NL2028701B1 - Systeem en werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, alsmede in combinatie, een stal voor het houden van dieren en een dergelijk systeem - Google Patents

Abstract

Een systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, in het bijzonder het verwijderen van mest van een vloer in een stal voor dieren, zoals koeien, omvat een 5 autonoom voertuig, dat is voorzien van een aandrijfsysteem voor het aandrijven van het voertuig. Het aandrijfsysteem omvat ten minste een elektrische aandrijfmotor. Een elektronisch regelsysteem is verbonden met het aandrijfsysteem voor het regelen daarvan. Een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie is verbonden met het aandrijfsysteem en het regelsysteem. Het systeem omvat verder een oplaadstation 10 voor het opladen van het accusysteem van het voertuig. Het oplaadstation omvat een zenderlichaam met een primaire spoel. Het voertuig omvat een ontvangerlichaam met een secundaire spoel. Het voertuig is ten opzichte van het zenderlichaam van het oplaadstation manoeuvreerbaar zodanig dat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd in een 15 oplaadstand om elektrische energie draadloos over te dragen van de primaire spoel naar de secundaire spoel voor het draadloos opladen van het accusysteem van het voertuig. Het systeem omvat verder een reinigingsinrichting voor het reinigen van ten minste het ontvangerlichaam van het voertuig voordat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd naar de 20 oplaadstand.

Description

Systeem en werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, alsmede in combinatie, een stal voor het houden van dieren en een dergelijk systeem De uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling met een elektrisch aangedreven, autonoom voertuig. De diergerelateerde handeling omvat in het bijzonder het verwijderen van mest en/of urine van een vloer in een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien, vleeskoeien, varkens of geiten. Daarbij omvat het “verwijderen van mest” niet alleen het opnemen van mest van een vloer, bijvoorbeeld door opzuigen, oprapen, opscheppen en dergelijke, maar ook het verplaatsen van mest over een vloer met sleufgaten, d.w.z. een “roostervloer’, om die mest af te voeren naar een mestreservoir onder de vloer. Bij een roostervloer kan de mest worden verwijderd van de vloer door de mest door de sleufgaten heen te verplaatsen, zodat de mest in het mestreservoir onder de vloer valt. De uitvinding is echter bijvoorbeeld ook toepasbaar bij een autonoom voertuig voor het voeren van dieren, zoals met versgemaaid gras, of een autonoom voertuig voor het aanduwen van voer naar een voerhek.

De Lely Discovery 120 Collector ® is bekend. Dit is een autonoom mestverwijderingsvoertuig voor het verwijderen van mest van de vloer van een stal. Het voertuig bevindt zich in een zeer vervuilde omgeving tussen de dieren in de stal, waardoor het voertuig tijdens bedrijf erg bevuild raakt met mest en urine van de dieren, en bijvoorbeeld ook met stro, zand en/of zaagsel van de stal. Het voertuig kan autonoom zijn weg vinden door middel van een elektronisch regelsysteem met sensoren, zoals een ultrasoonsensor en een gyroscoop. Op basis van de door de sensoren waargenomen signalen bestuurt het regelsysteem een aandrijfsysteem met elektrische aandrijfmotoren voor de wielen van het voertuig. Derhalve kan het voertuig worden gestuurd en een gewenste route rijden. Het aandrijfsysteem en het regelsysteem worden gevoed door een accusysteem aan boord van het voertuig. Het accusysteem is verbonden met elektrisch geleidende oplaadstroken die zich aan de buitenzijde van het voertuig uitstrekken. Om het accusysteem op te laden rijdt het voertuig naar een oplaadstation met oplaadelektroden. In het oplaadstation manoeuvreert het voertuig zodanig, dat de oplaadstroken aan de buitenzijde van het voertuig contact maken met de oplaadelektroden van het oplaadstation en laadstroom kan worden toegevoerd aan het accusysteem.

De laadstroom is echter omwille van de veiligheid beperkt. Bij het contact maken van de oplaadstroken van het voertuig met de oplaadelektroden van het oplaadstation bestaat het gevaar voor een elektrische vonk, terwijl explosieve mestgassen aanwezig kunnen zijn in de nabijheid van het oplaadstation. De laadstroom is begrensd om uit te sluiten dat een elektrische vonk tot een explosie kan leiden. Hoe kleiner echter de laadstroom, hoe langer het duurt om het accusysteem op te laden. Het opladen duurt derhalve relatief lang, hetgeen de capaciteit (in liters verwijderde mest/dag) nadelig beïnvloedt.

Een doel van de uitvinding is een verbeterd systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, in het bijzonder het verwijderen van mest van een vloer in een stal met dieren te verschaffen, waarbij in het bijzonder het opladen van het autonome voertuig minder lang duurt en tegelijkertijd de betrouwbaarheid gewaarborgd blijft.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, in het bijzonder het verwijderen van mest en/of urine van een vloer in een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien, vleeskoeien, varkens of geiten, welk systeem is voorzien van: e een autonoom voertuig voor het uitvoeren van de diergerelateerde handeling, in het bijzonder voor het verwijderen van mest en/of urine van de vloer in de stal, waarbij het voertuig omvat — een aandrijfsysteem voor het aandrijven van het voertuig, welk aandrijfsysteem is voorzien van ten minste een elektrische aandrijfmotor, — een elektronisch regelsysteem, dat is verbonden met het aandrijfsysteem voor het regelen daarvan, — een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie, welk accusysteem is verbonden met het aandrijfsysteem en het regelsysteem, e een oplaadstation voor het opladen van het accusysteem van het voertuig, waarbij het oplaadstation een zenderlichaam met een primaire spoel omvat, en het voertuig een ontvangerlichaam met een secundaire spoel omvat, en waarbij het voertuig ten opzichte van het zenderlichaam van het oplaadstation manoeuvreerbaar is zodanig dat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd in een oplaadstand om elektrische energie draadloos over te dragen van de primaire spoel naar de secundaire spoel voor het draadloos opladen van het accusysteem van het voertuig, en het systeem omvat een reinigingsinrichting voor het reinigen van ten minste het ontvangerlichaam van het voertuig, in het bijzonder omvattende het verwijderen van mest, modder, urine, stro, zand en/of zaagsel, voordat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd naar de oplaadstand.

Als het gewenst is om het accusysteem op te laden, rijdt het voertuig naar het oplaadstation. Het oplaadstation bepaalt een oplaadpositie voor het voertuig tijdens het opladen van het accusysteem. Als het voertuig zich in de oplaadpositie bevindt, kunnen volgens de uitvinding de primaire spoel van het zenderlichaam van het oplaadstation en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig onderling worden uitgelijnd voor draadloze energieoverdracht daartussen.

In het bijzonder omvat het zenderlichaam een zendende plaat (“transmitting plate”) met de primaire spoel, en omvat het ontvangerlichaam een ontvangende plaat (“receiving plate”) met de secundaire spoel. Daarbij kunnen de zendende plaat en de ontvangende plaat elk zijn gevormd door een ronde schijf (“charging pad”), in het bijzonder met een diameter van 10 tot 30 cm en/of een dikte van 1 tot 2 cm. Het zenderlichaam en het ontvangerlichaam met een dergelijke “charging pad” kunnen zelf een andere geschikte vorm bezitten, zoals een druppelvorm, een rechthoekige vorm of anders. De primaire en secundaire spoel kunnen elk een of meerdere inductiespoelen omvatten, bijvoorbeeld een pakket van inductiespoelen. Onder de term “spoel” moet worden begrepen een inrichting die een of meer inductiespoelen omvat.

Met het draadloze oplaadsysteem volgens de uitvinding is het risico van een elektrische vonk verdwenen. Bij het draadloos overdragen van elektrische energie van het zenderlichaam naar het ontvangerlichaam kan geen vonkvorming optreden die bij aanwezigheid van explosieve mestgassen tot gevaarlijke situaties leidt. Daarom is het volgens de uitvinding mogelijk om de laadstroom te verhogen zonder afbreuk te doen aan de veiligheid als het voertuig is uitgevoerd als mestverwijderingsvoertuig. Maar ook als het voertuig is uitgevoerd voor het uitvoeren van een andere diergerelateerde handeling, zoals het maaien van gras en vervolgens het voeren van het gemaaide gras aan dieren of het aanduwen van voer naar een voerhek, duurt het opladen van het autonome voertuig minder lang, zodat het voertuig meer tijd heeft om rond te rijden voor het uitvoeren van de mestverwijderingstaak of andere diergerelateerde taak. Dit vergroot de capaciteit, bijvoorbeeld in liters verwijderde mest/dag voor een mestverwijderingsvoertuig.

Tegelijkertijd is de betrouwbaarheid van het opladen van het autonome voertuig gewaarborgd doordat vervuiling, zoals mest, modder, urine, stro, zand en/of zaagsel, wordt verwijderd van het ontvangerlichaam van het voertuig voordat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd naar de oplaadstand. Een mestverwijderingsvoertuig is uitgevoerd om autonoom tussen de dieren in de stal te rijden. Het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig raakt tijdens gebruik (zeer) vervuild met mest van de dieren, vaak ook in combinatie met urine, stro, zand en/of zaagsel, die op de vloer in de stal liggen. Na verloop van tijd wordt de mest hard (“aankoeken”). In de mest kunnen verder brokken of klonten zitten. Derhalve is het ontvangerlichaam meestal bedekt met een laag mest als het mestverwijderingsvoertuig het oplaadstation in rijdt. Ook als het voertuig is uitgevoerd voor een andere diergerelateerde handeling, bijvoorbeeld ten minste gedeeltelijk in de buitenlucht op een erf van een boerderij, kan het ontvangerlichaam van het voertuig tijdens gebruik vervuild raken, zoals met modder, gras, stof, eventueel in combinatie met regen en dergelijke.

