NL9200095A

NL9200095A - Automatic control and monitoring system for milking parlour

Info

Publication number: NL9200095A
Application number: NL9200095A
Authority: NL
Original assignee: Lely Nv C Van Der
Priority date: 1992-01-17
Filing date: 1992-01-17
Publication date: 1993-08-16

Abstract

Each cow (A) is placed in a stall, with its head in a feeding trough (15) controlled by a computer (13). Another computer (14) controls and monitors the milking process. The cow is recognised by both computers by means of responders (17, 18) on a collar (16). A robot arm guides cleaning mechanisms around the teats of the cow (A) and then another arm attaches the four suction cups (6). Negative pressure is then applied to start the milking process. The responders on the cow's collars are themselves microcomputers which can receive and store data as well as providing identification codes. Data from the collar can include codes to control the physical positioning of parts of the robot arms.

Description

MELKMACHINEMILK MACHINE

De uitvinding heeft betrekking op een melkmachine met een aantal melkbekers die aansluitbaar zijn op een aantal spenen van een dier.The invention relates to a milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal.

Alhoewel melkmachines in vele uitvoeringen bekend zijn, is de constructie van deze machines niet altijd zo dat in voldoende mate rekening wordt gehouden met de gevoelig-heden van het dier. In het bijzonder kunnen hierdoor irritaties van de spenen optreden of zelfs ontsteking van één of meer kwartieren van de uier van het dier; echter ook zonder dat zich duidelijke ziekteverschijnselen voordoen, kan de verkregen melk een te hoog celgetal hebben.Although milking machines are known in many embodiments, the construction of these machines is not always such that the sensitivities of the animal are sufficiently taken into account. In particular, this may cause teat irritations or even inflammation of one or more quarters of the animal's udder; however, even without obvious symptoms of disease appearing, the milk obtained may have an excessively high cell count.

De uitvinding beoogt de hier beschreven nadelen in aanzienlijke mate te vermijden.The object of the invention is to avoid the drawbacks described here to a considerable extent.

Overeenkomstig de uitvinding heeft de melkmachine als in de aanhef omschreven daartoe het kenmerk, dat de melkmachine zodanig is ingericht dat de melkbekers door middel van een eigen computersysteem bestuurbaar aan de spenen van een dier koppelbaar zijn, terwijl met een ander computersysteem de voeding van het dier bestuurbaar is. Een apart computersysteem voor het aansluiten van de melkbekers en de voeding van het dier heeft het voordeel dat de systemen' onafhankelijk van elkaar kunnen werken, hetgeen de inzetbaarheid en verkoopbaarheid van de systemen vergroot.In accordance with the invention, the milking machine as described in the preamble has the feature for that purpose, that the milking machine is arranged such that the teat cups can be connected to the teats of an animal in a controllable manner by means of its own computer system, while the feed of the animal can be coupled to another computer system is manageable. A separate computer system for connecting the teat cups and the animal's feed has the advantage that the systems can operate independently of each other, which increases the deployability and saleability of the systems.

De uitvinding heeft verder betrekking op een melkmachine als in de aanhef omschreven, waarbij de melkmachine een draagorgaan voor de melkbekers omvat en dit draagorgaan hoofdzakelijk gevuld is met melkslangen en pneumatische' cilinders. Een dergelijke constructie van de draagarm is bijzonder gunstig, daar' zowel de melkslangen als de pneumatische cilinders tegen invloeden van buitenaf, zoals bijvoorbeeld het trappen of stoten van een koe tegen de melkmachine, beschermd zijn.The invention further relates to a milking machine as described in the preamble, wherein the milking machine comprises a carrier for the teat cups and this carrier is mainly filled with milk hoses and pneumatic cylinders. Such a construction of the carrying arm is particularly favorable, since both the milk hoses and the pneumatic cylinders are protected against external influences, such as, for example, kicking or hitting a cow against the milking machine.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een melkmachine als in de aanhef omschreven, met het kenmerk, dat de machine een laserdetector voor het detecteren van de spenen van het te melken dier omvat, alsmede een installatie waarbij individueel,speen na speen aan de melkmachine aan-sluitbaar is. Ben voordeel van bovengenoemde constructie is dat deze relatief eenvoudig is·uitgevoerd.The invention also relates to a milking machine as described in the preamble, characterized in that the machine comprises a laser detector for detecting the teats of the animal to be milked, as well as an installation in which individual teats after teats are attached to the milking machine is lockable. An advantage of the above construction is that it is relatively simple.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een-melkmachine als in de aanhef omschreven, met het kenmerk, dat de melkbekers, in bovenaanzicht gezien, in een V-vorm zijn opgesteld· De V-vormige opstelling van de melkbekers bevordert een gunstige aankoppeling van de melkbekers aan de spenen van het dier.The invention also relates to a milking machine as described in the preamble, characterized in that the teat cups, viewed in top view, are arranged in a V-shape. The V-shaped arrangement of the teat cups promotes a favorable coupling of the teat cups to the animal's teats.

De uitvinding zal nu verder worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.The invention will now be further elucidated with reference to the annexed figures.

Figuur 1 ie het bovenaanzicht van een melkstal met een melkrobot, waarin de omtrek van een melkdier, in het onderhavige geval een koe, is aangegeven;Figure 1 shows the top view of a milking parlor with a milking robot, in which the outline of a dairy animal, in the present case a cow, is indicated;

Figuur 2 is een aanzicht van de melkrobot volgens de pijl IX—II in Figuur 1;Figure 2 is a view of the milking robot according to the arrow IX-II in Figure 1;

Figuur 3 is een bovenaanzicht van een uitvergroot deel van de arm van de robot, waarop zich melkbekers bevinden;Figure 3 is a top view of an enlarged part of the arm of the robot, on which teat cups are located;

Figuur 4 is een zijaanzicht volgens de pijl IV inFigure 4 is a side view according to arrow IV in

Figuur 3;Figure 3;

Figuur 5 is een bovenaanzicht conform Figuur 3, waarbij schematisch de positie van de melkbekers ten opzichte van en de bevestiging aan de robotarm tijdens het melken van een dier is weergegeven;Figure 5 is a top view in accordance with Figure 3, schematically showing the position of the teat cups relative to and the attachment to the robot arm during milking of an animal;

Figuur 6 is een zijaanzicht volgens de pijl VI inFigure 6 is a side view according to arrow VI in

Figuur 5;Figure 5;

Figuur 7 is een dwarsdoorsnede volgens de lijn VII-VII in Figuur 3»Figure 7 is a cross section taken on the line VII-VII in Figure 3 »

Figuur 8 toont in een aanzicht conform Figuur 6 een alternatieve uitvoering van de bevestiging van de melkbekers aan de robotarm;Figure 8 shows, in a view in accordance with Figure 6, an alternative embodiment of the attachment of the teat cups to the robot arm;

Figuur 9 toont in een bovenaanzicht conform Figuur 1 schematisch een uitvoering, waarin 'de melkrobot tevens een schoonmaakinrichting voor de spenen van de koe omvat;Figure 9 shows a schematic plan view in accordance with Figure 1, in which the milking robot also comprises a cleaning device for the teats of the cow;

Figuur 10 is een achteraanzicht van een melkstal, voorzien van een semi automatische melkinrichting;Figure 10 is a rear view of a milking parlor provided with a semi-automatic milking implement;

Figuur 11 is op andere schaal een schematisch bovenaanzicht van de melkinrichting volgens Figuur 10.Figure 11 is a schematic top plan view of the milking implement of Figure 10 on another scale.

