NL2028703B1 - Systeem en werkwijze voor het verwijderen van mest van een vloer in een stal voor dieren, alsmede in combinatie, een stal voor het houden van dieren en een dergelijk systeem - Google Patents

Abstract

Een systeem voor het verwijderen van mest van een vloer in een sta| voor dieren, zoals koeien, omvat een autonoom mestvenNijderingsvoertuig, dat is voorzien van een aandrijfsysteem voor het aandrijven van het mestvenNijderingsvoertuig. Het aandrijfsysteem omvat ten minste een elektrische aandrijfmotor. Een elektronisch regelsysteem is verbonden met het aandrijfsysteem voor het regelen daarvan. Een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie is verbonden met het aandrijfsysteem en het regelsysteem. Het systeem omvat verder een oplaadstation voor het opladen van het accusysteem van het mestvenNijderingsvoertuig. Het oplaadstation omvat een zenderlichaam met een primaire spoel. Het mestvenNijderingsvoertuig omvat een ontvangerlichaam met een secundaire spoel. Het ontvangerlichaam is vast bevestigd aan het mestvenNijderingsvoertuig. Het zenderlichaam van het oplaadstation is voorgespannen naar een wachtstand, en vanuit de wachtstand zodanig verplaatsbaar tegen de werking van de voorspanning in, door aangrijping met het ontvangerlichaam van het mestvenNijderingsvoertuig dat het oplaadstation in rijdt, dat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd in een oplaadstand om elektrische energie draadloos over te dragen van de primaire spoel naar de secundaire spoel voor het draadloos opladen van het accusysteem van het mestvenNijderingsvoertuig.

Description

Systeem en werkwijze voor het verwijderen van mest van een vloer in een stal voor dieren, alsmede in combinatie, een stal voor het houden van dieren en een dergelijk systeem De uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het verwijderen van mest van een vloer in een stal voor het houden van dieren, zoals mest van koeien, met een elektrisch aangedreven, autonoom mestverwijderingsvoertuig. Daarbij omvat het “verwijderen van mest” niet alleen het opnemen van mest van een vloer, bijvoorbeeld door opzuigen, oprapen, opscheppen en dergelijke, maar ook het verplaatsen van mest over een vloer met sleufgaten, d.w.z. een “roostervloer”’, om die mest af te voeren naar een mestreservoir onder de vloer. Bij een roostervloer kan de mest worden verwijderd van de vloer door de mest door de sleufgaten heen te verplaatsen, zodat de mest in het mestreservoir onder de vloer valt.

De Lely Discovery 120 Collector ® is bekend. Dit is een autonoom mestverwijderingsvoertuig voor het verwijderen van mest van de vloer van een stal. Het voertuig bevindt zich in een zeer vervuilde omgeving tussen de dieren in de stal, waardoor het voertuig tijdens bedrijf erg bevuild raakt met mest en urine van de dieren, en bijvoorbeeld ook met stro, zand en/of zaagsel van de stal. Het voertuig kan autonoom zijn weg vinden door middel van een elektronisch regelsysteem met sensoren, zoals een ultrasoonsensor en een gyroscoop. Op basis van de door de sensoren waargenomen signalen bestuurt het regelsysteem een aandrijfsysteem met elektrische aandrijfmotoren voor de wielen van het voertuig. Derhalve kan het voertuig worden gestuurd en een gewenste route rijden. Het aandrijfsysteem en het regelsysteem worden gevoed door een accusysteem aan boord van het voertuig. Het accusysteem is verbonden met elektrisch geleidende oplaadstroken die zich aan de buitenzijde van het voertuig uitstrekken. Om het accusysteem op te laden rijdt het voertuig naar een oplaadstation met oplaadelektroden. In het oplaadstation manoeuvreert het voertuig zodanig, dat de oplaadstroken aan de buitenzijde van het voertuig contact maken met de oplaadelektroden van het oplaadstation en laadstroom kan worden toegevoerd aan het accusysteem.

De laadstroom is echter omwille van de veiligheid beperkt. Bij het contact maken van de oplaadstroken van het voertuig met de oplaadelektroden van het oplaadstation bestaat het gevaar voor een elektrische vonk, terwijl explosieve mestgassen aanwezig kunnen zijn in de nabijheid van oplaadstation. De laadstroom is begrensd om uit te sluiten dat een elektrische vonk tot een explosie kan leiden. Hoe kleiner echter de laadstroom, hoe langer het duurt om het accusysteem op te laden.

Het opladen duurt derhalve relatief lang, hetgeen de capaciteit (in liters verwijderde mest/dag) nadelig beïnvloedt.

Een doel van de uitvinding is een verbeterd systeem voor het verwijderen van mest van een vloer in een stal met dieren te verschaffen, waarbij in het bijzonder het opladen van het autonome mestverwijderingsvoertuig minder lang duurt en tegelijkertijd de betrouwbaarheid gewaarborgd blijft.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een systeem voor het verwijderen van mest en/of urine van een vloer in een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien, vleeskoeien, varkens of geiten, welk systeem is voorzien van: e een autonoom mestverwijderingsvoertuig voor het verwijderen van mest en/of urine van de vloer in de stal, waarbij het voertuig omvat — een aandrijfsysteem voor het aandrijven van het mestverwijderingsvoertuig, welk aandrijfsysteem is voorzien van ten minste een elektrische aandrijfmotor, — een elektronisch regelsysteem, dat is verbonden met het aandrijfsysteem voor het regelen daarvan, — een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie, welk accusysteem is verbonden met het aandrijfsysteem en het regelsysteem, e een oplaadstation voor het opladen van het accusysteem van het mestverwijderingsvoertuig, waarbij het oplaadstation een zenderlichaam met een primaire spoel omvat, en het mestverwijderingsvoertuig een ontvangerlichaam met een secundaire spoel omvat, waarbij het ontvangerlichaam vast is bevestigd aan het mestverwijderingsvoertuig, en waarbij het zenderlichaam van het oplaadstation is voorgespannen naar een wachtstand of uitgangsstand, bijvoorbeeld door middel van een veerinrichting, en vanuit de wachtstand zodanig verplaatsbaar is tegen de werking van de voorspanning in, door aangrijping met het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig dat in een rijrichting het oplaadstation in rijdt, dat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd in een oplaadstand om elektrische energie draadloos over te dragen van de primaire spoel naar de secundaire spoel voor het draadloos opladen van het accusysteem van het mestverwijderingsvoertuig.

Het mestverwijderingsvoertuig volgens de uitvinding is uitgevoerd om autonoom ten minste route tussen de dieren in de stal af te leggen. Als het gewenst is om het accusysteem op te laden, rijdt het mestverwijderingsvoertuig naar het oplaadstation. Het oplaadstation bepaalt een oplaadposite voor het mestverwijderingsvoertuig tijdens het opladen van het accusysteem. Als het voertuig zich in de oplaadpositie bevindt, kunnen volgens de uitvinding de primaire spoel van het zenderlichaam van het oplaadstation en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig onderling worden uitgelijnd voor draadloze energieoverdracht daartussen.

In het bijzonder omvat het zenderlichaam een zendende plaat (“transmitting plate”) met de primaire spoel. De zendende plaat is bijvoorbeeld aangebracht aangrenzend aan een vlak oppervlak van het zenderlichaam. Het ontvangerlichaam kan een ontvangende plaat (“receiving plate”) met de secundaire spoel omvatten, waarbij de ontvangende plaat bijvoorbeeld is aangebracht aangrenzend aan een vlak oppervlak van het ontvangerlichaam. Daarbij kunnen de zendende plaat en de ontvangende plaat elk zijn gevormd door een ronde schijf (“charging pad”), in het bijzonder met een diameter van 10 tot 30cm en/of een dikte van 1 tot 2cm. Het zenderlichaam en het ontvangerlichaam met een dergelijke “charging pad” kunnen zelf een andere geschikte vorm bezitten, zoals een druppelvorm, een rechthoekige vorm of anders. De primaire en secundaire spoel kunnen elk een of meerdere inductiespoelen omvatten, bijvoorbeeld een pakket van inductiespoelen. Onder de term “spoel” moet worden begrepen een inrichting die een of meer inductiespoelen omvat. In het bijzonder liggen de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam in de oplaadstand op een onderlinge afstand die kleiner is dan 5 cm, bij voorkeur kleiner dan 3 cm, zoals in hoofdzaak 2 cm of minder. In dat geval is efficiënte draadloze energieoverdracht mogelijk.

Met het draadloze oplaadsysteem volgens de uitvinding is het risico van een elektrische vonk verdwenen. Bij het draadloos overdragen van elektrische energie van het zenderlichaam naar het ontvangerlichaam kan geen vonkvorming optreden die bij aanwezigheid van explosieve mestgassen tot gevaarlijke situaties leidt. Daarom is het volgens de uitvinding mogelijk om de laadstroom te verhogen zonder afbreuk te doen aan de veiligheid. Hierdoor duurt het opladen van het autonome voertuig minder lang, zodat het voertuig meer tijd heeft om rond te rijden voor het uitvoeren van de mestverwijderingstaak. Dit vergroot de capaciteit (liters verwijderde mest/dag).

Tegelijkertijd is de betrouwbaarheid van het opladen van het autonome mestverwijderingsvoertuig gewaarborgd. Het mestverwijderingsvoertuig kan in de oplaadpositie, d.w.z. binnen het oplaadstation, enigszins manoeuvreren om het ontvangerlichaam ten opzichte van het zenderlichaam van het oplaadstation te verplaatsen. Niettemin is het lastig om de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam uit te lijnen door alleen het besturen van het mestverwijderingsvoertuig. Voor draadloze energieoverdracht is het belangrijk om de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam (zeer) nauwkeurig ten opzichte van elkaar uit te lijnen, in het bijzonder met een nauwkeurigheid in de ordegrootte van cm, bijvoorbeeld zoals hierboven reeds genoemd op een onderlinge afstand van maximaal 2 cm of minder.