Die vervuiling zit echter een betrouwbare en efficiënte draadloze energieoverdracht in de weg. Daarvoor is het namelijk gewenst om in de oplaadstand de primaire spoel van het zenderlichaam dichtbij de secundaire spoel van het ontvangerlichaam te positioneren, in het bijzonder op een onderlinge afstand van bijvoorbeeld maximaal 2 cm. Volgens de uitvinding wordt het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig door middel van de reinigingsinrichting schoongemaakt voorafgaand aan het uitlijnen naar de oplaadstand, d.w.z. hoewel het ontvangerlichaam niet volledig schoon hoeft te worden, verwijdert de reinigingsinrichting de vervuiling door mest en dergelijke voldoende van het ontvangerlichaam om de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling te kunnen uitlijnen naar de oplaadstand.

In het bijzonder is de reinigingsinrichting uitgevoerd voor het reinigen van een buitenoppervlak van het ontvangerlichaam dat in de oplaadstand is toegekeerd naar het zenderlichaam. Na het reinigen door de reinigingsinrichting zit er geen mest of andere vervuiling meer in de weg bij het uitlijnen naar de oplaadstand. Dankzij de reinigingsinrichting neemt het voertuig verder aanzienlijk minder vervuiling mee in het oplaadstation, waardoor het zenderlichaam van het oplaadstation ook minder snel vervuild raakt. Derhalve wordt met de reinigingsinrichting volgens de uitvinding een betrouwbare en efficiënte draadloze energieoverdracht bereikt.

In een uitvoeringsvorm omvat het oplaadstation de reinigingsinrichting. Hoewel het mogelijk is om de reinigingsinrichting aan te brengen aan het voertuig, verdient het de voorkeur dat de reinigingsinrichting is aangebracht aan het oplaadstation.

Bij het oplaadstation is een betrouwbare uitvoering van de reinigingsinrichting mogelijk.

Verder is de reinigingsinrichting eenvoudig te installeren bij het oplaadstation.

Het is volgens de uitvinding mogelijk, dat de reinigingsinrichting is uitgevoerd voor het reinigen van het ontvangerlichaam terwijl het voertuig het 5 oplaadstation in rijdt.

Derhalve wordt de vervuiling, zoals mest en dergelijke, van het ontvangerlichaam van het voertuig verwijderd juist voordat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd naar de oplaadstand, d.w.z. het ontvangerlichaam wordt zo laat mogelijk schoongemaakt.

Het is dan nagenoeg uitgesloten dat na het verwijderen van de vervuiling, zoals mest en dergelijke, het ontvangerlichaam onmiddellijk weer zodanig vervuild raakt dat de primaire en secundaire spoel niet meer kunnen worden uitgelijnd naar de oplaadstand.

De reinigingsinrichting waarborgt dat het draadloos opladen betrouwbaar en efficiënt kan plaatsvinden.

In een voorkeursuitvoeringsvorm is het ontvangerlichaam vast bevestigd aan het voertuig, waarbij het zenderlichaam van het oplaadstation vanuit een wachtstand zodanig verplaatsbaar is door aangrijping met het ontvangerlichaam van het voertuig dat het oplaadstation in rijdt, dat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd in de oplaadstand, en waarbij de reinigingsinrichting is uitgevoerd voor het reinigen van het ontvangerlichaam, in het bijzonder omvattende het verwijderen van mest, voordat het ontvangerlichaam van het voertuig aangrijpt op het zenderlichaam van het oplaadstation, bij voorkeur in elk geval voordat de wachtstand wordt bereikt.

Het zenderlichaam van het oplaadstation is in het bijzonder voorgespannen naar de wachtstand, bijvoorbeeld door middel van een veerinrichting.

Het zenderlichaam van het oplaadstation is verplaatsbaar vanuit de wachtstand, waarin het zenderlichaam bijvoorbeeld in hoofdzaak vrij beweegbaar aan het oplaadstation is opgehangen, door aangrijping met het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig dat het oplaadstation in rijdt, tot het zenderlichaam langs of tegen het ontvangerlichaam ligt zodat elektrische energie draadloos overdraagbaar is van de primaire spoel van het zenderlichaam naar de secundaire spoel van het ontvangerlichaam.

Als het voertuig is uitgevoerd als mestverwijderingsvoertuig dat tussen de dieren in de stal rijdt, is het voertuig sterker onderhevig aan vervuiling door mest dan het oplaadstation, dat zich op een vaste positie in de stal bevindt.

Bovendien is het oplaadstation bij voorkeur afgeschermd met een hek, zodat de dieren in de stal niet of nauwelijks in of bij het oplaadstation kunnen komen.

Maar ook als het voertuig is uitgevoerd voor een andere diergerelateerde handeling, waarbij het voertuig bijvoorbeeld door de buitenlucht op een erf van een boerderij rijdt, raakt het voertuig sneller vervuild dan het oplaadstation. Door de bewegingsvrijheid bij het uitlijnen van de twee oplaadlichamen ten opzichte van elkaar te realiseren bij het zenderlichaam van het oplaadstation en het ontvangerlichaam vast te bevestigen aan het voertuig is de negatieve invloed van vervuiling geminimaliseerd. Dit is gunstig voor de betrouwbaarheid en levensduur.

In een uitvoeringsvorm is de reinigingsinrichting uitgevoerd voor het zodanig reinigen van het ontvangerlichaam, in het bijzonder omvattende het verwijderen van mest, dat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam in de oplaadstand op een onderlinge afstand brengbaar zijn die kleiner is dan 5 cm, bij voorkeur kleiner dan 3 cm, zoals in hoofdzaak 2 cm of minder. De reinigingsinrichting verwijdert voldoende vervuiling van het ontvangerlichaam voordat het zenderlichaam en het ontvangerlichaam ten opzichte van elkaar worden uitgelijnd, zodanig dat draadloze energieoverdracht mogelijk is tussen de primaire spoel van het zenderlichaam van het oplaadstation naar de secundaire spoel van het ontvangerlichaam van het voertuig. Hierdoor kan het accusysteem van het voertuig betrouwbaar en efficiënt draadloos worden opgeladen.

In een uitvoeringsvorm omvat het ontvangerlichaam van het voertuig een vlak oppervlak, dat in de oplaadstand is toegekeerd naar het zenderlichaam van het oplaadstation, en waarbij de reinigingsinrichting is uitgevoerd voor het reinigen van ten minste het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam, in het bijzonder omvattende het verwijderen van mest. In het bijzonder omvatten het zenderlichaam van het oplaadstation het ontvangerlichaam van het voertuig elk een vlak oppervlak, die in de oplaadstand naar elkaar toe zijn gekeerd, en dan bijvoorbeeld langs of tegen elkaar aan liggen.

In een voorkeursuitvoeringsvorm is het ontvangerlichaam aangebracht aan een bovenzijde van het voertuig en is het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam naar boven toe gekeerd, waarbij het zenderlichaam van het oplaadstation een naar beneden toe gekeerd vlak oppervlak omvat op een hoogte die zodanig is aangepast aan de hoogte van het naar boven toegekeerde vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam van het voertuig, dat die vlakke oppervlakken over of op elkaar brengbaar zijn in de oplaadstand. In het bijzonder bevinden het zenderlichaam en het ontvangerlichaam zich elk op een hoogte van minimaal 30 cm, in het bijzonder minimaal 50 cm, boven de vloer.

Aan de bovenzijde van het voertuig verzamelt zich relatief weinig vervuiling. Door de locatie van het ontvangerlichaam boven op het voertuig heeft het ontvangerlichaam minder last van vervuiling en corrosie. Verder kan het accusysteem worden opgeladen ongeacht of het voertuig in het oplaadstation links of rechts is begrensd door een wand. Ook is het risico van beschadiging door koetrappen minimaal als het voertuig is uitgevoerd als mestverwijderingsvoertuig dat tussen de dieren in de stal rijdt. Het zenderlichaam en het ontvangerlichaam zijn zodanig uitgevoerd en aangebracht aan het oplaadstation respectievelijk het voertuig dat deze door het manoeuvreren van het voertuig in het oplaadstation over of op elkaar geplaatst kunnen worden.

Ongeacht of het ontvangerlichaam zich aan de bovenzijde van het voertuig uitstrekt of anders, zoals aan een zijwand of voorzijde van het voertuig, zijn de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam bij voorkeur aangebracht langs het vlakke oppervlak. De reinigingsinrichting kan vervuiling die is achtergebleven op het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam eenvoudig en effectief verwijderen, zodat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling kunnen worden uitgelijnd in de oplaadstand.

In het bijzonder wordt voldoende vervuiling verwijderd om de vlakke oppervlakken van het ontvangerlichaam en het zenderlichaam zodanig dicht bij elkaar te brengen dat draadloos opladen mogelijk is. Bovendien wordt voorkomen dat de vlakke oppervlakken van het ontvangerlichaam en het zenderlichaam bij het uitlijnen onder een hoek ten opzichte elkaar komen te liggen, bijvoorbeeld als gevolg van brokken of klonten in mest die als vervuiling aanwezig is. Na het reinigen verlopen de vlakke oppervlakken in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar.