Overeenkomstige delen in de figuren zijn met gelijke verwijzingscijfers aangegeven. De uitvinding is geenszins beperkt tot de hier afgebeelde en beschreven uitvoeringsvormen; deze dienen slechts ter illustratie van de uitvxndingsgedachte.Corresponding parts in the figures are indicated with the same reference numerals. The invention is by no means limited to the embodiments shown and described here; these only serve to illustrate the inventive idea.

Figuur 1 toont een melkstal, waarin binnen een hekwerk, bestaande uit het voorste hekwerkdeel 1. het achterste hekwerkdeel 2 en de hekdeuren 3 en 4. een melkdier. in het onderhavige geval een koe A, aanwezig is. De melkstal is voorzien van een melkrobot 5. waarmee melkbekers 6 op de schematisch weergegeven spenen 7 van de uier van de koe A kunnen worden aangesloten. Voor een grove bepaling van een noodzakelijke uitgangspositie werkt de melkrobot samen met een aanligorgaan 8. Het aanligorgaan 8 is met behulp van een stappenmotor 9. een daarmee verbonden schroefspindel 10 en een rechtgeleiding 11 over een horizontale drager 12. die deel uitmaakt van het achterste hekwerkdeel 2, verplaatsbaar. Een dergelijke drager 12 kan ook tegen of naast een bestaand hekwerk zijn aangebracht. De melkstal omvat een computersysteem 13 welke een voederautomaat bestuurt. Het computersysteem 13 van de voederautomaat, is onafhankelijk van een computersysteem 14 voor de melkrobot werkzaam en deponeert telkens wanneer het een melkdier A in de melkstal 1 signaleert, herkent en bovendien accepteert, een op het dier afgestemde hoeveelheid voer in een voerbak 15 welke aan het voorste hekwerkdeel 1 is aangebracht.Figure 1 shows a milking parlor in which, within a fence, consisting of the front fence part 1. the rear fence part 2 and the fence doors 3 and 4. a dairy animal. in the present case a cow A is present. The milking parlor is provided with a milking robot 5. with which teat cups 6 can be connected to the teats 7 of the udder of cow A, which are schematically shown. For a coarse determination of a necessary starting position, the milking robot cooperates with a contact member 8. The contact member 8 is by means of a stepper motor 9. a screw spindle 10 connected thereto and a straight guide 11 over a horizontal support 12. which forms part of the rear fencing part 2, movable. Such a carrier 12 can also be arranged against or next to an existing fence. The milking parlor comprises a computer system 13 which controls a feeder. The computer system 13 of the automatic feeder operates independently of a computer system 14 for the milking robot and, whenever it detects, recognizes and additionally accepts a dairy animal A in the milking parlor 1, it places a quantity of feed adapted to the animal in a feeding trough 15 which is front fencing part 1 is fitted.

Het melkdier is voorzien van een halsband 16, waaraan twee afzonderlijke indicatie- en informatieorganen 17’ en 18 zijn aangebracht. Deze staan elk afzonderlijk ten dienste van één van de beide computersystemen 13, 14 ten einde de onafhankelijke werking van beide computers veilig te stellen. Aan de melkstal is verder een indicatie-inrichting 19 aangebracht voor het meten van de melkstroom die van een speen 7 van de uier van het dier A afkomstig is. Voor elk van de spenen is een lichtpunt 20 aanwezig, dat oplicht wanneer via een sensor in een melkbeker 6 of in de melkleiding 21 van een bepaalde beker 6 is vastgesteld dat de melkstroom beneden een bepaalde in te stellen waarde is gekomen. De indicatie-inrichting 19 kan ook zijn uit gevoerd met twee lichtpunten voor de melkstroom uit elke speen 7, waarvan er één lichtpunt groen oplicht tijdens het melken en waarvan de andere rood oplicht wanneer de melkstroom uit een gerelateerde speen beneden de ingestelde drempelwaarde is gekomen. In weer een andere uitvoering is de indicatie-inrichting akoestisch uitgevoerd in de vorm van een zoemer.The dairy animal is provided with a collar 16 to which two separate indication and information members 17 and 18 are arranged. Each of these individually serves one of the two computer systems 13, 14 in order to ensure the independent operation of both computers. An indication device 19 is further arranged on the milking parlor for measuring the milk flow which comes from a teat 7 of the udder of the animal A. For each of the teats there is a light point 20, which lights up when it has been determined via a sensor in a teat cup 6 or in the milk line 21 of a certain cup 6 that the milk flow has fallen below a certain adjustable value. The display device 19 may also be provided with two light points for the milk flow from each teat 7, one of which lights up green during milking and the other lights up red when the milk flow from a related teat has fallen below the set threshold value. In yet another embodiment, the indication device is acoustically designed in the form of a buzzer.

De melkrobot 5 is in langsrichting van de melk-stal, dat wil zeggen in de richting van de denkbeeldige lijn tussen kop en staart van' het melkdier A dat zich in de melk-stal bevindt, verschuifbaar aangebracht op een horizontale drager 12 die deel uitmaakt van het achterste hekwerkdee'l 2. Hiertoe omvat de melkrobot 5 een rechtgeleiding 22, een stap-penmotor 23 welke een schroef spindel 24 aandrijft, die aangrijpt op de rechtgeleiding 22. De stappenmotor 23 wordt hierbij bestuurd door de computer 14 van de melkrobot.The milking robot 5 is slidably mounted on a horizontal carrier 12 which forms part of the milking shed, i.e. in the direction of the imaginary line between the head and tail of the dairy animal A located in the milking shed. of the rear fencing part 2. To this end, the milking robot 5 comprises a straight guide 22, a stepper motor 23 which drives a screw spindle 24, which engages the straight guide 22. The stepper motor 23 is hereby controlled by the computer 14 of the milking robot.