Hiervoor is volgens de uitvinding het zenderlichaam verplaatsbaar ten opzichte van het oplaadstation, terwijl het ontvangerlichaam vast is bevestigd aan het mestverwijderingsvoertuig. M.a.w. de bewegingsvrijheid voor het uitlijnen is geheel gerealiseerd aan de kant van het zenderlichaam van het oplaadstation, en het ontvangerlichaam heeft geen bewegende delen. Hierdoor is de negatieve invloed van mest en andere vervuiling op het uitlijnen geminimaliseerd. Aangezien het mestverwijderingsvoertuig tussen de dieren in de stal rondrijdt, is het mestverwijderingsvoertuig sterker onderhevig aan vervuiling door mest dan het oplaadstation, dat zich op een vaste positie in de stal of zelfs buiten de stal bevindt. Dan is het gunstig dat het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig geen bewegende delen heeft die extra gevoelig zijn voor mankementen door inwerking van mest.

Bovendien is het zenderlichaam van het oplaadstation voorgespannen naar de wachtstand, d.w.z. het zenderlichaam bevindt zich in de wachtstand steeds op dezelfde nauwkeurig gedefinieerde positie. Het zenderlichaam keert steeds weer terug naar dezelfde positie als het mestverwijderingsvoertuig het oplaadstation heeft verlaten. Derhalve begint het zenderlichaam bij het uitlijnen telkens op dezelfde positie. Hierdoor kan het mestverwijderingsvoertuig zodanig het oplaadstation in rijden dat het ontvangerlichaam elke keer weer betrouwbaar kan aangrijpen op het zenderlichaam in de wachtstand. Verder is het gunstig dat door het aangrijpen van het ontvangerlichaam op het zenderlichaam deze twee oplaadlichamen contact met elkaar maken. Hierdoor is gewaarborgd dat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam met de gewenste nauwkeurigheid onderling kunnen worden uitgelijnd voor het betrouwbaar en efficiënt draadloos opladen van het accusysteem van het mestverwijderingsvoertuig.

In een uitvoeringsvorm zijn het ontvangerlichaam en het zenderlichaam zodanig aan elkaar aangepast, dat, als het mestverwijderingsvoertuig het oplaadstation in de rijrichting in rijdt, het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig aangrijpt op het zenderlichaam van het oplaadstation om dat zenderlichaam vanuit de wachtstand mee te nemen in de rijrichting, waarbij het zenderlichaam zodanig is aangebracht aan het 5 oplaadstation dat bij het meenemen van het zenderlichaam in de rijrichting het zenderlichaam beweegbaar is ten opzichte van het oplaadstation in een richting dwars op de rijrichting en/of in verticale richting. Bij het meenemen van het zenderlichaam in de rijrichting kan het zenderlichaam een translatiebeweging ten opzichte van het oplaadstation uitvoeren in een richting dwars op de rijrichting en/of in hoogterichting. In dit geval is het zenderlichaam beweegbaar volgens twee of drie vrijheidsgraden voor translatie. Het zenderlichaam kan niet alleen bewegen in de rijrichting, maar ook dwars op de rijrichting om nauwkeurig uitgelijnd te worden ten opzichte van het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig.

Daarbij is het verder mogelijk, dat bij het meenemen van het zenderlichaam in de rijrichting het zenderlichaam draaibaar is ten opzichte van het oplaadstation om een in hoofdzaak verticale draaihartlijn en/of om een in hoofdzaak horizontale draaihartlijn die evenwijdig aan de rijrichting verloopt en/of om een in hoofdzaak horizontale draaihartlijn die in een richting dwars op de rijrichting verloopt. In dit geval is het zenderlichaam ook beweegbaar volgens ten minste een vrijheidsgraad voor rotatie. In het bijzonder is het zenderlichaam ten minste draaibaar ten opzichte van het ontvangerlichaaam terwijl het zenderlichaam en ontvangerlichaam zich in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar bevinden. Als het zenderlichaam bijvoorbeeld boven op het ontvangerlichaam ligt, kan het zenderlichaam dan zwenken om een in hoofdzaak verticale zwenkhartlijn. Het verdient volgens de uitvinding de voorkeur, dat het zenderlichaam van het oplaadstation in de wachtstand aanligt tegen een vooraanslag, die een voorste positie bepaalt, en waarbij het zenderlichaam vanaf die voorste positie over een lengte in de rijrichting verplaatsbaar is tot een achterste positie, waarbij de achterste positie bijvoorbeeld is bepaald doordat het mestverwijderingsvoertuig komt aan te liggen tegen een stootaanslag van het oplaadstation, en waarbij het zenderlichaam tussen de voorste en achterste positie, d.w.z. over die lengte, in hoofdzaak vrij beweegbaar is aangebracht aan het oplaadstation. Met “vrij beweegbaar” wordt bedoeld dat het zenderlichaam tussen de vooraanslag en de achteraanslag beweegbaar is ten opzichte van het oplaadstation om de positie en oriëntatie van het zenderlichaam aan te passen aan het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig terwijl het mestverwijderingsvoertuig het oplaadstation in rijdt en het ontvangerlichaam aangrijpt op het zenderlichaam.

In een uitvoeringsvorm zijn het ontvangerlichaam en het zenderlichaam zodanig uitgevoerd dat in de oplaadstand de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam en het ontvangerlichaam tegen elkaar aan drukken, d.w.z. een drukkracht op elkaar uitoefenen, in het bijzonder onder invloed van de voorspanning en/of zwaartekracht. Als het mestverwijderingsvoertuig het oplaadstation in rijdt, duwt het ontvangerlichaam het zenderlichaam vanuit de wachtstand weg. M.a.w. het zenderlichaam wordt verplaatst vanuit de wachtstand door aangrijping met het ontvangerlichaam, tegen de werking van de voorspanning en/of zwaartekracht in. Als gevolg hiervan liggen de vlakke oppervlakken in de oplaadstand tegen elkaar aan gedrukt. De door de voorspanning verschafte drukkracht kan zodanig groot zijn dat mest of andere vervuiling die mogelijk aanwezig is op het ontvangerlichaam ten minste gedeeltelijk tussen de vlakke oppervlakken uit wordt geknepen. Niettemin is draadloze energieoverdracht zelfs mogelijk indien mest tussen de vlakke oppervlakken achterblijft — zolang de afstand tussen de primaire en secundaire spoel voldoende klein is, kan draadloos energie worden overgedragen door de mest heen. En dit is gewaarborgd door het aandrukken van de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam en het ontvangerlichaam op elkaar.

In een uitvoeringsvorm omvat het ontvangerlichaam aan een voorzijde daarvan een centreerrand, die in hoofdzaak dwars vanaf een buitenste wand van het mestverwijderingsvoertuig uitsteekt, waarbij de centreerrand de ontvangende plaat van het ontvangerlichaam ten minste gedeeltelijk omgeeft, en waarbij de ontvangende plaat een middenhartlijn bepaalt, die in het bijzonder evenwijdig aan de rijrichting verloopt, en de centreerrand aan weerszijden van de middenhartlijn in een richting tegengesteld aan de rijrichting, d.w.z. naar achteren, dwars wegloopt van de middenhartlijn, en waarbij het zenderlichaam zodanig is uitgevoerd dat het zenderlichaam en de centreerrand op elkaar aangrijpen als het mestverwijderingsvoertuig het oplaadstation in de rijrichting in rijdt, zodat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd in de oplaadstand. Het ontvangerlichaam is bevestigd aan een buitenste wand van het mestverwijderingsvoertuig en steekt uit ten opzichte van die buitenste wand. De opstaande kraag, die vanaf de buitenste wand uitsteekt, vormt de centreerrand. De centreerrand verloopt ten minste gedeeltelijk om de ontvangende plaat heen. De centreerrand loopt naar achteren toe weg van de middenhartlijn van de ontvangende plaat, die zich door het middelpunt van de ontvangende plaat en in hoofdzaak evenwijdig aan de rijrichting uitstrekt. Hierdoor is het mogelijk om betrouwbaar uit te lijnen naar de oplaadstand in de (zeer) vervuilde stalomgeving, ook als het mestverwijderingsvoertuig enigszins schuin het oplaadstation in rijdt. Daarnaast worden de krachten goed verdeeld en weggeleid bij het onderling aangrijpen van het ontvangerlichaam en het zenderlichaam.

Daarbij verdient het de voorkeur, dat de centreerrand aan de voorzijde van het ontvangerlichaam in hoofdzaak symmetrisch gekromd is, in het bijzonder de vorm van een cirkelboog bezit, zoals de vorm van ten minste een halve cirkel omvat. Hierdoor is gewaarborgd dat het zenderlichaam zijdelings, d.w.z. dwars op de rijrichting, een translatiebeweging uitvoert om nauwkeurig uit te lijnen. M.a.w. het zenderlichaam is zelfuitlijnend. Verder zijn de wrijvingskrachten minimaal terwijl de ontvangende plaat van het mestverwijderingsvoertuig en de zendende plaat van het oplaadstation over en/of tegen elkaar worden gebracht om de oplaadstand te bereiken. Ook is het risico minimaal dat het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig blijft vastzitten aan het zenderlichaam van het oplaadstation als het mestverwijderingsvoertuig het oplaadstation weer Uit rijdt nadat het draadloos opladen is voltooid.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de centreerrand van het ontvangerlichaam een groef, waarbij het zenderlichaam is voorzien van ten minste twee centreernokken, die zijn uitgevoerd om aan te grijpen in de groef van de centreerrand aan weerszijden van de middenhartlijn als het mestverwijderingsvoertuig in de rijrichting, d.w.z. vooruit, het oplaadstation in rijdt. In het bijzonder bezitten de centreernokken een ondersneden vorm. De ondersneden vorm voorkomt dat het zenderlichaam over het ontvangerlichaam heen kan schieten en daarmee kan terugkomen in de wachtstand. Als het mestverwijderingsvoertuig het oplaadstation in rijdt, wordt de groef van de centreerrand gevangen door de centreernokken van het zenderlichaam. Als het mestverwijderingsvoertuig vervolgens verder vooruit het oplaadstation in rijdt, duwt de centreerrand door middel van de centreernokken het zenderlichaam uit de wachtstand, tegen de werking van de voorspanning in. De zendende plaat van het zenderlichaam wordt naar de ontvangende plaat van het mestverwijderingsvoertuig toe getrokken, zodat de zendende plaat over en/of tegen de ontvangende plaat komt te liggen. Hierdoor is het uitlijnen in de richting loodrecht op de ontvangende en zendende platen bijzonder betrouwbaar.

