JP2761808B2 - Automatic milking equipment - Google Patents

Automatic milking equipment

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JP2761808B2
JP2761808B2 JP5512350A JP51235093A JP2761808B2 JP 2761808 B2 JP2761808 B2 JP 2761808B2 JP 5512350 A JP5512350 A JP 5512350A JP 51235093 A JP51235093 A JP 51235093A JP 2761808 B2 JP2761808 B2 JP 2761808B2
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オーステルリンク,ピーテル・アドリアーン
オーリク,エリク・アルノルドゥス
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    • AHUMAN NECESSITIES
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    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/04Milking machines or devices with pneumatic manipulation of teats
    • A01J5/08Teat-cups with two chambers

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、搾乳する動物のためのほぼ矩形の搾乳場所と、1つの側に設けられている飼料槽と、少なくとも1 Description of the Invention The present invention relates to a substantially rectangular milking location for the animal milked, the feed tank is provided on one side, at least 1
つの側に沿って搾乳場所を区画している柵と、乳首カップを支持する搾乳アームと搾乳する動物の乳首を検出する少なくとも1つのセンサを有するセンサアームとを具備する搾乳装置に関する。 One and fence along the side which defines a milking place, relates to milking apparatus comprising a sensor arm having at least one sensor for detecting the teats of an animal to be milked and milking arm for supporting the teat cups.

このような装置は、乳用牛、特に子を生んだ3才以上のものを自動搾乳するために用いられる。 Such devices are used dairy cows, more than a 3-year-old gave birth to usually incorporates to automatic milking. この場合、動物は、搾乳場所で正しい位置に束縛され、次いで乳首の正しい位置が、乳首カップを自動位置決めするためのセンサにより定められる。 In this case, the animal is bound to the correct position in the milking place, then the correct position of the teats is determined by a sensor for automatically positioning the teat cups. 動物は、飼料槽の中に飼料を供給することにより、搾乳場所におびき寄せられる。 Animals, by supplying fodder in the feed tank, are lured to the milking location. しかし動物が搾乳できない場合、この動物は、他の動物が搾乳場所に接近するのを妨害することになる。 However, if the animal is not milked, the animal would other animals interferes with to approach the milking location. 搾乳後に乳牛が搾乳場所に残り、これにより搾乳場所を不必要に長い時間閉塞することもある。 Cow remains in the milking place after milking, thereby sometimes closing the milking place long time unnecessarily.

本発明の課題は、柵が、搾乳場所への入り口を形成する旋回可能な部分を有し、さらに搾乳場所からの出口を形成する第2の外方旋回部分を有することにより、上記の欠点を除去することにある。 An object of the present invention, fence, by having a second outer turning portion forming the outlet from the inlet having a pivotable portion forming a further milking location to milking places, the above disadvantages It is to remove. これにより、柵を常に開放状態に保持すると通り抜けシステムとなり、乳牛は立ち入りを禁止されると、妨害されずに搾乳場所を再び去ることができる。 This makes it through to retain fence always open system, cows can leave When disabled the entrance, the milking place again unhindered. さらに旋回柵部分は、乳牛を搾乳場所から強制的に追出すために用いられる。 Further pivoting fence portion is used to forcibly expel cows from milking location.

本発明の1つの特徴では、搾乳場所の床が、乳牛を正しい搾乳位置に置くために、高さが異なる部分に分割されている。 In one aspect of the present invention, the floor of the milking location, to put the cow to the correct milking position, it is divided into different portions heights. 本発明の別の特徴では、搾乳場所の飼料槽が、乳牛の頭を位置決めし、そして押しやるための保持および強制手段がそれぞれ設けられている。 In another aspect of the present invention, the feed tank of the milking location, positioning the head of dairy cattle, and held and forced means for urging, respectively.

本発明は、センサ手段の配置を改善することにも関する。 The present invention also relates to improving the arrangement of the sensor means. この場合、本発明は、ある基準となる乳首を検出する2つのセンサをセンサアームに取付け、さらに、基準乳首に対してその他の乳首の位置を検出する第3のセンサを、上記の2つのセンサとは無関係に移動できるように設けることを提案する。 In this case, the present invention is fitted with two sensors for detecting the teats as a certain reference to the sensor arm, further, a third sensor for detecting the position of the other teat relative to the reference teat, the two sensors of the above and it proposes the provision so as to be movable independently of.

さらに本発明は、すべての方向で回転するように搾乳アームにより支持される改善された乳首カップに関する。 The present invention relates to improved teat cup is supported by the milking arm to rotate in all directions. これにより、乳首カップを乳首に対してより正確に案内できる。 This makes it possible to more accurately guide the teat cups to the nipple. 乳牛の4つの乳首のために4つの乳首カップを用いる場合、それぞれの乳首カップを互いに無関係に制御できる。 When using the four teat cups for the four teats of dairy cows can be controlled independently of the respective teat cups to each other.

本発明の1つの特徴では、乳首カップが駆動されると、乳首カップはまず初めに搾乳アームに対して水平平面の中にロックされ、これにより、乳首カップは、アームに対して垂直の運動のみしかできなくなる。 In one aspect of the present invention, the teat cup is driven, the teat cup is locked in the horizontal plane relative to First milking arm, thereby, the teat cup is only motion perpendicular to the arm can not only. 次に本発明の上記の特徴及びその他の特徴を実施例に基づき図を用いて詳しく説明する。 Next will be described in detail with reference to Figure based on the above and other features of embodiments of the present invention.

第1図は、対応する1つの搾乳アームと1つの共通のセンサアームとをそれぞれ有し互いに対して整列して配置されている2つの搾乳場所の斜視図である。 Figure 1 is a perspective view of a corresponding one of the milking arm and two milking locations that are aligned with respect to each other have a common sensor arm and respectively.

第2図は、搾乳場所の回りに配置されている本発明の柵を有する搾乳場所の上面図である。 Figure 2 is a top view of a milking site with a fence of the present invention disposed around the milking place.

第3図は、本発明の強制手段を設けられている第2図のIII−III切断線に沿って切断して示す飼料槽の起立状態の前面図である。 Figure 3 is a front view of a standing state of the feed tank shown by cutting along the III-III section line of Figure 2 a-forcing means is provided in the present invention.

第4図は、本発明の搾乳場所の中の床の斜視図である。 Figure 4 is a perspective view of the floor in the milking location according to the invention.

第5図は、本発明の搾乳アームに取付けられている乳首カップの群の斜視図及びこれに接続されている装置のブロック図である。 Figure 5 is a block diagram of a perspective view and has devices connected thereto a group of teat cups that are attached to milking arms of the present invention.

第6a図及び第6b図は、それぞれ搾乳アームへの乳首カップの各平行なアームのサスペンションの上面図及び側面図である。 Figure 6a and Figure 6b is a top view and a side view of the suspension of each parallel arm of the teat cups to the respective milking arm.

第7図は、平行ガイドから吊られている本発明の乳首カップの直立状態の断面図である。 7 is a sectional view of the upright of the teat cups of the present invention that are suspended from a parallel guide.

第8図は、第5図のVIII−VIII切断線に沿って切断して示すバルブブロックの断面図である。 8 is a cross-sectional view of the valve block shown by cutting along the VIII-VIII section line of FIG. 5.

第9図は、第1図の装置の中に設けられている本発明のセンサアームの斜視図である。 9 is a perspective view of the sensor arm of the present invention are provided in the apparatus of Figure 1.

第10図は、基準乳首に対する第9図のセンサアームに取付けられているセンサの有利な配置位置を示す上面図である。 Figure 10 is a top view showing the advantageous arrangement position of the sensor attached to the sensor arm of Figure 9 with respect to the reference teat.

第11図は、第9図のセンサアームに取付けられている第2の実施例の直立状態の断面図である。 11 is a cross-sectional view of an upright state of the second embodiment attached to the sensor arm of Figure 9.

第12図は、本発明の乳首カップの第2の実施例の直立状態の断面図である。 FIG. 12 is a cross-sectional view of an upright state of the second embodiment of the teat cups of the present invention.

第13図は、乳首カップのためのIC薄膜センサの斜視図である。 13 is a perspective view of the IC thin-film sensor for the teat cups.

第14図は、別の乳首カップ接続部の斜視図である。 FIG. 14 is a perspective view of another teat cup connecting portion.

第15図は、別の飼料槽の直立状態の前面図である。 FIG. 15 is a front view of an upright state of another feed tank.

