NL9500276A - A construction for automatically milking animals. - Google Patents

A construction for automatically milking animals. Download PDF

Info

Publication number
NL9500276A
NL9500276A NL9500276A NL9500276A NL9500276A NL 9500276 A NL9500276 A NL 9500276A NL 9500276 A NL9500276 A NL 9500276A NL 9500276 A NL9500276 A NL 9500276A NL 9500276 A NL9500276 A NL 9500276A
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
teat
teat cup
milking
connected
robot
Prior art date
Application number
NL9500276A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Karel Van Den Berg
Original Assignee
Maasland Nv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Maasland Nv filed Critical Maasland Nv
Priority to NL9500276A priority Critical patent/NL9500276A/en
Priority to NL9500276 priority
Priority claimed from EP00200172A external-priority patent/EP0990387B1/en
Publication of NL9500276A publication Critical patent/NL9500276A/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/04Milking machines or devices with pneumatic manipulation of teats
    • A01J5/08Teat-cups with two chambers
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J7/00Accessories for milking machines or devices
    • A01J7/02Accessories for milking machines or devices for cleaning or sanitising milking machines or devices
    • A01J7/025Teat cup cleaning, e.g. by rinse jetters or nozzles

Abstract

A device for the automatic milking of animals is provided with a robot with a robot arm which is suitable for simultaneously supporting a number of milking cups. With the aid of this robot, the milking cups can be automatically connected to the teats of an animal which is to be milked by successively placing each of the milking cups beneath a teat of the animal which is to be milked and moving them upwards. For this purpose, the robot comprises a lifting element for gripping a milking cup at an attachment piece arranged thereon and moving it upwards. Beneath the attachment piece, a milking cup is provided with a guide element, in order for a milking cup which is to be moved upwards next to a milking cup which has been connected to a teat sideways at least sufficiently far for the upwards movement of this milking cup not to be impeded by the attachment piece of the milking cup which has already been connected. <IMAGE>

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN DEVICE FOR AUTOMATICALLY MILKING ANIMALS

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een robot met een robotarm die geschikt is voor het gelijktijdig dragen van een aantal melkbekers, met behulp van welke robot de melkbekers automatisch kunnen worden aangesloten op de spenen van een te melken dier door elk van de melkbekers achtereenvolgens onder een speen van het te melken dier te brengen, opwaarts te bewegen en hierin een onderdruk aan te leggen, waarbij elk van de melkbekers is voorzien van een aanzetstuk, terwijl voorts een hefelement aanwezig is om een melkbeker bij het aanzetstuk aan te grijpen en opwaarts te bewegen. The present invention relates to a construction for automatically milking animals, such as cows, comprising a robot with a robot arm which is suitable for simultaneously carrying a plurality of teat cups, with the aid of which robot the teat cups can automatically be connected to the teats of an bring milking animal by each of the teat cups successively under a teat of the animal to be milked, upwardly to move and to create a negative pressure therein, wherein each of the teat cups is provided with a lug, while, further, a lifting member present is to engage a teat cup at the hub portion, and to move upwards.

Een dergelijke inrichting is bekend uit de Nederlandse octrooiaanvrage 9300242. De in dit document beschreven constructie om de door een robotarm ondersteunde melkbekers één voor één aan te sluiten op de spenen van een dier, levert door de aanwezigheid van het aanzetstuk problemen op wanneer een melkbeker moet worden aangesloten op een speen die zeer dicht is gelegen naast de speen waarop reeds een melkbeker is aangesloten. Such a device is known from Dutch patent application 9300242. The construction described in this document to connect the supported teat cups one by a robot arm by one to the teats of an animal, providing by the presence of the extension piece problems when a teat cup has to be connected to a teat which is very close is located adjacent to the teat to which a teat cup already connected. De later aan te sluiten melkbeker kan in zijn opwaartse beweging worden geblokkeerd, althans worden gehinderd, door het aanzetstuk van de reeds aangesloten beker. The later to connect teat cup can be blocked in its upward movement at or at least be hindered, by the extension of the cup already connected. De uitvinding beoogt dit probleem te verhelpen. The invention aims to overcome this problem.

Overeenkomstig de uitvinding heeft daartoe de inrichting zoals deze in de aanhef is omschreven, het kenmerk, dat de melkbekers onder het aanzetstuk zijn voorzien van een geleidingselement om een naast een op een speen aangesloten melkbeker omhoog te brengen melkbeker ten minste zover zijwaarts te bewegen dat deze melkbeker in zijn opwaartse beweging niet wordt gehinderd door het aanzetstuk van de reeds aangesloten melkbeker. In accordance with the invention is the apparatus as this is described in the preamble, characterized in that the teat cups underneath the hub portion are provided with a guide element to an at least as far as sideways to move next to a to a teat connected teat cup to bring up teat cup that these teat cup in its upward movement is not impeded by the projection of the already connected teat cup.

In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat het aanzetstuk rondom althans een deel van een melkbeker een naar beneden verlopende rand en het daaronder aangebrachte geleidingselement een conisch, schuin naar boven verlopende rand. In a particular embodiment, the hub portion includes around at least a part of a teat cup has a downwardly extending edge, and the guide element a conically arranged thereunder, obliquely upwards extending edge. Deze conische rand verloopt bij voorkeur opwaarts onder een hoek in de orde van grootte van 20° è 40°. This conical edge extends preferably upwards at an angle in the order of magnitude of 20 ° e 40 °. Aangezien de melkbekers, nadat deze zijn afgekoppeld van de spenen, om hun eigen as verdraaid op de robotarm terecht kunnen komen, is het voordelig wanneer zowel het aanzetstuk als het geleidingselement rondom de melkbeker zijn aangebracht. Since the teat cups after they have been disconnected from the teats, in order to arrive twisted about their own axis on the robot arm, it is advantageous if both the extension piece and the guide element are arranged around the teat cup. De afstand tussen het aanzetstuk en het geleidingselement is bij voorkeur zodanig dat een langs een aangesloten melkbeker omhoog tegen het geleidingselement komende melkbeker hierdoor een zodanig naar buiten gerichte kracht ondervindt dat de bovenzijde van de laatstgenoemde melkbeker in zijn opwaartse richting niet eerder dan voorbij het aanzetstuk tegen de aangesloten melkbeker aan kan komen. The distance between the extension piece and the guide element is preferably such that a past a connected teat cup up against the guide member next teat cup as a result experiences such an outwardly directed force that the upper side of the latter teat cup in its upward direction is not earlier than beyond the attachment piece against the connected teat cup can arrive.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren. The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying figures.