In een uitvoeringsvorm is het ontvangerlichaam aangebracht aan een bovenzijde van het mestverwijderingsvoertuig en is het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam naar boven toe gekeerd, waarbij het vlakke oppervlak van het zenderlichaam van het oplaadstation naar beneden toe gekeerd is en zich op een hoogte bevindt die zodanig is aangepast aan de hoogte van het naar boven toegekeerde vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig, dat die vlakke oppervlakken over en/of op elkaar brengbaar zijn in de oplaadstand. In dit geval is het zenderlichaam van het oplaadstation in de wachtstand in hoofdzaak vrij beweegbaar aan het oplaadstation opgehangen. Door aangrijping met het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig dat het oplaadstation in rijdt, kan het zenderlichaam tot boven of op het ontvangerlichaam komen te liggen zodat elektrische energie draadloos overdraagbaar is van de primaire spoel van het zenderlichaam naar de secundaire spoel van het ontvangerlichaam. In dit geval ligt het zenderlichaam in de wachtstand hoger dan het ontvangerlichaam, en als het mestverwijderingsvoertuig onder het zenderlichaam door het oplaadstation in rijdt, neemt het ontvangerlichaam het zenderlichaam mee en kan het zenderlichaam vanaf de vooraanslag enigszins naar beneden bewegen tot op het ontvangerlichaam. Het zenderlichaam “valt” als het ware op het ontvangerlichaam en blijft ook onder zijn eigen gewicht daarop liggen. Aan de bovenzijde van het mestverwijderingsvoertuig heeft het ontvangerlichaam minder last van vervuiling door mest en dergelijke, die het uitlijnen kan bemoeilijken.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het mestverwijderingsvoertuig een watersysteem voor het sproeien van water op de vloer, welk watersysteem is voorzien van ten minste een waterreservoir voor het opnemen van water, ten minste een sproeikop voor het sproeien van water op de vloer, en een watertoevoeraansluiting voor het toevoeren van water aan het watersysteem. De watertoevoeraansluiting, het waterreservoir en de sproeikop van het watersysteem zijn onderling verbonden door middel van een leidingstelsel. Daarbij omvat het oplaadstation een watervoorraadaansluiting, die koppelbaar is met de watertoevoeraansluiting van het watersysteem voor het toevoeren van water aan het watersysteem om het waterreservoir te vullen. Daarbij is het zenderlichaam van het oplaadstation, nadat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam de oplaadstand hebben bereikt, zodanig verder verplaatsbaar tegen de werking van de voorspanning in door aangrijping met het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig dat het oplaadstation verder in de rijrichting, d.w.z. vooruit, in rijdt, dat de watertoevoeraansluiting van het mestverwijderingsvoertuig automatisch wordt gekoppeld met de watervoorraadaansluiting van het oplaadstation. Daarbij is verder het regelsysteem van het mestverwijderingsvoertuig uitgevoerd om, nadat het waterreservoir is gevuld, het mestverwijderingsvoertuig in het oplaadstation tegengesteld aan de rijrichting, d.w.z. achteruit, over een zodanige afstand terug te rijden dat de watertoevoeraansluiting automatisch wordt ontkoppeld van de watervoorraadaansluiting terwijl de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam uitgelijnd blijven in de oplaadstand. De afstand ligt bijvoorbeeld tussen 10 en 30 cm, zoals ongeveer 15 cm.

In dit geval is de watervoorraadaansluiting zodanig opgesteld dat bij het vooruit inrijden van het mestverwijderingsvoertuig in het oplaadstation de koppeling van de watertoevoeraansluitng van het mestverwijderingsvoertug met de watervoorraadaansluiting plaatsvindt nadat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling zijn uitgelijnd in de oplaadstand. M.a.w. eerst rijdt het mestverwijderingsvoertuig het oplaadstation in om de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam uit te lijnen in de oplaadstand, dan rijdt het mestverwijderingsvoertuig verder vooruit het oplaadstation in, zodat de waterkoppeling tot stand wordt gebracht voor het toevoeren van water aan het waterreservoir van het mestverwijderingsvoertuig. Daarbij blijven de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling uitgelijnd in de oplaadstand.

De waterkoppeling omvat bijvoorbeeld een mechanisch bedienbare klepinrichting. De waterkoppeling is automatisch, d.w.z. bij het koppelen van de watertoevoeraansluiting van het mestverwijderingsvoertuig met de watervoorraadaansluiting van het oplaadstation, opent de waterkoppeling zodat water wordt toegevoerd aan het waterreservoir van het mestverwijderingsvoertuig. Als de watertoevoeraansluiting van het mestverwijderingsvoertuig wordt ontkoppeld, d.w.z. de verbinding met de watervoorraadaansluiting van het oplaadstation wordt verbroken, sluit de waterkoppeling automatisch. Een dergelijke waterkoppeling heeft een lage kostprijs, maar is niet altijd volledig dicht. M.a.w. er kan lekkage optreden bij het vullen van het waterreservoir. Het opladen van het accusysteem duurt echter veel langer dan het vullen van het waterreservoir van het mestverwijderingsvoertuig. Als de waterkoppeling gedurende de volledige oplaadtijd in stand zou blijven, bestaat derhalve het risico van waterverspilling. Door mogelijk te maken dat de watertoevoeraansluiting wordt ontkoppeld van de watervoorraadaansluiting terwijl het draadloos opladen doorgaat, is het risico van hoog waterverbruik door lekkage vrijwel uitgesloten. Alternatief zou overigens gekozen kunnen worden voor een hoogkwalitatieve waterkoppeling die nagenoeg niet lekt of een waterkoppeling die bedienbaar is door een schakelaar voor het openen en sluiten van de waterkoppeling, maar dergelijke alternatieven zijn duurder en omvatten extra onderdelen die gevoelig zijn voor slijtage en gebreken.

Het mestverwijderingsvoertuig kan op verschilende manieren zijn uitgevoerd. In een uitvoeringsvorm omvat het mestverwijderingsvoertuig een mestschuif of mestschraper voor het verplaatsen en/of schrapen van mest over de vloer. Tijdens het rijden van het mestverwijderingsvoertuig glijdt de mestschuif over de vloer van de stal. De mestschuif is in contact met de vloer om daarop aanwezige mest te verplaatsen en/of te schrapen. Bij een dichte stalvloer wordt dan een hoeveelheid mest voor de mestschuif opgestuwd, dw.z. er ontstaat een ‘“mestbad” voor de mestschuif. Het mestverwijderingsvoertuig kan een mestinvoerinrichting voor het invoeren van mest van de vloer en het verplaatsen van de ingevoerde mest naar een mestopslaghouder omvatten. Bijvoorbeeld wordt de opgestuwde mest voor de mestschuif opgezogen of opgeraapt, zoals via een roterende invoer omhoog gebracht, en tijdelijk opgeslagen in de mestopslaghouder. M.aw. tijdens het rijden over de vloer verzamelt het mestverwijderingsvoertuig mest van de vloer in de mestopslaghouder.

Het mestverwijderingsvoertuig kan verder een mestafvoeropening voor het afvoeren van mest uit de mestopslaghouder omvatten, die in het bijzonder in de bodem van de mestopslaghouder is aangebracht. Het is zowel mogelijk dat de mestafvoeropening is gecombineerd met de mestinvoeropening, d.w.z. de mestinvoer- en mestafvoeropening zijn gevormd door een en dezelfde opening, als dat de mestafvoeropening een afzonderlijke, tweede opening is, die bijvoorbeeld afsluitbaar is door een bedienbare afvoerklep. Nadat de mestopslaghouder vol geraakt is, stopt de mestinvoerinrichting met het invoeren van mest en rijdt het mestverwijderingsvoertuig naar een stortplaats om de mestopslaghouder te legen. De stortplaats omvat een stortopening, die uitmondt in een mestreservoir.

Daarbij kan het oplaadstation de stortopening omvatten. Het oplaadstation vormt in dit geval tegelijkertijd een stortplaats, d.w.z. tijdens het storten kan het accusysteem worden opgeladen, hetgeen efficiënt is. Bij voorkeur is de stortopening aangebracht in de vloer voor het storten van mest uit de mestafvoeropening van de mestopslaghouder door de stortopening heen naar een mestreservoir dat zich onder de vloer uitstrekt. Als het mestverwijderingsvoertuig zich met de mestafvoeropening boven de stortopening bevindt, wordt de mest uit de mestopslaghouder door de stortopening heen naar het mestreservoir afgevoerd.

Overigens kan het oplaadstation en/of de stortplaats, elk afzonderlijk of gecombineerd, ook buiten de stal worden geplaatst. Vanzelfsprekend is het ook zeer goed mogelijk dat het oplaadstation en de stortplaats gescheiden van elkaar zijn, d.w.z. het oplaadstation bevindt zich op een afstand van de stortplaats. Bijvoorbeeld rijdt het voertuig eerst naar de stortplaats om de mestopslaghouder te legen, en vervolgens van de stortplaats naar het oplaadstation om het accusysteem op te laden. Daarbij kan de stortplaats zich in de buitenlucht bevinden, terwijl het oplaadstation bijvoorbeeld in de stal is opgesteld.

Het is volgens de uitvinding verder mogelijk, dat het mestverwijderingsvoertuig is uitgevoerd voor toepassing bij een roostervloer, d.w.z. een vloer met sleuven en een mestreservoir onder de vloer van de stal voor het opnemen van mest die door het schrapen van het mestverwijderingsvoertuig door de sleuven heen is verplaatst. M.a.w. tijdens het rijden van het mestverwijderingsvoertuig glijdt de mestschuif over de vloer van de stal om de mest door de sleuven te dwingen, die vervolgens onder invloed van zwaartekracht in het mestreservoir valt. De mest wordt op deze manier van de roostervloer verwijderd.