Figuur 2 toont aan de onderzijde van de rechtgeleiding 22 een houder 26 die scharnierbaar om een verticaal aan de rechtgeleiding 22 bevestigde as 27 is aangebracht. Aan de houder 26 is scharnierbaar om een horizontale as 28 een telescopische arm 29 bestaande uit een vast deel 30 en een hierin verschuifbaar deel 31 aangebracht. Haaks op het uiteinde van het verschuifbare arradee1 31 is een draagorgaan 33 voor de melkbekers 6 aangebracht. Het draagorgaan 33 omvat een kastdeel 34 en een aanligdeel deel 35 die in deze uitvoering één geheel zijn. Het verschuifbare armdeel en de melkbekers daaraan kunnen ten opzichte van het vaste armdeel 30 worden verplaatst met behulp van een sehroefspindel 48 die * aangrijpt op een schroefelement 49 aan de onderzijde van het draagorgaan 33. De sehroefspindel 48 wordt aangedreven door een stappenmotor 50 die door het computersysteem 14 van de melkrobot 5 wordt bestuurd.Figure 2 shows on the underside of the straight guide 22 a holder 26 which is pivotally mounted about a shaft 27 fixed vertically to the straight guide 22. A telescopic arm 29 consisting of a fixed part 30 and a part 31 which can be slid therein is hinged on the holder 26 about a horizontal axis 28. A carrying element 33 for the teat cups 6 is arranged at right angles to the end of the sliding arradee 31. The carrying member 33 comprises a cabinet part 34 and a landing part part 35, which are integral in this embodiment. The slidable arm part and the teat cups thereon can be displaced relative to the fixed arm part 30 by means of a screw spindle 48 which * engages a screw element 49 at the bottom of the support member 33. The screw spindle 48 is driven by a stepper motor 50 which is moved by the computer system 14 of the milking robot 5 is controlled.

De arm 29 is ten opzichte van de houder 26 ondersteund en bekrachtigd verzwenkbaar met behulp van een verstelcilinder 37. De zuigerstang hiervan grijpt nabij het midden van het vaste armdeel 30 aan op een horizontale as 38 die tussen twee lippen aan het vaste armdeel is bevestigd. De verstelciiinder 37 is in het verlengde van de arm 29 opgesteld en strekt zich daarbij onder het einde van de verticale as 27 uit naar een houderarm 40 van de houder 26. Het cilinderdeel van de verstelciiinder 37 is ten opzichte van de houderarm 40 afgesteund via een in het verlengde van de cilinder aangebrachte stang 41 welke door een boring in een blok 42 is gevoerd en welk blok 42 via horizontale as stompen 43 scharnierbaar aan de houderarm 40 is bevestigd. Op het eind van de schuifstang 41, dat van schroefdraad is voorzien, is een stelmoer 44 aangebracht. Tussen het cilinderdeel van de verstelciiinder 37 en het blok 42 is een drukveer 45 aangebracht, en tussen de stelmoer 44 en het blok 42 een tweede drukveer 46.The arm 29 is supported and pivotally supported with respect to the holder 26 by means of an adjusting cylinder 37. The piston rod thereof engages near the center of the fixed arm part 30 on a horizontal axis 38 which is fixed between two lips on the fixed arm part. The adjusting cylinder 37 is arranged in line with the arm 29 and extends below the end of the vertical axis 27 towards a holding arm 40 of the holder 26. The cylinder part of the adjusting cylinder 37 is supported relative to the holding arm 40 via a rod 41 arranged in the extension of the cylinder which has been passed through a bore in a block 42 and which block 42 is mounted pivotally on the holder arm 40 via horizontal axis stubs 43. An adjusting nut 44 is provided at the end of the sliding rod 41, which is provided with a thread. A compression spring 45 is arranged between the cylinder part of the adjusting cylinder 37 and the block 42, and a second compression spring 46 between the adjusting nut 44 and the block 42.

De Figuren 3 en 4 tonen een laserinrichting 52 op het draagorgaan 33. De computer van de melkrobot 5 bepaalt de positie van het draagorgaan 33, en daarmede de positie van de melkbekers 6, roet behulp van een op het draagorgaan 33 geplaatste en boven de melkbekers uitstekende laserinrichting 52 die aan de hand van teruggekaatste straling signalen afgeeft aan de computer 14, zodat de plaats van de spenen 7 ten opzichte van het draagorgaan 33 kan worden bepaald. De laserinrichting 52 is, ten opzichte van de uier van het dier A gezien, nabij de aan de kopzijde van het dier opgestelde melkbekers geplaatst op een denkbeeldige, dwars op de arm 29 gerichte spiegellijn tussen de vier melkbekers. De voorste melkbekers 6 hebben een geringere onderlinge afstand dan het achterste paar melkbekers, zodat elk hart van een melkbeker 6 een punt aangeeft voor de lijnen van een denkbeeldige pijlpunt die, gezien in bovenaanzicht, naar de uier is. gericht.Figures 3 and 4 show a laser device 52 on the carrier member 33. The computer of the milking robot 5 determines the position of the carrier member 33, and thereby the position of the teat cups 6, with the aid of a soot placed on the carrier member 33 and above the teat cups. projecting laser device 52, which gives signals to the computer 14 on the basis of reflected radiation, so that the position of the teats 7 relative to the support member 33 can be determined. The laser device 52, viewed with respect to the udder of the animal A, is placed near the teat cups disposed on the head side of the animal on an imaginary mirror line transverse to the arm 29 between the four teat cups. The front teat cups 6 are less spaced than the rear pair of teat cups, so that each heart of a teat cup 6 indicates a point for the lines of an imaginary arrowhead, seen in top view, to the udder. focused.

In het kastdeel 34 van het draagorgaan 33 bevinden zich, haaks op de arm 29 gericht, een viertal vast opgestelde cilinders 51 die via aanvoerslangen 47 pneumatisch dan wel hydraulisch bedienbaar zijn. Aan de zuigers tang 55 van elk van de cilinders 51 is een trekorgaan 53 bevestigd, dat met een melkbeker 6 is verbonden. In rusttoestand is de zuiger-stang 55 van een cilinder 51 zo ver ingetrokken dat een melkbeker 6 tegen een aanligvlak 54 aan het aanligdeel 35 van het draagorgaan 33 wordt getrokken.In the cabinet part 34 of the support member 33, four perpendicularly arranged on the arm 29, there are four fixedly arranged cylinders 51 which can be operated pneumatically or hydraulically via supply hoses 47. A pulling member 53, which is connected to a teat cup 6, is attached to the piston pliers 55 of each of the cylinders 51. In the rest position, the piston rod 55 of a cylinder 51 is retracted so far that a teat cup 6 is pulled against a contact surface 54 on the contact part 35 of the carrying member 33.