Figuur 1 toont een zijaanzicht van een inrichting voor het automatisch melken van dieren overeenkomstig de uitvinding; Figure 1 shows a side view of an implement for automatically milking animals in accordance with the invention;

Figuur 2 toont een bovenaanzicht van een deel van de in figuur 1 afgebeelde inrichting, waarbij het reini-gingsorgaan in bovenaanzicht is afgebeeld; Figure 2 shows a plan view of a portion of the apparatus shown in Figure 1, wherein the cleaning was member is shown in plan view;

Figuur 3 toont gedeeltelijk een zijaanzicht van het reinigingsorgaan; Figure 3 partially shows a side view of the cleaning member;

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van het uiteinde van de robotarm met de melkbekers en het hefelement voor deze bekers; Figure 4 shows a top view of the end of the robot arm with the teat cups and the lifting element for these cups;

Figuur 5 toont een zijaanzicht van een tweetal melkbekers met het hefelement tijdens het aansluiten van een melkbeker op een speen direct naast een speen waarop reeds een melkbeker is aangesloten. Figure 5 shows a side view of a pair of teat cups to the lifting element during the connection of a teat cup to a teat directly next to a teat to which a teat cup already connected.

De inrichting zoals deze in figuur 1 is weergegeven, omvat een melkplaats 1 die is omgeven door een hekwerk 2 dat het dier een beperkte bewegingsvrijheid geeft en die is voorzien van een automatisch werkende voerinstalla-tie 2A. The apparatus such as that shown in Figure 1, comprises a milking parlor 1 which is surrounded by a railing 2 which allows the animal a limited freedom of movement and which is provided with an automatically operating voerinstalla-tie 2A. De melkplaats kan door het dier betreden worden vanaf de zijkant aan de achterzijde, terwijl het dier de melkplaats weer kan verlaten vanuit deze zijkant aan de voorzijde. The milking parlor is entered by the animal from the side at the rear, whilst the animal can again leave the milking parlor from this side at the front. Doordat de voorzijde van de melkplaats is voorzien van een voerinstallatie, zal de koe voldoende ver naar voren gaan en in een positie komen waarin deze gemakkelijk kan worden gemolken. As the front side of the milking parlor is provided with a feeding installation, the cow will advance sufficiently far and arrive in a position in which it can be milked easily. Aan de andere langszijde van de melkplaats dan waar zich de in- en uitgang hiervan bevinden, is een, een deel van het hekwerk 2 vormend, vast opgesteld freem 3 aangebracht, welk freem 3 een eerste freemdeel 4 en een tweede freemdeel 5 omvat. At the other longitudinal side of the milking parlor, being opposite to the entrance and exit thereof, is one, a part of the railing 2, rigidly arranged frame 3, which frame 3 includes a first frame portion 4 and a second frame portion 5. Het eerste freemdeel 4 loopt parallel aan en is in hoofdzaak gelegen boven het tweede freemdeel 5. Het eerste freemdeel 4 is daarbij vast aangebracht aan de buitenzijde van twee verticale, deel van het hekwerk 2 uitmakende staanders 6 en 7, terwijl het tweede freemdeel 5 vast tussen deze beide staanders 6 en 7 is aangebracht. The first frame part 4 extends parallel to and is substantially located above the second frame portion 5. The first frame portion 4 is then fixedly attached to the outer side of two vertical, constituting part of the fencing 2 stands 6 and 7, while the second frame portion 5 is rigidly between these two pillars 6 and 7 is provided. Aan het eerste freemdeel 4 is een melkrobot 8 voor het automatisch aan- en afkoppelen van melkbekers aan, respectievelijk van de spenen van de te melken dieren beweegbaar bevestigd, terwijl deze melkrobot afsteunt tegen het tweede freemdeel 5, dat overigens op een zodanige hoogte is aangebracht dat hier onderlangs armen van de melkrobot 8 onder de op de melkplaats aanwezige koe beweegbaar zijn. To the first frame part 4 is a milking robot 8 for automatically connecting and disconnecting teat cups to, respectively, the teats of the animals to be milked, while this milking robot bears against the second frame portion 5, which is further disposed at such a height in that below along arms of the milking robot 8, to under the cow present in the milking parlor are movable. De melkrobot 8 omvat een draagfreem 9 voor de verdere delen van de melkrobot. The milking robot 8 includes a carrier frame 9 for the further portions of the milking robot. Door het bovenste freemdeel 4 uit te voeren als een rail, kan het draagfreem 9 en daarmede de gehele melkrobot 8 gemakkelijk langs dit freemdeel worden bewogen. By designing the upper frame part 4 to be carried out as a rail, the carrier frame 9 and consequently the entire milking robot 8, can easily be moved along this frame portion. Het draagfreem 9 omvat een in hoofdzaak parallel aan het eerste freemdeel 4 lopende balk 10, een loodrecht hierop verticaal naar beneden gerichte en vast hieraan bevestigde balk 11 en een tweetal schoren 12. Nabij de uiteinden van de balk 10 zijn paren steunelementen 13 aanwezig. The carrier frame 9 includes a substantially parallel to the first beam 10 extending frame portion 4, perpendicularly thereto a vertically downwardly directed beam 11 and fixed thereto, and two struts 12. Pairs of supporting elements 13 are present near the ends of the beam 10. Aan elk paar steunelementen 13 is met behulp van vast hiermee verbonden steunplaten 14 een tweetal, een rolelementpaar 15 vormende rollen 16 onder een hoek van ongeveer 45® aangebracht, een en ander zodanig dat het draagfreem 9 gemakkelijk beweegbaar langs het bovenste freemdeel 4 hieronder is gehangen. To each pair of supporting elements 13 is with the help of fixedly connected thereto supporting plates 14, a pair, a rollers pair 15, forming rolls 16 disposed at an angle of about 45®, the arrangement being such that the carrier frame 9 easily movably along the upper frame portion 4 is suspended . Op de balk 10 van het draagfreem 9 is aan weerszijden een tweetal dragers 17 aangebracht. is provided on either side are provided two carriers 17 on the beam 10 of the carrier frame 9. Aan deze dragers is beweegbaar rond een zwenkas 18 een motor 19 bevestigd. On these carriers is movably mounted about a pivot shaft 18, a motor 19. Door deze motor 19 wordt een rol 20 met bij voorkeur een rubber oppervlak aangedreven, welke rol door middel van een veerorgaan 21 tegen het bovenste freemdeel 4 wordt gedrukt. By this motor 19 drives a roller 20 which preferably has a rubber surface, which roller, by means of a spring member 21 against the upper frame portion 4 is pressed. Doordat het veerorgaan 21 werkzaam is tussen de motor 19 en het draagfreem 9, wordt de door de motor 19 aan te drijven rol 20 tegen het bovenste freemdeel 4 gedrukt gehouden, zodat, wanneer de motor wordt aangedreven, deze overlangs het bovenste freemdeel 4 wordt bewogen en daarmede tevens het gehele draagfreem 9. Aan het, ten opzichte van de melkplaats gezien, achterste steunelement 13 is een, bijvoorbeeld een laser omvattende, sensor 22 aangebracht. Since the spring member 21 being active between the motor 19 and the carrier frame 9, is kept pushed against the upper frame portion 4 by driving the motor 19, the roller 20, so that, when the motor is driven, it longitudinally moves the upper frame portion 4 and consequently also the entire carrier frame 9. to the, viewed with respect to the milking parlor, a rear support element 13 is, for example comprising a laser, sensor 22 is arranged. Met behulp van deze sensor 22 wordt het mogelijk de melkrobot vanuit een rustpositie in de lengterichting van de melkplaats naar een startpositie, waarin de armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier worden bewogen, te sturen en de bewegingen van het dier in de lengterichting van de melkplaats te volgen. With the aid of this sensor 22, it is possible to the milking robot from a rest position into the longitudinal direction of the milking parlor to a starting position, in which the arms of the milking robot under the movable animal present in the milking parlor, and the movements of the animal in the to follow the longitudinal direction of the milking parlor. Hiertoe werkt de sensor 22 samen met een tegen de achterzijde van het dier beweegbaar steunelement 23. Dit steunelement 23 is met behulp van een stangenstelsel, dat in de onderhavige uitvoering wordt gevormd door een vierhoekconstructie, en in het bijzonder een parallellogramconstructie 24, scharnierbaar ten opzichte van de vloer van de melkplaats hierop aangebracht. For this purpose, the sensor 22 together with an against the rear side of the animal movable supporting element 23. This supporting element 23 is by means of a rod system, which is formed in the present embodiment by a quadrangular construction, and in particular a parallelogram structure 24, pivotable with respect to from the floor of the milking parlor applied thereon. Met behulp van een tweetal stangen 25 is het steunelement 23 voorzien van een zijwaarts buiten de freemdelen 4 en 5 aangebrachte plaat 26, welke zodanig is opgesteld dat deze een door de sensor 22 uitgezonden signaal kan reflecteren. With the aid of two rods 25, the supporting element 23 is provided with a sidewardly outside the frame parts 4, 5 extending plate 26, which is arranged such that it can reflect a sensor 22 by the transmitted signal. Nadat door de sensor 22 het gereflecteerde signaal is opgevangen, wordt door deze een regelsignaal afgegeven dat een maat is voor de werkelijke, dat wil zeggen de gemeten, afstand tussen de plaat 26 en de sensor 22, met behulp van welk regelsignaal de motor 19 kan worden bestuurd, waarbij de melkrobot 8 in de lengterichting van de melkplaats op zodanige wijze wordt gestuurd dat de afstand tussen de plaat 26 en de sensor 22 op een ingestelde waarde wordt gebracht, respectievelijk gehouden. After the sensor 22, the reflected signal has been received, is issued by a control signal which is a measure for the actual, i.e. the measured, distance between the plate 26 and the sensor 22, with the motor 19 by means of which control signal can can be controlled, whilst the milking robot 8 is guided in the longitudinal direction of the milking parlor in such a manner that the distance between the plate 26 and the sensor 22 is brought to a set value, taken, respectively. Wanneer de melkrobot 8 in de rustpositie verkeert, dan is deze in een zo ver mogelijk naar achteren ten opzichte van de freemdelen 4 en 5 geschoven positie gebracht, waarbij de melkrobot 8 door middel van een contactelement 27 tegen de plaat 26 drukt en daarmede het steunelement 23 in een zo ver mogelijk naar achteren gedrukte positie houdt. When the milking robot 8 is in its resting position, then it is been moved in as far as possible to the rear relative to the frame portions 4 and 5, in which the milking robot 8 then pressing by means of a contact element 27 against the plate 26 and therewith the support element 23 in a so far rearmost position. Met andere woorden, het steunelement 23 wordt door de melkrobot 8 vergrendeld wanneer deze laatste in de rustpositie verkeert. In other words, the supporting element 23 is locked by the milking robot 8 when the latter is in the rest position.