De uitvinding heeft tevens betrekking op, in combinatie, een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien of vleeskoeien, alsmede een systeem zoals hierboven beschreven. In het bijzonder bevinden het mestverwijderingsvoertuig en het oplaadstation zich in de stal, d.w.z. in de ruimte voor het houden van de dieren. Zoals hierboven reeds vermeld, kan het oplaadstation echter ook buiten de stal worden geplaatst.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het verwijderen van mest en/of urine van een vloer in een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien, vleeskoeien, varkens of geiten, waarbij gebruik wordt gemaakt van een systeem zoals hierboven beschreven, en waarbij de werkwijze omvat: e het verplaatsen van het autonome mestverwijderingsvoertuig over de vloer van de stal om mest van de vloer te verwijderen, e het verplaatsen van het mestverwijderingsvoertuig naar het oplaadstation, e het in de rijrichting het oplaadstation in rijden van het mestverwijderingsvoertuig, waarbij het zenderlichaam van het oplaadstation vanuit de wachtstand zodanig wordt verplaatst tegen de werking van de voorspanning in, door aangrijping met het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig, dat de primaire spoel van het zenderlichaam en de secundaire spoel van het ontvangerlichaam onderling worden uitgelijnd in de oplaadstand, en e het draadloos opladen van het accusysteem van het mestverwijderingsvoertuig in het oplaadstation door het draadloos overdragen van elektrische energie van de primaire spoel van het zenderlichaam van het oplaadstation naar de secundaire spoel het ontvangerlichaam van het voertuig.

Als het mestverwijderingsvoertuig is uitgevoerd met een mestopslaghouder voor het tijdelijk verzamelen van mest die is verwijderd van de vloer, en het mestverwijderingsvoertuig naar de stortplaats rijdt om de mestopslaghouder te legen als deze vol geraakt is, wordt het accusysteem in het bijzonder opgeladen tijdens en/of na het storten van de mest.

De werkwijze volgens de uitvinding heeft dezelfde technische effecten en voordelen als hierboven beschreven met betrekking tot het systeem volgens de uitvinding.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een stal met een systeem volgens de uitvinding, waarbij het systeem is voorzien van een autonoom mestverwijderingsvoertuig en een oplaadstation dat een stortplaats vormt.

Figuur 2 toont een aanzicht in perspectief van het mestverwijderingsvoertuig in het oplaadstation van het in figuur 1 getoonde systeem.

Figuur 3 toont een gedeeltelijk opengewerkt zijaanzicht van het in figuur 2 weergegeven mestverwijderingsvoertuig in het oplaadstation.

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van het in figuur 3 weergegeven mestverwijderingsvoertuig in het oplaadstation.

Figuren 5A-5E tonen bovenaanzichten van verschillende stappen bij het uitlijnen van een ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig ten opzichte van een zenderlichaam van het oplaadstation bij het in figuren 1-4 getoonde systeem.

Figuren 6A-6G tonen zijaanzichten van verschillende stappen bij het uitlijnen van een primaire spoel van een zenderlichaam van het oplaadstation ten opzichte van een secundaire spoel van een ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig bij het in figuren 1-4 getoonde systeem, waarbij het oplaadstation gedeeltelijk is opengewerkt.

Figuur 7 toont een vergroot aanzicht in perspectief van het ontvangerlichaam van het mestverwijderingsvoertuig van het systeem volgens figuren 1-

6.

Figuren 8 en 9 tonen aanzichten in perspectief van het oplaadstation van van het systeem volgens figuren 1-6, waarbij figuur 9 gedeeltelijk is opengewerkt.

Figuur 1 toont een systeem 1 voor het verwijderen van mest en/of urine van een dichte vloer 2 in een stal 3 die is uitgevoerd als een typische vrijloopstal voor koeien met ligboxen 5. Op de vloer 2 liggen mest en urine van de dieren 4, en bijvoorbeeld ook stro, zand en/of zaagsel, waarmee de ligboxen 5 worden ingestrooid. Het systeem 1 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een autonoom mestverwijderingsvoertuig 6 voor het verwijderen van mest. Het mestverwijderingsvoertuig 6 bevindt zich op de vloer 2 tussen de dieren 4. Het mestverwijderingsvoertuig 6 steunt op de vloer 2 door middel van twee wielen 7 en een mestschuif 8 (zie figuren 3 en 4). Het mestverwijderingsvoertuig 6 kan echter ook anders afsteunen, bijvoorbeeld met een voorwiel of een steunelement, zoals een glijblok.

De mestschuif 8 is uitgevoerd voor het verplaatsen en/of schrapen van mest over de vloer 2. Tijdens het rijden van het mestverwijderingsvoertuig 6 over de vloer 2 is de mestschuif 8 in contact met de vloer 2 om daarop aanwezige mest te verplaatsen en/of te schrapen. De mestschuif 8 heeft bijvoorbeeld een buigzame onderrand die over de vloer 2 schraapt. Bij de dichte stalvloer 2 wordt dan een hoeveelheid mest voor de mestschuif 8 opgestuwd, d.w.z. er ontstaat een “mestbad” voor de mestschuif 8. In dit uitvoeringsvoorbeeld maakt de mestschuif 8 deel uit van een mestinvoerinrichting voor het invoeren van mest van de vloer 2 en het verplaatsen van de ingevoerde mest naar een mestopslaghouder 16 (zie figuur 3), dat een inwendige bepaalt, waarin mest tijdelijk kan worden verzameld.

Het mestverwijderingsvoertuig 6 is onbemand en zelfrijdend. Het mestverwijderingsvoertuig 8 kan autonoom zijn weg vinden door middel van een elektronisch regelsysteem 9 (zie figuur 4) met sensoren, zoals een ultrasoonsensor en een gyroscoop. Op basis van de door de sensoren waargenomen signalen bestuurt het regelsysteem 9 een aandrijfsysteem met elektrische aandrijfmotoren 10 voor de wielen 7 van het mestverwijderingsvoertuig 6. Doordat de wielen 7 onafhankelijk van elkaar bedienbaar zijn, kan het mestverwijderingsvoertuig 6 worden gestuurd en een gewenste route door de stal 3 rijden.

Het aandrijfsysteem en het regelsysteem 9 worden gevoed door een accusysteem 11 voor het opslaan van elektrische energie aan boord van het mestverwijderingsvoertuig 6. Het accusysteem 11 omvat een of meer oplaadbare accu's, in het bijzonder 24V lithiumaccu’s. Het accusysteem 11 en elektronische onderdelen van het regelsysteem 9, die niet bestand zijn tegen mest of urine, zijn opgenomen in een behuizing 12 van het mestverwijderingsvoertuig 6. De behuizing 12 vormt een schakelkast (“electrical enclosure”) voor het opnemen van elektrische en/of elektronische componenten van het mestverwijderingsvoertuig 6.

In dit uitvoeringsvoorbeeld is deze behuizing 12 aangebracht in hoofdzaak boven en voor de mestschuif 8. De behuizing 12 omvat aan de bovenzijde een toegangsopening 14, bijvoorbeeld voor onderhoudswerkzaamheden. De toegangsopening 14 is afsluitbaar door een scharnierbare afdekkap 15. De afdekkap 15 is verplaatsbaar tussen een gesloten stand, waarin de toegangsopening 14 is afgesloten door de afdekkap 15, en een geopende stand, waarin het inwendige van de behuizing 12 toegankelijk is via de toegangsopening 14.

Achter de behuizing 12 bevindt zich de mestopslaghouder 16. De mestopslaghouder 16 omvat een bodem 17, die schuin afloopt naar een mestinvoer- en afvoeropening 18, die op een laagste niveau van de bodem 17 is aangebracht. Het inwendige van de mestopslaghouder 16 is verder begrensd door de binnenzijde van de twee zijwanden 19 van het mestverwijderingsvoertuig 6. In elke zijwand 19 is een wielkast voor het opnemen van een wiel 7 en bijbehorende elektrische aandrijfmotor 10 gevormd (zie figuur 2 en 4).

In dit uitvoeringsvoorbeeld heeft de mestopslaghouder 16 weliswaar een enkele mestinvoer- en afvoeropening 18, d.w.z. van de vloer 2 opgenomen mest wordt via deze opening 18 toegevoerd aan de mestopslaghouder 18 en bij het leegstorten van de mestopslaghouder 16 verlaat de verzamelde mest de mestopslaghouder 16 via dezelfde opening 18, maar het is ook mogelijk dat het mestverwijderingsvoertuig 6 twee afzonderlijke openingen heeft: een eerste opening voor het toevoeren van mest en een tweede opening voor het afvoeren van mest.

Tijdens het rijden verzamelt mest op de vloer 2 zich voor de mestschuif 8, die zich gedeeltelijk rond de mestinvoer- en afvoeropening 18 uitstrekt. Er wordt een “mestbad” gevormd voor de mestschuif 8. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat de mestinvoerinrichting een vacuümpomp om in het inwendige van de mestopslaghouder 16 een onderdruk aan te brengen, waardoor mest van het mestbad wordt opgezogen van de vloer 2 en via de mestinvoer- en afvoeropening 16 naar het inwendige van de mestopslaghouder 16 stroomt. Daarin wordt de mest opgeslagen totdat de mestopslaghouder 16 in hoofdzaak vol is geraakt.

Een mestinvoerinrichting voor het opzuigen van mest is in detail beschreven in WO 2013/010785 A1, waarvan de inhoud door verwijzing wordt opgenomen in de onderhavige beschrijving, en zal thans niet verder worden toegelicht. Opgemerkt wordt dat de mestinvoerinrichting ook anders kan zijn uitgevoerd. In plaats van het opzuigen van mest zoals hierboven beschreven, kan de mestinvoerinrichting bijvoorbeeld een mechanisch opraapmechanisme voor het oprapen of opscheppen van mest van de vloer 2 omvatten. Daarna wordt de mest bijvoorbeeld door middel van een rotor omhoog verplaatst, en komt dan via een mestinvoeropening in het inwendige van de mestopslaghouder terecht.