第1図には、それぞれに乳牛が自由に出入りでき、対応する制御装置が乳牛を搾乳すべきか否かを決める2つの搾乳場所1a及び1bが示されている。 The first Figure, cows each free to enter and exit, two milking locations 1a and 1b for the corresponding control unit decides whether to milking cows is shown. 搾乳しない場合、 If you do not want to milking,
乳牛は、それぞれの搾乳場所に所属する飼料槽2内での飼料による誘いを受けない。 Cow does not receive an invitation by feed in the feed tank 2 belonging to the respective milking location. 柵3は、それぞれの搾乳場所の一部を形成する。 Fence 3 forms part of a respective milking location. この柵3の詳細は第2図に示されている。 The details of this fence 3 is shown in Figure 2. 飼料槽2は、搾乳場所に対して矢印P1の方向に往復運動できるように設けられていることに注意されたい。 Feed tank 2, it should be noted that is provided so as to be reciprocated in the direction of arrow P1 relative to the milking location. このことがどのような機能を有するかに関しては後に詳述する。 This is what to whether a function will be described in detail later.

各搾乳場所には、乳首カップ5を有する搾乳ラックがその自由端に取付けられている搾乳アームが設けられている。 Each milking place, milking arm milking rack having a teat cup 5 is attached to its free end is provided. キャリッジ6は、搾乳場所1a及び1bの双方に沿って走行できる。 The carriage 6 can travel along both the milking location 1a and 1b. キャリッジ6の上には、搾乳アーム4の自由端をグリップして乳牛に対して正しい位置に置くグリッパに加えて、センサ8が取付けられているセンサアーム7が取付けられている。 On the carriage 6, in addition to the gripper put to grip the free end of the milking arm 4 in the correct position relative to the cow, the sensor arm 7 sensor 8 is mounted is attached. キャリッジ6は、移動可能であり、搾乳場所1a又は1bに対して正しい位置に到達すると、当該場所のレール9の上にロック可能である。 The carriage 6 is movable, upon reaching the correct position relative to the milking location 1a or 1b, which is lockable on rails 9 of the location. 搾乳アーム4の前記結合及び案内は、キャリッジ6のロック状態で行われる。 It said coupling and guiding of the milking arm 4 is performed in the locked state of the carriage 6.

搾乳場所での搾乳は、各乳首にあてがわれた乳首カップにより行われる。 Milking in the milking location is performed by the teat cup an assigned to each teat. 空気制御装置(図示せず)を有する乳首カップにより乳首が確実にマッサージされ、次いで乳が、フィルタ及び冷却部品等を有する乳吐出装置の中に搬送される。 Nipple is reliably massage by teat cup with air control device (not shown), then the milk is transported in the milk discharge device having a filter and cooling parts. これに関しては以下に説明する。 In this regard will be described below.

乳牛の存在を検出するために超音波存在センサを各搾乳場所に設けることが推奨される。 It is recommended to provide an ultrasonic presence sensor for detecting the presence of cows in the milking location. このような超音波存在センサは、例えば光反射とは異なる超音波反射の特徴が用いられる利点を有する。 Such ultrasonic present sensor has the advantage that use the characteristics of different ultrasound reflection, for example, light reflection. これにより、汚染又は塵埃又は湿気による故障が少なくなる。 Thus, failure due to contamination or dust or moisture is reduced. 通常の方法の超音波検出と異なり、反射の欠落が検出される。 Unlike ultrasonic detection conventional methods, lack of reflection is detected. 何故ならば、 because,
超音波ビームの中の乳牛は、そのビームを吸収し、従って超音波を強く反射する金属柵等の対象が信号をセンサに反射するのを阻止する。 Cows in the ultrasonic beam, absorbs the beam, thus prevents the reflecting object is a signal to the sensor, such as a metal fence which strongly reflects ultrasound. このような反射の欠落が、乳牛の存在の探知につながる。 Such lack of reflection, leading to detection of the presence of cows.

第2図には、搾乳場所1の回りの柵3の好適な実施例が示されている。 The second figure, the preferred embodiment around the fence 3 of the milking location 1 is shown. 柵3は、飼料槽2に隣接する少なくとも1つの側に沿っている固定部分10と、飼料槽2に対して反対に位置する1つの側とからなる。 Fence 3 has a fixed part 10 which extends along at least one side adjacent to the feed tank 2, and a one side which is located opposite with respect to the feed tank 2. 第2の長辺側に沿って、中央固定部分10′が設けられている。 Along the second long side, the fixed central portion 10 'is provided. 中央固定部分10′の中で、前部及び後部は、それぞれ1つの旋回柵11及び1つの関節状柵12を有する。 Among the central fixed portion 10 ', front and back each have one swivel rail 11 and one articulated fence 12. それぞれの可動な柵部分は、蝶番を介して中央部分10′に取付られ、シリンダ12により開放位置から閉成位置へ移動できる。 Each movable fence portion is attached to the central portion 10 'through a hinge, it can be moved from the open position to the closed position by the cylinder 12. 旋回柵部分11は、閉止位置に置くことができるだけでなく、 Turning fence portion 11 can not only be placed in the closed position,
柵により区画されているスペースの中に旋回でき、搾乳場所の床部分の上の位置に旋回できる。 Can pivot into the spaces that are partitioned by fences, it can be pivoted to a position on the floor part of the milking location. 位置Aを参照のこと。 See position A.

旋回柵部分11に対して反対の側に、ガススプリング14 On the side opposite to the pivot fence portion 11, the gas spring 14
等により、固定柵10に平行な位置から搾乳場所の床の上のある位置へ回動可能な柵部分13が設けられている。 Or the like by, pivotable fence portion 13 is provided from the position parallel to the fixed fence 10 to a top floor of the milking location position. この位置は、調整可能なストッパにより制限されている。 This position is limited by adjustable stop.
これは、第4図で14により示されている床後部の上に乳牛の後脚が位置するような側に乳牛の後部が押されることを保証する。 This ensures that the rear part of the cow is pushed to the side, such as legs after cow on the floor rear portion indicated by 14 in Figure 4 is located. これにより、搾乳アームが基準位置から内側に回転すると搾乳アームは、乳首をさらに位置決めするために乳房にできるだけ近く接近することが保証される。 Thus, milking arm and the milking arm is rotated from the reference position to the inside, it is ensured that approaches as close as possible to the breast in order to further position the nipple.

搾乳期間においては、乳牛認識送信機により、搾乳する場合には出口柵11を閉成位置のままにしておくことが決定され、そうでない場合には乳牛が搾乳場所から出ることができるように対応するシリンダを付勢して矢印P2 In milking period, the cow recognition transmitter, to keep the outlet fence 11 remain closed position in the case of milking is determined, otherwise it corresponds to allow cows to exit the milking location the cylinders and urged the arrow P2
の方向に出口柵12を開放することが決定される。 It is decided to open the outlet fence 12 in the direction of.

旋回柵部分11により乳牛を外方へ押すことにより、乳牛の退出が促されるので、搾乳場所の使用効率が増加する。 By pushing the cow outward by pivoting fence portion 11, since the exit of the cows is prompted, the use efficiency of the milking location is increased. 搾乳場所が空の場合、次の乳牛へと入口を開放するために柵部分11は位置Bへ旋回して戻る。 If milking location is empty, fence portion 11 to open the inlet to the next cow pivots back into the position B.

乳牛を搾乳する場合、柵部分12は閉じられたままで、 When milking the cow, while the fence portion 12 is closed,
動物が保持部材15と強制部材16との間にしっかりと保持されて、その動物の頭が飼料槽2に接近できるようにする。 Animal is firmly held between the force member 16 and the holding member 15, the head of the animal to be able to approach to the feed tank 2. これらの2つの部材の間のスペースは、乳牛が自由に飼料槽2から飼料を食べることができるように形成されている。 The space between these two members, cows are formed so as to be able to eat feed freely from the feed tank 2. この間に、乳牛が搾乳される。 During this time, the cow is milked. これに関しては以下にさらに説明する。 It described further below in this respect.