Wanneer de melkrobot vanuit deze rustpositie in de lengterichting van de melkplaats naar de startpositie, waarin de armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier worden bewogen, wordt gestuurd, dan wordt het steunelement 23 ontgrendeld en wordt dit door middel van een tussen de paral lel logramconstructie 24 en het hekwerk 2 aangebrachte veer 28 onder veerdruk tegen de achterzijde van de dan op de melkplaats aanwezige koe gedrukt. When the milking robot is driven from this rest position into the longitudinal direction of the milking parlor to the starting position, in which the arms of the milking robot are moved to under the animal present in the milking parlor, is sent, then the supporting member 23 is dislocked and, by means of an intermediate, the paral lel logramconstructie 24 and the railing 2 disposed spring 28 under spring pressure against the rear side of the then pressed cow present in the milking parlor. Beweegt de koe voorwaarts of achterwaarts, dan zal het steunelement 23 onder druk van de veer 28 steeds tegen de achterzijde van het dier gedrukt blijven, waardoor de positie van de plaat 26 bepalend is voor de positie van het dier op de melkplaats in de lengterichting en waardoor door middel van de sensor 22, onder constanthouding van de afstand in de lengterichting tussen de plaat 26 en de sensor 22, de melkrobot de bewegingen van de koe in de lengterichting van de melkplaats kan volgen. the cow moves forwards or rearwards, then it will continue to be pushed against the rear side of the animal, the supporting member 23 under the pressure of the spring 28, whereby the position of the plate 26 is decisive for the position of the animal in the milking parlor in the longitudinal direction, and whereby by means of the sensor 22, with constant attitudes of the distance in the longitudinal direction between the plate 26 and the sensor 22, the milking robot can follow the movements of the cow in the longitudinal direction of the milking parlor. In de onderhavige uitvoering strekt de balk 11 van het draagfreem 9 zich in verticale richting naar beneden uit tot iets onder het tweede freemdeel 5. Aan de onderzijde van deze balk 11 bevindt zich een horizontaal, zich naar achteren uitstrekkende strip 29 waarop, niet zichtbaar in de figuur, een vrij draaibaar rolelement is aangebracht. In the present embodiment the beam 11 of the carrier frame 9 extends vertically downwardly to somewhat below the second frame portion 5. At the bottom side of this beam 11 there is a horizontally, rearwardly extending strip 29 which is not visible in the figure, a freely rotatable roller element is mounted. Het onderste freemdeel 5 is gevormd door een rail en wel in het bijzonder door een als U-vormige balk uitgevoerde rail, waarbij het laatstgenoemde vrij draaibare rolelement zodanig is aangebracht, dat dit beweegbaar is tussen de beide opstaande randen van de U-vormige balk. The lower frame portion 5 is constituted by a rail, in particular one designed as a U-shaped beam, in which the latter is mounted freely rotatable roller element in such a way that it is movable between the two upright edges of the U-shaped beam. Op deze wijze steunt de melkrobot 8 af tegen het onderste freemdeel 5 en kan hierbij, wanneer de melkrobot 8 door middel van de motor over het eerste freemdeel 4 wordt bewogen, gemakkelijk langs het tweede freemdeel 5 bewegen. In this manner, the milking robot 8 bears against the lower frame portion 5 and can in this, when the milking robot 8 is moved by means of the motor over the first frame portion 4, can easily move along the second frame portion 5. Behalve het draagfreem 9 omvat de melkrobot een robotarmconstructie 31 die in in hoofdzaak verticale richting ten opzichte van het draagfreem 9 beweegbaar is met behulp van een bedieningscilinder 32. De robotarmconstructie 31 is beweegbaar verbonden met het draagfreem 9 door een vierhoekconstructie 33. In het weergegeven uitvoe-ringsvoorbeeld heeft de bovenste arm 34 van deze vierhoekcon— structie 33 een vaste lengte, terwijl de onderste arm 35 van deze vierhoekconstructie een verstelbare lengte heeft. Besides the carrier frame 9, the milking robot comprises a robot arm construction 31 which in a substantially vertical direction relative to the carrier frame 9 is movable by means of an operating cylinder 32. The robot arm construction 31 is movably connected to the carrier frame 9 by a quadrangular construction 33. In the illustrated imple -ringsvoorbeeld, the upper arm 34 of this quadrangle construction 33 has a fixed length, whereas the lower arm 35 of this four-bar linkage is adjustable in length. Hiermede kan de oriëntatie van de robotarmconstructie 31 in beperkte mate worden bijgesteld. Herewith the orientation of the robot arm construction 31 can be adjusted to a limited extent. De robotarmconstructie 31 omvat een in hoofdzaak verticale robotarm 36, alsmede in een in hoofdzaak horizontaal vlak beweegbare robotarmen 37. De robotarm 36 is door de vierhoekconstructie 33 met de balk 11 van het draagfreem 9 verbonden. The robot arm construction 31 comprises a predominantly vertical robot arm 36, as well as in a substantially horizontal plane movable robot arms 37. The robot arm 36 is connected by the four-bar linkage 33 with the beam 11 of the carrier frame 9. De bedieningscilinder 32 is werkzaam tussen het draagfreem 9 en de robotarm 36. Doordat de oriëntatie van de robotarm 36 met behulp van de onderste arm 35 van de vierhoekconstructie 33 enigszins verstelbaar is, ligt de positie van het aangrijppunt van de bedieningscilinder 32 aan de robotarm 36 ruimtelijk niet geheel vast. The operating cylinder 32 is operative between the carrier frame 9 and the robot arm 36. Since the orientation of the robot arm 36 with the aid of the lower arm 35 of the quadrangular construction 33 is slightly adjustable, the position of the point of engagement of the operating cylinder 32 is located on the robot arm 36 is not entirely fixed. Om deze reden is het huis van de bedieningscilinder 32 althans in beperkte mate zwenkbaar aangebracht op een aan de balk 10 van het draagfreem 9 bevestigde draagplaat 38. Op deze draagplaat 38 zijn steunen 39 aangebracht, waartussen het huis van de bedieningscilinder 32 rond een zwenkas 40 kan bewegen. For this reason, the housing of the operating cylinder 32, at least pivotably to a limited extent, mounted on a fixed support plate 38 are supports 39 are arranged on this carrier plate 38 to the beam 10 of the carrier frame 9, between which the housing of the operating cylinder 32 about a pivot axis 40 can move. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is de bedieningscilinder uitgevoerd als een servo-pneumatische positio-neringscilinder. In the present exemplary embodiment, the operating cylinder is designed as a servo-pneumatic positional padding cylinder. Dit betekent dat aan het onderuiteinde van de zuigerstang 41 middels een vast hiermee verbonden plaat 42 een positieterugmeldstang 43 aanwezig is, met behulp waarvan in het gedeelte 43A van de bedieningscilinder door een potentiometer een signaal wordt afgeleid dat de positie van de zuigerstang ten opzichte van het huis van de cilinder aangeeft, terwijl met behulp van dit door deze potentiometer afgegeven signaal de positie van de zuigerstang 41 ten opzichte van het huis van de cilinder kan worden nagestuurd op een ingestelde positie. This means that at the lower end of the piston rod 41 by means of a rigidly connected thereto plate 42 is present a position feedback rod 43, by means of which a signal is derived in the portion 43A of the operating cylinder by a potentiometer that the position of the piston rod relative to the indicates the cylinder housing, whilst with the aid of this signal supplied by this potentiometer the position of the piston rod 41 can be post-guided relative to the housing of the cylinder at a preset position. De bedieningscilinder 32 is voorts voorzien van een overbelastingsbeveiliging, waardoor, zodra het op de melkplaats aanwezige dier druk uitoefent op de robotarmconstructie 31 door bijvoorbeeld met de poot hier-tegenaan te schoppen, de robotarmconstructie 31 naar zijn laagste stand kan worden bewogen. The operating cylinder 32 is furthermore provided with an overload protection, whereby, as soon as it exerts pressure animal present in the milking parlor the robot arm construction 31, for example, with the leg to kick here-against it, the robot arm construction 31 can be moved to its lowest position. In figuur 1 is de melkrobot 8 in de rustpositie afgebeeld, waarbij deze zover mogelijk naar achteren is bewogen en waarbij de robotarmconstructie 31 zo laag mogelijk bij de grond is gebracht. In Figure 1, the milking robot 8 in the rest position, in which it is as far as possible moved rearward, and wherein the robot arm construction 31 has been brought to the ground as low as possible. Wanneer de koe op de melkplaats aanwezig is en het melkproces dient te worden gestart, wordt de melkrobot 8 vanuit de rustpositie in de startpositie gebracht, dat wil zeggen, in de positie waarin de armen van de melkrobot 8 onder de koe kunnen worden bewogen. When the cow is present in the milking parlor and the milking process is to be started, the milking robot 8 is brought into the starting position from the rest position, that is to say, in the position in which the arms of the milking robot 8 can be moved to under the cow.