De Figuren 5, 6 en 8 tonen de opstelling van de melkbekers 6 tijdens het melken. Het trekorgaan S3 is in deze figuren niet aangespannen, zodat het gemolken dier A zich vrij van de robotarm 30 kan bewegen. Hen aanligvlak 54 hee£t een kromming die althans min of meer overeenstemt met de omtrekskromming van een melkbeker 6. Een aanligvlak 54 is aan het draagorgaan 33 aangebracht, dat de vorm heeft van een ongeveer vierkante buis 34. Het trekorgaan 53 is bij voorkeur tussen opstaande wanden van de buis aangebracht zodat aantrekking hiervan te allen tijde een stabiele aanligging van beker 6 tegen aanligdeel 35 wordt verkregen. Xn de onderhavige uitvoering bestaat het aanligvlak 54 uit aan de buis 34 afsluitende wend 58, waarin één of meer openingen 60 voor het trekorgaan 53 zijn aangebracht. De openingen 60 hebben een conische vorm, zodat het trekorgaan 53 onder verschillende hoeken soepel door de opening 60 kan worden'getrokken. Een trekorgaan 53 is via een tussenstuk 59 met een zuigerstang 55 verbonden. Het tussenstuk kan de vorm' van een gelijkbenige driehoek hebben, waarbij het tussenstuk 59 nabij de tophoek van de genoemde driehoeks vorpi scharnierbaar met de zuiger-stang 55 is verbonden. Volgens een eerste uitvoering, zoals weergegeven in Figuur 6, bestaat een trekorgaan 53 uit twee kabels of koorden van een geschikt flexibel materiaal, welke kabels aan één einde opzij, dat wil zeggen aan een opstaande wand van een melkbeker 6, bevestigd zijn. Het andere einde kan aan het tussenstuk 59 zijn aangebracht. Volgens een alternatieve uitvoering, weergegeven in Figuur 8, bestaat het trekorgaan 53 uit een in een opwaarts gericht vlak zich uitstrekkende band of riem 53A.Figures 5, 6 and 8 show the arrangement of the teat cups 6 during milking. The pulling member S3 is not tightened in these figures, so that the milked animal A can move freely from the robot arm 30. Their abutment surface 54 has a curvature which at least more or less corresponds to the circumferential curvature of a teat cup 6. A abutment surface 54 is arranged on the carrying member 33, which has the form of an approximately square tube 34. The pulling member 53 is preferably between upright walls of the tube are arranged so that attraction of the cup 6 against the contact part 35 is always stable. In the present embodiment, the contact surface 54 consists of the turn 58 closing the tube 34, in which one or more openings 60 for the pulling member 53 are arranged. The openings 60 have a conical shape, so that the puller 53 can be smoothly pulled through the opening 60 at different angles. A pulling member 53 is connected to a piston rod 55 via an intermediate piece 59. The spacer may be of the shape of an isosceles triangle, the spacer 59 being hingedly connected to the piston rod 55 near the apex of the said triangular vorpi. According to a first embodiment, as shown in Figure 6, a pulling member 53 consists of two cables or cords of a suitable flexible material, which cables are attached at one end to the side, i.e. to an upright wall of a teat cup 6. The other end can be mounted on the intermediate piece 59. According to an alternative embodiment, shown in Figure 8, the pulling member 53 consists of a band or belt 53A extending in an upwardly facing plane.

Figuur 7 toont, in een dwarsdoorsnede, aan de onderzijde van de bodemwand 57 van het draagorgaan 33 een afgeplatte buis 39, waardoorheen ter bescherming de melk-leidingen 21 van de melkbekers 6 zijn gevoerd. Een dergelijke buis 39, waarin ook overige leidingen kunnen zijn geleid, voorkomt dat de robotarm 29 met zijn leidingen en draden achter eventuele obstakels blijft haken.Figure 7 shows, in cross-section, a flattened tube 39 on the underside of the bottom wall 57 of the carrying member 33, through which the milk lines 21 of the teat cups 6 have been passed for protection. Such a tube 39, in which other pipes can also be guided, prevents the robot arm 29 with its pipes and wires from getting caught behind any obstacles.

Figuur 9 toont een melkstal met een koe A, waarbij de robot een spenen-reinigingsinrichting 63 en een melkinrichting 5 omvat. De robot melkt niet alleen de koe A, maar reinigt eerst haar spenen 7. Als de koe A door de ingangsdeur 3 de melkstal binnenkomt, bevinden zich de melkbekers 6 in stand BI en de spenen-reinigingsinrichting 63 in stand Cl. Zodra de koe A zich in de melkstal bevindt, verdraait de spenenreiniger 63 om 180° naar de stand C2. Daarna beweegt de reiniger 63 zich langs de horizontale drager 12 naar stand C3. De reiniger 63 bevindt zich bij deze bewegingen wat lager dan de horizontale drager 12, zodat deze zich daar gunstig onder door kan bewegen. In de stand C3 worden de spenen gereinigd. Daarna beweegt de reiniger zich weer naar stand C2 en gaan de melkbekers automatisch vanuit stand BI naar stand B2, welke laatste stand overeenkomt met de stand C3 van de reiniger 63. De laserdetector 52, of een andere detector, bepaalt de plaats van de spenen 7, die daarna automatisch worden aangekoppeld. Als de koe A is gemolken, gaan de melkbekers 6 terug naar stand BI en gaat, nadat een andere koe A in de melkstal is gekomen, de spenenreiniger 63 weer naar stand C3 en herhaalt het beschreven proces zich.Figure 9 shows a milking parlor with a cow A, the robot comprising a teat cleaning device 63 and a milking device 5. The robot not only milks the cow A, but first cleans its teats 7. When the cow A enters the milking parlor through the entrance door 3, the teat cups 6 are in position B1 and the teat cleaning device 63 in position C1. As soon as the cow A is in the milking parlor, the teat cleaner 63 rotates 180 ° to the position C2. The cleaner 63 then moves along the horizontal carrier 12 to position C3. In these movements, the cleaner 63 is somewhat lower than the horizontal carrier 12, so that it can move favorably underneath it. The teats are cleaned in position C3. The cleaner then moves back to position C2 and the teat cups automatically move from position B1 to position B2, which last position corresponds to position C3 of cleaner 63. The laser detector 52, or another detector, determines the position of the teats 7 , which are then automatically mounted. When the cow A has been milked, the teat cups 6 return to position B1 and, after another cow A has entered the milking parlor, the teat cleaner 63 returns to position C3 and the described process is repeated.

Figuur 10 toont een achteraanzicht en Figuur 11 een verkleind bovenaanzicht van de melkstal, waarin een handbediende melkmachine 65 tegen de wand van een melkput 73' is aangebraoht. Hierbij zijn de melkbekers 6 eveneens, zoals bij de reeds beschreven melkrobot 5, aan een zich ongeveer horizontaal uitstrekkende en in alle richtingen beweegbare arm 66 aangebracht. De arm 66 is in opwaartse richting schar-nierbaar om een as en met behulp van een duwveer 67, die afsteunt op een houder 68, veerbaar aan de houder 68 aangebracht. Door deze ondersteuning zijn de melkbekers 6 gemakkelijk aan de spenen 7 koppelbaar. Als een speen 7 geen melk meer produceert, valt automatisch de onderdruk in de betreffende melkbeker 6 weg. Dit bevordert een laag celgetal van de melk en de kans op mastitus wordt kleiner.Figure 10 shows a rear view and Figure 11 a reduced top view of the milking parlor, in which a manually operated milking machine 65 is mounted against the wall of a milking pit 73 '. The teat cups 6 are here also arranged, as with the milking robot 5 already described, on an arm 66 extending approximately horizontally and movable in all directions. The arm 66 is pivotable in an upward direction about an axis and is mounted resiliently on the holder 68 by means of a compression spring 67 which rests on a holder 68. Due to this support, the teat cups 6 can easily be coupled to the teats 7. When a teat 7 no longer produces milk, the negative pressure in the relevant teat cup 6 automatically disappears. This promotes a low cell count of the milk and the chance of mastitus decreases.