搾乳が終了すると、乳牛は飼料槽から排除されなければならない。 When milking is completed, cow must be removed from the feed tank. この場合、第3図に示すように、保持部材 In this case, as shown in FIG. 3, the holding member
15はピン17の回りを上方へ向かって矢印P3の方向に回転し、強制部材16は、矢印P4に従ってピン18の回りを左方へと回転する。 15 is rotated in the direction of the arrow P3 around upward pin 17, forcing member 16 is rotated to the left about the pin 18 according to arrow P4. 乳牛の頭を、柵12へ向かって外に左方へ旋回させることができ、飼料槽2は、強制部材16の格子状端部19より閉鎖される。 The head of the cow, can be pivoted to the left outside toward the fence 12, feed tank 2 is closed from the lattice-shaped end 19 of the force member 16. 飼料槽2は同時に前方へ動かされ、退出用の開口ができるだけ大きくされる。 Feed tank 2 is moved forward at the same time, the opening for the exit is as large as possible. 乳牛を搾乳場所から強制的に追出すことは、前述のようにして旋回柵11により行える。 It forcibly expel cows from milking place, performed by the turning fence 11 as described above. その際に一方で、柵12が開放される。 While the time, fence 12 is opened.

第15図には、前述の飼料槽の改善された実施例が示されている。 The Figure 15, there is shown an improved embodiment of the feed tank described above. 図中、ガイド122が、乳牛を頭を上方へ向かって飼料槽から強制的に押しのけるために付加されている。 In the figure, the guide 122 is added to displace cows to force from the feed tank toward the head upward. 食事中は乳牛の頭は、ガイド122と強制部材16との間に固定されている。 During meals head cow is secured between the guide 122 and the force member 16.

図4に示すように、乳首が容易に接近可能になるように、搾乳場所の中の乳牛の位置を改善するため、動物の前脚が位置する床前部20は、床後部14より高く配置されている。 As shown in FIG. 4, as the nipple is easily accessible, to improve the position of the cow in the milking place, floor front 20 animal front legs positioned is positioned higher than the floor rear portion 14 ing.

搾乳ラックの設置が、乳首への接近が困難であることに起因して難しい場合には、床前部20の高さを、ある1 Installation of the milking rack, if difficult due to the difficulty access to teat, floor front 20 height is 1
匹の乳牛のために前もって調整されている高さに調整するか、又は乳牛の位置決めの間に後から調整された高さに調整するのが有利である。 It is advantageous to adjust the height that is adjusted later during the animals beforehand either adjust the adjustment has been that the height for the cow, or cow positioning.

乳牛が入り初めの段階にあるとき、乳牛がその後脚を床後部14と同一の高さに位置する床中央部21に置くこともある。 When in the beginning stage contains the cows, cows then also be located in the floor center part 21 positioned a leg of the same and floor rear 14 height. 搾乳中に、床部分21を、本明細書では説明しない方法で、下方へ動かし、乳牛が自動的に後脚を床後部 During milking, the bed portion 21, in a manner not described herein, to move downwards, cows automatically hind floor rear
14に置くようにさせることが可能である。 It is possible to to put in 14. 搾乳期間の終りに床部分21は、第4図で実線で示されている位置に再び戻すことができる。 Floor part 21 at the end of the milking period can be returned again to the position shown in solid lines in Figure 4.

床部分14の横断面は、動物のひずめを支持するために2つの分離されている場所14′を形成するように定められている。 Cross section of the floor portion 14 is determined so as to form a location 14 'that is two separate to support the animal's hoof. これらの場所14′の位置は、動物の最適な搾乳位置が得られるように定められている。 Position of these locations 14 ', the optimum milking position of the animal is defined so as to obtain.

乳牛が、乳首カップの設置機構に接触したり、それにより障害を受けることを防止するために、安全センサが設けられている。 Cows, in order to prevent or in contact with the installation mechanism of the teat cup, thereby to receive a failure, safety sensors are provided. 安全センサは、乳牛が脚を例えば中間床部分の設置機構の側等の危険な場所に置いたかどうかの信号を送る。 Safety sensors cows sends whether the signal was placed in a dangerous place, such as the side of the installation mechanism of the leg for example, an intermediate floor section. センサが、そのような場所に脚があるという信号を送ると、乳首カップの設置が遅延され、乳牛は、例えばP1の方向に飼料槽2を前後に動かすことにより、脚の位置を変えるように促される。 Sensor, sends a signal that there is a leg such places, the installation of teat cups is delayed, cow, for example by moving the feed tank 2 back and forth in the direction of the P1, to alter the position of the legs It prompted.

保持部材15は、より容易に乳首に接近できるようにするため、背中を僅かに曲げるように乳牛を強制するように形成されていることに注意されたい。 Retaining member 15 is noted to allow approach the nipple easier, are formed so as to force the cows to be slightly bent back that.

飼料槽2の上に乳牛を固定することは、乳牛が後方に振り返り、その際に背中を曲げ、これにより乳首の方向が搾乳ボックスと一直線上に位置しなくなることを阻止するために必要である。 Fixing the cow on the feed tank 2, cow look back backwards, whereby bending your back, it is necessary to prevent this by the direction of the nipple is not located in the milking box and a straight line . しかし、この位置に乳牛を固定することは非常に不利である。 However, it is very disadvantageous to secure the cow in this position. 何故ならば神経質な動物は柵を損傷するからである。 This is because the more nervous one animal is because the damage to the fence. 保持部材15を、乳牛がこれを押しのけ、頭を引っ込めることができるように、変位可能にすると有利である。 The holding member 15, cows pushed it, to be able to retract the head, it is advantageous to be displaced. 実際上は付加的な部材が必要である。 Practice requires additional member. そうしないと乳牛は、飼料に再び到達できず、 Otherwise, the cows can not reach again to feed,
動揺するからである。 It is from the upset. 従って、乳牛が頭を引っ込める際には保持部材15の制御装置が保持部材15を開放するように制御装置を構成する必要がある。 Therefore, when the cows retract the head it is necessary to configure the control unit so that the control unit of the holding member 15 releases the retaining member 15. これにより乳牛は、 This cow,
頭を飼料槽の中に戻すことができ、これにより乳牛は再び保持部材15により固定され、これにより乳首カップの位置決めを続けることができる。 Can return the head in the feed tank, thereby cow is fixed by the holding member 15 again, thereby continuing the positioning of the teat cups.

さらに、飼料槽に対して反対の側に、隣接領域が汚れるのを防止する排泄物プレート25を設けることができる。 Furthermore, on the side opposite with respect to the feed tank may be provided with excrement plate 25 to prevent the adjacent region is dirty. 排泄物プレートには、搾乳場所の床部分の後にある格子につながる排泄物導管26が設けられている。 The excrement plate, excreta conduit 26 is provided which leads to grid that follows the floor portion of the milking places.

乳牛を強制的に追出すため、この排泄物プレート25には、搾乳場所から去るように乳牛を刺激するための、乳牛の後部に空気流を当てるための噴射ノズルを備えることが可能である。 To drive off cows forcibly This excrement plate 25, for stimulating the cow to leave the milking location, it is possible to the rear of the cow comprises an injection nozzle for directing air flow.

次に第5図以下を用いて、搾乳アーム4の自由端に取付けられている乳首カップを有する搾乳ラックを説明する。 Next, with reference to the following FIG. 5, illustrating the milking rack with a teat cup is attached to the free end of the milking arm 4.

図中、搾乳アーム4は、模式的にのみ示されているが、搾乳ラック5を搾乳場所の床の上でかつ乳牛の下の正しい位置に移動するために、関節状アームであることが可能である。 In the figure, the milking arm 4 is shown only schematically, to move the milking rack 5 in the correct position below the upper in and cow floor of the milking location, can be the articulated arm it is.

本発明では、搾乳ラック5は、4つの乳首カップ26を備え、それらの直立部分断面が第7図に詳細に示されている。 In the present invention, the milking rack 5 is provided with four teat cups 26, those upstanding portion cross section is shown in detail in Figure 7.

本発明では、各乳首カップ26は、互いに上下に位置する2つの管状棒27及び28により支持されている。 In the present invention, each teat cup 26 is supported by two tubular rods 27 and 28 located one above the other. 管状棒 Tubular rod
27は、乳を搬出するために用いられ、管状棒28は、乳首カップの中に真空を印加するために用いられる。 27 is used to carry the milk, tubular rod 28 is used to apply a vacuum in the teat cup. 乳首カップ26の近くでこれらの管は、ゴム継手部材29により互いに結び付けられている。 These tubes near the teat cups 26 are tied together by a rubber joint member 29. 第7図に示すように、ゴム継手部材29は、所定の制限内で全方向蝶番を形成し、乳首カップの開口が乳首の位置に向くようになっている。 As shown in FIG. 7, a rubber coupling member 29 forms an omnidirectional hinge within predetermined limits, the opening of the teat cup is adapted to face the position of the nipple. The
6a図及び第6b図に示すように、搾乳ラック5には、上下に位置する支持部材(ブラケット)30が設けられている。 As shown in FIG. 6a and Figure 6b, the milking rack 5, the support member (bracket) 30 is provided which is positioned vertically. 支持部材30は、V字形状を有し、フォーク32の回転ピン31を受けている。 Support member 30 has a V-shape, and receives the rotation pin 31 of the fork 32. フォーク32は、各管状棒27又は28 Fork 32, the tubular bar 27 or 28
の端部に固定されている。 It is fixed to the end portion. 搾乳ラック5の中に収容されている空気圧シリンダ34のピストン棒33により、V字状部の頂部へとピン31を押圧することができる。 The piston rod 33 of the pneumatic cylinder 34 housed within the milking rack 5, it is possible to press the pin 31 into the top of the V-shaped portion.

