CN217987450U - 一种清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种清扫机器人；涉及机器人领域，包括自走小车、收拢板和输送带，自走小车内设有存放箱，沿自走小车移动方向上，自走小车前端连接两个收拢板，两个收拢板之间形成带有开口的收拢部，输送带设有倾斜布置的输送工作面，输送工作面一端对接存放箱入口，另一端延伸至收拢部；针对目前大范围散落物难以清扫导致清理效率低的问题，设置收拢板对散落物进行归拢集中，通过输送带将归拢集中的散落物输送至自走小车的存放箱进行暂存，在移动归拢散落物过程中进行散落物的清扫，减少人工参与以降低工作强度，提高清扫效率。

Description

一种清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种清扫机器人。

背景技术

在工厂车间的生产区域内，对物料进行加工的过程中，会产生较多碎屑、边角料等废料，部分废料会掉落堆积在设备上，部分废料会散落至车间地面，对于质地松软和体积较小的废料可以采用吸尘的方式进行清理，对于部分质地坚硬、带有尖锐棱角或体积偏大的废料不宜采用吸尘的方式，往往是将废料在地面上扫动集中收集，但对于较大的车间生产区域而言，人工进行清扫效率低下，并且在清扫时容易与设备发生干涉，存在安全隐患。

而对于一些畜牧场区域，也存在对粪便、散落饲料等垃圾的清洁需求，目前利用的清扫设备多通过扫动、推动等方式进行垃圾的集中，或集中堆放于特定位置、或由人工将集中的垃圾进行清理，整体清理效率较低，难以满足清扫需求。对于其他场景，同样也存在散落分布的垃圾、废料、杂物等不便进行清扫的问题，而目前的清扫设备难以满足对散落物进行快速清扫处理的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种清扫机器人，设置收拢板对散落物进行归拢集中，通过输送带将归拢集中的散落物输送至自走小车的存放箱进行暂存，在移动归拢散落物过程中进行散落物的清扫，减少人工参与以降低工作强度，提高清扫效率。

为了实现上述目的，采用以下技术方案：

一种清扫机器人，包括自走小车、收拢板和输送带，自走小车内设有存放箱，沿自走小车移动方向上，自走小车前端连接两个收拢板，两个收拢板之间形成带有开口的收拢部，输送带设有倾斜布置的输送工作面，输送工作面一端对接存放箱入口，另一端延伸至收拢部。

进一步地，所述收拢板位于输送带的侧面，收拢板延伸至自走小车外，且收拢板底部与自走小车行走面平齐。

进一步地，所述收拢板为弧形板，收拢板一端连接自走小车，另一端延伸至自走小车外，两个收拢板相对于自走小车对称布置。

进一步地，沿收拢部至存放箱方向上，输送工作面的两侧分别设有挡板，输送工作面结合挡板形成输送通道，输送通道一端连通存放箱，另一端连通收拢部。

进一步地，所述挡板一端对接存放箱，另一端沿输送工作面延伸至收拢板。

进一步地，所述收拢板朝向自走小车行走面的一侧为弹性刮板，弹性刮板底部用于贴合自走小车行走面。

进一步地，所述存放箱包括存放腔，存放腔顶部对接输送带。

进一步地，所述存放腔的底面呈弧形面，弧形面的底端设有存放箱出口，存放腔顶部开口作为存放箱入口。

进一步地，所述自走小车设有壳体，壳体与输送带、存放箱间隔布置，并遮挡存放箱。

进一步地，所述自走小车包括自走轮，自走轮成对布置，输送带连接有驱动机构。

与现有技术相比，本实用新型具有的优点和积极效果是：

(1)针对目前大范围散落物难以清扫导致清理效率低的问题，设置收拢板对散落物进行归拢集中，通过输送带将归拢集中的散落物输送至自走小车的存放箱进行暂存，在移动归拢散落物过程中进行散落物的清扫，减少人工参与以降低工作强度，提高清扫效率。

(2)设置收拢板安装于自走小车的前端，随自走小车的移动收集并归拢自走小车行走面上的散落物，收拢板延伸至自走小车外，提高收集散落物的范围，提高收集效率，收拢板为弧形板，能够将位于自走小车范围外的散落物逐渐导引至自走小车正前方，方便输送工作面对收拢部收拢堆积的散落物进行输送。