De reinigingsinrichting kan op verschillende manieren zijn uitgevoerd. In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de reinigingsinrichting een schraapelement voor het schrapen van het ontvangerlichaam, in het bijzonder van het vlakke oppervlak daarvan. Schrapen om te reinigen werkt effectief. Als het voertuig is uitgevoerd als mestverwijderingsvoertuig, is het schraapelement uitgevoerd voor het schrapen van mest van het ontvangerlichaam. Het schraapelement schraapt of veegt dan mest van het ontvangerlichaam, hetgeen in de praktijk bijzonder effectief is gebleken, zelfs voor het verwijderen van harde mest die “aangekoekt” zit aan het ontvangerlichaam.

Het schraapelement omvat bij voorkeur een buigzame schraaprand die is uitgevoerd om in contact te zijn met het ontvangerlichaam tijdens het schrapen van het ontvangerlichaam. De schraaprand is in het bijzonder uitgevoerd om vervuiling, zoals mest en dergelijke, van het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam te schrapen als het voertuig het oplaadstation in rijdt. De schraaprand kan in hoofdzaak recht zijn en/of in hoofdzaak dwars verlopen ten opzichte van de rijrichting van het voertuig dat het oplaadstation in rijdt. De schraaprand is bijvoorbeeld aangepast om elastisch te vervormen als de schraaprand over het ontvangerlichaam heen beweegt om vervuiling te verwijderen. Tijdens het contact met het ontvangerlichaam, in het bijzonder het vlakke oppervlak daarvan, is de schraaprand omgebogen en oefent tijdens het schrapen een drukkracht uit. Terwijl de omgebogen schraaprand van het schraapelement over het ontvangerlichaam heen beweegt, wordt vervuiling, zoals mest en dergelijke, verwijderd. Het schraapelement is veerkrachtig. Als de schraaprand geen contact meer maakt, buigt het schraapelement terug naar de oorspronkelijke vorm. Bijvoorbeeld is het schraapelement gemaakt van een flexibele kunststof, die in het bijzonder polyurethaan omvat. Dit materiaal is duurzaam en bijzonder geschikt voor het verwijderen van vervuiling, zoals mest, modder en dergelijke.

Het schraapelement kan vast zijn bevestigd aan het oplaadstation, waarbij het schraapelement is uitgevoerd voor het reinigen van het ontvangerlichaam, in het bijzonder omvattende het verwijderen van mest, terwijl het voertuig het oplaadstation in rijdt, voordat het ontvangerlichaam van het voertuig en het zenderlichaam van het oplaadstation ten opzichte van elkaar worden gepositioneerd om de primaire spoel en de secundaire spoel uit te lijnen naar de oplaadstand. Hierdoor is nagenoeg uitgesloten dat het uitlijnen naar de oplaadstand nadelig wordt beïnvloed door vervuiling op het ontvangerlichaam.

Als het ontvangerlichaam is aangebracht aan een bovenzijde van het voertuig verdient het de voorkeur, dat de schraaprand van het schraapelement een in hoofdzaak horizontale onderrand omvat, die zich op een schraaphoogte bevindt die is aangepast aan de hoogte van het naar boven toe gekeerde oppervlak van het ontvangerlichaam om vervuiling van het ontvangerlichaam te schrapen als het voertuig het oplaadstation in rijdt.

Het is verder mogelijk, dat het ontvangerlichaam van het voertuig, in het bijzonder het naar boven toegekeerde vlakke oppervlak daarvan, gezien in de rijrichting naar het oplaadstation toe als het voertuig het oplaadstation in rijdt, ten opzichte van de horizontaal schuin naar beneden is geplaatst. Daarbij kan het zenderlichaam van het oplaadstation, in het bijzonder het naar beneden toegekeerde vlakke oppervlak daarvan, gezien in een tegengestelde richting naar het voertuig toe, zich ten opzichte van de horizontaal schuin naar boven uitstrekken.

Het zenderlichaam van het oplaadstation bevindt zich op een hoogte die zodanig is aangepast aan de hoogte van het ontvangerlichaam van het voertuig, dat door het manoeuvreren van het voertuig in het oplaadstation het zenderlichaam van het oplaadstation aangrijpbaar is door het ontvangerlichaam van het voertuig en het zenderlichaam en het ontvangerlichaam over of op elkaar brengbaar zijn om elektrische energie draadloos over te dragen van de primaire spoel van het zenderlichaam naar de secundaire spoel van het ontvangerlichaam.

Voordat het ontvangerlichaam van het voertuig aangrijpt op het zenderlichaam van het oplaadstation beweegt het schuin oplopende ontvangerlichaam echter onder de onderrand van het schraapelement door terwijl het voertuig het oplaadstation in rijdt.

Hierdoor kan het schraapelement vervuiling zeer effectief van het ontvangerlichaam schrapen.

In een uitvoeringsvorm omvat de reinigingsinrichting een waterinrichting voor het aanbrengen of toevoeren van water op het ontvangerlichaam van het voertuig.

Bijvoorbeeld kan water op het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam worden gesproeid voordat het schraapelement over dat vlakke oppervlak schraapt om vervuiling te verwijderen.

Het is verder mogelijk dat de waterinrichting is uitgevoerd om water onder hoge druk tegen vervuiling op het ontvangerlichaam te spuiten om die vervuiling te verwijderen.

In dat geval is het schraapelement optioneel of kan het schraapelement worden vervangen door een borstelelement voor het wegborstelen van achtergebleven vervuiling na het spuiten.

Vanzelfsprekend kan een dergelijk borstelelement ook zonder toevoer van water worden toegepast om vervuiling te verwijderen.

Zoals hierboven genoemd, is het systeem volgens de uitvinding in het bijzonder geschikt voor het verwijderen van mest en/of urine van een vloer in een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien, vleeskoeien, varkens of geiten.

In dit geval is het voertuig uitgevoerd als mestverwijderingsvoertuig.

Het mestverwijderingsvoertuig kan daarbij op verschillende manieren zijn uitgevoerd.

In een uitvoeringsvorm omvat het mestverwijderingsvoertuig een mestschuif of mestschraper voor het verplaatsen en/of schrapen van mest over de vloer.

Tijdens het rijden van het mestverwijderingsvoertuig glijdt de mestschuif over de vloer van de stal.

De mestschuif is in contact met de vloer om daarop aanwezige mest te verplaatsen en/of te schrapen.

Bij een dichte stalvloer wordt dan een hoeveelheid mest voor de mestschuif opgestuwd, d.w.z. er ontstaat een “mestbad” voor de mestschuif.

Het mestverwijderingsvoertug kan een mestinvoerinrichting voor het invoeren van mest van de vloer en het verplaatsen van de ingevoerde mest naar een mestopslaghouder omvatten.

Bijvoorbeeld wordt de opgestuwde mest voor de mestschuif opgezogen of opgeraapt, zoals via een roterende invoer omhoog gebracht, en tijdelijk opgeslagen in de mestopslaghouder.

M.a.w. tijdens het rijden over de vloer verzamelt het mestverwijderingsvoertuig mest van de vloer in de mestopslaghouder.

Het mestverwijderingsvoertuig kan verder een mestafvoeropening voor het afvoeren van mest uit de mestopslaghouder omvatten, die in het bijzonder in de bodem van de mestopslaghouder is aangebracht. Het is zowel mogelijk dat de mestafvoeropening is gecombineerd met de mestinvoeropening, d.w.z. de mestinvoer- en mestafvoeropening zijn gevormd door een en dezelfde opening, als dat de mestafvoeropening een afzonderlijke, tweede opening is, die bijvoorbeeld afsluitbaar is door een bedienbare afvoerklep. Nadat de mestopslaghouder vol geraakt is, stopt de mestinvoerinrichting met het invoeren van mest en rijdt het mestverwijderingsvoertuig naar een stortplaats om de mestopslaghouder te legen. De stortplaats omvat een stortopening, die uitmondt in een mestreservoir.

Daarbij kan het oplaadstation de stortopening omvatten. Het oplaadstation vormt in dit geval tegelijkertijd een stortplaats, d.w.z. tijdens het storten kan het accusysteem worden opgeladen, hetgeen efficiënt is. Bij voorkeur is de stortopening aangebracht in de vloer voor het storten van mest uit de mestafvoeropening van de mestopslaghouder door de stortopening heen naar een mestreservoir dat zich onder de vloer uitstrekt. Als het mestverwijderingsvoertuig zich met de mestafvoeropening boven de stortopening bevindt, wordt de mest uit de mestopslaghouder door de stortopening heen naar het mestreservoir afgevoerd.

Overigens kan het oplaadstation en/of de stortplaats, elk afzonderlijk of gecombineerd, ook buiten de stal worden geplaatst. Vanzelfsprekend is het ook zeer goed mogelijk dat het oplaadstation en de stortplaats gescheiden van elkaar zijn, d.w.z. het oplaadstation bevindt zich op een afstand van de stortplaats. Bijvoorbeeld rijdt het voertuig eerst naar de stortplaats om de mestopslaghouder te legen, en vervolgens van de stortplaats naar het oplaadstation om het accusysteem op te laden. Daarbij kan de stortplaats zich in de buitenlucht bevinden, terwijl het oplaadstation bijvoorbeeld in de stal is opgesteld.