In de onderhavige uitvoeringsvorm omvat de melkrobot hiertoe een aantal armen, waarvan alleen de armen 45 en 46 zichtbaar zijn in figuur 1. Twee van deze armen, waaronder de arm 45, zijn onder een vaste hoek van 90* ten opzichte van elkaar aangebracht. In the present embodiment, the milking robot includes for this purpose a number of arms, of which only the arms 45 and 46 are visible in Figure 1. Two of these arms, including the arm 45, are at a fixed angle of 90 ° with respect to each other. Laatstgenoemde armen worden dan ook tezamen bewogen en wel door een bedieningscilinder 47 welke is aangebracht tussen een aan de robotarm 36 aangebrachte steunplaat 48 en een tussen de beide laatstgenoemde armen aangebracht verbindingsdeel 49. De beide laatstgenoemde armen zijn draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas 50 tussen de steunplaat 48 en een steunplaat 50, welke laatste eveneens vast is bevestigd aan de robotarm 36 en wel aan het ondereinde daarvan. The latter arms are then moved together, and is made by a control cylinder 47 which is arranged between a The two latter arms to the robot arm 36 arranged support plate 48, and a fitted connection part between the two latter arms 49 are rotatable about a substantially vertical pivot axis 50 between the supporting plate 48 and a support plate 50, the latter also being rigidly connected to the robot arm 36, at the lower end thereof. Een verdere arm 46 is ten opzichte van de arm 45 draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas en wordt ten opzichte van deze as gedraaid met behulp van een bedieningscilinder die is aangebracht tussen de arm 46 en het nabij gelegen uiteinde van de arm 45. Nabij het uiteinde van de arm 46 bevinden zich de op de spenen van de koe aansluit-bare melkbekers 53 en 54. Tussen de beide melkbekers 54 is een op de arm 46 beweegbare slede aangebracht, waarop zich een sensor 55 bevindt, welke door een sectorsgewijze scan-beweging de positie van de spenen nauwkeurig kan bepalen, waardoor computermatig de bedieningscilinders van de robotarmconstructie zodanig kunnen worden bestuurd dat de melkbekers op de juiste wijze op de spenen kunnen worden aangesloten. A further arm 46 is with respect to the arm 45 for rotation about a substantially vertical pivot axis and is relative to this axis, rotated with the aid of an operating cylinder which is arranged between the arm 46 and the adjacent end of the arm 45. Near the located end of the arm 46 is the on the teats of the cow are connecting-teat cups 53 and 54. Between the two teat cups 54 there is disposed on the arm 46 movable carriage, on which a sensor 55, which by a sectorwise scanning movement can determine the precise position of the teats, so that the computer the operating cylinders of the robot arm construction can be controlled such that the teat cups in the correct manner can be connected to the teats. Wanneer de robotarmen onder de koe zijn aangebracht, dan bevinden deze armen zich in een relatief lage positie, waarin door de sensor 55 nog geen spenen zullen worden waargenomen. After the robot arms are arranged under the cow, these arms are in a relatively low position, in which will not yet detect teats by the sensor 55. Met behulp van de bedieningscilinder 32 worden de robotarmen nu stapsgewijze omhooggevoerd totdat de sensor 55 één of meer spenen van het dier waarneemt. With the aid of the operating cylinder 32, the robot arms are raised stepwise until the sensor 55 detects one or more teats of the animal. Wanneer uit de koegegevens bekend is dat een bepaald dier relatief lange spenen heeft, kunnen de stappen waarmee de sensor 55 omhoog wordt bewogen, groter zijn. When the cow data is known to have a particular animal relatively long teats, the steps by which the sensor 55 is moved upwardly, are larger. Het zoeken van de spenen vindt dan plaats met een grotere snelheid. The search of the teats then takes place at a faster rate. Worden de spenen voor wat betreft hun lengte in twee categorieën ingedeeld, dan kan met twee zoeksnelheden worden gewerkt. The teats with respect to their length divided into two categories, it is possible to work with two search speeds. Zodra een speen is gevonden, kan de zoekslag, dat wil zeggen het stapsgewijs omhoog bewegen van de sensor, worden beëindigd. As soon as a teat has been found, the search scan, that is to say, the stepwise upward movement of the sensor, are terminated. Mocht om wat voor reden dan ook bij de opwaartse beweging van de sensor deze zover omhoog zijn gekomen dat de bovenkant daarvan tegen het onderlijf van de koe aandrukt, dan kan door middel van een aan de bovenzijde van de sensor 55 aanwezige schakelaar worden bewerkstelligd dat de robotarmen weer omlaag worden gebracht, waarna de positiebepaling van de spenen met behulp van de sensor 55 onder een stapsgewijs weer omhoog brengen van de robotarmen kan worden herhaald. If for any reason, this so far have come up during the upward movement of the sensor with the top side thereof presses against the abdomen of the cow, can be effected by means of a 55 existing switch on the upper side of the sensor that the robot arms can be lowered again, whereafter the positional determination of the teats with the aid of the sensor 55, while again stepwise raising the robot arms can be repeated.