(3)在输送工作面的两侧分别设置挡板，建立输送通道，减少输送散落物过程中的掉落问题，挡板对输送工作面两侧进行遮挡，保证其输送过程中容纳散落物的厚度，提高输送效率。

(4)在自走小车上设置随动的存放箱，省去传统收集散落物堆放某一位置的过程，直接将收集的散落物暂存于存放箱，存放箱内部存放腔的底面呈弧形，在通过弧形面底部的存放箱出口排出散落物时，利用弧形面的导向作用将散落物聚集至存放箱出口位置，方便存放箱内散落物的排出，提高排出效率。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是本实用新型实施例1中清扫机器人内部结构的示意图。

图2是本实用新型实施例1中清扫机器人底部结构的示意图。

图3是本实用新型实施例1中清扫机器人外部结构示意图。

图4是本实用新型实施例1中输送带、收拢部和存放箱的位置示意图。

图中，1.收拢板，2.输送带，3.存放箱，4.存放箱出口，5.挡板，6.弹性刮板，7.自走轮，8.壳体，9.收拢部。

具体实施方式

实施例1

本实用新型的一种典型的实施方式中，如图1-图4所示，提出了一种清扫机器人。

如图1所示一种清扫机器人，用于对散落物进行收集和存放，实现对废料、垃圾等散落物的清扫，尤其是用于工厂车间内废料的清扫和畜牧场区域粪便、散落饲料等垃圾的清扫，有助于提高清扫效率。

结合图1、图2，清扫机器人主要包括自走小车、收拢机构和输送机构，收拢机构和输送机构分别安装于小车，自走小车内设置有存放箱3，收拢机构对自走小车所在行走面上的散落物进行归拢、收集，并将其堆放在输送机构移动路径上，输送机构能够拾取堆放的散落物并将其输送至自走小车的存放箱3，从而完成对行走面上散落物的清扫。

在本实施例中，如图1所示，收拢机构包括两个收拢板1，收拢板1分别连接于自走小车，同时，沿自走小车移动方向上，收拢板1安装于自走小车的前端，两个间隔布置的自走小车之间形成收拢部9，收拢部9设有朝向移动方向前方的开口，收拢部9对应移动方向的后方连接自走小车，同时实现与输送机构对接，并将收集的散落物逐渐堆积在靠近自走小车的位置。

如图4所示，收拢部9为开放式的区域，由于散落物多分布在行走面上，因此收拢板1底部接触行走面，为了保证其接触，收拢板1底部与自走小车的低端平齐。

同时，如图1和图2所示，本实施例中的输送机构为输送带2，输送带2整体倾斜布置，从而使得输送带2的上部的工作面形成倾斜布置的输送工作面，对应所收集散落物从收拢部9到存放箱3的需求，输送工作面一端对接存放箱3入口，另一端延伸至收拢部9。

如图1、图4所示，收拢板1位于输送带2的侧面，收拢板1延伸至自走小车外，且收拢板1底部与自走小车行走面平齐；设置收拢板1安装于自走小车的前端，随自走小车的移动收集并归拢自走小车行走面上的散落物，收拢板1延伸至自走小车外，提高收集散落物的范围，提高收集效率。

另外，收拢板1为弧形板，收拢板1一端连接自走小车，另一端延伸至自走小车外，两个收拢板1相对于自走小车对称布置；利用弧形的结构，能够将位于自走小车范围外的散落物逐渐导引至自走小车正前方，方便输送工作面对收拢部9收拢堆积的散落物进行输送。

当然，也可以将收拢板1配置为平面板，使得收拢板1与小车移动方向呈锐角设置，从而形成等腰梯形状的收拢部9，两个收拢板1对应等腰梯形的腰，等腰梯形中较长的底边为收拢部9开口，较短的底边对应输送带2。

同样也能够利用倾斜布置的收拢板1形成收拢作用，并提高收集范围，提高收集效率。

在其他实施方式中，可以根据需求配置收拢板1的结构，能够满足对自走小车行走方向前方的散落物进行收集的需求即可。

需要特别指出的是，对于收拢板1的本体结构，收拢板1朝向自走小车行走面的一侧为弹性刮板6，弹性刮板6底部用于贴合自走小车行走面。弹性刮板6可以采用橡胶板。

依据上述散落物在自走小车行走面上的分布状态，散落物多贴附在行走面上，因此，为了提高收集效果，利用弹性刮板6能够提高与行走面的贴合度，适应行走面的起伏形态，提高扫动散落物的效果，减少散落物从收拢板1与行走面之间穿过的概率，达到清扫洁净度的需求。