De pneumatische cilinders 69, die de melkbekers 6 van de spenen 7 afkoppelen als de melkstroom wegvalt of " beneden een bepaalde instelbare drempelwaarde komt, zijn onder de horizontale draagarm 66 aangebracht. Met een ver- grendeling 70 die een aandrukorgaan 74 omvat en die eveneens om de as 72 schamierbaar is, is de hoogte van de arm 66 met de bekers 6 instelbaar. De arm 66 is verder om een verticale as 71 draaibaar aangebracht. Zoals in figuur 11 is aangegeven, kan de arm vanuit een ruststand £1 in een bedrij £sstand £2 welke overeenkomt met C2 en C3 in Figuur 9, worden gebracht. De vergrendeling 70 omvat een vaste maar met de arm 66 om de opwaartse as 71 mee scharnierbare kartelrand 73, waarin een pal 76 door een niet zichtbare trekvoer wordt aangetrokken en klemgezet. Hierdoor is tevens de arm 66 met melkbekers 6 in hoogte vastgezet. Om de bekers 6 op de spenen 7 aan te sluiten, kan de am 66 om de verticale as 71 onder de uier in de stand £2 worden verzwenkt. Vervolgens kan eventueel eenvoudig de hoogte worden aangepast door de pal 76 op te lichten, waarna de duwveer 67 de arm 66 en de bekers 6 omhoog brengt. Voor het omlaag brengen van de arm 66 is slechts een lichte handmatige aandruk van de arm 66 vereist. Indien de arm 66 een geschikte hoogte onder de uier heeft, heeft de boer beide armen vrij voor het aansluiten van de bekers.6, terwijl het hele proces van aansluiten voor de boer aanzienlijk minder belastend is dan bij de tot nog toe gebruikelijke melkklauwen. Zowel het gemakkelijker aansluiten als de mogelijkheid om met twee handen melkbekers aan te sluiten bieden een boer de gelegenheid zijn prestatie aanmerkelijk op te voeren.The pneumatic cylinders 69, which disconnect the teat cups 6 from the teats 7 if the milk flow drops or "falls below a certain adjustable threshold value, are arranged under the horizontal carrying arm 66. With a locking device 70 which comprises a pressing member 74 and which also the shaft 72 is pivotable, the height of the arm 66 is adjustable with the cups 6. The arm 66 is further rotatable about a vertical axis 71. As shown in figure 11, the arm can be moved from a rest position £ 1 into an operating mode. The position £ 2 corresponding to C2 and C3 in Figure 9 is brought in. The lock 70 comprises a fixed knurled edge 73 pivotable with the arm 66 about the upward shaft 71, in which a catch 76 is attracted by an invisible pull feed and As a result, the arm 66 is also fixed in height with teat cups 6. In order to connect the cups 6 to the teats 7, the am 66 can be pivoted about the vertical axis 71 under the udder in the position £ 2. Then it is possible to the height can be adjusted simply by lifting the catch 76, after which the push spring 67 raises the arm 66 and the cups 6. Lowering the arm 66 requires only a slight manual pressure of the arm 66. If the arm 66 has a suitable height under the udder, the farmer has both arms free for connecting the cups.6, while the whole process of connecting the farmer is considerably less stressful than with the hitherto usual milking claws. Both the easier connection and the possibility to connect teat cups with two hands offer a farmer the opportunity to significantly increase his performance.

Indien de melkbekers 6, zoals weergegeven, tijdens het melken in een* opwaarts gerichte stand aan de draagarm 66 zijn bevestigd, is het niet beslist nodig om de melkbekers 6, als de melkstroom .wegvalt, van de speen af te koppelen. De melkbeker 6 zou zonder dat er onderdruk in de melkbeker aanwezig is, al rustend op een, bij voorkeur komvormige zitting in een plateau op het einde van de arm 66, aan of nabij de speen bevestigd kunnen blijven totdat alle vier de melkbekers 6 hun melkfunctie beëindigd hebben.If the teat cups 6, as shown, are attached to the carrying arm 66 in an upwardly directed position during milking, it is not absolutely necessary to disconnect the teat cups 6 from the teat if the milk flow is lost. The teat cup 6 could remain attached to or near the teat, without any pressure being present in the teat cup, resting on a, preferably cup-shaped seat in a plateau on the end of the arm 66, until all four teat cups 6 have their milking function have ended.

In het volgende wordt de werking van de melkrobot toegelicht.The operation of the milking robot is explained in the following.

Het draagorgaan heeft vier melkbekers 6, die door kabels 53 aan een draagorgaan 33 zijn bevestigd. De spenen zouden, van achter gezien van links naar rechts als volgt genummerd kunnen zijn: links'achter Dl, rechts achter D2, links voor D3 en rechts voor D4.The carrying member has four teat cups 6, which are attached to a carrying member 33 by cables 53. The teats, when viewed from behind from left to right, could be numbered as follows: left rear D1, right rear D2, left front D3 and right front D4.

Nadat de plaats van de spenen 7 door de laser-inrichting 52 of een andere detector bepaald is, bewegen de bekers 6 naar de uier van het melkdier λ. De melkbeker voor speen Dl wordt bijvoorbeeld eerst aangekoppeld. Zodra de beker 6 aan de speen 7 is aangesloten en er gemolken wordt, valt de luchtdruk in de pneumatisch verstelcilinder 51 van deze melkbeker 6 weg en de melkbeker 6 wordt dan vrij beweegbaar ten opzichte van het draagorgaan 33, Indien een electro-magneet voor de bevestiging toegepast is, wordt van de elec-tromagneet op dit moment de electriciteit uitgeschakeld. Daarna beweegt het draagorgaan 33 zich automatisch naar speen D2, waar hetzelfde gebeurt. Deze aankoppeling herhaalt zich ook voor de spenen D3 en D4. De melkbekers 6 zijn tijdens het melken door de melkslangen 21 en door twee kabels 53 flexibel aan de robotarm 29 bevestigd. Deze. flexibele bevestiging is gunstig voor de melkopbrengst. De flexibiliteit van de aan de speen 7 bevestigde melkbeker 6 wordt bovendien nog verhoogd, indien de robotarm 29 met één of meer hydraulische of pneumatische cilinders verplaatst wordt en indien de druk op de olie of van de lucht in de cilinders, die de plaats van de robotarm bepalen, weggenomen wordt. Zeer gunstig kunnen ook op deze manier de aangekoppelde melkbekers 6 in alle richtingen bewegen.After the position of the teats 7 has been determined by the laser device 52 or another detector, the cups 6 move to the udder of the dairy animal λ. For example, the teat Dl teat cup is first coupled. As soon as the cup 6 is connected to the teat 7 and milking takes place, the air pressure in the pneumatic adjusting cylinder 51 of this teat cup 6 drops and the teat cup 6 then becomes freely movable with respect to the carrying member 33, If an electro-magnet for the confirmation is applied, the electricity of the electromagnet is currently switched off. Thereafter, the support member 33 automatically moves to teat D2, where the same happens. This coupling is also repeated for teats D3 and D4. During milking, the teat cups 6 are flexibly attached to the robot arm 29 by the milk hoses 21 and by two cables 53. This one. flexible mounting is beneficial for the milk yield. The flexibility of the teat cup 6 attached to the teat 7 is further increased if the robot arm 29 is moved with one or more hydraulic or pneumatic cylinders and if the pressure on the oil or air in the cylinders, which changes the position of the determine robot arm, is removed. The coupled teat cups 6 can very advantageously also move in all directions in this way.