Het is volgens de uitvinding verder mogelijk, dat het mestverwijderingsvoertuig is uitgevoerd voor toepassing bij een roostervloer, d.w.z. een vloer met sleuven en een mestreservoir onder de vloer van de stal voor het opnemen van mest die door het schrapen van het mestverwijderingsvoertuig door de sleuven heen is verplaatst. M.a.w. tijdens het rijden van het mestverwijderingsvoertuig glijdt de mestschuif over de vloer van de stal om de mest door de sleuven te dwingen, die vervolgens onder invloed van zwaartekracht in het mestreservoir valt. De mest wordt op deze manier van de roostervloer verwijderd.

De uitvinding heeft tevens betrekking op, in combinatie, een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien of vleeskoeien, alsmede een systeem zoals hierboven beschreven. In het bijzonder is het systeem daarbij uitgevoerd voor het verwijderen van mest en/of urine van een vloer in een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien, vleeskoeien, varkens of geiten. Dan bevinden het mestverwijderingsvoertuig en het oplaadstation zich bijvoorbeeld in de stal, d.w.z. in de ruimte voor het houden van de dieren. Zoals hierboven reeds vermeld, kan het oplaadstation echter ook buiten de stal worden geplaatst. De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, in het bijzonder het verwijderen van mest en/of urine van een vloer in een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien, vleeskoeien, varkens of geiten, waarbij gebruik wordt gemaakt van een systeem zoals hierboven beschreven, en waarbij de werkwijze omvat: e het verplaatsen van het autonome voertuig, in het bijzonder over de vloer van de stal om mest van de vloer te verwijderen, es het verplaatsen van het voertuig naar het oplaadstation, en e het draadloos opladen van het accusysteem van het voertuig in het oplaadstation door het draadloos overdragen van elektrische energie van de primaire spoel van het zenderlichaam van het oplaadstation naar de secundaire spoel het ontvangerlichaam van het voertuig, waarbij ten minste het ontvangerlichaam van het voertuig door middel van de reinigingsinrichting wordt gereinigd, in het bijzonder omvattende het verwijderen van mest, voordat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd naar de oplaadstand.

Als het voertuig is uitgevoerd als een mestverwijderingsvoertuig met een mestopslaghouder voor het tijdelijk verzamelen van mest die is verwijderd van de vloer, en het mestverwijderingsvoertuig naar de stortplaats rijdt om de mestopslaghouder te legen als deze vol geraakt is, wordt het accusysteem in het bijzonder opgeladen tijdens en/of na het storten van de mest.

De werkwijze volgens de uitvinding heeft dezelfde technische effecten en voordelen als hierboven beschreven met betrekking tot het systeem volgens de uitvinding.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een stal met een systeem volgens de uitvinding, waarbij het systeem is voorzien van een autonoom mestverwijderingsvoertuig en een oplaadstation dat een stortplaats vormt.

Figuur 2 toont een aanzicht in perspectief van het mestverwijderingsvoertuig in het oplaadstation van het in figuur 1 getoonde systeem.

Figuur 3 toont een gedeeltelijk opengewerkt zijaanzicht van het in figuur 2 weergegeven mestverwijderingsvoertuig in het oplaadstation.

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van het in figuur 3 weergegeven mestverwijderingsvoertuig in het oplaadstation.

Figuren 5A-5E tonen bovenaanzichten van verschillende stappen bij het uitlijnen van een ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig ten opzichte van een zenderlichaam van het oplaadstation bij het in figuren 1-4 getoonde systeem.

Figuren 6A-6G tonen zijaanzichten van verschillende stappen bij het uitlijnen van een primaire spoel van een zenderlichaam van het oplaadstation ten opzichte van een secundaire spoel van een ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig bij het in figuren 1-4 getoonde systeem, waarbij het oplaadstation gedeeltelijk is opengewerkt.

Figuur 7 toont een vergroot aanzicht in perspectief van het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig van het systeem volgens figuren 1-

6.

Figuren 8 en 9 tonen aanzichten in perspectief van het oplaadstation van van het systeem volgens figuren 1-6, waarbij figuur 9 gedeeltelijk is opengewerkt.

Figuur 1 toont een systeem 1 voor het verwijderen van mest en/of urine van een dichte vloer 2 in een stal 3 die is uitgevoerd als een typische vrijloopstal voor koeien met ligboxen 5. Op de vloer 2 liggen mest en urine van de dieren 4, en bijvoorbeeld ook stro, zand en/of zaagsel, waarmee de ligboxen 5 worden ingestrooid. Het systeem 1 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een autonoom mestverwijderingsvoertuig 6 voor het verwijderen van mest. Het mestverwijderingsvoertuig 6 bevindt zich op de vloer 2 tussen de dieren 4. Het mestverwijderingsvoertuig 6 steunt op de vloer 2 door middel van twee wielen 7 en een mestschuif 8 (zie figuren 3 en 4). Het mestverwijderingsvoertuig 6 kan echter ook anders afsteunen, bijvoorbeeld met een voorwiel of een steunelement, zoals een glijblok.

De mestschuif 8 is uitgevoerd voor het verplaatsen en/of schrapen van mest over de vloer 2. Tijdens het rijden van het mestverwijderingsvoertuig 6 over de vloer 2 is de mestschuif 8 in contact met de vloer 2 om daarop aanwezige mest te verplaatsen en/of te schrapen. De mestschuif 8 heeft bijvoorbeeld een buigzame onderrand die over de vloer 2 schraapt. Bij de dichte stalvloer 2 wordt dan een hoeveelheid mest voor de mestschuif 8 opgestuwd, d.w.z. er ontstaat een “mestbad” voor de mestschuif 8. In dit uitvoeringsvoorbeeld maakt de mestschuif 8 deel uit van een mestinvoerinrichting voor het invoeren van mest van de vloer 2 en het verplaatsen van de ingevoerde mest naar een mestopslaghouder 16 (zie figuur 3), dat een inwendige bepaalt, waarin mest tijdelijk kan worden verzameld.

Het mestverwijderingsvoertuig 6 is onbemand en zelfrijdend. Het mestverwijderingsvoertuig 6 kan autonoom zijn weg vinden door middel van een elektronisch regelsysteem 9 (zie figuur 4) met sensoren, zoals een ultrasoonsensor en een gyroscoop. Op basis van de door de sensoren waargenomen signalen bestuurt het regelsysteem 9 een aandrijfsysteem met elektrische aandrijfmotoren 10 voor de wielen 7 van het mestverwijderingsvoertuig 6. Doordat de wielen 7 onafhankelijk van elkaar bedienbaar zijn, kan het mestverwijderingsvoertuig 6 worden gestuurd en een gewenste route door de stal 3 rijden.

Het aandrijfsysteem en het regelsysteem 9 worden gevoed door een accusysteem 11 voor het opslaan van elektrische energie aan boord van het mestverwijderingsvoertuig 6. Het accusysteem 11 omvat een of meer oplaadbare accu's, in het bijzonder 24V lithiumaccu’s. Het accusysteem 11 en elektronische onderdelen van het regelsysteem 9, die niet bestand zijn tegen mest of urine, zijn opgenomen in een behuizing 12 van het mestverwijderingsvoertuig 6. De behuizing 12 vormt een schakelkast (“electrical enclosure”) voor het opnemen van elektrische en/of elektronische componenten van het mestverwijderingsvoertuig 6.

In dit uitvoeringsvoorbeeld is deze behuizing 12 aangebracht in hoofdzaak boven en voor de mestschuif 8. De behuizing 12 omvat aan de bovenzijde een toegangsopening 14, bijvoorbeeld voor onderhoudswerkzaamheden. De toegangsopening 14 is afsluitbaar door een scharnierbare afdekkap 15. De afdekkap 15 is verplaatsbaar tussen een gesloten stand, waarin de toegangsopening 14 is afgesloten door de afdekkap 15, en een geopende stand, waarin het inwendige van de behuizing 12 toegankelijk is via de toegangsopening 14.

Achter de behuizing 12 bevindt zich de mestopslaghouder 16. De mestopslaghouder 16 omvat een bodem 17, die schuin afloopt naar een mestinvoer- en afvoeropening 18, die op een laagste niveau van de bodem 17 is aangebracht. Het inwendige van de mestopslaghouder 186 is verder begrensd door de binnenzijde van de twee zijwanden 19 van het mestverwijderingsvoertuig 6. In elke zijwand 19 is een wielkast voor het opnemen van een wiel 7 en bijbehorende elektrische aandrijfmotor 10 gevormd

(zie figuur 2 en 4).

In dit uitvoeringsvoorbeeld heeft de mestopslaghouder 16 weliswaar een enkele mestinvoer- en afvoeropening 18, d.w.z. van de vloer 2 opgenomen mest wordt via deze opening 18 toegevoerd aan de mestopslaghouder 16 en bij het leegstorten van de mestopslaghouder 16 verlaat de verzamelde mest de mestopslaghouder 16 via dezelfde opening 18, maar het is ook mogelijk dat het mestverwijderingsvoertuig 6 twee afzonderlijke openingen heeft: een eerste opening voor het toevoeren van mest en een tweede opening voor het afvoeren van mest.