下部棒27は、空気圧シリンダ35により矢印P4の方向に上下に動かすことが可能である。 Lower rod 27 can be moved up and down in the direction of the arrow P4 by a pneumatic cylinder 35.

シリンダ34が付勢されていなければ、ピストン33は後退し、ピン31は、矢印P6の方向に、V字状サスペンションブラケット30の中で水平平面内を自由に旋回できる。 If no cylinder 34 is energized, the piston 33 is retracted, the pin 31 in the direction of the arrow P6, can be free to pivot in the horizontal plane in the V-shaped suspension bracket 30.
これは、各乳首カップが水平及び垂直平面の双方の中を自由に可動であることを保証する。 This ensures that each teat cup is freely movable in both the horizontal and vertical planes. しかし、カップを乳首の上に置く場合には、シリンダ34が一時的に付勢され、乳首カップ26の平行なガイドとなる管状棒27,28が一時的に水平平面内で第6b図に実線で示されている位置に固定される。 However, when placing the cup on the teat, the cylinder 34 is temporarily energized, the solid line in Figure 6b tubular rod 27, 28 in the temporarily horizontal plane as the parallel guide of the teat cups 26 in is fixed to the indicated position. このように搾乳ラック5の運動により、 The movement of the thus milking rack 5,
乳首カップ26を正しい位置に置くことが可能であり、シリンダ35を付勢して平行なガイドとなる管状棒を上方へ動かして乳首カップ26を持上げることにより、乳首カップの開口の中に乳首を収容することが可能である。 It is possible to place the teat cups 26 to the correct position, by lifting the teat cups 26 by moving the tubular rod comprising a parallel guide to urge the cylinder 35 upwardly, the teat into the opening of the teat cup it is possible to accommodate the.

乳首が乳首カップ26の中に収容されると、ただちにシリンダ34が反転され、これによりピン31は再びV字状ブラケット30の中を自由に動くことが可能である。 When the teat is accommodated in the teat cup 26 is immediately reversed the cylinder 34, thereby the pin 31 can move freely through the V-shaped brackets 30 again. 従って、搾乳ラックが移動しても、乳首カップは自由に可動なように乳首から吊るされたままになる。 Therefore, even if the milking rack is moved, the teat cups will remain suspended from the nipple freely movable such as.

この構造に起因して、乳首の上に吊られている運動部分は、できるだけ軽量に維持され、カップは、乳房及び乳首の運動に良好に追従できるようにする。 Due to this structure, moving part which is suspended above the nipple is maintained as light as possible, the cup is to be satisfactorily follow the movement of the breast and nipple.

搾乳アーム4は気体スプリング87により支持され、乳牛がいらだって搾乳ラック5を蹴飛ばしても、損傷が発生しないようになっている。 Milking arm 4 is supported by the gas spring 87, even kicking the milking rack 5 cows irritated, so that the damage does not occur.

前述のように管状の平行な棒27,28は、乳首カップ26 Parallel rods 27, 28 of the tubular as described above, the teat cups 26
につながっており、中間ゴム蝶番29を通る。 It has led to, through the intermediate rubber hinge 29.

公知のように、乳首カップは、異なる互いに適合するいくつかの円筒部品から成る金属円筒40から成る。 As is known, the teat cup consists of a metal cylinder 40 made of the number of different cylindrical parts fit together. 内側にゴムスリーブ41が、乳首を収容するために設けられている。 Rubber sleeve 41 on the inside is provided to accommodate the teat. ゴムスリーブ41と円筒40との間のスペースは、真空スペースを形成する。 Space between the rubber sleeve 41 and the cylindrical 40, forms a vacuum space. 真空スペースは、上部接続管(管状棒)28に接続されており、脈動真空をこのスペースの中に印加できる。 The vacuum space, the upper connecting tube is connected to a (tubular bars) 28, it can be applied to the pulsation vacuum in this space. これは公知であると考えられる。 This is considered to be known.
この真空により、スリーブ41は、乳首にマッサージ効果を与える変形を受け、これにより搾乳が開始される。 The vacuum sleeve 41 is deformed to provide a massaging effect to the teat, which milking is initiated by. 乳は、スリーブ41の中のスペースの中に集められ、平行なガイドの下部管状棒27を流れる。 Milk is collected in the space within the sleeve 41, through the lower tubular rod 27 of the parallel guide.

乳首カップの下のスペースの底面の中には、4つの乳房のいずれかが乳房炎に感染していないかを検出するために用いられる温度及び導電率センサ42が設けられている。 In the bottom surface of the space below the teat cup, the temperature and conductivity sensor 42 is used for any of the four breast to detect or not infected with mastitis is provided. このセンサは、ケーブル43を介して本装置の制御回路に接続されている。 This sensor is connected to the control circuit of the apparatus through a cable 43.

開口に近い乳首カップ26の上部の中に誘導動作形検出センサ44が設けられている。 Guiding operation type detecting sensor 44 in the upper part close to the opening teat cups 26 are provided. このセンサ44は、ゴムスリーブ41の回りを容易に湾曲可能なIC薄膜から成る。 The sensor 44 is composed around the rubber sleeve 41 from easily bendable IC film. この this
IC薄膜センサは、装置制御システムにケーブル45を介して接続されている。 IC thin-film sensor is connected via a cable 45 to the control system. 誘導周波数は、測定対象に適応するように選択され、ここでは約1MHzに設定される。 Induction frequency is selected to accommodate the measuring object, here is set to approximately 1 MHz.

ゴムスリーブ41は、乳首カップ26の入口開口の上において、下方へ向いているカラー46に連通している。 Rubber sleeve 41, the top of the inlet opening of the teat cup 26 is communicated with the collar 46 facing downward. カラー46は同時に保護スリーブ47を固定保持している。 Collar 46 is fixed holding the protective sleeve 47 at the same time. 保護スリーブ47は、軸方向に配置され、導管48が貫通できるチャネルを有する。 Protective sleeve 47 is disposed in the axial direction, having a channel conduit 48 to pass therethrough. 導管48は開口49に乳首カップ26の入口で連通する。 Conduit 48 communicates with the inlet of the teat cups 26 to the opening 49. この導管48は、一方では乳首カップが乳首から離される際にスリーブ41の内壁から乳首を解放するために、他方ではカップが乳首の上に置かれている場合に乳首とスリーブ41の内部との両方を洗浄し清潔にするために、空気圧システムにも洗浄液体システムにも接続てきる。 The conduit 48 is, whereas the teat cups is in order to release the nipple from the inner wall of the sleeve 41 as it is released from the nipple, on the other hand a cup of the interior of the nipple and the sleeve 41 when it is placed on the nipple to both washed clean, as possible Te connected to be cleaned the liquid system into pneumatic system. この洗浄システムは、接近センサ44が乳首の存在を検出した場合にのみ作動可能であることは明白である。 The cleaning system, it is clear that proximity sensor 44 is only operable when it detects the presence of a nipple. 乳を分泌を促進するために洗浄水は、体温に近い温度に予熱される。 Wash water in order to promote secretion of milk is preheated to a temperature close to body temperature. 乳首カップに近い位置に配置される循境システムが必要であり、さもなければ数秒以内に十分温かい洗浄水を得ることができない。循境 system located in a position close to the teat cups is required, otherwise it is impossible to obtain a sufficiently warm wash water within a few seconds.