Verder wordt de vrije beweging van een aangekoppelde melkbeker 6 nog begunstigd door het lichte en eventueel flexibele materiaal, waaruit het draagorgaan 33 en de' robotarm 29 gemaakt is. Het gewicht van dit materiaal is laag en de massakrachten zijn gering.Furthermore, the free movement of a coupled teat cup 6 is still favored by the light and possibly flexible material from which the carrying member 33 and the robot arm 29 are made. The weight of this material is low and the mass forces are low.

Als een speen 7 geen melk meer produceert, valt automatisch de onderdruk in de melkbeker 6 weg en trekken gelijktijdig de twee kabels 53 de melkbeker 6 in haar zitting aan het draagorgaan 33. Deze snelle wegval van de onderdruk in de melkbeker 6 en het terugtrekken van de melkbeker bevorderen een laag celgetal van de melk. De kans op ziekten, zoals mastitis wordt hierdoor kleiner en het melken is aange namer voor het dier. Nadat alle spenen gemolken zijn, verdraait de robotarm om ongeveer*180° naar een stand buiten de melkplaats en kan de koe de melkstal verlaten.When a teat 7 no longer produces milk, the underpressure in the teat cup 6 automatically drops and at the same time the two cables 53 pull the teat cup 6 into its seat on the carrying member 33. This rapid loss of the underpressure in the teat cup 6 and the withdrawal of the teat cup promote a low cell count of the milk. This reduces the risk of diseases such as mastitis and milking is more unpleasant for the animal. After all teats have been milked, the robot arm rotates about * 180 ° to a position outside the milking parlor and the cow can leave the milking parlor.

Nabij de voerbak is een computer 13 aangebracht, die het voersysteem bestuurt en eventueel verdere informatie ter beschikking stelt· Deze computer 13 kan bijvoorbeeld de hoeveelheid voer, die de koe in de voerbak toegediend krijgt, regelen. De kóe heeft een halsband 16 die deel uitmaakt van het koeherkenningssysteem. Er zijn twéé indicatie-informatie-organen 17, 18 op de halsband 16 van de koe λ aangebracht. Een informatieorgaan werkt samen met het computerbestuurde voersysteem. Het andere informatieorgaan werkt samen met de computer 14, die nabij de achterzijde van de koe A aangebracht is en die de procesbesturing van de melkrobot 5 verzorgt. Indien het voersysteem en het melksysteem dat de beschreven melk- en reinigingsinrichtingen 5, 63, 65 en de computer 14 omvat, geheel of gedeeltelijk gescheiden aangebracht zijn, ontstaat het voordeel, dat gemakkelijker leveringen en reparaties van de afzonderlijke systemen uit te voeren zijn en is een automatisch melksysteem eenvoudig naast een bestaand voersysteem toepasbaar. Door de in de robotarm 5 aangebrachte drukveren 45, 46 ontstaat een flexibele op en neer beweging, waarbij het gewicht van een melkbeker 6 en draagorgaan 33 gereduceerd wordt* De op en neer beweging van de melkbeker 6 kan, zoals weergégeven, pneumatisch plaatsvinden. Een stappenmotor kan verder de lengte van de robotarm 29, die telescopisch uitschuifbaar is, verstellen. De stappenmotorconstructies kunnen door hydraulische of pneumatische cilinders of dergelijke constructies vervangen worden.' Door de beschreven rechtgeleidingen 22, 29 langs en dwars op de melkstal en door de mogelijke verzwenking om de as 28 kan een melkbeker 6, na activering van de betreffende stappenmotor en/of verstelcilinder, aan het einde van -de robotarm bevestigd opwaarts, neerwaarts en zijwaarts en daarbij in alle richtingen bewogen worden.A computer 13 is arranged near the feeding trough, which controls the feeding system and provides further information if necessary. This computer 13 can, for example, control the amount of feed that the cow receives in the feeding trough. The cow has a collar 16 which is part of the cow recognition system. Two indication information means 17, 18 are mounted on the collar 16 of the cow λ. An information body cooperates with the computer-controlled feeding system. The other information member cooperates with the computer 14, which is arranged near the rear of the cow A and which provides the process control of the milking robot 5. If the feeding system and the milking system comprising the described milking and cleaning devices 5, 63, 65 and the computer 14 are arranged wholly or partly separately, the advantage arises that supplies and repairs of the individual systems are easier to carry out and are an automatic milking system can easily be used alongside an existing feeding system. The pressure springs 45, 46 arranged in the robot arm 5 result in a flexible up and down movement, whereby the weight of a teat cup 6 and carrying member 33 is reduced. The up and down movement of the teat cup 6 can take place pneumatically, as shown. A stepper motor can further adjust the length of the robot arm 29, which is telescopically extendable. The stepper motor constructions can be replaced by hydraulic or pneumatic cylinders or similar constructions. ' Due to the described straight guides 22, 29 along and transversely to the milking parlor and due to the possible pivoting about the axis 28, a teat cup 6, after activation of the relevant stepper motor and / or adjustment cylinder, can be attached upwards, downwards and at the end of the robot arm. are moved sideways and in all directions.

De melkinrichting kan verder nog goed functioneren als twee spenen van de koe zich op een afstand van slechts enkele centimeters, bijvoorbeeld 2 cm, naast elkaar bevinden.Furthermore, the milking implement can still function properly if two teats of the cow are next to each other at a distance of only a few centimeters, for example 2 cm.

daar bijvoorbeeld de achterste melkbekers Dl en D2 aan hun draagorgaan 33 in de beginstand zeer dicht naast elkaar zijn aangebracht. Ben en ander is voor een melkrobot 5, die altijd en ook 's nachts zonder toezicht moet functioneren van belang.since, for example, the rear teat cups D1 and D2 are arranged very close to each other on their carrying member 33 in the initial position. Ben and other is important for a milking robot 5, which always has to function unattended at night.

De in de beschrijving beschreven constructies zijn veelal met voordeel in een automatisch werkende melkrobot, maar ook in een volledig of gedeeltelijk handbediende melkinrichting 65 toepasbaar.The constructions described in the description are often advantageously applicable in an automatically operating milking robot, but also in a fully or partially manually operated milking implement 65.