Tijdens het rijden verzamelt mest op de vloer 2 zich voor de mestschuif 8, die zich gedeeltelijk rond de mestinvoer- en afvoeropening 18 uitstrekt. Er wordt een “mestbad” gevormd voor de mestschuif 8. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat de mestinvoerinrichting een vacuümpomp om in het inwendige van de mestopslaghouder 16 een onderdruk aan te brengen, waardoor mest van het mestbad wordt opgezogen van de vloer 2 en via de mestinvoer- en afvoeropening 16 naar het inwendige van de mestopslaghouder 16 stroomt. Daarin wordt de mest opgeslagen totdat de mestopslaghouder 18 in hoofdzaak vol is geraakt.

Een mestinvoerinrichting voor het opzuigen van mest is in detail beschreven in WO 2013/010785 A1, waarvan de inhoud door verwijzing wordt opgenomen in de onderhavige beschrijving, en zal thans niet verder worden toegelicht. Opgemerkt wordt dat de mestinvoerinrichting ook anders kan zijn uitgevoerd. In plaats van het opzuigen van mest zoals hierboven beschreven, kan de mestinvoerinrichting bijvoorbeeld een mechanisch opraapmechanisme voor het oprapen of opscheppen van mest van de vloer 2 omvatten. Daarna wordt de mest bijvoorbeeld door middel van een rotor omhoog verplaatst, en komt dan via een mestinvoeropening in het inwendige van de mestopslaghouder terecht.

Als de mestopslaghouder 16 vol is, stopt de mestinvoerinrichting met het invoeren van mest en rijdt het mestverwijderingsvoertuig 6 naar een stortplaats 20 om de mestopslaghouder 8 te legen. Bij de stortplaats 20 is een stortopening 21 in de vloer 2 aangebracht, die uitmondt in een mestreservoir 22 dat zich onder de vloer 2 uitstrekt. Als het mestverwijderingsvoertuig 6 met de mestinvoer- en afvoeropening 18 boven de stortopening 21 is gepositioneerd (zie figuur 3), schakelt het regelsysteem 9 de vacuümpomp uit, waardoor de onderdruk in het inwendige van de mestopslaghouder 16 verdwijnt en de mest onder invloed van zwaartekracht uit de mestopslaghouder 18, door de stortopening 21 heen, in het mestreservoir 22 stroomt.

Het leegstorten van de mest kan echter ook anders zijn uitgevoerd. Bij een mestverwijderingsvoertuig dat mest opraapt en via een rotor omhoog brengt naar de mestopslaghouder, is bijvoorbeeld een afzonderlijke mestafvoeropening voorzien, die afsluitbaar is door een bedienbare afvoerklep. Bij de stortplaats zwenkt de afvoerklep bijvoorbeeld weg om de mestafvoeropening te openen, zodat de mest uit de mestopslaghouder het mestreservoir in valt.

Hoewel het hierboven beschreven mestverwijderingsvoertuig 6 is uitgevoerd voor het opnemen van de mest en het verplaatsen van de opgenomen mest naar een stortplaats 20, kan het autonome mestverwijderingsvoertuig echter ook zijn uitgevoerd voor het verplaatsen en/of schrapen van mest door sleufvormige openingen van een “roostervloer’ van de stal (niet weergegeven). M.a.w. in dit geval schraapt de mestschuif tijdens het rijden van het mestverwijderingsvoertuig over een roostervloer van de stal om de mest door de sleuven te dwingen, die vervolgens onder invloed van zwaartekracht in het mestreservoir onder de vloer valt.

Het systeem 1 volgens de uitvinding omvat verder een oplaadstation 23 voor het draadloos opladen van het accusysteem 11 van het mestverwijderingsvoertuig

6. Als het gewenst is om het accusysteem 11 op te laden, rijdt het mestverwijderingsvoertuig 6 naar het oplaadstation 23. Het oplaadstation 23 bepaalt een oplaadpositie voor het mestverwijderingsvoertuig 6 tijdens het opladen van het accusysteem 11.

In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het oplaadstation 23 de stortopening 21, d.w.z. het oplaadstation 23 en de stortplaats 20 zijn in dit geval geïntegreerd. Tijdens het leegstorten van de mest kan het accusysteem 11 van het mestverwijderingsvoertuig 6 worden opgeladen. Vanzelfsprekend is het ook mogelijk dat het oplaadstation 23 geen stortplaats vormt. Ook kunnen het oplaadstation 23 en/of de stortplaats 20, elk afzonderlijk of gecombineerd, buiten de stal 3 worden geplaatst.

Zoals weergegeven in figuren 8 en 9 omvat het oplaadstation 23 een zenderlichaam 24, dat is voorzien van een zendende plaat 24a (“transmitting plate”) met een primaire spoel 25 (schematisch getoond in figuur 8). De zendende plaat 24a is aangebracht aangrenzend aan een naar beneden toe gekeerd vlak oppervlak van het zenderlichaam 24. Het vlakke oppervlak van het zenderlichaam 24 van het oplaadstation 23 verloopt, gezien in een richting tegengesteld aan de rijrichting y vooruit als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt, ten opzichte van de horizontaal schuin naar boven.

Het mestverwijderingsvoertuig 6 omvat een ontvangerlichaam 26, dat is voorzien van een ontvangende plaat 26a (“receiving plate”) met een secundaire spoel 27

(schematisch getoond in figuur 7). De ontvangende plaat 26a is aangebracht aangrenzend aan een naar boven toe gekeerd vlak oppervlak van het ontvangerlichaam

26. Het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6 verloopt, gezien in de rijrichting y vooruit naar het oplaadstation 23 toe, ten opzichte van de horizontaal schuin naar beneden.

De zendende plaat 24a en de ontvangende plaat 26a zijn elk gevormd door een ronde schijf (“charging pad”), in dit uitvoeringsvoorbeeld met een diameter van ongeveer 16 cm en een dikte van ongeveer 2 cm. De “charging pads” 24a, 26a zijn opgenomen in het zenderlichaam 24 en het ontvangerlichaam 26. De “charging pads” 244, 26a omvatten de primaire spoel 25 respectievelijk de secundaire spoel 27. De primaire en secundaire spoel 25, 27 kunnen elk een of meerdere inductiespoelen omvatten, bijvoorbeeld een pakket van inductiespoelen.

Het ontvangerlichaam 26 is vast bevestigd aan een bovenzijde 13 van het mestverwijderingsvoertuig 6. De bovenzijde 13 van het mestverwijderingsvoertuig 6 is bepaald door een in hoofdzaak afgeplat bovenoppervlak. Het ontvangerlichaam 26 ligt langs dat bovenoppervlak. Op deze locatie heeft het ontvangerlichaam 26 minder last van vervuiling en corrosie, en is het risico van beschadiging door koetrappen ook minimaal.

In dit uitvoeringsvoorbeeld heeft het afgeplatte bovenoppervlak een enigszins afgeronde of bolle vorm, maar het bovenoppervlak kan ook een in hoofdzaak horizontaal vlak bepalen (niet getoond). Het bovenoppervlak vormt een gedeelte van een buitenste wand, d.w.z. de buitencontour van het mestverwijderingsvoertuig 6. Het bovenoppervlak bepaalt de hoogte van het mestverwijderingsvoertuig 6, die in dit uitvoeringsvoorbeeld ongeveer 60 cm is.

Zoals getoond in figuur 7 is het ontvangerlichaam 26 in dit uitvoeringsvoorbeeld aangebracht aan de afdekkap 15, dat een gedeelte van het afgeplatte bovenoppervlak bepaalt. Het ontvangerlichaam 26 bevindt zich, gezien in verticale richting, rechtstreeks boven het inwendige van de behuizing 12. Hierdoor is een korte verbinding naar het regelsysteem 9 en het accusysteem 11 mogelijk, terwijl die verbinding bovendien uitsluitend verloopt in een gebied dat is afgesloten van vervuiling door mest, urine en dergelijke.

Het ontvangerlichaam 26 is verder geplaatst in een verticaal middenlangsvlak A van het mestverwijderingsvoertuig 6 (zie figuur 4). Het verticale middenlangsvlak A ligt in het midden tussen de zijwanden 19 van het mestverwijderingsvoertuig 6. M.a.w. het ontvangerlichaam 26 is aan de bovenzijde van het mestverwijderingsvoertuig 6 in het midden tussen de zijwanden 19 geplaatst. Gezien in een richting dwars op de recht vooruit rijrichting y van het mestverwijderingsvoertuig 6, bevindt het ontvangerlichaam 26 zich in het midden van het mestverwijderingsvoertuig 6. Als dieren 4 hun behoefte doen op de bovenzijde 13 van het mestverwijderingsvoertuig 6, kan mest daarop blijven liggen. Die mest verzamelt zich in de praktijk vooral in langwerpige stroken op de bovenzijde 13 aangrenzend aan de zijwanden 19. In het midden raakt de bovenzijde 13 van het mestverwijderingsvoertuig 6 minder vervuild met mest. Derhalve heeft het ontvangerlichaam 26 in het midden van het mestverwijderingsvoertuig 6 relatief weinig last van vervuiling en corrosie door mest.

Om het accusysteem 11 draadloos op te laden, worden de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 en de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 onderling uitgelijnd in een oplaadstand, waarin elektrische energie draadloos overdraagbaar is van de primaire spoel 25 naar de secundaire spoel 27. De hoogte van het naar beneden toe gekeerde vlakke oppervlak van het zenderlichaam 24 is zodanig aangepast aan de hoogte van het naar boven toegekeerde vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6, dat die vlakke oppervlakken over en/of op elkaar brengbaar zijn in de oplaadstand.

