Automatic dairy animal milker unit backflusher and teat dip applicator system and method
SE0500042D0 (en) * 2005-01-10 2005-01-10 Delaval Holding Ab A milking member for an animal
US8117989B2 (en) 2008-06-27 2012-02-21 Gea Farm Technologies, Inc. Milk tube dome with flow controller
US20120097107A1 (en) 2010-02-22 2012-04-26 Gea Farm Technologies, Inc. Dairy animal milking preparation system and methods
RU2556039C2 (en) 2011-03-18 2015-07-10 Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх Milking unit and milking machine provided with such milking unit
DE102011001404A1 (en) 2011-03-18 2012-09-20 Gea Farm Technologies Gmbh Milking parlor and milking parlor with such a milking parlor
EP2793560B1 (en) * 2011-12-22 2018-08-15 DeLaval Holding AB A connector, and a teatcup
DE102012110503A1 (en) 2012-03-14 2013-09-19 Gea Farm Technologies Gmbh Divider of a milking parlor arrangement and milking parlor arrangement
DE102012102133A1 (en) * 2012-03-14 2013-09-19 Gea Farm Technologies Gmbh Melstand assembly with an inner robot device
EP2991474B1 (en) 2013-05-02 2019-08-21 DeLaval Holding AB A cartridge, and a teat cup
US9526224B2 (en) 2013-12-20 2016-12-27 Gea Farm Technologies Gmbh Safety valve device
DE102013114595A1 (en) 2013-12-20 2015-06-25 Gea Farm Technologies Gmbh Safety valve
DE102014107124A1 (en) 2014-05-20 2015-11-26 Gea Farm Technologies Gmbh Arm arrangement for a milking parlor arrangement for the automatic milking of dairy animals, divider of a milking parlor arrangement and milking parlor arrangement
RU2625658C2 (en) * 2015-11-05 2017-07-18 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кабардино-балкарский государственный аграрный университет имени В.М. Кокова" (ФГБОУ ВО КБГАУ) Teat cup
RU2631087C1 (en) * 2016-11-22 2017-09-18 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Донской ГАУ) Teat cup

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2587846A (en) * 1950-04-15 1952-03-04 Int Harvester Co Movable feed shield for milker stalls
US3703884A (en) * 1970-04-21 1972-11-28 Richard E Maddalena Automated dairy barn milk stall
NL8502039A (en) * 1985-07-16 1987-02-16 Nedap Nv An apparatus for automatically applying a milking cluster.
DE3686724D1 (en) * 1985-07-19 1992-10-15 Lely Nv C Van Der Geraet such as cows for milking of animals for example.
FR2605841B1 (en) * 1986-11-03 1990-06-15 Daffini Jean Pierre Mobile stall for milking parlor
NL8602942A (en) * 1986-11-19 1988-06-16 Multinorm Bv Movable space in which a device is arranged for automatic milking of an animal.
NL8700249A (en) * 1987-02-02 1988-09-01 Multinorm Bv Method for cleaning of a teat of a female animal, milking method and cup for use with above mentioned methods.
DE68928489D1 (en) * 1988-01-08 1998-01-22 Prolion Bv A device for positioning an animal terminal for an automatic milking system and method for automatically milking an animal
GB8900084D0 (en) * 1989-01-04 1989-03-01 British Res Agricult Eng Milking
NL9000836A (en) * 1990-04-10 1991-11-01 Lely Nv C Van Der A device for positioning animals.

Also Published As

Publication number Publication date
EP0575608A1 (en) 1993-12-29
JPH06506363A (en) 1994-07-21
WO1993013651A2 (en) 1993-07-22
JP2761808B2 (en) 1998-06-04
WO1993013651A3 (en) 1993-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1645181B1 (en) A construction for automatically milking animals
DE69819772T2 (en) Combined cleaning and milking device
EP1279327B2 (en) An implement for automatically milking animals
US6055930A (en) Apparatus for moving an animal related means and a method therefor
AU596466B2 (en) Movable accommodation or container in which is arranged apparatus for automatic milking of an animal
US4838207A (en) Implement for and a method of milking an animal
EP0551958A1 (en) An implement for milking animals
CA2626286C (en) Arrangement and method for visual detection in a milking system
EP0332232B2 (en) Device for milking animals, such as cows
ES2234894T3 (en) Apparatus for milking and support to receive pezon covers.
EP0309036A1 (en) Milking machine
NL1024518C2 (en) Assembly and method for feeding and milking animals, feed platform, milking system, feeding system, milk pre-treatment device, milk after-treatment device, cleaning device and separation device, all suitable for use in such an assembly.
US4223635A (en) Milking method and apparatus
EP1559313B1 (en) A method of and an implement for automatically connecting teat cups to the teats of an animal to be milked
DE69911015T2 (en) Teat cup holder for milking machine
NL1004921C2 (en) Device and method for milking of animals.
EP0536837B2 (en) An implement for milking animals
US6463877B1 (en) Construction including an implement for automatically milking animals
EP0591288B1 (en) Automatic milking
EP0189954B1 (en) Implement and method for milking animals, such as cows
NL1020934C2 (en) Cleaning device.
JP4124964B2 (en) Method and apparatus for pre-milking separation
DE60011114T2 (en) Method and device for cleaning the tits of animal
EP0313109B1 (en) Implement for milking animals
EP0541517A2 (en) A device for milking animals

Legal Events

Date Code Title Description
BV The patent application has lapsed