Bij voorkeur wordt de melkinrichting met een aantal melkbekers 6, die aansluitbaar zijn op een aantal spenen 7 van een dier, zoals een koe A, toegepast bij een loops tal voor koeien of dergelijke ruimte. Het melksysteem dat de beschreven melk- en reinigingsinrichtingen en de computer 14 omvat, en het voersysteem kunnen dan automatisch uit gevoerd zijn en zodanig ingericht zijn dat de het melksysteem en de het voersysteem besturende computers 13, 14 -een koe, afhankelijk van de volgorde waarin ze in de computer is geregistreerd, tot de melkstal toelaten.Preferably, the milking implement with a number of teat cups 6, which can be connected to a number of teats 7 of an animal, such as a cow A, is used in a loop for cows or the like. The milking system comprising the described milking and cleaning devices and the computer 14, and the feeding system can then be automatically executed and arranged such that the milking system and the computers 13, 14 controlling the feeding system, depending on the sequence in which they are registered in the computer to the parlor.

Verder kunnen het melksysteem en het voersysteem zodanig automatisch uitgevoerd en ingericht zijn dat de het melksysteem en de het voersysteem besturende computer 13, 14 regelt dat de koeien A die aan het begin van een lactatie-periode zijn, meer toegangsmogelijkheden tot de melkstal krijgen, dan koeien A, die aan het einde van de lactatie-periode zijn.Furthermore, the milking system and the feeding system can be designed and arranged automatically such that the milking system and the computer 13, 14 controlling the feeding system control that the cows A which are at the start of a lactation period have more access possibilities to the milking parlor, than cows A, which are at the end of the lactation period.

Ook kunnen het melksysteem en het voersysteem zodanig automatisch zijn uitgevoerd en ingericht dat de het melksysteem en de het voersysteem besturende computers 13, 14 met volgnummers zoals Al, A2, A3, A4, A5 enz., die aan de koeien A toegedeeld zijn, koeien A in de melkstal toelaten.The milking system and the feeding system can also be designed and arranged automatically in such a way that the milking system and the computers controlling the feeding system 13, 14 with serial numbers such as A1, A2, A3, A4, A5, etc., which are allocated to the cows A, are cows. Allow A in the parlor.

Verder kan een koe a in een loopstal of een dergelijke ruimte automatisch melkbaar zijn, een en ander onafhankelijk van een eventuele registratie van het tijdstip dat iedere koe gemolken -werd in een het systeem besturende computer 14 en onafhankelijk van een vooraf bepaalde tijd die verstreken is sinds de koe voor het laatst gemolken werd.Furthermore, a cow a in a walking stable or such a space can be automatically milkable, all this independent of a possible recording of the time that each cow was milked in a system-controlling computer 14 and independently of a predetermined time that has elapsed. since the cow was last milked.

De uitvinding is niet beperkt tot hetgeen hiervoor aan da hand van de figuren is beschreven, doch heeft tevens betrekking op alle niet beschreven doch in de tekeningen en in de conclusies weergegeven'details. De uitvinding heeft tevens betrekking op allerlei modificaties op het uit-voeringsvoorbeeld, uiteraard vallende binnen de bescher-roingsomvang van de bijgaande conclusies.The invention is not limited to what has been described above with reference to the figures, but also relates to all details not described, but shown in the drawings and in the claims. The invention also relates to all kinds of modifications to the exemplary embodiment, which, of course, fall within the scope of the appended claims.

Claims

Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the milking machine is arranged in such a way that the teat cups can be connected to the teats of an animal in a controllable manner by means of its own computer system, while the feed of the animal can be controlled with a different computer system.

Milking machine according to claim 1, characterized in that the milking machine comprises a carrier for the teat cups and this carrier is mainly filled with milk hoses and pneumatic cylinders.

Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the milking machine comprises a carrier for the teat cups and this carrier is mainly filled with milk hoses and pneumatic cylinders.

Milking machine according to one of the preceding claims,. characterized in that the machine comprises a laser detector for detecting the teats of the animal to be milked, and an installation in which individual teat after teat can be connected to the milking machine.

Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the machine comprises a laser detector for detecting the teats of the animal to be milked, as well as an installation in which individual teats after teats are the milking machine is connectable.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the * teat cups, in top view, are arranged in a v-shape.

Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the teat cups, in top view, are arranged in a V-shape.

8. Milking machine for milking animals, such as cows, with a milking machine with teat cups, in which a teat cup is coupled to a teat of the animal to be milked, and at the end of a milking run measuring by one or more sensors or the milk supply ceases, after which it is automatically regulated that the suction system in the teat cup is interrupted, such that the health of the udder of the animal is not adversely affected.

9. Method for automatically milking animals, such as cows, with a milking machine with teat cups, wherein a teat cup is first automatically coupled to a rear teat of the animal to be milked and then automatically to. the further teats of the animal are coupled.

Milking machine according to one of the preceding claims, characterized in that the milking machine also comprises a cleaning device for cleaning the teats, which can be pivoted from an operating position about an upwardly directed axis to a rest position and vice versa, and also to a straight guide movable.

11. Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the milking machine also comprises a cleaning device for cleaning the teats, which is operated from an operating axis about an upwardly directed axis and can be pivoted inversely and is also movably mounted on a straight guide.

12. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that at least one teat cup is arranged on a carrying member such that it is fixed to the carrying member relative to the carrying member, during milking to a relatively great distance in can move in all directions.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are supported in the milking machine in such a way that the pulling force of a teat cup and its support member on the teat during operation is less than that of the own weight of a teat cup and its support member.

14. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that a milking cup is movable in the machine by means of at least two straight guides arranged transversely to each other,

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are arranged on pivotable carrying members and a number of these carrying members are arranged at different heights relative to each other.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the machine comprises a device with which the milking time of a quarter of an udder of the animal can be individually measured and recorded.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the machine comprises a device with which the milk yield of a teat can be individually measured and recorded.

Milking machine according to one of the preceding claims, characterized in that the milking machine comprises four teat cups and the suction power of a teat cup can be automatically switched off independently of another teat cup, if the milk flow in the relevant teat cup has fallen below a certain threshold value.

19. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that one or more sensors are present, which separately remove the vacuum in a relevant teat cup, when the milk flow in the relevant teat cup has fallen below a certain threshold value.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the machine comprises an indication device cooperating with a teat cup or a drain hose, for example in the form of a red or green light, so that it is visible when the milk flow is in a teat cup has fallen below a certain threshold.

Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the machine comprises an indication device co-operating with a teat cup or a discharge hose, for instance in the form of a red or green light , so that it is visible when the milk flow in a teat cup has fallen below a certain threshold value.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the machine comprises a sound device co-operating with a teat cup or a drain hose, for example in the form of a buzzer, so that it is audible when the milk flow in a teat cup is below a certain threshold has come.

Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the machine comprises a sound device co-operating with a teat cup or a discharge hose, for example in the form of a buzzer, so that it is audible when the milk flow in a teat cup has fallen below a certain threshold value.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that a switching device is present, wherein the moment to remove the vacuum in a teat cup after the milk flow has fallen below a certain threshold value is variably adjustable.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that a device is present for automatically milking with an adjustable periodicity.

26. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking machine comprises a carrying arm, wherein four teat cups are arranged on the end of the arm and a teat cup after the teat cup has been attached to a teat of the animal to be milked, a larger distance from the carrying arm than before attaching the teat cup to the teat.