Als de mestopslaghouder 16 vol is, stopt de mestinvoerinrichting met het invoeren van mest en rijdt het mestverwijderingsvoertuig 6 naar een stortplaats 20 om de mestopslaghouder 8 te legen. Bij de stortplaats 20 is een stortopening 21 in de vloer 2 aangebracht, die uitmondt in een mestreservoir 22 dat zich onder de vloer 2 uitstrekt. Als het mestverwijderingsvoertuig 6 met de mestinvoer- en afvoeropening 18 boven de stortopening 21 is gepositioneerd (zie figuur 3), schakelt het regelsysteem 9 de vacuümpomp uit, waardoor de onderdruk in het inwendige van de mestopslaghouder 16 verdwijnt en de mest onder invloed van zwaartekracht uit de mestopslaghouder 18, door de stortopening 21 heen, in het mestreservoir 22 stroomt.

Het leegstorten van de mest kan echter ook anders zijn uitgevoerd. Bij een mestverwijderingsvoertuig dat mest opraapt en via een rotor omhoog brengt naar de mestopslaghouder, is bijvoorbeeld een afzonderlijke mestafvoeropening voorzien, die afsluitbaar is door een bedienbare afvoerklep. Bij de stortplaats zwenkt de afvoerklep bijvoorbeeld weg om de mestafvoeropening te openen, zodat de mest uit de mestopslaghouder het mestreservoir in valt.

Hoewel het hierboven beschreven mestverwijderingsvoertuig 6 is uitgevoerd voor het opnemen van de mest en het verplaatsen van de opgenomen mest naar een stortplaats 20, kan het autonome mestverwijderingsvoertuig echter ook zijn uitgevoerd voor het verplaatsen en/of schrapen van mest door sleufvormige openingen van een “roostervloer” van de stal (niet weergegeven). M.a.w. in dit geval schraapt de mestschuif tijdens het rijden van het mestverwijderingsvoertuig over een roostervloer van de stal om de mest door de sleuven te dwingen, die vervolgens onder invloed van zwaartekracht in het mestreservoir onder de vloer valt.

Het systeem 1 volgens de uitvinding omvat verder een oplaadstation 23 voor het draadloos opladen van het accusysteem 11 van het mestverwijderingsvoertuig

6. Als het gewenst is om het accusysteem 11 op te laden, rijdt het mestverwijderingsvoertuig 6 naar het oplaadstation 23. Het oplaadstation 23 bepaalt een oplaadpositie voor het mestverwijderingsvoertuig 6 tijdens het opladen van het accusysteem 11.

In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het oplaadstation 23 de stortopening 21, d.w.z. het oplaadstation 23 en de stortplaats 20 zijn in dit geval geïntegreerd. Tijdens het leegstorten van de mest kan het accusysteem 11 van het mestverwijderingsvoertuig 6 worden opgeladen. Vanzelfsprekend is het ook mogelijk dat het oplaadstation 23 geen stortplaats vormt. Ook kunnen het oplaadstation 23 en/of de stortplaats 20, elk afzonderlijk of gecombineerd, buiten de stal 3 worden geplaatst.

Zoals weergegeven in figuren 8 en 9 omvat het oplaadstation 23 een zenderlichaam 24, dat is voorzien van een zendende plaat 24a (“transmitting plate”) met een primaire spoel 25 (schematisch getoond in figuur 8). De zendende plaat 24a is aangebracht aangrenzend aan een naar beneden toe gekeerd vlak oppervlak van het zenderlichaam 24. Het vlakke oppervlak van het zenderlichaam 24 van het oplaadstation 23 verloopt, gezien in een richting tegengesteld aan de rijrichting y vooruit als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt, ten opzichte van de horizontaal schuin naar boven.

Het mestverwijderingsvoertuig 6 omvat een ontvangerlichaam 26, dat is voorzien van een ontvangende plaat 26a (“receiving plate”) met een secundaire spoel 27 (schematisch getoond in figuur 7). De ontvangende plaat 26a is aangebracht aangrenzend aan een naar boven toe gekeerd vlak oppervlak van het ontvangerlichaam

26. Het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6 verloopt, gezien in de rijrichting y vooruit naar het oplaadstation 23 toe, ten opzichte van de horizontaal schuin naar beneden.

De zendende plaat 24a en de ontvangende plaat 26a zijn elk gevormd door een ronde schijf (“charging pad”), in dit uitvoeringsvoorbeeld met een diameter van ongeveer 16 cm en een dikte van ongeveer 2 cm. De “charging pads” 24a, 26a zijn opgenomen in het zenderlichaam 24 en het ontvangerlichaam 26. De “charging pads” 24a, 26a omvatten de primaire spoel 25 respectievelijk de secundaire spoel 27. De primaire en secundaire spoel 25, 27 kunnen elk een of meerdere inductiespoelen omvatten, bijvoorbeeld een pakket van inductiespoelen.

Het ontvangerlichaam 26 is vast bevestigd aan een bovenzijde 13 van het mestverwijderingsvoertuig 6. De bovenzijde 13 van het mestverwijderingsvoertuig 6 is bepaald door een in hoofdzaak afgeplat bovenoppervlak. Het ontvangerlichaam 26 ligt langs dat bovenoppervlak. Op deze locatie heeft het ontvangerlichaam 26 minder last van vervuiling en corrosie, en is het risico van beschadiging door koetrappen ook minimaal.

In dit uitvoeringsvoorbeeld heeft het afgeplatte bovenoppervlak een enigszins afgeronde of bolle vorm, maar het bovenoppervlak kan ook een in hoofdzaak horizontaal vlak bepalen (niet getoond). Het bovenoppervlak vormt een gedeelte van een buitenste wand, d.w.z. de buitencontour van het mestverwijderingsvoertuig 6. Het bovenoppervlak bepaalt de hoogte van het mestverwijderingsvoertuig 8, die in dit uitvoeringsvoorbeeld ongeveer 60 cm is.

Zoals getoond in figuur 7 is het ontvangerlichaam 26 in dit uitvoeringsvoorbeeld aangebracht aan de afdekkap 15, dat een gedeelte van het afgeplatte bovenoppervlak bepaalt. Het ontvangerlichaam 26 bevindt zich, gezien in verticale richting, rechtstreeks boven het inwendige van de behuizing 12. Hierdoor is een korte verbinding naar het regelsysteem 9 en het accusysteem 11 mogelijk, terwijl die verbinding bovendien uitsluitend verloopt in een gebied dat is afgesloten van vervuiling door mest, urine en dergelijke.

Het ontvangerlichaam 26 is verder geplaatst in een verticaal middenlangsvlak A van het mestverwijderingsvoertuig 6 (zie figuur 4). Het verticale middenlangsvlak A ligt in het midden tussen de zijwanden 19 van het mestverwijderingsvoertuig 6. M.a.w. het ontvangerlichaam 26 is aan de bovenzijde van het mestverwijderingsvoertuig 6 in het midden tussen de zijwanden 19 geplaatst. Gezien in een richting dwars op de recht vooruit rijrichting y van het mestverwijderingsvoertuig 6, bevindt het ontvangerlichaam 26 zich in het midden van het mestverwijderingsvoertuig 6.

Als dieren 4 hun behoefte doen op de bovenzijde 13 van het mestverwijderingsvoertuig 6, kan mest daarop blijven liggen. Die mest verzamelt zich in de praktijk vooral in langwerpige stroken op de bovenzijde 13 aangrenzend aan de zijwanden 19. In het midden raakt de bovenzijde 13 van het mestverwijderingsvoertuig 6 minder vervuild met mest. Derhalve heeft het ontvangerlichaam 26 in het midden van het mestverwijderingsvoertuig 6 relatief weinig last van vervuiling en corrosie door mest.

Om het accusysteem 11 draadloos op te laden, worden de primaire spoel van het zenderlichaam 24 en de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 onderling uitgelijnd in een oplaadstand, waarin elektrische energie draadloos 25 overdraagbaar is van de primaire spoel 25 naar de secundaire spoel 27. De hoogte van het naar beneden toe gekeerde vlakke oppervlak van het zenderlichaam 24 is zodanig aangepast aan de hoogte van het naar boven toegekeerde vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6, dat die vlakke oppervlakken over en/of op elkaar brengbaar zijn in de oplaadstand.

De zendende plaat 24a en de ontvangende plaat 26a liggen in de oplaadstand over elkaar heen. Voor een betrouwbare en efficiënte draadloze energieoverdracht is het gewenst om de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 dichtbij de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 te positioneren, in het bijzonder op een onderlinge afstand van bijvoorbeeld maximaal 1 of 2 cm. Het uitlijnen is in stappen weergegeven in figuren 5A-5D en 6A-6F, terwijl figuren 7-9 verdere details van het ontvangerlichaam 26 en het zenderlichaam 24 afbeelden.

Om de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam 24 en het ontvangerlichaam 26 betrouwbaar boven op elkaar uit te lijnen, wordt eerst het ontvangerlichaam 26 gereinigd om daarop liggende mest en andere vervuiling grotendeels te verwijderen. Het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6 raakt namelijk tijdens gebruik (zeer) vervuild met mest van de dieren 4, vaak ook in combinatie met urine, stro, zand en/of zaagsel, die op de vloer 2 liggen. Na verloop van tijd wordt de mest hard (“aankoeken”). In de mest kunnen verder brokken of klonten zitten. Als gevolg hiervan is het ontvangerlichaam 26 meestal bedekt met een laag mest als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt.