De zendende plaat 24a en de ontvangende plaat 26a liggen in de oplaadstand over elkaar heen. Voor een betrouwbare en efficiënte draadloze energieoverdracht is het gewenst om de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 dichtbij de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 te positioneren, in het bijzonder op een onderlinge afstand van bijvoorbeeld maximaal 1 of 2 cm. Het uitlijnen is in stappen weergegeven in figuren 5A-5D en 6A-6F, terwijl figuren 7-9 verdere details van het ontvangerlichaam 26 en het zenderlichaam 24 afbeelden.

Om de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam 24 en het ontvangerlichaam 26 betrouwbaar boven op elkaar uit te lijnen, wordt eerst het ontvangerlichaam 26 gereinigd om daarop liggende mest en andere vervuiling grotendeels te verwijderen. Het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6 raakt namelijk tijdens gebruik (zeer) vervuild met mest van de dieren 4, vaak ook in combinatie met urine, stro, zand en/of zaagsel, die op de vloer 2 liggen. Na verloop van tijd wordt de mest hard (“aankoeken”). In de mest kunnen verder brokken of klonten zitten. Als gevolg hiervan is het ontvangerlichaam 26 meestal bedekt met een laag mest als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt.

Die mest bemoeilijkt het aanbrengen van de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam 24 en het ontvangerlichaam 26 boven op elkaar. Om de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 en de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 onderling uit te lijnen in de oplaadstand, waarin elektrische energie draadloos overdraagbaar is van de primaire spoel 25 naar de secundaire spoel 27 voor het draadloos opladen van het accusysteem 11, omvat het oplaadstation 23 een reinigingsinrichting 42 voor het verwijderen van mest, urine en dergelijke van het ontvangerlichaam 26 terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt en voordat de primaire spoel 24a van het zenderlichaam 24 en de secundaire spoel 26a van het ontvangerlichaam 26 onderling worden uitgelijnd naar de oplaadstand (zie figuren BA, 6B en 8).

Hoewel het ontvangerlichaam 26 niet volledig schoon hoeft te worden, verwijdert de reinigingsinrichting 42 de vervuiling door mest en dergelijke in voldoende mate van het ontvangerlichaam 26 om de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 en de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 onderling te kunnen uitlijnen naar de oplaadstand. Na het reinigen door de reinigingsinrichting 42 zit er geen mest of andere vervuiling meer in de weg bij het uitlijnen naar de oplaadstand. Dankzij de reinigingsinrichting 42 neemt het mestverwijderingsvoertuig 6 verder aanzienlijk minder mest mee het oplaadstation 23 in, waardoor het zenderlichaam 24 van het oplaadstation 23 ook minder snel vervuild raakt.

De reinigingsinrichting 42 omvat een schraapelement 43 voor het schrapen van mest van het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 in de rijrichting y vooruit het oplaadstation 23 in rijdt. Het schraapelement 43 is gemaakt van een flexibele kunststof, die in dit uitvoeringsvoorbeeld polyurethaan omvat. Het schraapelement 43 omvat aan de onderzijde daarvan een schraaprand 44, die in contact komt met het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 als het mestverwijderingsvoertuig 6 onder het schraapelement 43 door het oplaadstation 23 in rijdt. De schraaprand 44 vormt een in hoofdzaak horizontale, rechte onderrand, die zich in hoofdzaak dwars ten opzichte van de rijrichting y van het mestverwijderingsvoertuig 6 uitstrekt.

Als de schraaprand 44 over het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 heen beweegt om mest te verwijderen, treedt elastische vervorming van de schraaprand 44 op. Tijdens het contact met het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 wordt de schraaprand 44 omgebogen, zodat de schraaprand 44 tijdens het schrapen een drukkracht uitoefent op het ontvangerlichaam 26. Mest wordt verwijderd terwijl de omgebogen schraaprand 44 van het schraapelement 43 over het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 heen beweegt. Als het mestverwijderingsvoertuig 6 is weggereden uit het oplaadstation 23 en de schraaprand 44 geen contact meer maakt, buigt het schraapelement 43 terug naar de oorspronkelijke vorm zoals getoond in figuur 8. Optioneel omvat de reinigingsinrichting 42 een waterinrichting voor het aanbrengen van water op het ontvangerlichaam 26, die bijvoorbeeld is uitgevoerd als watersproeier (niet getoond). De watersproeier sproeit water op het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 voordat het schraapelement 43 over dat vlakke oppervlak schraapt om mest te verwijderen. Door het toevoeren van water aan mest die als vervuiling op het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 aanwezig is, kan het schraapelement 43 die mest eenvoudiger en effectiever verwijderen.

Pas nadat het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 is gereinigd en het mestverwijderingsvoertuig 6 vervolgens verder het oplaadstation in is gereden (zie figuren 5B en 6C), grijpt het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6 aan op het zenderlichaam 24 van het oplaadstation 23, dat zich in een wachtstand of uitgangsstand bevindt. Het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6 komt dan in contact met het zenderlichaam 24 van het oplaadstation 23.

Het zenderlichaam 24 is door middel van een veer 33 voorgespannen naar de wachtstand. Zoals getoond in figuren 8 en 9 is het zenderlichaam 24 bevestigd aan een slede 28 van het oplaadstation 23, die beweegbaar is opgehangen aan een draagstang 32 op een hoogte boven de vloer 2. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat de slede 28 een draagbeugel 29 en een draagplaat 30 met een opening 31. De draagstang 32 verloopt met speling door de opening 31 heen, onder de draagbeugel 29 door, en is met speling opgenomen in een opening 35 van een draagframe 34 van het oplaadstation

23. Als gevolg van die speling bij de opening 35 van het draagframe 34 is de draagstang 32 enigszins kantelbaar ten opzichte van het draagframe 34.

Aan weerszijden van de draagstang 32 omvat de slede 28 telkens een bus

36. De bussen 36 zijn opneembaar in vangbekken 37, die zijn bevestigd aan het draagframe 34. De vangbekken 37 vormen een vooraanslag voor de slede 28 met het daaraan bevestigde zenderlichaam 24. De vooraanslag bepaalt een voorste positie voor het zenderlichaam 24. De slede 28 is bij het uitlijnen over een lengte naar achteren verplaatsbaar tot een achterste positie, die is bepaald doordat het mestverwijderingsvoertuig 6 niet verder kan doorrijden dan tot een stootrand 45 aan de voorzijde van het mestverwijderingsvoertuig 6 contact maakt met een stootaanslag van het oplaadstation 23, die in dit uitvoeringsvoorbeeld is gevormd door twee buffers 46 (zie figuren 6F en 8).

Op de draagstang 32 is de veer 33 geschoven, die is voorgespannen tussen de draagplaat 30 en het draagframe 34, zodat de bussen 36 van de slede 28 met een voorspankracht worden opgenomen in de vangbekken 37. Het zenderlichaam 24 bevindt zich dan in de wachtstand. Het zenderlichaam 24 keert derhalve steeds weer terug naar dezelfde nauwkeurig gedefinieerde positie als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 heeft verlaten. Als gevolg daarvan begint het zenderlichaam 24 bij het uitlijnen telkens op diezelfde positie die overeenkomt met de wachtstand.

Het zenderlichaam 24 is vanuit de wachtstand, tegen de werking van de veer 33 in, in hoofdzaak vrij beweegbaar. Met “vrij beweegbaar’ wordt bedoeld dat het zenderlichaam 24 bij het verplaatsen vanuit de voorste positie, die is bepaald door de door de vangbekken 37 gevormde vooraanslag tot de achterste positie, die is bepaald door het aanliggen van het mestverwijderingsvoertuig 6 tegen de buffers 46, beweegbaar is ten opzichte van het draagframe 34 van het oplaadstation 23 om de positie en oriëntatie van het zenderlichaam 24 aan te passen aan het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6 terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt en het ontvangerlichaam 26 aangrijpt op het zenderlichaam 24.

Het zenderlichaam 24 kan daarbij een translatiebeweging uitvoeren in de rijrichting y, zodat de bussen 36 worden vrijgegeven uit de vangbekken 37. Het zenderlichaam 24 kan ook een translatiebeweging uitvoeren in een richting dwars op de rijrichting y, d.w.z. naar links en rechts. Daarnaast kan het zenderlichaam 24 naar links en rechts zwenken om een in hoofdzaak verticale zwenkhartlijn door het verschuiven van de draagbeugel 29 over de draagstang 32, en enigszins linksom en rechtsom om de draagstang 32 heen draaien.

Het zenderlichaam 24 omvat verder twee centreernokken 38, die zijn aangebracht aan weerszijden van de draagstang 32. De centreernokken 38 bevinden zich in hoekgebieden links en rechts van het zenderlichaam 24, zodat het vlakke oppervlak dat grenst aan de zendende plaat 24a vrij blijft, d.w.z. daartegen kan het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 worden aangebracht. De centreernokken 38 bezitten een ondersneden vorm. De ondersneden vorm voorkomt dat het zenderlichaam 24 over het ontvangerlichaam 26 heen kan schieten terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 in de rijrichting y vooruit in het oplaadstation 23 rijdt.