第12図及び第13図は、乳首カップの改善された実施例を示す。 Figure 12 and Figure 13 shows an improved embodiment of the teat cup. この場合、改善は、IC薄膜センサの変形、1つの共通カップスリーブの適用、異なる材料の使用を含む。 In this case, improvement comprises deformation of IC thin-film sensor, the application of a common cup sleeve, the use of different materials. 軸103を有する共通のカップスリーブ102は、延長部材116により乳首カップ105の中に固定され、この場合、 Common cup sleeve 102 having a shaft 103 is fixed into the teat cups 105 by the extension member 116, in this case,
上部エッジ101は、通常のように上面周縁の回りに配置される。 The top edge 101 is disposed around the top rim as usual. カップスリーブ102は、管継手113が前述の管48 Cup sleeve 102, pipe joint 113 is above the tube 48
に対して変形されたのとほぼ同様に変形されなければならないかもしれない。 It may have to be almost the same modification as that deformed against. 乳首に沿って空気が漏洩するのを阻止することにより「シュー」という雑音の発生を防止することを保証する音響バリヤ104を、共通のカップスリーブに付加的に取る付けることもできる。 The acoustic barrier 104 to ensure that to prevent the generation of noise called "shoe" by preventing the leakage of air along the teat, may be attached take additional common cup sleeve. この音響バリヤは、乳首カップの上部全体を覆うカバーと一体的に形成でき、これによりすべての管及び電子部品を腐食から保護することができる。 The acoustic barrier, the entire upper part of the teat cup can cover formed integrally with the cover, thereby all tubes and electronic components can be protected from corrosion.

乳首カップ105は、IC薄膜センサ106,115の組合せに適合している。 Teat cups 105 is adapted to a combination of IC thin-film sensor 106,115. スリーブ102が正しく機能するためには、 In order to sleeve 102 to function properly,
例えば少なくとも2mmの十分なスペースを前記スリーブの回りに設けて、これにより短い又は細い乳首をマッサージする間にスリーブが乳首カップの内壁又はセンサに接触せずに変形できるようにしなければならないことが分かった。 For example by providing sufficient space for at least 2mm around said sleeve, found that the sleeve during thereby massaging a short or thin teats must be able to deform without contacting the inner wall or sensor of the teat cups It was. IC薄膜センサ106,115を真空スペースの中に配置すると、真空に起因してこれらのセンサが周囲の湿気及び腐食作用にされされるので不利であることも分かった。 Placing the IC thin-film sensor 106,115 in a vacuum space, it was found that these sensors are disadvantageous because they are being around the moisture and corrosive effects due to the vacuum. 改善された実施例では、IC薄膜センサ106,115 The improved embodiment, IC thin-film sensor 106,115
は、乳首カップの薄肉外壁の回りに配置され、乳首カップ105は、電磁的に中性な合成樹脂から成り、これによりセンサ表面114から乳首への電磁波放射が妨害されずに行われる。 Is disposed about the thin outer wall of the teat cup, the teat cup 105 consists electromagnetically neutral synthetic resin, thereby the electromagnetic radiation from the sensor surface 114 to the teat is carried out unhindered. 周囲を前記放射から保護するために、金属リング107がIC薄膜センサ106の回りに設けられている。 To protect the surroundings from the radiation, the metal ring 107 is provided around the IC thin-film sensor 106.
センサは、リング107がIC薄膜センサの電子回路に接続されている場合にのみ機能する。 Sensor functions only when the ring 107 is connected to the electronic circuit of the IC thin-film sensor. センサ自身は、センサ表面114が、乳首組織を挟むコンデンサー電極として動作する間にのみ機能する。 Sensor itself, the sensor surface 114, function only while operating as a capacitor electrodes sandwiching the teat tissue. コンデンサー電極には、40kH The capacitor electrode, 40kH
z周波数の交流電流が提供される。 AC current of z frequency is provided. IC薄膜に接続されている電子回路は、センサ表面114の間の媒体の誘電率の変動を検出する。 Electronic circuit connected to the IC films, detecting variations in the dielectric constant of the medium between the sensor surface 114. 電子回路はケーブル110により制御システムに接続されている。 Electronic circuit is connected to the control system by a cable 110.

IC薄膜センサは、金属リング107と合成樹脂カバーとの間に配置されて成形され、鋳造部品111は、センサが、真空スペースの中の腐食作用を有する環境と接触しないことを保証する。 IC thin-film sensor is molded disposed between the metal ring 107 and a synthetic resin cover, cast part 111, the sensor, to ensure that no contact with the environment having a corrosive effect in the vacuum space.

乳首カップは、前述のように搾乳システムに接続されている。 Teat cups are connected to the milking system as described above. この場合、出口通路108を有する下部管(管状棒)27は、延長部材116に接続されている。 In this case, the lower tube having an outlet passage 108 (tubular bars) 27 is connected to the extension member 116. 前記延長部材116は、センサ42と同様の温度及び導電率センサを設けられている。 It said extension member 116 is provided a temperature and conductivity sensor similar to sensor 42. 上部管(管状棒)28は、真空スペースに接続部材109により接続されている。 Upper tube (tubular bars) 28 are connected by a connecting member 109 to the vacuum space. 第14図には乳首カップの改善された取付け方法が示されている。 The FIG. 14 is shown an improved method of attaching teat cups. 図中、たわみ接続手段117及び118は、弾性ピン119を備える矩形接続部品120及び121に接続されている。 Drawing, bending connecting means 117 and 118 are connected to the rectangular connecting part 120 and 121 comprise a resilient pin 119.

合成樹脂乳首カップ105の別の利点は軽量なことにあり、これにより乳首カップは、搾乳中に乳首がたるんでも、乳首から容易に離れない。 Synthesis Another advantage of the resin teat cup 105 is located on the light enough, thereby teat cup, also loose nipple during milking, not easily separated from the nipple. 乳首センサ106に2つのセンサ表面を設けると、乳首に対して乳首カップが下降するのを検出し、カップを後述のように改めて位置決めすることが可能となる。 When the teat sensor 106 providing two sensor surface, detects that the teat cup is lowered relative to the teat, the cup makes it possible to again positioned as described below.

搾乳中に乳首は変形するので、乳首カップは乳首からずれ落ちる傾向があることに注意されたい。 Because the nipple is deformed during the milking, the teat cups is noted that there is a tendency to fall shifted from the nipple. これを阻止するために、乳首カップは、平行なガイド(管状棒)2 To prevent this, the teat cup, parallel guide (tubular bars) 2
7,28のシリンダ35を付勢することによりその都度押し上げることができる。 It can be pushed each time by energizing the cylinder 35 of 7, 28.

乳及び洗浄液は双子ともに管(管状棒)27を介して吐出されるので、双子は、乳処理システムの中で分離されていなければならない。 Since milk and cleaning fluid is discharged via a tube (tubular bars) 27 both twins, twin, must be separated in the milk processing system. このために、搾乳ラック5はバルブブロック50(第5図参照)を有する。 For this, the milking rack 5 has a valve block 50 (see FIG. 5). バルブブロック50の断面は第8図に示されている。 Cross-section of valve block 50 is shown in Figure 8. 各乳首カップ26は管27及びたわみ導管51を介してバルブブロック50の中の2つのチャンバに連通している。 Each teat cup 26 is in communication with the two chambers in the valve block 50 through the tube 27 and deflection conduits 51. 2つのチャンバ52及び Two chambers 52 and
53は、それぞれ1つの出口開口54及び55を有し、これらの出口開口は、搾乳ラック5のそれぞれの側で多岐導管 53 each have a single outlet opening 54 and 55, these outlet openings are manifold conduit on each side of the milking rack 5
56及び57に連通している。 And it communicates with the 56 and 57. 多岐導管56及び57は、乳収容タンク58と洗浄液収容タンク59とにつながる。 Variety conduits 56 and 57 lead to a milk storage tank 58 and the cleaning liquid storage tank 59.

各チャンバ52,53は、ダイヤフラムバルブ60により分割されている。 Each chamber 52 and 53 is divided by the diaphragm valve 60. ここでは、ダイヤフラム60は、4つの乳首カップのための8つのバルブを有する連続ウェブとして具体化され、ウェブは、適切な方法でバルブハウジング50の上部シェルと下部シェルとの間にクランプされている。 Here, the diaphragm 60 is embodied as a continuous web with eight valves for the four teat cups, the web is clamped between the upper shell and lower shell of the valve housing 50 in a suitable manner . 従って各チャンバは、ダイヤフラムバルブ60の下面の液体部分と、ダイヤフラムバルブ60の上面の気体側とに分割される。 Therefore each chamber is divided into a liquid portion of the lower surface of the diaphragm valve 60, into a gas side of the upper surface of the diaphragm valve 60. 電気的に作動される弁62及び分岐線63 The valve is electrically actuated 62 and branch line 63
を介してチャンバ52及び53のガス側に連通している供給導管61により弁を空気圧作動することにより、各ダイヤフラムバルブ60は周期的に圧力を印加したり除去したりできる。 By pneumatically actuating the valve by supply conduit 61 which communicates with the gas side of the chamber 52 and 53 through the respective diaphragm valve 60 may or removed periodically or applying pressure. 従ってバルブは周期的にそれぞれの開口54及び Thus the valve periodically and respective openings 54
55を閉じる。 Close to 55.