De inrichting zoals deze in het voorgaande is beschreven is verder voorzien van een reinigingsorgaan 57 voor het reinigen van de melkbekers 53 en 54 en eventueel het daarop aangesloten melkcircuit. The device as it has been described in the foregoing is further provided with a cleaning member 57 for cleaning the teat cups 53 and 54 and optionally the milk circuit connected thereto. Het reinigingsorgaan 57 is bevestigd aan een drager 59 die met behulp van een steun 60 is bevestigd aan de balk 11. The cleaning member 57 is fixed to a support 59 which is attached by means of a bracket 60 to the beam 11.

De inrichting zoals deze in figuur 1 is weergegeven, is op gebruikelijke wijze van een - niet afgebeeld -spoelcircuit voorzien. The apparatus such as that shown in Figure 1, is in a conventional manner with a - not shown -spoelcircuit provided. Dit spoelcircuit wordt gevormd door een spoelvloeistofvoorraadbak, een daarop aangesloten spoelvloeistoftoevoerleiding die leidt naar het reinigingsorgaan 57, terwijl het spoelcircuit voorts wordt gevormd door de tijdens het spoelen op de reinigingsorganen aangesloten delen van de inrichting voor het automatisch melken, te weten de melkbekers 53 en 54, de daarop aangesloten melkleidingen en een melkglas waarin deze melkleidingen uitmonden. This rinsing circuit is constituted by a rinsing fluid reservoir, a coil connected thereto fluid supply line leads to the cleaning member 57, while the rinsing circuit further being constituted by the during rinsing by the cleaning elements connected parts of the implement for automatically milking device, namely the teat cups 53 and 54 , the milk lines connected thereto and a milk glass into which these milk lines debouch. De afvoer vanuit het melkglas is op gebruikelijke wijze voorzien van een pomp en een kraan om tijdens het melken de melk naar een melktank te leiden en om, tijdens het spoelen van de melkbekers, de daarop aangesloten melkleidingen en het melkglas de reinigingsvloeistof naar het spoelvloeistofvoor-raadvat terug te leiden. The discharge means from the milk jar is equipped in customary manner with a pump and a valve in order during milking to lead the milk to a milk tank and for, during the rinsing of the teat cups, the milk lines connected thereto and the milk glass, the cleaning liquid to the spoelvloeistofvoor- raadvat lead back. Een dergelijk spoelcircuit is bekend uit de Europese octrooiaanvrage 0385539. Such a washing circuit is disclosed in European Patent Application 0,385,539.