Die mest bemoeilijkt het aanbrengen van de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam 24 en het ontvangerlichaam 26 boven op elkaar. Om de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 en de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 onderling uit te lijnen in de oplaadstand, waarin elektrische energie draadloos overdraagbaar is van de primaire spoel 25 naar de secundaire spoel 27 voor het draadloos opladen van het accusysteem 11, omvat het oplaadstation 23 een reinigingsinrichting 42 voor het verwijderen van mest, urine en dergelijke van het ontvangerlichaam 26 terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt en voordat de primaire spoel 24a van het zenderlichaam 24 en de secundaire spoel 26a vanhet ontvangerlichaam 26 onderling worden uitgelijnd naar de oplaadstand (zie figuren BA, 6B en 8).

Hoewel het ontvangerlichaam 26 niet volledig schoon hoeft te worden, verwijdert de reinigingsinrichting 42 de vervuiling door mest en dergelijke in voldoende mate van het ontvangerlichaam 26 om de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 en de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 onderling te kunnen uitlijnen naar de oplaadstand. Na het reinigen door de reinigingsinrichting 42 zit er geen mest of andere vervuiling meer in de weg bij het uitlijnen naar de oplaadstand. Dankzij de reinigingsinrichting 42 neemt het mestverwijderingsvoertuig 6 verder aanzienlijk minder mest mee het oplaadstation 23 in, waardoor het zenderlichaam 24 van het oplaadstation 23 ook minder snel vervuild raakt.

De reinigingsinrichting 42 omvat een schraapelement 43 voor het schrapen van mest van het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 in de rijrichting y vooruit het oplaadstation 23 in rijdt. Het schraapelement 43 is gemaakt van een flexibele kunststof, die in dit uitvoeringsvoorbeeld polyurethaan omvat. Het schraapelement 43 omvat aan de onderzijde daarvan een schraaprand 44, die in contact komt met het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 als het mestverwijderingsvoertuig 6 onder het schraapelement 43 door het oplaadstation 23 in rijdt. De schraaprand 44 vormt een in hoofdzaak horizontale, rechte onderrand, die zich in hoofdzaak dwars ten opzichte van de rijrichting y van het mestverwijderingsvoertuig 6 uitstrekt.

Als de schraaprand 44 over het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 heen beweegt om mest te verwijderen, treedt elastische vervorming van de schraaprand 44 op. Tijdens het contact met het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 wordt de schraaprand 44 omgebogen, zodat de schraaprand 44 tijdens het schrapen een drukkracht uitoefent op het ontvangerlichaam 26. Mest wordt verwijderd terwijl de omgebogen schraaprand 44 van het schraapelement 43 over het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 heen beweegt. Als het mestverwijderingsvoertuig 6 is weggereden uit het oplaadstation 23 en de schraaprand 44 geen contact meer maakt, buigt het schraapelement 43 terug naar de oorspronkelijke vorm zoals getoond in figuur 8.

Optioneel omvat de reinigingsinrichting 42 een waterinrichting voor het aanbrengen van water op het ontvangerlichaam 26, die bijvoorbeeld is uitgevoerd als watersproeier (niet getoond). De watersproeier sproeit water op het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 voordat het schraapelement 43 over dat vlakke oppervlak schraapt om mest te verwijderen. Door het toevoeren van water aan mest die als vervuiling op het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 aanwezig is, kan het schraapelement 43 die mest eenvoudiger en effectiever verwijderen.

Pas nadat het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26 is gereinigd en het mestverwijderingsvoertuig 6 vervolgens verder het oplaadstation in is gereden (zie figuren 5B en 6C), grijpt het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6 aan op het zenderlichaam 24 van het oplaadstation 23, dat zich in een wachtstand of uitgangsstand bevindt. Het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6 komt dan in contact met het zenderlichaam 24 van het oplaadstation 23.

Het zenderlichaam 24 is door middel van een veer 33 voorgespannen naar de wachtstand. Zoals getoond in figuren 8 en 9 is het zenderlichaam 24 bevestigd aan een slede 28 van het oplaadstation 23, die beweegbaar is opgehangen aan een draagstang 32 op een hoogte boven de vloer 2. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat de slede 28 een draagbeugel 29 en een draagplaat 30 met een opening 31. De draagstang 32 verloopt met speling door de opening 31 heen, onder de draagbeugel 29 door, en is met speling opgenomen in een opening 35 van een draagframe 34 van het oplaadstation

23. Als gevolg van die speling bij de opening 35 van het draagframe 34 is de draagstang 32 enigszins kantelbaar ten opzichte van het draagframe 34. Aan weerszijden van de draagstang 32 omvat de slede 28 telkens een bus

36. De bussen 36 zijn opneembaar in vangbekken 37, die zijn bevestigd aan het draagframe 34. De vangbekken 37 vormen een vooraanslag voor de slede 28 met het daaraan bevestigde zenderlichaam 24. De vooraanslag bepaalt een voorste positie voor het zenderlichaam 24. De slede 28 is bij het uitlijnen over een lengte naar achteren verplaatsbaar tot een achterste positie, die is bepaald doordat het mestverwijderingsvoertuig 6 niet verder kan doorrijden dan tot een stootrand 45 aan de voorzijde van het mestverwijderingsvoertuig 6 contact maakt met een stootaanslag van het oplaadstation 23, die in dit uitvoeringsvoorbeeld is gevormd door twee buffers 46 (zie figuren 6F en 8).

Op de draagstang 32 is de veer 33 geschoven, die is voorgespannen tussen de draagplaat 30 en het draagframe 34, zodat de bussen 36 van de slede 28 met een voorspankracht worden opgenomen in de vangbekken 37. Het zenderlichaam 24 bevindt zich dan in de wachtstand. Het zenderlichaam 24 keert derhalve steeds weer terug naar dezelfde nauwkeurig gedefinieerde positie als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 heeft verlaten. Als gevolg daarvan begint het zenderlichaam 24 bij het uitlijnen telkens op diezelfde positie die overeenkomt met de wachtstand.

Het zenderlichaam 24 is vanuit de wachtstand, tegen de werking van de veer 33 in, in hoofdzaak vrij beweegbaar. Met “vrij beweegbaar’ wordt bedoeld dat het zenderlichaam 24 bij het verplaatsen vanuit de voorste positie, die is bepaald door de door de vangbekken 37 gevormde vooraanslag tot de achterste positie, die is bepaald door het aanliggen van het mestverwijderingsvoertuig 6 tegen de buffers 46, beweegbaar is ten opzichte van het draagframe 34 van het oplaadstation 23 om de positie en oriëntatie van het zenderlichaam 24 aan te passen aan het ontvangerlichaam 26 van het mestverwijderingsvoertuig 6 terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt en het ontvangerlichaam 26 aangrijpt op het zenderlichaam 24.

Het zenderlichaam 24 kan daarbij een translatiebeweging uitvoeren in de rijrichting y, zodat de bussen 36 worden vrijgegeven uit de vangbekken 37. Het zenderlichaam 24 kan ook een translatiebeweging uitvoeren in een richting dwars op de rijrichting y, d.w.z. naar links en rechts. Daarnaast kan het zenderlichaam 24 naar links en rechts zwenken om een in hoofdzaak verticale zwenkhartlijn door het verschuiven van de draagbeugel 29 over de draagstang 32, en enigszins linksom en rechtsom om de draagstang 32 heen draaien.

Het zenderlichaam 24 omvat verder twee centreernokken 38, die zijn aangebracht aan weerszijden van de draagstang 32. De centreernokken 38 bevinden zich in hoekgebieden links en rechts van het zenderlichaam 24, zodat het vlakke oppervlak dat grenst aan de zendende plaat 24a vrij blijft, d.w.z. daartegen kan het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 28 worden aangebracht. De centreernokken 38 bezitten een ondersneden vorm. De ondersneden vorm voorkomt dat het zenderlichaam 24 over het ontvangerlichaam 26 heen kan schieten terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 in de rijrichting y vooruit in het oplaadstation 23 rijdt. Zoals weergegeven in figuur 7 omvat het ontvangerlichaam 26 aan een voorzijde daarvan een centreerrand 40, die in hoofdzaak dwars vanaf de afdekkap 15 van het mestverwijderingsvoertuig 6 naar boven uitsteekt. De centreerrand 40 vormt een opstaande kraag, die de ontvangende plaat 26a gedeeltelijk omgeeft. Gezien in een richting tegengesteld aan de rijrichting y vooruit, d.w.z. vanaf de voorzijde van het mestverwijderingsvoertuig 6 naar achteren toe, loopt de centreerrand 40 aan weerszijden van de middenhartlijn van de ontvangende plaat 26a naar buiten weg. In dit uitvoeringsvoorbeeld heeft de centreerrand 40 aan de voorzijde van het ontvangerlichaam 26 de vorm van ongeveer een halve cirkel. Hierdoor is de centreerrand 40 zelfuitlijnend. De centreerrand 40 omvat verder een groef 41, die is uitgevoerd om samen te werken met de ondersneden centreernokken 38 van het zenderlichaam 24.

De hoogte van de groef 41 van de centreerrand 40 van het ontvangerlichaam 26 en de hoogte van de centreernokken 38 van het zenderlichaam 24 zijn aan elkaar aangepast, d.w.z. als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt, maakt de centreerrand 40 eerst contact met ten minste een van de centreernokken 38 van het zenderlichaam 36 in de wachtstand. De ondersneden vorm van die centreernok 38 wordt daarbij opgenomen in de groef 41, zodat het zenderlichaam 24 niet over het ontvangerlichaam 26 heen terugschiet naar de wachtstand (zie figuren 5B en 6C). Bij verder rijden van het mestverwijderingsvoertuig 6 grijpt de andere centreernok 38 ook aan in de groef 41 (zie figuur 5C). M.a.w. de groef 41 van de centreerrand 40 wordt gevangen door de centreernokken 38 van het zenderlichaam 24.

De centreernokken 38 grijpen dan aan in de groef 41 van de centreerrand 40 aan weerszijden van de middenhartlijn van de ontvangende plaat 26a. Doordat de centreerrand 40 de vorm van een halve cirkel heeft, is het zenderlichaam 24 zelfuitlijnend, d.w.z. het zenderlichaam 24 voert zijdelings, d.w.z. dwars op de rijrichting y, een translatiebeweging uit om nauwkeurig uit te lijnen.