Zoals weergegeven in figuur 7 omvat het ontvangerlichaam 26 aan een voorzijde daarvan een centreerrand 40, die in hoofdzaak dwars vanaf de afdekkap 15 van het mestverwijderingsvoertuig 6 naar boven uitsteekt. De centreerrand 40 vormt een opstaande kraag, die de ontvangende plaat 26a gedeeltelijk omgeeft. Gezien in een richting tegengesteld aan de rijrichting y vooruit, d.w.z. vanaf de voorzijde van het mestverwijderingsvoertuig 6 naar achteren toe, loopt de centreerrand 40 aan weerszijden van de middenhartlijn van de ontvangende plaat 26a naar buiten weg.

In dit uitvoeringsvoorbeeld heeft de centreerrand 40 aan de voorzijde van het ontvangerlichaam 26 de vorm van ongeveer een halve cirkel.

Hierdoor is de centreerrand 40 zelfuitlijnend.

De centreerrand 40 omvat verder een groef 41, die is uitgevoerd om samen te werken met de ondersneden centreernokken 38 van het zenderlichaam 24. De hoogte van de groef 41 van de centreerrand 40 van het ontvangerlichaam 26 en de hoogte van de centreernokken 38 van het zenderlichaam 24 zijn aan elkaar aangepast, d.w.z. als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt, maakt de centreerrand 40 eerst contact met ten minste een van de centreernokken 38 van het zenderlichaam 36 in de wachtstand.

De ondersneden vorm van die centreernok 38 wordt daarbij opgenomen in de groef 41, zodat het zenderlichaam 24 niet over het ontvangerlichaam 26 heen terugschiet naar de wachtstand (zie figuren 5B en 6C). Bij verder rijden van het mestverwijderingsvoertuig 6 grijpt de andere centreernok 38 ook aan in de groef 41 (zie figuur 5C). M.a.w. de groef 41 van de centreerrand 40 wordt gevangen door de centreernokken 38 van het zenderlichaam 24. De centreernokken 38 grijpen dan aan in de groef 41 van de centreerrand 40 aan weerszijden van de middenhartlijn van de ontvangende plaat 26a.

Doordat de centreerrand 40 de vorm van een halve cirkel heeft, is het zenderlichaam 24 zelfuitlijnend, d.w.z. het zenderlichaam 24 voert zijdelings, d.w.z. dwars op de rijrichting y, een translatiebeweging uit om nauwkeurig uit te lijnen.

De centreerrand 40 duwt door middel van de centreernokken 38 het zenderlichaam 24 uit de wachtstand, tegen de werking van de voorspanning in.

Daarbij bewegen de bussen 36 uit de vangbekken 37 en over loopbanen 39 omlaag, terwijl de draagstang 32 enigszins naar beneden kantelt ten opzichte van de opening 35 in het draagframe 34 (zie figuur 6D). Hierdoor kantelt ook het vlakke oppervlak van het zenderlichaam 24 tegen het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26, zodat de zendende plaat 24a en de ontvangende plaat 26a in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar komen te liggen.

Daarmee is het mestverwijderingsvoertuig 6 zodanig onder het zenderlichaam 24 van het oplaadstation 23 gemanoeuvreerd dat de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 boven de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 is uitgelijnd in de oplaadstand.

Aangezien het zenderlichaam 24 tegen de werking van de voorspanning is verplaatst, worden de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam 24 en het ontvangerlichaam 26 in de oplaadstand tegen elkaar aan gedrukt. Ook door het eigen gewicht van de slede 28 met het zenderlichaam 24 “valt” het vlakke oppervlak van het zenderlichaam 24 stevig tegen het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 28. Als het mestverwijderingsvoertuig 6 na het bereiken van de oplaadstand nog verder rijdt, blijven de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam 24 en het ontvangerlichaam 26 op elkaar liggen, terwijl de slede 28 met het zenderlichaam 24 verder over de draagstang 32 in de rijrichting y verschuift. Daarbij komen de bussen 36 vrij van de loopbanen 39 (zie figuur 6E). Zoals hierboven genoemd kan het mestverwijderingsvoertuig 6 doorrijden tot de stootrand 45 aan de voorzijde daarvan contact maakt met de twee buffers 46 van het draagframe 34 van het oplaadstation 23 (zie figuren GF en 8).

Het mestverwijderingsvoertuig 6 omvat verder een watersysteem 50, dat is uitgevoerd voor het sproeien van water op de vloer 2 (schematisch getoond in figuur 3). Het is gunstig om de vloer 2 te bevochtigen om het opnemen van mest van de vloer 2 te bevorderen. Het watersysteem 50 is optioneel. Zoals zichtbaar in figuur 4 omvat het watersysteem 50 in dit uitvoeringsvoorbeeld een watertoevoeraansluiting 51 voor het toevoeren van water aan het watersysteem 50. De watertoevoeraansluiting 51 is koppelbaar met een watervoorraadaansluiting 52, die zich bij het oplaadstation 23 bevindt. De watervoorraadaansluiting 52 is bijvoorbeeld aangesloten op een waterleiding 53 of een waterbuffervat (niet getoond).

De watertoevoeraansluiting 51 van het mestverwijderingsvoertuig 6 is door middel van een leidingstelsel 54 verbonden met twee waterreservoirs 55 voor het opnemen van water. In dit uitvoeringsvoorbeeld zijn de waterreservoirs 55 gevormd als flexibele waterzakken, zoals ook beschreven in WO 2017/069615 A1. In figuur 3 zijn de waterzakken 55 niet gevuld met water en daardoor in hoofdzaak plat. Als de waterzakken 55 worden gevuld met water, neemt het volume van de waterzakken 55 toe. Vanzelfsprekend kan slechts één waterreservoir worden toegepast, en kan het waterreservoir anders zijn uitgevoerd, bijvoorbeeld als een kunststof of metalen tank (niet getoond).

De waterreservoirs 55 zijn door middel van het leidingstelsel 54 verder verbonden met een of meer sproeikoppen voor het sproeien van water op de vloer 2 (niet weergegeven). Bijvoorbeeld is een sproeikop van het watersysteem 50 aangebracht aan een voorzijde van het mestverwijderingsvoertuig 6, waarbij die sproeikop water op de vloer 2 voor het mestverwijderingsvoertuig 6 sproeit terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 vooruit rijdt. M.a.w. deze sproeikop sproeit water steeds in een gebied van de vloer 2 waar het mestverwijderingsvoertuig 6 op af rijdt. Daarnaast kan het watersysteem 50 een verdere sproeikop omvatten, die bijvoorbeeld is uitgevoerd om het gebied van de vloer 2 achter het mestverwijderingsvoertuig 6 te besproeien met water.

De watervoorraadaansluiting 52 is weggelaten in figuren 5A-5C en 6A-6E, maar wel afgebeeld in figuren 5D, 5E, 6F en 6G, die het mestverwijderingsvoertuig 6 weergeven tijdens het opladen van het accusysteem 11 bij en na het vullen van de waterreservoirs 55. De watervoorraadaansluiting 52 van het oplaadstation 23 en de watertoevoeraansluiting 51 van het mestverwijderingsvoertuig 6 worden automatisch gekoppeld om water toe te voeren aan het watersysteem 50 als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt. Bij het koppelen van de watertoevoeraansluiting 51 van het mestverwijderingsvoertuig 6 met de watervoorraadaansluiting 52 van het oplaadstation 23, opent de waterkoppeling automatisch zodat water wordt toegevoerd aan de waterreservoirs 55 van het mestverwijderingsvoertuig 6. De waterkoppeling omvat bijvoorbeeld een mechanisch bedienbare klepinrichting {niet getoond). Terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 wordt opgeladen in het oplaadstation 23, kan het watersysteem 50 worden gevuld met water.

Daarbij is de watervoorraadaansluiting 52 zodanig opgesteld dat bij het vooruit inrijden van het mestverwijderingsvoertuig 6 in het oplaadstation 23 de waterkoppeling pas plaatsvindt nadat de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 en de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 onderling zijn uitgelijnd in de oplaadstand. M.a.w. als het het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt, wordt eerst de oplaadstand bereikt, en vervolgens rijdt het mestverwijderingsvoertuig 6 verder vooruit het oplaadstation 23 in, zodat de waterkoppeling automatisch tot stand wordt gebracht voor het toevoeren van water aan de waterreservoirs 55. De oplaadstand blijft behouden, ook als het mestverwijderingsvoertuig 6 tegen de buffers 46 aanligt (zie figuur 5D en 6F).

Water wordt toegevoerd zolang de koppeling tussen de watertoevoeraansluitng 51 van het mestverwijderingsvoertug 6 en de watervoorraadaansluiting 52 in stand blijft. Nadat de waterreservoirs 55 in hoofdzaak volledig zijn gevuld met water, wordt de watertoevoeraansluiting 51 van het mestverwijderingsvoertuig 6 ontkoppeld door een kleine afstand, bijvoorbeeld ongeveer 10-15 cm, terug achteruit te rijden binnen het oplaadstation 23. De verbinding met de watervoorraadaansluiting 52 van het oplaadstation 23 wordt dan verbroken, waardoor de waterkoppeling automatisch sluit. Bij het terugrijden van het mestverwijderingsvoertuig 6 blijft de oplaadstand behouden (zie figuren 5E en 6G).

Het opladen van het accusysteem 11 duurt veel langer dan het vullen van de waterreservoirs 55. Als de waterkoppeling gedurende de volledige oplaadtijd in stand zou blijven, bestaat derhalve het risico van waterverspilling door lekkage. Door mogelijk te maken dat de watertoevoeraansluiting 51 wordt ontkoppeld van de watervoorraadaansluiting 52 terwijl het draadloos opladen doorgaat, is het risico van hoog waterverbruik door lekkage vrijwel uitgesloten.