如图1、图4所示，沿收拢部9至存放箱3方向上，输送工作面的两侧分别设有挡板5，输送工作面结合挡板5形成输送通道，输送通道一端连通存放箱3，另一端连通收拢部9。

挡板5一端对接存放箱3，另一端沿输送工作面延伸至收拢板1，对输送工作面的整个输送路径进行防护，减少输送散落物过程中的掉落问题，挡板5对输送工作面两侧进行遮挡，保证其输送过程中容纳散落物的厚度，提高输送效率。

可以理解的是，如图1、图4所示，为了输送工作面两侧的挡板5之间还连接有加固杆，用于维持挡板5的间距和相对位置，对挡板5进行加固。同时，加固杆与输送工作面间隔布置，其间隙能够约束输送过程中散落物沉积于输送工作面的最大厚度，作为限高结构，避免所输送散落物厚度过大导致后续的堵塞问题。

为了提高输送带2抓取散落物的能力，在输送带2的表面还连接有角铁，利用角铁接触散落物，并带动散落物进入输送工作面，减少散落物在输送工作面上的滑动，提高输送效率。

对于自走小车上的存放箱3，存放箱3包括存放腔，在自走小车上设置随动的存放箱3，省去传统收集散落物堆放某一位置的过程，直接将收集的散落物暂存于存放箱3。

需要指出的是，存放腔顶部对接输送带2，存放腔的底面呈弧形面，弧形面的底端设有存放箱出口4，存放腔顶部开口作为存放箱3入口。

存放箱3内部存放腔的底面呈弧形，在通过弧形面底部的存放箱出口4排出散落物时，利用弧形面的导向作用将散落物聚集至存放箱出口4位置，方便存放箱3内散落物的排出，提高排出效率。

对于自走小车本身，设有车架、壳体8和自走轮7，车架作为输送带2、存放箱3和扰动板的承载结构，同时，壳体8覆盖在车架外，壳体8与输送带2、存放箱3间隔布置，并遮挡存放箱3，并能够对输送带2进行部分遮挡，减少散落物输送过程中的灰尘等溢出。

自走轮7成对布置，输送带2连接有驱动机构，驱动机构可以采用步进电机，步进电机连接并驱动输送带2，步进电机和自走轮7分别通过控制器连接搭载于车架的电源。自走轮7可以采用现有的带有驱动电机的轮体，安装在车架上，带动自走小车整体移动。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清扫机器人，其特征在于，包括自走小车、收拢板和输送带，自走小车内设有存放箱，沿自走小车移动方向上，自走小车前端连接两个收拢板，两个收拢板之间形成带有开口的收拢部，输送带设有倾斜布置的输送工作面，输送工作面一端对接存放箱入口，另一端延伸至收拢部。

2.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述收拢板位于输送带的侧面，收拢板延伸至自走小车外，且收拢板底部与自走小车行走面平齐。

3.如权利要求1或2所述的清扫机器人，其特征在于，所述收拢板为弧形板，收拢板一端连接自走小车，另一端延伸至自走小车外，两个收拢板相对于自走小车对称布置。

4.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，沿收拢部至存放箱方向上，输送工作面的两侧分别设有挡板，输送工作面结合挡板形成输送通道，输送通道一端连通存放箱，另一端连通收拢部。

5.如权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述挡板一端对接存放箱，另一端沿输送工作面延伸至收拢板。

6.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述收拢板朝向自走小车行走面的一侧为弹性刮板，弹性刮板底部用于贴合自走小车行走面。

7.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述存放箱包括存放腔，存放腔顶部对接输送带。

8.如权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，所述存放腔的底面呈弧形面，弧形面的底端设有存放箱出口，存放腔顶部开口作为存放箱入口。

9.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述自走小车设有壳体，壳体与输送带、存放箱间隔布置，并遮挡存放箱。

10.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述自走小车包括自走轮，自走轮成对布置，输送带连接有驱动机构。

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