洗浄液がバルブに導管51を介して搬送されるか、又は乳が処理のために搬送されるかに依存して、ダイヤフラムバルブ60はそれぞれ開口54,55を閉成する。 Or cleaning liquid is conveyed via conduit 51 to the valve, or milk depending on whether is transported for processing, the diaphragm valve 60, respectively to close the openings 54 and 55.

第5図には乳及び洗浄液のための空気圧吐出システムが示されている。 The Figure 5 there is shown a pneumatic discharge system for milk and cleaning fluid. 電動機Mにより駆動されるポンプ70 Pump 70 driven by an electric motor M
は、導管71の中に負圧を供給し、導管71は、負圧をバルブハウジング50のガス側に印加し、また負圧を洗浄液タンク59及び乳タンク58の中に印加する。 The negative pressure is supplied to the inside of the conduit 71, the conduit 71, a negative pressure is applied to the gas side of the valve housing 50, also applies a negative pressure in the cleaning liquid tank 59 and the milk tank 58.

乳首を清潔にするもう一つの方法は、各乳首カップの外側のリングに噴射器を取付けることから成る。 Another way to clean the nipple consists of mounting the injector to the outer ring of the teat cups. 乳首カップを接続する前にリングがまず初めに乳首の回りに置かれ、乳首が噴流により清潔にされる。 Ring is placed around the first, the nipple before connecting the teat cups, teat is clean by jets. 次いで乳首カップが乳首の回りに置かれる。 Then the teat cups are placed around the teat. このようにしてチャネル(スリーブ)41は、乳首に付着している汚物により汚されない。 In this way, the channel (sleeve) 41 is not soiled by dirt adhering to the teat. 汚物を除去する別の方法は、乳房に噴射し、乳牛が搾乳ボックスに入る前に自動的に乳房を払拭及び/ Another method of removing dirt is injected into the breast, wiping automatically breast before cow enters the milking box and /
又は乾燥することから成る。 Or it consists of drying. この乾燥は、吸収剤が付着している機械的に動く表面によって行うことができる。 The drying can be carried out by mechanically moving surface absorber is attached.
この吸収剤は、例えばロールに巻かれ各乳牛毎に交換される紙等である。 The absorbent is, for example, paper or the like wound into a roll is exchanged for each cow.

タンク58に集められた乳は、ポンプ72、フィルタ73、 Collected milk to the tank 58, pump 72, filter 73,
冷却器74を介してさらなる処理のために貯蔵タンク75に案内される。 It is guided to a storage tank 75 for further processing through the cooler 74. 搾乳は毎日自動搾乳装置の中で行われるので、乳は連続的に貯蔵タンクの中に汲み上げられる。 Since milking takes place in everyday automatic milking apparatus, milk is pumped into the continuous storage tank. 従って乳フィルタを連続的に清潔にすることが必要であり、これは有利には自動クリーニングフィルタにより行われる。 Therefore it is necessary to make the milk filter continuously clean, which is preferably carried out by an automatic cleaning filter.

ダイヤフラムバルブ60の両側の真空は、同一の真空装置に接続されていることから、実際上は同一であることに注意されたい。 Both sides of the vacuum diaphragm valve 60, because it is connected to the same vacuum apparatus, it should be noted that in practice the same. ダイヤフラムの上面では真空がより広い表面に作用するので、ダイヤフラムはそれぞれ開口5 Since the vacuum on the upper surface of the diaphragm acts on a larger surface, each diaphragm opening 5
4,55から引き離され、そして、洗浄液及び乳のそれぞれの制御は、適切な方法で行うことができる。 It pulled away from 4,55 and the respective control of the cleaning solution and milk, can be carried out in a suitable manner.

乳首カップ26を有する搾乳ラック5の駆動は、キャリッジ6に取付けられているセンサ8を有するセンサアーム7によって行われる。 Driving the milking rack 5 with teat cups 26 is effected by a sensor arm 7 having a sensor 8 which is attached to the carriage 6. このキャリッジ6は、第9図に示されている。 The carriage 6 is shown in Figure 9.

キャリッジ6は、線路80に沿って搾乳場所1a,1b等に沿って移動でき、安定した配置を実現するために搾乳場所で線路80に固定クランプできる。 The carriage 6 is milking location 1a along the line 80, can be moved along the 1b or the like, can be fixed clamps to the line 80 at the milking place in order to achieve a stable arrangement. センサアームの制御は、サーボモータにより行われ、サーボモータの制御ボックスはキャリッジの上に取付けられる。 Control of the sensor arm is effected by a servo motor, the control box of the servo motor is mounted on the carriage. アームの重量は空気圧的に補償される。 The weight of the arm is pneumatically compensated. アームはグリッパを有し、グリッパにより搾乳ラックがグリップされ、アームに対して位置決めされ、よってアームに取付けられているセンサに対しても位置決めされる。 Arm having a gripper, milking rack by the gripper is gripping, is positioned relative to the arm, thus also positioned relative to the sensor which is attached to the arm. アームには2つの第1のセンサ81が取付けられ、さらに第3のセンサ82も取付けられている。 The first sensor 81 to the arm of the two are attached, and further also attached third sensor 82.

2つの第1センサ81は、基準乳首すなわち乳牛の4つの乳首のうちの1つを検出するために用いられる。 Two first sensor 81 is used to detect one of four teats reference nipple i.e. cows. 第3 Third
のセンサ83は、基準乳首に対するその他の3つの乳首の位置を検出するために用いられる。 Sensor 83 is used to detect the position of the other three teats relative to the reference teat. このために、搾乳ラックが連結されているアームは、まず初めに2つの第1 Therefore, arm milking rack is coupled with, first, the two first
センサ81により基準乳首に搬送され、次いで第3センサ It is conveyed to the reference teat by the sensor 81, then the third sensor
82が乳首の間に持上られる。 82 is climbed lifting between the nipple. これが可能なのは、第3センサ82が持上アーム83に取付けられているからである。 This is possible because the third sensor 82 is attached to the lifting arm 83.

特上アーム83は、第11図に関連してさらに説明する第3センサ82を、このセンサが乳首の下面を検出するまで持上る。 JP on the arm 83, the third sensor 82 described further in connection with FIG. 11, this sensor climbing lifting until it detects a lower surface of the nipple. ここで例えば超音波センサであるセンサ自身は、ハウジングの中でアーム83の端部に保持されている。 Here, for example sensor itself is an ultrasonic sensor is held in the end of the arm 83 within the housing. この場合、回転可能に設けられているカバー84がハウジングの回りに設けられている。 In this case, the cover 84 is provided rotatably is provided around the housing. カバーは、アーム83 Cover, arm 83
に取付けられている電動機86により駆動される歯付ベルト85により駆動される。 It is driven by the toothed belt 85 which is driven by an electric motor 86 attached to.

カバー84の上部の中には、センサにより放射された信号が正しい方向で反射されて周囲の乳首に到達するように反射鏡68が設けられている。 In the upper portion of the cover 84, the reflecting mirror 68 is provided as is reflected by the emitted signal is the right direction to reach the circumference of the nipple by the sensor. このようにして、これらの乳首の位置を基準乳首に対して定めることができる。 In this way, it is possible to determine the position of these teats relative to the reference teat.

さらにじゃばらセンサが搾乳アームに取付けられている。 Further bellows sensor is attached to the milking arm. じゃばらセンサは、アームを制御するために用いられるのではなく、接続装置が乳牛を妨害することを阻止するための安全装置として設けられている。 Bellows sensor, rather than being used to control the arm, the connecting device is provided as a safety device to prevent disturbing the cows. じゃばらセンサは、接続アームの上部に取付けられ、じゃばらの下側に接続アームが接触するのを検出する。 Bellows sensor is attached to the upper portion of the connecting arm, the connection arm on the lower side of the bellows to detect the contact of. この検出が行われることは、その他のセンサが乳房又は乳首を検出しなかったことを意味する。 That the detection is performed means that the other sensors do not detect the breast or nipple. 本装置の制御装置に、接続サイクルを繰返すように信号が送られ、これが繰返し行われると警報信号が発生される。 The control device of the apparatus, a signal is sent to repeat the connection cycle, an alarm signal is generated and this is done repeatedly.