Nadat het regelsysteem 9 heeft bepaald dat het accusysteem 11 voldoende is opgeladen, rijdt het mestverwijderingsvoertuig 6 uit het oplaadstation 23. In dit uitvoeringsvoorbeeld beweegt het mestverwijderingsvoertuig 6 eerst verder terug naar achteren, en draait vervolgens zijwaarts van het oplaadstation 23 weg. Als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 heeft verlaten, is het zenderlichaam 24 als gevolg van de voorspanning van de veer 33 teruggekeerd in de wachtstand. Het zenderlichaam 24 bevindt zich in die wachtstand dan weer op dezelfde nauwkeurig gedefinieerde positie. Telkens als het accusysteem 11 van het mestverwijderingsvoertuig 6 (of van een tweede of verder mestverwijderingsvoertuig) opgeladen moet worden, kan het uitlijnen betrouwbaar plaatsvinden.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld. De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen. In het bijzonder kan de mestinvoerinrichting van het mestverwijderingsvoertuig anders zijn uitgevoerd. In plaats van het opzuigen van mest zoals hierboven beschreven, kan de mestinvoerinrichting een mechanisch opschepmechanisme voor het opscheppen van mest van de vloer omvatten. Ook is het mogelijk, dat het mestverwijderingsvoertuig twee afzonderlijke openingen voor het toevoeren respectievelijk afvoeren van mest omvat, d.w.z. een mestinvoeropening en een mestafvoeropening. De mest wordt dan bijvoorbeeld door middel van een roterende invoer omhoog verplaatst, en komt via de mestinvoeropening in het inwendige van de mestopslaghouder terecht. De mest kan worden afgevoerd door de mestafvoeropening. Ook bij een dergelijk mestverwijderingsvoertuig kan een watersysteem voor het bevochtigen van de vloer zoals hierboven beschreven optioneel worden toegepast.

Hoewel in de figuren alleen een mestverwijderingsvoertuig is weergegeven, kan de uitvinding zoals beschreven in de conclusies verder ook worden toegepast bij andere autonome voertuigen voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, zoals bij een autonoom voertuig voor het voeren van dieren, in het bijzonder voor het maaien van gras en vervolgens het voeren van het gemaaide gras aan dieren, of een autonoom voertuig voor het aanduwen van voer naar een voerhek dat zich bijvoorbeeld in een stal uitstrekt.

Claims (18)

CONCLUSIES

1. Systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, in het bijzonder het verwijderen van mest van een vloer (2) in een stal (3) voor dieren (4), zoals koeien, welk systeem (1) is voorzien van: e een autonoom voertuig (6), omvattende — een aandrijfsysteem voor het aandrijven van het voertuig (6), welk aandrijfsysteem is voorzien van ten minste een elektrische aandrijfmotor (10), — een elektronisch regelsysteem (9), dat is verbonden met het aandrijfsysteem voor het regelen daarvan, — een accusysteem (11) voor het opslaan van elektrische energie, welk accusysteem (11) is verbonden met het aandrijfsysteem en het regelsysteem (9), e een oplaadstation (23) voor het opladen van het accusysteem van het voertuig (6), met het kenmerk, dat het oplaadstation (23) een zenderlichaam (24) met een primaire spoel (25) omvat, en het voertuig (6) een ontvangerlichaam (26) met een secundaire spoel (27) omvat, waarbij het voertuig (6) ten opzichte van het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) manoeuvreerbaar is zodanig dat de primaire spoel {25) van het zenderlichaam (24) en de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (26) onderling worden uitgelijnd in een oplaadstand om elektrische energie draadloos over te dragen van de primaire spoel (25) naar de secundaire spoel (27) voor het draadloos opladen van het accusysteem (11) van het voertuig (6), en het systeem omvat een reinigingsinrichting (42) voor het reinigen van ten minste het ontvangerlichaam (26) van het voertuig, in het bijzonder omvattende het verwijderen van mest, voordat de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) en de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (26) onderling worden uitgelijnd naar de oplaadstand.

2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de reinigingsinrichting (42) is aangebracht aan het oplaadstation (23).

3. Systeem volgens conclusie 1 of 2, waarbij de reinigingsinrichting (42) is uitgevoerd voor het reinigen van het ontvangerlichaam (26) terwijl het voertuig (6) het oplaadstation (23) in rijdt.

4. Systeem volgens conclusie 3, waarbij het ontvangerlichaam (26) vast is bevestigd aan het voertuig (6), en waarbij het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) vanuit een wachtstand zodanig verplaatsbaar is door aangrijping met het ontvangerlichaam (26) van het voertuig (6) dat het oplaadstation (23) in rijdt, dat de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) en de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (26) onderling worden uitgelijnd in de oplaadstand, en waarbij de reinigingsinrichting (42) is uitgevoerd voor het reinigen van het ontvangerlichaam (26) voordat het ontvangerlichaam (26) van het voertuig (6) aangrijpt op het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23).

5. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de reinigingsinrichting (42) is uitgevoerd voor het zodanig reinigen van het ontvangerlichaam (26), dat de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) en de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (26) in de oplaadstand op een onderlinge afstand brengbaar zijn die kleiner is dan 5 cm, bij voorkeur kleiner dan 3 cm, zoals in hoofdzaak 2 cm of minder.

6. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het ontvangerlichaam (28) van het voertuig (6) een vlak oppervlak omvat, dat in de oplaadstand is toegekeerd naar het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23), en waarbij de reinigingsinrichting (42) is uitgevoerd voor het reinigen van ten minste het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam (26).

7. Systeem volgens conclusie 6, waarbij het ontvangerlichaam (26) is aangebracht aan een bovenzijde (13) van het voertuig (6) en het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam (26) naar boven toe is gekeerd, en waarbij het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) een naar beneden toe gekeerd vlak oppervlak omvat op een hoogte die zodanig is aangepast aan de hoogte van het naar boven toegekeerde vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam (26) van het voertuig (6), dat die vlakke oppervlakken over en/of op elkaar brengbaar zijn in de oplaadstand.

8. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de reinigingsinrichting (42) een schraapelement (43) voor het schrapen van het ontvangerlichaam (26) omvat.

9. Systeem volgens conclusie 8, waarbij het schraapelement (43) een buigzame schraaprand (44) omvat die is uitgevoerd om in contact te zijn met het ontvangerlichaam (26) tijdens het schrapen van het ontvangerlichaam (26).

10. Systeem volgens conclusie 9, waarbij het schraapelement (43) is gemaakt van een flexibele kunststof, die in het bijzonder polyurethaan omvat.

11. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het schraapelement (43) is bevestigd aan het oplaadstation (23), en waarbij het schraapelement (43) is uitgevoerd voor het reinigen van het ontvangerlichaam (26) terwijl het voertuig (6) het oplaadstation (23) in rijdt, voordat het ontvangerlichaam (26) van het voertuig (6) en het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) ten opzichte van elkaar worden gepositioneerd om de primaire spoel (25) en de secundaire spoel (27) uit te lijnen naar de oplaadstand.

12. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de reinigingsinrichting (42) een waterinrichting voor het aanbrengen van water op het ontvangerlichaam (26) omvat.

13. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het systeem (1) is uitgevoerd voor het verwijderen van mest van een vloer (2) in een stal (3) voor dieren (4), zoals koeien.

14. Systeem volgens conclusie 13, waarbij het voertuig (6) een mestschuif (8) voor het verplaatsen van mest over de vloer (2) omvat.

15. Systeem volgens conclusie 13 of 14, waarbij het voertuig (6) is voorzien van een mestopslaghouder (16), een mestafvoeropening (18) voor het afvoeren van mest uit de mestopslaghouder (16), en een mestinvoerinrichting voor het invoeren van mest van de vloer (2) en het verplaatsen van de ingevoerde mest naar de mestopslaghouder (16).

16. Systeem volgens conclusie 15, waarbij het oplaadstation (23) is voorzien van een stortopening (21) in de vloer (2) voor het storten van mest uit de mestafvoeropening (18) van de mestopslaghouder (16) door de stortopening (21) heen naar een mestreservoir (22) dat zich onder de vloer (2) uitstrekt.

17. In combinatie, een stal (3) voor het houden van dieren (4), zoals koeien, alsmede een systeem (1) volgens een of meer van de voorgaande conclusies.

18. Werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, in het bijzonder het verwijderen van mest van een vloer (2) in een stal (3) voor dieren (4), zoals koeien, waarbij gebruik wordt gemaakt van een systeem (1) volgens een of meer van de voorgaande conclusies, en waarbij de werkwijze omvat: e het verplaatsen van het autonome voertuig (6}, in het bijzonder over de vloer (2) van de stal (3) om mest van de vloer (2) te verwijderen, + het verplaatsen van het voertuig (6) naar het oplaadstation {23), en e het draadloos opladen van het accusysteem (11) van het voertuig (6) in het oplaadstation (23) door het draadloos overdragen van elektrische energie van de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) naar de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam

(26) van het voertuig (6), waarbij ten minste het ontvangerlichaam (26) van het voertuig (6) door middel van de reinigingsinrichting (42) wordt gereinigd, in het bijzonder omvattende het verwijderen van mest, voordat de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) en de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (26) onderling worden uitgelijnd naar de oplaadstand.