De centreerrand 40 duwt door middel van de centreernokken 38 het zenderlichaam 24 uit de wachtstand, tegen de werking van de voorspanning in. Daarbij bewegen de bussen 36 uit de vangbekken 37 en over loopbanen 39 omlaag, terwijl de draagstang 32 enigszins naar beneden kantelt ten opzichte van de opening 35 in het draagframe 34 (zie figuur 6D). Hierdoor kantelt ook het vlakke oppervlak van het zenderlichaam 24 tegen het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26, zodat de zendende plaat 24a en de ontvangende plaat 26a in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar komen te liggen. Daarmee is het mestverwijderingsvoertuig 6 zodanig onder het zenderlichaam 24 van het oplaadstation 23 gemanoeuvreerd dat de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 boven de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 is uitgelijnd in de oplaadstand.

Aangezien het zenderlichaam 24 tegen de werking van de voorspanning is verplaatst, worden de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam 24 en het ontvangerlichaam 26 in de oplaadstand tegen elkaar aan gedrukt. Ook door het eigen gewicht van de slede 28 met het zenderlichaam 24 “valt” het vlakke oppervlak van het zenderlichaam 24 stevig tegen het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam 26.

Als het mestverwijderingsvoertuig 6 na het bereiken van de oplaadstand nog verder rijdt, blijven de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam 24 en het ontvangerlichaam 26 op elkaar liggen, terwijl de slede 28 met het zenderlichaam 24 verder over de draagstang 32 in de rijrichting y verschuift. Daarbij komen de bussen 36 vrij van de loopbanen 39 (zie figuur 6E). Zoals hierboven genoemd kan het mestverwijderingsvoertuig 6 doorrijden tot de stootrand 45 aan de voorzijde daarvan contact maakt met de twee buffers 46 van het draagframe 34 van het oplaadstation 23 (zie figuren GF en 8).

Het mestverwijderingsvoertuig 6 omvat verder een watersysteem 50, dat is uitgevoerd voor het sproeien van water op de vloer 2 (schematisch getoond in figuur 3). Het is gunstig om de vloer 2 te bevochtigen om het opnemen van mest van de vloer 2 te bevorderen. Het watersysteem 50 is optioneel. Zoals zichtbaar in figuur 4 omvat het watersysteem 50 in dit uitvoeringsvoorbeeld een watertoevoeraansluiting 51 voor het toevoeren van water aan het watersysteem 50. De watertoevoeraansluiting 51 is koppelbaar met een watervoorraadaansluiting 52, die zich bij het oplaadstation 23 bevindt. De watervoorraadaansluiting 52 is bijvoorbeeld aangesloten op een waterleiding 53 of een waterbuffervat (niet getoond).

De watertoevoeraansluiting 51 van het mestverwijderingsvoertuig 6 is door middel van een leidingstelsel 54 verbonden met twee waterreservoirs 55 voor het opnemen van water. In dit uitvoeringsvoorbeeld zijn de waterreservoirs 55 gevormd als flexibele waterzakken, zoals ook beschreven in WO 2017/069615 A1. In figuur 3 zijn de waterzakken 55 niet gevuld met water en daardoor in hoofdzaak plat. Als de waterzakken 55 worden gevuld met water, neemt het volume van de waterzakken 55 toe. Vanzelfsprekend kan slechts één waterreservoir worden toegepast, en kan het waterreservoir anders zijn uitgevoerd, bijvoorbeeld als een kunststof of metalen tank (niet getoond).

De waterreservoirs 55 zijn door middel van het leidingstelsel 54 verder verbonden met een of meer sproeikoppen voor het sproeien van water op de vloer 2 (niet weergegeven). Bijvoorbeeld is een sproeikop van het watersysteem 50 aangebracht aan een voorzijde van het mestverwijderingsvoertuig 6, waarbij die sproeikop water op de vloer 2 voor het mestverwijderingsvoertuig 6 sproeit terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 vooruit rijdt. M.a.w. deze sproeikop sproeit water steeds in een gebied van de vloer 2 waar het mestverwijderingsvoertuig 6 op af rijdt. Daarnaast kan het watersysteem 50 een verdere sproeikop omvatten, die bijvoorbeeld is uitgevoerd om het gebied van de vloer 2 achter het mestverwijderingsvoertuig 6 te besproeien met water.

De watervoorraadaansluiting 52 is weggelaten in figuren 5A-5C en 6A-6E, maar wel afgebeeld in figuren 5D, 5E, 6F en 6G, die het mestverwijderingsvoertuig 6 weergeven tijdens het opladen van het accusysteem 11 bij en na het vullen van de waterreservoirs 55. De watervoorraadaansluiting 52 van het oplaadstation 23 en de watertoevoeraansluitng 51 van het mestverwijderingsvoertuig 6 worden automatisch gekoppeld om water toe te voeren aan het watersysteem 50 als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt. Bij het koppelen van de watertoevoeraansluiting 51 van het mestverwijderingsvoertuig 6 met de watervoorraadaansluiting 52 van het oplaadstation 23, opent de waterkoppeling automatisch zodat water wordt toegevoerd aan de waterreservoirs 55 van het mestverwijderingsvoertuig 6. De waterkoppeling omvat bijvoorbeeld een mechanisch bedienbare klepinrichting (niet getoond). Terwijl het mestverwijderingsvoertuig 6 wordt opgeladen in het oplaadstation 23, kan het watersysteem 50 worden gevuld met water.

Daarbij is de watervoorraadaansluiting 52 zodanig opgesteld dat bij het vooruit inrijden van het mestverwijderingsvoertuig 6 in het oplaadstation 23 de waterkoppeling pas plaatsvindt nadat de primaire spoel 25 van het zenderlichaam 24 en de secundaire spoel 27 van het ontvangerlichaam 26 onderling zijn uitgelijnd in de oplaadstand. M.a.w. als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 in rijdt, wordt eerst de oplaadstand bereikt, en vervolgens rijdt het mestverwijderingsvoertuig 6 verder vooruit het oplaadstation 23 in, zodat de waterkoppeling automatisch tot stand wordt gebracht voor het toevoeren van water aan de waterreservoirs 55. De oplaadstand blijft behouden, ook als het mestverwijderingsvoertuig 6 tegen de buffers 46 aanligt (zie figuur 5D en 6F). Water wordt toegevoerd zolang de koppeling tussen de watertoevoeraansluitng 51 van het mestverwijderingsvoertug 6 en de watervoorraadaansluiting 52 in stand blijft.

Nadat de waterreservoirs 55 in hoofdzaak volledig zijn gevuld met water, wordt de watertoevoeraansluiting 51 van het mestverwijderingsvoertuig 6 ontkoppeld door een kleine afstand, bijvoorbeeld ongeveer 10-15 cm, terug achteruit te rijden binnen het oplaadstation 23. De verbinding met de watervoorraadaansiuiting 52 van het oplaadstation 23 wordt dan verbroken, waardoor de waterkoppeling automatisch sluit.

Bij het terugrijden van het mestverwijderingsvoertuig 6 blijft de oplaadstand behouden (zie figuren 5E en 6G). Het opladen van het accusysteem 11 duurt veel langer dan het vullen van de waterreservoirs 55. Als de waterkoppeling gedurende de volledige oplaadtijd in stand zou blijven, bestaat derhalve het risico van waterverspilling door lekkage.

Door mogelijk te maken dat de watertoevoeraansluiting 51 wordt ontkoppeld van de watervoorraadaansluiting 52 terwijl het draadloos opladen doorgaat, is het risico van hoog waterverbruik door lekkage vrijwel uitgesloten.

Nadat het regelsysteem 9 heeft bepaald dat het accusysteem 11 voldoende is opgeladen, rijdt het mestverwijderingsvoertuig 6 uit het oplaadstation 23. In dit uitvoeringsvoorbeeld beweegt het mestverwijderingsvoertuig 6 eerst verder terug naar achteren, en draait vervolgens zijwaarts van het oplaadstation 23 weg.

Als het mestverwijderingsvoertuig 6 het oplaadstation 23 heeft verlaten, is het zenderlichaam 24 als gevolg van de voorspanning van de veer 33 teruggekeerd in de wachtstand.

Het zenderlichaam 24 bevindt zich in die wachtstand dan weer op dezelfde nauwkeurig gedefinieerde positie.

Telkens als het accusysteem 11 van het mestverwijderingsvoertuig 6 (of van een tweede of verder mestverwijderingsvoertuig) opgeladen moet worden, kan het uitlijnen betrouwbaar plaatsvinden.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld.

De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen.

In het bijzonder kan de mestinvoerinrichting van het mestverwijderingsvoertuig anders zijn uitgevoerd.

In plaats van het opzuigen van mest zoals hierboven beschreven, kan de mestinvoerinrichting een mechanisch opschepmechanisme voor het opscheppen van mest van de vloer omvatten.

Ook is het mogelijk, dat het mestverwijderingsvoertuig twee afzonderlijke openingen voor het toevoeren respectievelijk afvoeren van mest omvat, d.w.z. een mestinvoeropening en een mestafvoeropening.

De mest wordt dan bijvoorbeeld door middel van een roterende invoer omhoog verplaatst, en komt via de mestinvoeropening in het inwendige van de mestopslaghouder terecht.

De mest kan worden afgevoerd door de mestafvoeropening.

Ook bij een dergelijk mestverwijderingsvoertuig kan een watersysteem voor het bevochtigen van de vloer zoals hierboven beschreven optioneel worden toegepast.