Het reinigingsorgaan 57 omvat uit een onder de drager 59 aangebrachte plaat 61, waarin een viertal tevens door de drager 59 heen gaande boringen is aangebracht, die zich naar onderen toe conisch verwijden. The cleaning element 57 comprises a support 59 arranged below the plate 61, in which four is also arranged by the carrier 59 through going bores, extending to widen conically downwardly. Deze boringen worden verder aangegeven als reinigingsvloeistoftoevoerkoppen. These bores are further referred to as cleaning liquid supply heads. Aan de bovenzijde van de drager 59 is op deze reinigingsvloei-stoftoevoerkoppen 62 een viertal toevoerslangen 63 aangesloten, welke toevoerslangen naar boven toe uitmonden in een verzamelstuk 64 dat is bevestigd aan de steun 60. Op het verzamelstuk 64 is een spoelvloeistoftoevoerleiding 65 aangesloten. At the upper side of the carrier 59 is connected to these cleaning liquid supply heads 62, four supply hoses 63 which supply hoses upward flow is mounted in a header 64 which to the support 60. 64 is a rinsing liquid supply line 65 connected to the collecting piece. Het reinigingsorgaan 57 omvat verder een onder de plaat '61 aangebrachte plaat 66 die is voorzien van een viertal, bij voorkeur ronde, uitsparingen 67, waarvan de diameter dusdanig groot is dat in elk van deze uitsparingen 67 het bovenuiteinde van een melkbeker 53, 54 kan worden gestoken. The cleaning member 57 further comprises a bottom plate '61 disposed plate 66 which is provided with four, preferably circular, recesses 67, the diameter of which is so great that in each of these recesses 67, the upper end of a teat cup 53, 54 can be inserted. Elk van de uitsparingen 67 vormt aldus een behuizing voor het bovenste gedeelte van een melkbeker. Each of the recesses 67 thus forms a housing for the upper portion of a teat cup. In elk van deze behuizingen mondt een reinigingsvloeistof-toevoerkop 62 uit. In each of these cases opens, a cleaning liquid-feeding head 62 off. In een bijzondere uitvoeringsvorm is elk van de vier behuizingen nabij de onderzijde voorzien van een afsluitelement, zoals een rubber of kunststof afsluitring 68 die, wanneer een melkbeker in een behuizing is gebracht, rond het boveneinde van de melkbeker de behuizing afsluit. In a particular embodiment, each of the four housings near the bottom side provided with a sealing element, such as a rubber or plastic sealing ring 68 which, when a teat cup has been placed in a housing, around the upper end of the teat cup closes off the housing. Het gevolg hiervan is dat een reinigingsvloeistof die via de spoelvloeistoftoevoerleiding 65 en de afzonderlijke slangen 63 via de reinigingsvloeistoftoevoerkoppen 62 in de afzonderlijke behuizingen is gebracht, elk van deze behuizingen vult, terwijl de reinigingsvloeistof hieruit wordt afgevoerd via de speenruimte van de melkbeker en de daarop aangesloten melkslang. The consequence of this is that a cleaning fluid which is introduced into the individual housings via the rinsing liquid supply line 65 and the separate tubes 63 via the cleaning liquid supply heads 62, each of fills these housings, while the cleaning fluid therefrom is discharged via the teat space of the teat cup and connected thereto, milk tube. Wanneer ervoor wordt gezorgd dat er een zekere afstand aanwezig blijft tussen de uitstroomopening van de reinigingsvloeistoftoevoerkoppen 62 en de bovenkant van de melkbekers, dan zullen niet alleen de melkbekers aan de binnenzijde worden gereinigd, maar zal tevens het oppervlak van de melkbekers worden schoongespoeld. When it is ensured that there is a certain distance remains between the outlet opening of the cleaning liquid supply heads 62 and the top of the teat cups, then not only will the teat cups to be cleaned on the inside, but will also be flushed clean of the teat cups surface. De gewenste afstandsinstelling tussen de bovenzijde van de melkbekers, als deze in de respectieve behuizingen van het reinigingsorgaan 57 zijn gebracht, en de uitmonding van de reinigingsvloeistoftoevoerkoppen 62 in deze behuizingen wordt verkregen met behulp van de hoogteverstelbare robotarm 46, waarop zich immers de melkbekers 53, 54 bevinden. The desired distance setting between the upper side of the teat cups, when these are placed on the respective housings of the cleaning member 57, and the orifice of the cleaning liquid supply heads 62 is obtained in this housing by means of the height-adjustable robot arm 46, on which, after all, the teat cups 53, 54 are. Bij het omhoog bewegen van de robotarm 46 moeten de melkbekers direct in de behuizingen van het reinigingsorgaan 57 kunnen worden gestoken. During the upwards movement of the robot arm 46, the teat cups must be able to be inserted directly into the housings of the cleaning member 57. De onderlinge positionering van de uitsparingen in de plaat 66 zal daarom gelijk zijn aan de onderlinge positionering van de melkbekers 53, 54 op het uiteinde van de robotarm 46. In een voorkeursuitvoeringsvorm zullen de melkbekers, ondersteund door de robotarm, in een respectieve behuizing kunnen worden gebracht tot op een afstand van ongeveer 2 è 10 mm van de desbetreffende reinigingsvloeistof-toevoerkoppen 62. The mutual positioning of the recesses in the plate 66 will therefore be equal to the mutual positioning of the teat cups 53, 54 on the end of the robot arm 46. In a preferred embodiment, will the teat cups, supported by the robot arm, in a respective housing can be brought up to a distance of about 2 è 10 mm from the relevant cleaning fluid supply heads 62.