2つのセンサ81はそれぞれ、信号の送信機及び受信機から成る。 Each of the two sensors 81, consisting of signal transmitter and receiver. センサの一部は、反射信号の送信と受信との間の時間を測定する制御装置により形成されている。 Some of the sensor is formed by a control device for measuring the time between transmission and reception of the reflected signal. 各センサは時間間隔のみを測定する。 Each sensor measures only the time interval. 一方のセンサが、他方のセンサから発生され異なる乳首による反射を測定することもある。 One of the sensors, also measuring the reflection from different teats is generated from the other sensors. これは例えば、前方の乳首が互いに接近して位置する場合に当てはまる。 This example applies when located close in front of the nipple from each other. 従って制御装置は、誤りの位置情報を受取り、従ってアームを誤って制御する。 Thus, the control unit receives the position information of the error, thus controlling incorrectly arm. これを防止するために、基準乳首の望ましい位置が、その位置において基準乳首が常にセンサに最も近く位置するように選択される。 To prevent this, the desired position of the reference teat is chosen such that the reference teat at that position is located closest always sensor. 従ってセンサ81は、搾乳場所における乳房の標準中央位置に対して非対称の位置が得られるように、アーム7に取付けられている。 Thus sensor 81, so that the position of the asymmetric is obtained for the standard center position of the breast in milking place, it is attached to the arm 7. この場合、通常は望ましい前方乳首(基準乳首)からの距離は、他方の前方乳首との距離より短く、これにより前述の制御誤差は阻止されている。 In this case, the distance from the normally desired front nipple (reference teat) is shorter than the distance between the other front teat, thereby controlling the error described above is prevented. これは、搾乳ボックスの長手方向にセンサ82を通る仮想線を引き、2つのセンサ It is to draw an imaginary line passing through the sensor 82 in the longitudinal direction of the milking box, the two sensors
81をこの線の同一の側に配置することにより実現される。 81 is achieved by arranging on the same side of this line.

前述のように2つのセンサは、送信機と受信機とから成る。 Two sensors as described above, consists of a transmitter and a receiver. この場合、反射パルスの送信と受信との間の時間間隔が測定される。 In this case, the time interval between transmission and reception of the reflected pulse is measured. 同一の制御装置により制御される2 2 controlled by the same control device
つの同一のセンサが設けられているので、1つの送信機の送信パルスを双方の受信機で受信して、両方の時間間隔を処理することが可能である。 One of so identical sensors are provided, to receive the transmission pulse of one transmitter at both receivers, it is possible to handle both time intervals. 実際上、乳首が傾いた位置にある場合、2つの受信機のうちの一方が他方に比してより良好な信号を受信する。 In practice, when in the nipple is inclined position, one of the two receivers to receive a better signal than the other. 各受信機で、対応する送信機及び他方の送信機の時間間隔を測定することにより、位置を検出することがさらに可能となる。 In each receiver, by measuring the time interval of the corresponding transmitter and the other transmitter, and it is further possible to detect the position. この場合、乳首が大幅に傾いた位置にある場合でも、良好な案内動作を行うことが可能である。 In this case, even if a position nipple is inclined greatly, it is possible to perform a good guiding operation. 双方のセンサが同一の対象(所望の基準乳首)を測定したかどうかをチェックすることも可能である。 It is also possible to both sensor is checked whether the measured same target (desired reference teat). 何故ならば送信機1から受信機2まで時間間隔は、送信機2から受信機1までの時間間隔に等しいからである。 Time interval to the receiver 2 from the transmitter 1 since is equal to the time interval from the transmitter 2 to the receiver 1. 差がある場合、測定結果は無視される。 If there is a difference, the measurement result is ignored. さらなる精密化が、センサの受信回路に、送信機をパルス認識により識別する電子素子を設けることにより実現される。 A further refinement is, to the receiving circuit of the sensor, is realized by the electronic device that identifies the pulse recognition transmitter. この場合、不正確なエコーは無視される。 In this case, inaccurate echo is ignored.

パルス認識は、異なる方法で行うこともできる。 Pulse Recognition can be performed in different ways. 例えば、所定の相互間隔を有する2つ以上のパルスを送信することにより行われる。 For example, by sending two or more pulses having a predetermined mutual distance. 受信機は、所定の相互間隔を有する信号のみに応動する。 Receiver, responsive only to signals having a predetermined mutual distance. これにより、その他の信号の干渉障害は最小化される。 Thus, interference disorders other signal is minimized.

基準乳首を検出及び追従するためのさらなる改善は、 A further improvement for detecting and tracking a reference teat,
センサによる検出が水平でない表面の中で行われるようにセンサ81を調整することにより得られる。 Detection by the sensor can be obtained by adjusting the sensor 81 as is done in a surface not horizontal. これは、乳首が垂直に向いていない、すなわち垂直に対して角度をなす場合に有利である。 This nipple is not oriented vertically, i.e. it is advantageous if an angle to the vertical. この場合、センサを角度をなして配置するために、センサの付加的な制御軸があることが必要である。 In this case, in order to place the sensor at an angle, it is necessary to have additional control axis of the sensor. すなわち、例えばこの制御軸を、双方のセンサ81を通過するように配置する。 That is, for example, the control shaft is arranged to pass through both the sensor 81. センサの角度の制御は、個々の乳牛に依存し、例えば3つの調整が可能である。 Control of the angle of the sensor will depend on the particular cow, for example, three possible adjustments. 別の方法は、前記センサによる測定の後にある調整を選択し、最適な調整量を選択して、測定の最良の結果を得るものである。 Another way is to select the adjustments that after measurement by the sensor, and select the optimum adjustment amount, is intended to obtain the best results of the measurement.

図示の実施例では、超音波センサが、周波数が有利には64kHzであるが100kHzまで増加できる2つのセンサ81 In the illustrated embodiment, the ultrasonic sensor, the frequency is preferably two which can increase until it is 64 kHz 100kHz is the sensor 81
として用いられる。 Used as. 第3センサ82の周波数は、300〜700 Frequency of the third sensor 82, 300-700
kHzの領域内にあり、有利には500kHzである。 Located in the kHz in the region, preferably a 500kHz. 困難な環境と、乳牛がセンサ取付け部材を湾曲する可能性とに起因して、センサの位置を較正する方法も開発された。 And challenging environment, cows due to the possibility of bending the sensor attachment member, a method for calibrating the position of the sensor was also developed. このために、センサは、既知の位置に搬送され、乳首に類似の対象が検出される。 For this, the sensor is conveyed in a known position, similar object is detected nipples. 検出された位置は、制御装置において既知の位置に対応しなければならない。 Detected position must correspond to a known position in the control device. 変動が小さい場合、既知の位置は、新しい位置により修正される。 When the variation is small, a known position is modified by the new position. 変動が大きい場合、そのことが表示される。 When the variation is large, it is displayed that.

前述の装置は、屋根付の家畜場内を自由に動ける乳牛の自動搾乳には良く適する。 The apparatus described above, well suited for automatic milking of cows move freely livestock field of Covered. 搾乳ボックスに飼料を供給することは、問題を起こす。 Possible to supply the feed to the milking box, cause problems. 何故ならば、数頭かの乳牛が連続的に搾乳され、その他の乳牛が十分に搾乳されないからである。 This is because, a few head of dairy cattle is continuously milking, other dairy cattle is because not sufficiently milking. この場合、乳牛が搾乳されない、例えば2〜3時間の期間を搾乳期間の後に設けることが通常は選択される。 In this case, cow is not milked, it will usually be selected to provide a period of for example 2-3 hours after the milking period. 実際の経験から、このようにすると乳牛を一日当り5〜7度搾乳できることが分かった。 From practical experience, cows were found to be daily 5-7 times milked In this way. この高い頻度の搾乳は乳首を損傷させ、従ってある搾乳ボックスの中で搾乳できる乳牛の数は制限される。 The milking frequently causes damage to the nipple, the number of cows that can be milked Thus in some milking is limited. より頻度の高い搾乳により搾乳乳量を増加することは、一日当り3又は4度の搾乳で十分に達成できる。 Increasing the milking milk by more frequent milking, it can be sufficiently achieved by the milking per day 3 or 4 times.