Claims (16)

CONCLUSIES

1. Systeem voor het verwijderen van mest van een vloer (2) in een stal (3) voor dieren (4), zoals koeien, welk systeem (1) is voorzien van: e een autonoom mestverwijderingsvoertuig (6), omvattende — een aandrijfsysteem voor het aandrijven van het mestverwijderingsvoertuig (6), welk aandrijfsysteem is voorzien van ten minste een elektrische aandrijfmotor (10), — een elektronisch regelsysteem (9), dat is verbonden met het aandrijfsysteem voor het regelen daarvan, — een accusysteem (11) voor het opslaan van elektrische energie, welk accusysteem (11) is verbonden met het aandrijfsysteem en het regelsysteem (9), e een oplaadstation (23) voor het opladen van het accusysteem (11) van het mestverwijderingsvoertuig (6), met het kenmerk, dat het oplaadstation (23) een zenderlichaam (24) met een primaire spoel (25) omvat, en het mestverwijderingsvoertuig (6) een ontvangerlichaam (26) met een secundaire spoel (27) omvat, waarbij het ontvangerlichaam (26) vast is bevestigd aan het mestverwijderingsvoertuig (6), en waarbij het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) is voorgespannen naar een wachtstand, en vanuit de wachtstand zodanig verplaatsbaar is tegen de werking van de voorspanning in, door aangrijping met het ontvangerlichaam (26) van het mestverwijderingsvoertuig (6) dat het oplaadstation (23) in rijdt, dat de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) en de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (28) onderling worden uitgelijnd in een oplaadstand om elektrische energie draadloos over te dragen van de primaire spoel (25) naar de secundaire spoel (27) voor het draadloos opladen van het accusysteem (11) van het mestverwijderingsvoertuig (6).

2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij het ontvangerlichaam (286) en het zenderlichaam (24) zodanig aan elkaar zijn aangepast, dat, als het mestverwijderingsvoertuig (8) het oplaadstation (23) in een rijrichting (y) in rijdt, het ontvangerlichaam (26) van het mestverwijderingsvoertuig (6) aangrijpt op het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) om dat zenderlichaam (24) vanuit de wachtstand mee te nemen in de rijrichting (y), en waarbij het zenderlichaam (24) zodanig is aangebracht aan het oplaadstation (23) dat bij het meenemen van het zenderlichaam

(24) in de rijrichting (y) het zenderlichaam (24) beweegbaar is ten opzichte van het oplaadstation (23) in een richting (x) dwars op de rijrichting (y) en/of in verticale richting (2).

3. Systeem volgens conclusie 2, waarbij bij het meenemen van het zenderlichaam (24) in de rijrichting (y) het zenderlichaam (24) draaibaar is ten opzichte van het oplaadstation (23) om een in hoofdzaak verticale draaihartlijn en/of om een in hoofdzaak horizontale draaihartlijn die evenwijdig aan de rijrichting (y) verloopt en/of om een in hoofdzaak horizontale draaihartlijn die in een richting (x) dwars op de rijrichting (y) verloopt.

4. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) in de wachtstand aanligt tegen een vooraanslag, die een voorste positie bepaalt, en waarbij het zenderlichaam (24) vanaf die voorste positie over een lengte in een rijrichting (y) verplaatsbaar is tot een achterste positie, en waarbij het zenderlichaam (24) tussen de voorste en achterste positie in hoofdzaak vrij beweegbaar is aangebracht aan het oplaadstation (23).

5. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) een zendende plaat (24a) met de primaire spoel (25) omvat, waarbij de zendende plaat (24a) is aangebracht aangrenzend aan een vlak oppervlak van het zenderlichaam (24), en waarbij het ontvangerlichaam (26) van het mestverwijderingsvoertuig (6) een ontvangende plaat (26a) met de secundaire spoel (27) omvat, waarbij de ontvangende plaat (26a) is aangebracht aangrenzend aan een vlak oppervlak van het ontvangerlichaam (26), en/of waarbij in het bijzonder de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) en de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (26) in de oplaadstand op een onderlinge afstand liggen die kleiner is dan 5 cm, bij voorkeur kleiner dan 3 cm, zoals in hoofdzaak 2 cm of minder.

6. Systeem volgens conclusie 5, waarbij het ontvangerlichaam (26) en het zenderlichaam (24) zodanig zijn uitgevoerd dat in de oplaadstand de vlakke oppervlakken van het zenderlichaam (24) en het ontvangerlichaam (26) tegen elkaar aan drukken, in het bijzonder onder invloed van de voorspanning en/of zwaartekracht.

7. Systeem volgens conclusie 5 of 6, waarbij het ontvangerlichaam (26) aan een voorzijde daarvan een centreerrand (40) omvat, die in hoofdzaak dwars vanaf een buitenste wand van het mestverwijderingsvoertuig (6) uitsteekt, waarbij de centreerrand (40) de ontvangende plaat (26a) van het ontvangerlichaam (26) ten minste gedeeltelijk omgeeft, en waarbij de ontvangende plaat (26a) een middenhartlijn bepaalt, die in het bijzonder evenwijdig aan de rijrichting (yv) verloopt, en de centreerrand (40) aan weerszijden van de middenhartlijn naar achteren dwars wegloopt van de middenhartlijn, en waarbij het zenderlichaam (24) zodanig is uitgevoerd dat het zenderlichaam (24) en de centreerrand (40) op elkaar aangrijpen als het mestverwijderingsvoertuig (6) het oplaadstation (23) in rijdt.

8. Systeem volgens conclusie 7, waarbij de centreerrand (40) aan de voorzijde van het ontvangerlichaam (26) in hoofdzaak symmetrisch gekromd is, in het bijzonder de vorm van een cirkelboog bezit, zoals de vorm van ten minste een halve cirkel omvat.

9. Systeem volgens conclusie 7 of 8, waarbij de centreerrand (40) van het ontvangerlichaam (26) is voorzien van een groef (41), en waarbij het zenderlichaam (24) is voorzien van ten minste twee centreernokken (38), die zijn uitgevoerd om aan te grijpen in de groef (41) van de centreerrand (40} aan weerszijden van de middenhartlijn als het mestverwijderingsvoertuig (6) het oplaadstation (23) in rijdt.

10. Systeem volgens een of meer van de conclusies 7-9, waarbij het ontvangerlichaam (26) is aangebracht aan een bovenzijde (13) van het mestverwijderingsvoertuig (6) en het vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam (26) naar boven toe is gekeerd, en waarbij het vlakke oppervlak van het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) naar beneden toe gekeerd is en zich op een hoogte bevindt die zodanig is aangepast aan de hoogte van het naar boven toegekeerde vlakke oppervlak van het ontvangerlichaam (26) van het mestverwijderingsvoertuig (6), dat die vlakke oppervlakken over en/of op elkaar brengbaar zijn in de oplaadstand.

11. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het mestverwijderingsvoertuig (6) een watersysteem (50) voor het sproeien van water op de vloer (2) omvat, welk watersysteem (50) is voorzien van ten minste een waterreservoir (55) voor het opnemen van water, ten minste een sproeikop voor het sproeien van water op de vloer (2), en een watertoevoeraansluiting (51) voor het toevoeren van water aan het watersysteem (50), en waarbij het oplaadstation (23) een watervoorraadaansluiting (52) omvat, die koppelbaar is met de watertoevoeraansluiting (51) van het watersysteem (50) voor het toevoeren van water aan het watersysteem (50) om het waterreservoir (55) te vullen, en waarbij het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23), nadat de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) en de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (26) de oplaadstand hebben bereikt, zodanig verder verplaatsbaar is tegen de werking van de voorspanning in door aangrijping met het ontvangerlichaam (26) van het mestverwijderingsvoertuig (6) dat het oplaadstation (23) verder in rijdt, dat de watertoevoeraansluiting (51) van het mestverwijderingsvoertuig (6) automatisch wordt gekoppeld met de watervoorraadaansluiting (52) van het oplaadstation (23), en waarbij het regelsysteem (9) van het mestverwijderingsvoertuig (6) is uitgevoerd om, nadat het waterreservoir (55) is gevuld, het mestverwijderingsvoertuig (6) in het oplaadstation (23) over een zodanige afstand terug te rijden dat de watertoevoeraansluiting (52) automatisch wordt ontkoppeld van de watervoorraadaansluiting (51) terwijl de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) en de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (26) uitgelijnd blijven in de oplaadstand.

12. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het mestverwijderingsvoertuig (6) een mestschuif (8) voor het verplaatsen van mest over de vloer (2) omvat.

13. Systeem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het mestverwijderingsvoertuig (6) is voorzien van een mestopslaghouder (16), een mestafvoeropening (18) voor het afvoeren van mest uit de mestopslaghouder (16), en een mestinvoerinrichting voor het invoeren van mest van de vloer (2) en het verplaatsen van de ingevoerde mest naar de mestopslaghouder (18).

14. Systeem volgens conclusie 13, waarbij het oplaadstation (23) is voorzien van een stortopening (21) in de vloer (2) voor het storten van mest uit de mestafvoeropening (18) van de mestopslaghouder (16) door de stortopening (21) heen naar een mestreservoir (22) dat zich onder de vloer (2) uitstrekt.

15. In combinatie, een stal (3) voor het houden van dieren (4), zoals koeien, alsmede een systeem (1) volgens een of meer van de voorgaande conclusies.

16. Werkwijze voor het verwijderen van mest van een vloer (2) in een stal (3) voor dieren (4), zoals koeien, waarbij gebruik wordt gemaakt van een systeem (1) volgens een of meer van de voorgaande conclusies, en waarbij de werkwijze omvat: e het verplaatsen van het autonome mestverwijderingsvoertuig (6) over de vloer (2) van de stal (3) om mest van de vloer (2) te verwijderen, e het verplaatsen van het mestverwijderingsvoertuig (6) naar het oplaadstation (23), e het het oplaadstation (23) in rijden van het mestverwijderingsvoertuig (6), waarbij het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) vanuit de wachtstand zodanig wordt verplaatst tegen de werking van de voorspanning in, door aangrijping met het ontvangerlichaam (26) van het mestverwijderingsvoertuig (6), dat de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) en de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (26) onderling worden uitgelijnd in de oplaadstand, en e het draadloos opladen van het accusysteem (11) van het mestverwijderingsvoertuig (6) in het oplaadstation (23) door het draadloos overdragen van elektrische energie in de oplaadstand van de primaire spoel (25) van het zenderlichaam (24) van het oplaadstation (23) naar de secundaire spoel (27) van het ontvangerlichaam (26) van het mestverwijderingsvoertuig (6).