Zoals hiervoor is vermeld, zijn de melkbekers 53 en 54 aangebracht op het uiteinde van de robotarm 37. Om, wanneer een desbetreffende melkbeker onder een speen van een te melken dier is gebracht, de melkbeker opwaarts te kunnen bewegen ten einde deze op de speen aan te sluiten, is een hefelement 69 aanwezig. As mentioned above, the teat cups 53 and 54 are provided on the end of the robot arm 37. In order, when a relevant teat cup has been brought to a teat of an animal to be milked, to be able to move the teat cup upwards in order these to the teat to to conclude, a lifting element 69 is present. Dit element bestaat uit twee ten opzichte van elkaar in hoogterichting beweegbare delen, waarbij de onderlinge beweging van deze delen pneumatisch, hydraulisch of electrisch wordt gerealiseerd. This element consists of two relative to each other in the height direction movable parts, the relative movement of these parts pneumatically, hydraulically or electrically realized. Het hefelement 69 bevindt zich tussen de vier melkbekers 53, 54 op een slede 70 die in de lengterichting van de robotarm 46 in twee standen brengbaar is en wel zodanig dat door een heen en weer bewegen van de slede 70 en het verdraaien van het hefelement 69 elk van de melkbekers 53, 54 kan worden aangegrepen. The lifting element 69 is located between the four teat cups 53, 54 on a carriage 70 which can be brought in the longitudinal direction of the robot arm 46 in two positions in such a way that through a back and forth movement of the slider 70 and the rotation of the lifting element 69 each of the teat cups 53, 54 can be engaged. Het hefelement is daartoe voorzien van een zijwaarts en opwaarts uitstekende rand 71 die, wanneer het hefelement 69 in de goede positie is gebracht, aangrijpt onder een aanzetstuk 72 aan de buitenzijde van een melkbeker. The lifting element is for this purpose provided with a laterally and upwardly projecting edge 71 which, when the lifting element 69 is brought into the correct position, engages under a projection 72 on the outside of a teat cup. In het uit-voeringsvoorbeeld van figuur 4 is de zijwaarts en omhoog uitstekende rand 71 van het hefelement 69 zodanig gevormd dat in elk van de twee standen van de slede 70 door slechts een geringe verdraaiing één van de bekers kan worden aangegrepen. In the exemplary embodiment of Figure 4, the laterally and upwardly projecting rim 71 of the lifting element 69 is formed such that in each of the two positions of the slider 70 can be engaged by only a small rotation to one of the cups. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is het aanzetstuk 72 rondom de melkbekers aangebracht. In the illustrated embodiment, the hub 72 arranged around the teat cups. Alhoewel het aanzetstuk 72 uiteraard slechts over een bepaalde sector behoeft te worden aangebracht, zal het voordelig zijn om dit aanzetstuk rondom aan te brengen, aangezien het nooit geheel zeker is in hoeverre een beker, na te zijn afgekoppeld, gedraaid om zijn lengteas terecht komt op het uiteinde van de robotarm. Although the insertion member 72, of course, only over has to be provided in a sector, it will be advantageous to arrange around this projection, as it is never entirely certain is the extent to which a cup, to be uncoupled when, rotated about enters its longitudinal axis at the end of the robot arm. Onder het aanzetstuk 72 is elke melkbeker voorzien van een geleidingselement 73. Dit geleidingselement 73 wordt gevormd door een bij voorkeur rondom aangebrachte ring die op een zodanige afstand onder het aanzetstuk 72 is aangebracht dat het aangrijpen van een melkbeker met behulp van de zijwaarts en opwaarts uitstekende rand 71 aan het hef element 69 niet wordt belemmerd. Under the hub portion 72, each teat cup is provided with a guide element 73. This guide element 73 is formed by a preferably circumferentially arranged ring which is arranged below the hub portion 72 at a distance such that the gripping of a teat cup by means of the laterally and upwardly projecting rim 71 at the lifting element 69 is not impeded. Het ringvormige geleidingselement 73 heeft een conische, schuin naar boven verlopende rand 74. Deze rand verloopt onder een hoek in de orde van grootte van 20e è 40°, bij voorkeur ongeveer 30*. The ring-shaped guide member 73 has a conical, obliquely upwards extending edge 74. This edge runs at an angle in the order of magnitude of 20 è 40 °, preferably about 30 *.

In figuur 5 is de situatie afgebeeld, waarin een melkbeker is aangesloten op een speen van een te melken dier, terwijl een tweede melkbeker nog moet worden aangesloten op een zich daar zeer dicht naast bevindende speen. In figure 5 is shown the situation in which a teat cup is connected to a teat of an animal to be milked, while a second teat cup has yet to be connected to a thus very close next to standing teat. Wanneer deze tweede melkbeker door het hefelement 69 wordt aangegrepen en omhoog bewogen en het geleidingselement 73 ontbreekt, dan zou, wanneer (zoals in figuur 5 is aangegeven) de spenen bij dit dier zeer dicht bij elkaar zijn gelegen, de bovenrand van de omhoog te bewegen tweede melkbeker tegen het aanzetstuk 72 van de reeds aangesloten eerste melkbeker komen. When this second teat cup is engaged by the raising element 69, and is moved upward, and the guide element 73 is missing, then it would, when (as in Figure 5 is shown) to the teats in this animal are very close proximity to each other, to move the upper edge of the upward second teat cup to come against the extension piece 72 of the first teat cup already connected. De omhooggaande beweging van de tweede melkbeker wordt hier dan door belemmerd, hetgeen zelfs kan leiden tot het mislukken van het aansluiten van de melkbeker. The upward movement of the second teat cup is then hampered by this, which may even lead to the failure of the connection of the teat cup. Echter, door de aanwezigheid van het geleidingselement 73, wordt bij het omhoog bewegen van de tweede melkbeker direct naast de reeds aangesloten eerste melkbeker, de tweede beker langs de schuin naar boven verlopende rand 74 van het geleidingselement 73 zijwaarts geleid, waarna door de opwaartse snelheid die de melkbeker nu eenmaal heeft, de bovenzijde van de melkbeker pas tegen de reeds aangesloten eerste melkbeker kan aankomen wanneer deze het aanzetstuk 72 van de aangesloten eerste melkbeker is gepasseerd. However, due to the presence of the guide element 73, is at the upward movement of the second teat cup next to the already connected first teat cup, the second cup along the obliquely upwardly extending edge 74 of the guide element 73 guided laterally, after which the upward velocity at which the teat cup has once now, the upper side of the teat cup can only abut against the first teat cup already connected when the attachment piece 72 of the connected first teat cup has been passed. De afstand tussen het aanzetstuk 72 en het geleidingselement 73 dient enerzijds zodanig groot te zijn dat het aangrijpen van de melkbeker met behulp van de zijwaarts en opwaarts uitstekende rand 71 mogelijk blijft, terwijl anderzijds de melkbeker bij het omhoog bewegen langs een reeds aangesloten melkbeker een zodanige baan dient te beschrijven dat laatstgenoemde melkbeker in zijn opwaartse beweging niet meer kan worden gehinderd door het aanzetstuk 72 van de reeds aangesloten melkbeker en het automatisch aansluiten van de melkbeker niet onmogelijk wordt gemaakt of althans wordt bemoeilijkt. The distance between the extension piece 72 and the guide member 73 serves on the one hand be so great that the engagement of the teat cup by means of the laterally and upwardly projecting edge 71 remains possible, while on the other hand the teat cup during the upward movement along an already connected teat cup in such a job is to describe that the latter teat cup can no longer be hindered in its upward movement by the hub portion 72 of the already connected teat cup and the automatic connecting of the teat cup is not made impossible or at least more difficult.