すべての乳牛をそれぞれ所定の時間内に搾乳できるように各搾乳期間を定めることにより、すべての乳牛の乳房は一様に負荷され、家畜小屋の中で混乱が生じず、ある乳牛が搾乳されていないことを知ることができる。 By determining the respective milking period so that all cows a can each milking within a predetermined time, the breast of all cows are evenly load causes no confusion in the barn, there cows are milked it is possible to know that there is no. 各期間内に2度目に搾乳されようとすると、その乳牛は拒否される。 When about to be milked for the second time in each period, the cow is rejected. 有利には3つの搾乳期間が設けられる。 Advantageously provided three milking periods. 第4 4th
の期間は、乳牛の休養期間であり、この休養期間に設備が清潔にされる。 Period is the rest period of the cow, facilities in this rest period is clean. これらの周期を接近して設定することも可能であり、重畳させることも可能である。 It is also possible to set close these periods, it is also possible to superpose. 乳牛の搾乳を周期的に行うことにより、乳牛の行動を追うことが容易になり、例えば病気等に起因して異常な行動を乳牛がとる場合に処置をとることができる。 By performing the milking of the cows periodically, makes it easy to follow the behavior of the cow, for example, the abnormal behavior due to illness or the like can take action if taken by the cow.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平2−23823(JP,A) 特開 平4−504353(JP,A) 米国特許3703884(US,A) 欧州公開270165(EP,A1) ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (56) reference Patent flat 2-23823 (JP, a) JP flat 4-504353 (JP, a) United States Patent 3703884 (US, a) European public 270165 (EP, A1)

Claims (13)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】搾乳用の乳首カップと、該乳首カップを移動可能に支持する搾乳部と、搾乳する動物の乳首を検出する少なくとも一つのセンサが設けられているセンサ部と、搾乳する動物のための実質的に矩形の搾乳場所と、 And teat cup as claimed in claim 1] for milking, and the milking unit for movably supporting the lactic neck cup, and at least one sensor sensors are provided unit for detecting the teats of an animal to be milked, the animals milked and a substantially rectangular milking place for,
    搾乳場所の一つの側面に配置されている飼料槽と、搾乳場所の少なくとも一つの側面に沿って該搾乳場所を区画している柵と、該柵に設けられた搾乳場所への入り口を形成する第1の方向に外方へ旋回可能な第1旋回部分と該搾乳場所の出口を形成するために第2の方向に外方へ旋回可能な第2旋回部分と、上記動物の後部または後側部に当接し上記動物を保持するように構成した可動の柵部分とを有することを特徴とする搾乳装置。 Forming and feed tank disposed on one side of the milking location, a fence that divides the 該搾 milk location along at least one side of the milking place, the entrance to the milking location provided 該柵a second pivot portion pivotally outwardly in a second direction to form the outlet of the first of the first turning portion pivotally outwardly direction 該搾 milk location, the rear or back of the animal contact milking apparatus characterized by having a fence portion of the movable configured to hold the animal parts.
  2. 【請求項2】搾乳する動物が上記搾乳場所に入ると、上記可動柵部分が旋回して、該動物の後部を所定位置に固定することを特徴とする請求項1記載の搾乳装置。 When wherein milking animal enters the milking place, and turning the movable fence portion, milking apparatus according to claim 1, wherein the fixing in position the rear of the animal.
  3. 【請求項3】搾乳する動物を飼料槽の飼料を食べられる状態で所定位置に保持する可動の頭部保持手段が設けられたことを特徴とする請求項1記載の搾乳装置。 3. A milking apparatus according to claim 1, wherein animals milking, characterized in that the movable head holding means for holding in position in a state to eat the feed feed tank is provided.
  4. 【請求項4】上記頭部保持手段が、上記第2旋回部分が動いて上記搾乳場所の出口が形成されるときに移動して、上記動物の頭部を外方に押し出すことを特徴とする請求項1から3のいずれか一に記載の搾乳装置。 Wherein the head retaining means to move when said second pivot portion outlet of the milking location is formed by moving, characterized by extruding the head of the animal to the outside milking device as claimed in any one of claims 1 to 3.
  5. 【請求項5】上記頭部保持手段が下方に向いている一対のアームを有し、該一対のアームのそれぞれが固定された水平回転シャフトにその周りを回動できるように取り付けられており、該一対のアームがそのうちの一方のアームの回転角度が他方のアームの回転角度より大きくなるように互いにリンク部材により接続されていることを特徴とする請求項4記載の搾乳装置。 5. A has a pair of arms that the head retainer is facing downward, is mounted so that it can rotate the around the horizontal rotation shaft, each being fixed the pair of arms, milking device according to claim 4, characterized in that the pair of arms is a rotation angle of which the one arm are connected by mutually linking member so as to be larger than the angle of rotation of the other arm.
  6. 【請求項6】上記第2旋回部分が旋回して、上記搾乳場所から退出する動物の後部を押して退出を促すことを特徴とする請求項1から5のいずれか一に記載の搾乳装置。 6. the second pivoting portion pivots, milking device according to any one of claims 1 to 5, wherein the urging an exit by pressing the rear of the animals exiting from the milking location.
  7. 【請求項7】上記搾乳場所の床を、異なる高さの部分に分割したことを特徴とする請求項1から6のいずれか一に記載の搾乳装置。 7. A milking apparatus according to the floor of the milking location, to any one of claims 1 to 6, characterized in that divided into portions of different heights.
  8. 【請求項8】上記搾乳場所の床の上の後部の上面の高さの輪郭を、搾乳する動物を後脚を広げて立たせるためにそれぞれの後脚を受け止めるように定めたことを特徴とする請求項1から7のいずれか一に記載の搾乳装置。 8. A height of the contour of the upper surface of the rear on the floor of the milking location, and characterized in that defining the animal milking to receive the respective rear legs to stand with open rear leg milking device as claimed in any one of claims 1 to 7 to be.
  9. 【請求項9】上記飼料槽が搾乳場所に入った搾乳する動物に対して前後方向に移動可能であることを特徴とする請求項1から8のいずれか一に記載の搾乳装置。 9. The milking system according to any one of claims 1 to 8, characterized in that it is movable back and forth with respect to the animal milked the feed tank enters the milking location.
  10. 【請求項10】上記搾乳部と上記センサ部を保持するキャリッジと、長さ方向に並んだ二以上の上記搾乳場所に沿って配設され、該キャリッジがその上を二以上の搾乳場所にわたって移動できる線路とをさらに含んでなる請求項1から9のいずれか一に記載の搾乳装置。 10. A carriage for holding the milking unit and the sensor unit is arranged along two or more of the milking places arranged in the length direction, move the carriage over the two or more milking places that milking device as claimed in any one of claims 1, further comprising a line that can be 9.
  11. 【請求項11】上記乳首カップが実質的に金属製の円筒状ハウジングと、該ハウジングの中の合成樹脂製スリーブとからなり、該スリーブを該金属製ハウジングとの間に検出センサを設けたことを特徴とする請求項1から10 11. The teat cup substantially metallic cylindrical housing, made of a synthetic resin sleeve in the housing, that the sleeve provided with a detection sensor between the metal housing from claim 1, wherein the 10
    のいずれか一に記載の搾乳装置。 Milking device as claimed in any one of.
  12. 【請求項12】上記検出センサが誘導型センサである請求項11記載の搾乳装置。 12. The milking system according to claim 11, wherein said sensor is an inductive sensor.
  13. 【請求項13】搾乳用の乳首カップと、該乳首カップを移動可能に支持する搾乳部と、搾乳する動物の乳首を検出する少なくとも一つのセンサが設けられているセンサ部と、搾乳する動物のための実質的に矩形の搾乳場所と、該搾乳場所の一つの側面に配置されている飼料槽と、該搾乳場所の少なくとも一つの側面に沿って該搾乳場所を区画している柵と、該柵に設けられた搾乳場所への入り口を形成する第1の方向に外方へ旋回可能な第1 And teat cup 13. For milking, the milking unit for movably supporting the lactic neck cup, and at least one sensor sensors are provided unit for detecting the teats of an animal to be milked, the animals milked a substantially rectangular milking location for the feed tank disposed on one side of 該搾 milk location, a fence that divides the 該搾 milk location along at least one side of 該搾 milk place, the the pivotable in a first direction to form the entrance to the milking location provided fence outward 1
    旋回部分と、該搾乳場所の出口を形成するために第2の方向に外方へ旋回可能な第2旋回部分とで構成された搾乳装置により、一日当たり三つの搾乳期間を設け、第4 A turning portion, the milking device constituted by a second pivot portion pivotally outwardly in a second direction to form the outlet of 該搾 milk location, per day three milking periods provided, 4th
    の期間を搾乳する動物の休養期間として用いることを特徴とする搾乳方法。 Milking method which comprises using a period as rest period of animals milked.
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