27. Milking machine according to a. one of the preceding claims, characterized in that the machine comprises a device with which simultaneously or almost simultaneously stopping the suction system of a teat cup, as well as re-attaching the teat cup to the carrying arm, is possible.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the machine comprises one or more teat cups which are arranged such that they retain their position on the teat when the suction system of the teat cup is switched off.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the disconnection of a teat from the milked animal can be performed automatically and the time of disconnection can be variably adjusted.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the machine comprises a laser installation for detecting a teat of an animal to be milked, as well as four teat cups which can be moved horizontally in a horizontal plane so that they can be individually attached to the four teats of the animal can be coupled.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the machine comprises a laser installation centrally arranged between the teat cups, which is arranged pivotally about an upwardly directed axis and the teat cups can be coupled one after the other to the teats of the animal. to be.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the machine comprises a laser installation for detecting the location of a teat of an animal to be milked, as well as an air pressure installation for milking and for withdrawing by means of an air cylinder. the teat cup, after the milk flow in the teat cup has fallen below a certain threshold value ls.

33. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that for coarsely positioning the teat cups and the front. accurately determining the location of the teats to be used, the location of the center between the teat cups is placed approximately below the center between the four teats of the animal to be milked.

34. Milking machine as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that indication means such as a display are arranged at a distance from the milking machine, preferably in another building such as the house, with which it is visible how much milk has been in a recent period of time. of, for example, 24 hours.

35. Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that indication means such as a display are arranged at a distance from the milking machine, preferably in another building such as the house. it is noticeable how much milk has been produced in a recent period of, for example, 24 hours.

A milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking machine forms part of a running stable for cows, wherein a milking system and a feeding system are automatically executed and are arranged such that the computer controlling the milking system and feeding system a cow to the milking parlor depending on the order in which it is registered in the computer.

37. Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the milking machine forms part of a running stable for cows, wherein a milking system and a feeding system are automatically designed and arranged such that depending on the order in which it is registered in the computer, the computer admits the milking system and feeding system controlling the cow to the milking parlor.

A milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking machine forms part of a cow barn, in which a milking system and a feeding system are designed automatically and are arranged such that the computer controlling the milking system and feeding system controls the cows are at the beginning of a lactation period, have more access to the milking parlor than cows at the end of the lactation period.

39. Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the milking machine forms part of a running stable for cows, in which a milking system and a feeding system are automatically designed and arranged such that the the milking system and feeding system controlling computer controls that the cows that are at the beginning of a lactation period have more access to the milking parlor than cows that are at the end of the lactation period.

Milking machine according to one of the preceding claims, characterized in that a milk hose is connected to a teat cup and to a carrying arm in such a way that the hose does not hinder the movement of the teat cups to a relatively great distance.

Milking machine as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that a pressing member can be pressed against the rear end of the animal to be milked and the position of the teat cups relative to the teats is approximately determinable by means of a stepping motor cooperating with this pressing member.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking cups of the milking machine, as well as a cleaning device, are pivotable about an upwardly directed axis over an angle of more than 90 *.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the machine comprises one or more teat cups which are individually pneumatically or hydraulically movable upwards relative to their carrying members, while during milking the pressure on the respective pneumatic or hydraulic cylinders is taken away.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups and their carrying member are designed and arranged in such a way that connection to the teats is possible at a mutual distance of the teats to at least about 20 mm.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are coupled to the frame of the milking parlor and are movable individually by means of rod systems extending obliquely on the longitudinal axis of the milking parlor.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking system comprises at least three different installations, such as one milking installation and one or two cleaning or disinfecting installations, and these three installations inwardly from the same side of the milking parlor movable.

47. A milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking machine is arranged such that a teat cup can be attracted to its carrier by means of two additional pulling members, such as cables.

48. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking machine comprises a holder for the four teat cups, and these cups are attached to the holder 2 by means of one or more electromagnets that can be switched on and off, and wherein the electromagnets individually switchable.

49. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking machine forms part of a running stable for cows, wherein a milking system and a feeding system are designed automatically and are arranged such that the computer controlling the milking system and feeding system with serial numbers such as 1, 2, 3, 4, 5, etc., which are allocated to the cows, allow cows in the milking parlor.

50. Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the milking machine forms part of a running stable for cows, in which a milking system and a feeding system are automatically designed and arranged such that the the milking system and feeding system controlling computer with serial numbers such as 1, 2, 3, 4, S, etc., which are allocated to the cows, allow cows in the milking parlor.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the machine can be operated automatically.

52. Milking machine according to one of the preceding conditions, characterized in that a carrying arm is present for supporting four teat cups.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cup is fixedly connected to the carrying arm.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the carrying arm is resiliently rotatable about a horizontal axis.

55. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are individually displaceable relative to the end of the carrying arm.

Milking machine according to one of the preceding claims, *, characterized in that the teat cups are individually movable in a horizontal plane.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are individually displaceable relative to the end of the carrier arrays in a vertical plane.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the teat cups are retracted to the carrying arm during uncoupling by means of pneumatically or hydraulically operated cylinders.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking machine forms part of a loop for cows, in which a cow can be automatically milked, all this independently of a possible registration in a computer-controlling computer regarding the time when each cow was milked and independently of a predetermined time elapsed since the cow was last milked.

60. Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the milking machine forms part of a loop for cows, wherein a cow is automatically milkable, all this independently of any recording in a system-controlling computer the time each cow was milked and independently of a predetermined time elapsed since the cow was last milked.

A milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking parlor is provided with an entrance door for the animal as well as an exit door, which doors are arranged on the side remote from that where the robot is attached to the milking parlor.

A milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that a work pit is present next to the milking parlor of the cow.

63. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking parlor is provided with a feeding installation for the animal to be milked.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the carrier for cow identification means is provided with a computer, in which the data relevant to the milking process can be stored, as well as the data specific to the cow, such as that relating to the position of the teats and the state of health of the cow, which computer can communicate via a transmitting and receiving system with the further relevant parts of the milking machine, in particular with the control cylinders of the milking robot belonging to the milking machine and with the various milking machine associated means of identification.

65. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the computer is activated after the cow identification has taken place.

A milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking robot belonging to the milking machine is provided with a transmitting and receiving system for communication with the computer-linked transmitting and receiving system on the cow.

Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking robot belonging to the milking machine is provided with a transmitting and receiving system for communication with the transmitting and receiving system coupled to the indication means, such as a display, buzzer or lamp. and / or outside the milking parlor.

Milking machine according to one or more of the preceding claims and / or as indicated in the description and / or in the drawings.

69. Milking machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the milking machine forms part of a running stable for cows, wherein a cow has a collar, on which at least two small computers are arranged, and one of the computers cooperates with a milking system and the other computer interacts with a feeding system.

70. Milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal, characterized in that the milking machine forms part of a cow running unit, wherein a cow has a collar, on which at least two small computers and one of the computers is operating with a milking system and the other computer is operating with a feeding system.

71. Method for automatic milking of animals, such as cows, with a milking machine with teat cups, wherein four teat cups can be coupled separately in succession to the teats of the animal in a specific order and also separately, but depending on the duration of the udder quarter delivered milk flow can be disconnected.