Claims (5)

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een robot met een robotarm die geschikt is voor het gelijktijdig dragen van een aantal melkbekers, met behulp van welke robot de melkbekers automatisch kunnen worden aangesloten op de spenen van een te melken dier door elk van de melkbekers achtereenvolgens onder een speen van het te melken dier te brengen, opwaarts te bewegen en hierin een onderdruk aan te leggen, waarbij elk van de melkbekers is voorzien van een aanzetstuk, terwijl voorts een hefelement aanwezig is om een melkbeker bij het aanzetstuk aan te grijpen en opwaarts te bewegen, met het kenmerk, dat de melkbekers onder het aanzetstuk zijn voorzien van een geleidingselement om een naast een op een speen aangesloten melkbeker omhoog te brengen melkbeker ten minste zover zijwaarts te bewegen dat deze melkbeker in zijn opwaartse beweging niet wordt gehinderd door het aanzetstuk van de reeds aangesloten melkbeker. 1. A device for automatically milking animals, such as cows, comprising a robot with a robot arm which is suitable for simultaneously carrying a plurality of teat cups, with the aid of which robot the teat cups can be connected automatically to the teats of milking a animal by each of the teat cups successively under bringing a teat of the animal to be milked, upwardly to move and to create a negative pressure therein, wherein each of the teat cups is provided with a projection, while furthermore there is provided a lift element to have a teat cup at to engage the projection and to move upwards, characterized in that the teat cups underneath the hub portion are provided with a guide element in order to bring a teat cup is connected in addition to a to a teat up teat cup, at least as far as sideways to move the said teat cup in its upward movement is not impeded by the projection of the already connected teat cup.
2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het aanzetstuk rondom althans een deel van een melkbeker een naar beneden verlopende rand omvat en het daaronder aangebrachte geleidingselement een conisch, schuin naar boven verlopende rand. 2. A device according to claim 1, characterized in that the extension piece surrounding at least part of a teat cup comprises a downwardly extending edge, and the guide element a conically arranged thereunder, obliquely upwards extending edge.
3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de conische rand opwaarts verloopt onder een hoek in de orde van grootte van 20 è 40°. 3. A device according to claim 2, characterized in that the conical edge extends upwardly at an angle in the order of magnitude of 20 è 40 °.
4. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3, met het kenmerk, dat zowel het aanzetstuk als het geleidingselement rondom de melkbeker zijn aangebracht. 4. A device as claimed in claim 1, 2 or 3, characterized in that both the extension piece and the guide element are arranged around the teat cup.
5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de afstand tussen het aanzetstuk en het geleidingselement zodanig is, dat een langs een aangesloten melkbeker omhoog tegen het geleidingsorgaan komende melkbeker hierdoor een zodanig naar buiten gerichte kracht ondervindt dat de bovenzijde van de laatstgenoemde melkbeker in zijn opwaartse richting niet eerder dan voorbij het aanzetstuk tegen de aangesloten melkbeker aan kan komen. 5. A device according to any one of the preceding claims, characterized in that the distance between the extension piece and the guide member is such that a past a connected teat cup up against the guide member next teat cup as a result experiences such an outwardly directed force that the upper side of the the last teat cup has not earlier than can come past the projection against the connected teat cup in its upward direction.
NL9500276A 1995-02-15 1995-02-15 A construction for automatically milking animals. NL9500276A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9500276A NL9500276A (en) 1995-02-15 1995-02-15 A construction for automatically milking animals.
NL9500276 1995-02-15

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9500276A NL9500276A (en) 1995-02-15 1995-02-15 A construction for automatically milking animals.
EP00200172A EP0990387B1 (en) 1995-02-15 1996-02-13 An implement for milking animals
DE1996624152 DE69624152T2 (en) 1995-02-15 1996-02-13 A device for milking animals
DE1996624152 DE69624152D1 (en) 1995-02-15 1996-02-13 A device for milking animals
DE1996609433 DE69609433D1 (en) 1995-02-15 1996-02-13 A device for milking animals
DE1996609433 DE69609433T2 (en) 1995-02-15 1996-02-13 A device for milking animals
EP19960200336 EP0728411B1 (en) 1995-02-15 1996-02-13 An implement for milking animals

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL9500276A true NL9500276A (en) 1996-09-02

Family

ID=19865582

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL9500276A NL9500276A (en) 1995-02-15 1995-02-15 A construction for automatically milking animals.

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL9500276A (en)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL9300242A (en) * 1993-02-08 1994-09-01 Lely Nv C Van Der A device for milking animals.

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL9300242A (en) * 1993-02-08 1994-09-01 Lely Nv C Van Der A device for milking animals.

Cited By (105)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US10327414B2 (en) 2010-08-31 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9126335B2 (en) 2010-08-31 2015-09-08 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9326480B2 (en) 2011-04-28 2016-05-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374979B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane and robotic attacher
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9474246B2 (en) 2011-04-28 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374976B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9504224B2 (en) 2011-04-28 2016-11-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9549529B2 (en) 2011-04-28 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9171208B2 (en) 2011-04-28 2015-10-27 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9648840B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9686960B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737039B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8826858B2 (en) 2011-04-28 2014-09-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8813680B2 (en) 2011-04-28 2014-08-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9901067B2 (en) 2011-04-28 2018-02-27 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9930861B2 (en) 2011-04-28 2018-04-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10303939B2 (en) 2011-04-28 2019-05-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10327415B2 (en) 2011-04-28 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US10349618B2 (en) 2011-04-28 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US10362759B2 (en) 2011-04-28 2019-07-30 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10373306B2 (en) 2011-04-28 2019-08-06 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0467489B2 (en) An implement for milking an animal
US8074600B2 (en) Rotary parlour for automatic milking of animals
EP0229682B1 (en) A method of and an implement for milking an animal
US5706758A (en) Automatic milking
JP3283514B2 (en) Cleaning method and / or post-processing method of the teat milking animal teat cups, as well as the method cleaning apparatus for use in milking animals instrument and instrument for performing
EP0551960B1 (en) An implement for automatically milking animals
EP0962130A2 (en) A construction for automatically milking animals
US6041736A (en) Apparatus and method for automatically milking animals
EP0349019B1 (en) An implement for milking animals
NL1032435C2 (en) A device for automatically milking a dairy animal.
EP1120033B1 (en) Construction including an implement for automatically milking animals
EP0842600B2 (en) A construction for automatically milking animals
US6155204A (en) Apparatus for and a method of cleaning an animal&#39;s teats and foremilking
EP0300582B2 (en) An implement for and a method of milking an animal
US4685422A (en) Automatic application of teat cups
EP1447002A1 (en) Device and method for milking animals
EP0900522A1 (en) Milking installation
EP0862360B1 (en) An implement for automatically milking animals
EP0194729B1 (en) Implement for milking animals
AU731664B2 (en) A method of milking animals
NL1006916C2 (en) Method and apparatus for determining the position of the individual teats of a cow.
EP0191517A1 (en) Implement for milking animals, such as cows
US20040216679A1 (en) Live capture automated milking apparatus and method
EP0309036B1 (en) Milking machine
NL1035763C2 (en) Automatic milking systems.

Legal Events

Date Code Title Description
A1B A search report has been drawn up
BV The patent application has lapsed