NL2020742B1

NL2020742B1 - Apparatus and Method for Placing Bulbs

Info

Publication number: NL2020742B1
Application number: NL2020742A
Authority: NL
Inventors: Struijk Wim; Van Der El Wim; Wagner Andrew
Original assignee: Ig Specials B V
Priority date: 2018-04-10
Filing date: 2018-04-10
Publication date: 2019-10-16
Also published as: NL2022385A; NL2022385B1

Claims

CONCLUSIES

1. Een methode voor het grijpen en plaatsen van bollen, omvattende:

• het aanvoeren van een meervoud van bollen op een aanvoeroppervlak van een bollen aanvoersysteem;

• het identificeren van een bol die geschikt is om te grijpen;

• het grijpen met een grijp-en-plaats kop van de genoemde geïdentificeerde bol van het aanvoeroppervlak;

• het heroriënteren van de gegrepen bol; en • het plaatsen van de geheroriënteerde bol in een houder, bij voorkeur een houder met pinnen;

met het kenmerk dat de methode omvat:

• het identificeren van een hoofdas van de geïdentificeerde bol;

• het identificeren en selecteren van een bij as van de geïdentificeerde bol, waarbij de genoemde bijas nagenoeg loodrecht op de hoofdas staat, en waarin de stap van het grijpen van de genoemde geïdentificeerde bol omvat dat de grijp-en-plaats kop de genoemde geïdentificeerde bol grijpt aan tegenoverliggende einden van de genoemde bijas, en waarin de stap van het heroriënteren van de gegrepen bol het veranderen van de hoofdas omvat.
2. De methode volgens conclusie 1, waarin de stap van het heroriënteren van de gegrepen bol omvat het veranderen van de hoofdas naar een nagenoeg verticale oriëntatie.
3. De methode volgens één van de voorgaande conclusies, waarin de stap van het heroriënteren van de gegrepen bol omvat het roteren van de gegrepen bol om de genoemde bijas, terwijl de gegrepen bol gegrepen is door de grijp-en-plaats kop.
4. De methode volgens één van de voorgaande conclusies, waarin de gegrepen bol is geheroriënteerd naar een nagenoeg omgedraaide oriëntatie, terwijl de gegrepen bol gegrepen is door de grijp-en-plaats kop.
5. De methode volgens één van de voorgaande conclusies, verder omvattende de stap van het plaatsen van de genoemde gegrepen bol, eindknop-eerst en wortel-laatst, in een vervoerontvanger, waarbij de genoemde vervoerontvanger een draagvlak omvat voor het aanraken en ondersteunen van de bol nabij een eindknop van de bol.
6. De methode van conclusie 5, waarin de vervoerontvanger een opening omvat welke gedefinieerd is door een rand, waarin de opening is ingericht om de bol-eindknop en een aanliggend bovenoppervlak van de bol nabij de eindknop, bij voorkeur om de eindknop, te ontvangen.
7. De methode volgens conclusie 6 of 7, waarin de vervoerontvanger een interne negatieve druk uitoefent om de bol vast te houden in de genoemde opening en in aanraking van de genoemde rand.
8. De methode volgens één van de conclusies 5-7, waarin de gegrepen bol is geplaatst in de vervoerontvanger in een nagenoeg omgedraaide oriëntatie, en waarin de methode optioneel verder de stap omvat van het heroriënteren van de vervoerontvanger om de bol rechtop te laten staan, en waarin de methode bij voorkeur verder de stap omvat van het vastpinnen van een gewortelde bodem van de bol in opstekende pinnen in de genoemde houder met pinnen.
9. De methode volgens één van de conclusies 5-7, waarin de gegrepen bol is geplaatst in de vervoerontvanger in een nagenoeg rechtopstaande oriëntatie, en waarin de methode optioneel verder de stap omvat van het heroriënteren van de vervoerontvanger om de bol om te keren, en waarin de methode bij voorkeur verder de stap omvat van het steken van een gewortelde bodem van de bol in opstekende pinnen in de genoemde houder met pinnen.
10. De methode volgens één van de conclusies 1-4, waarin de gegrepen bol is geheroriënteerd in een nagenoeg rechtopstaande oriëntatie, terwijl de gegrepen bol gegrepen is door de grijp-en-plaats kop.
11. De methode volgens één van de conclusies 1-4 of volgens conclusie 10, waarin de houder een houder met pinnen is, en waarin de methode verder de stap omvat van het bewegen van de grijp-en-plaats kop met gegrepen bol richting de genoemde houder met pinnen, en het steken van de bol in opstekende pinnen in de houder met pinnen, waarin de methode verder omvat: het voorzien van een eindknop ondersteuning voor de gegrepen en geheroriënteerde bol gedurende het steken, waarin bij voorkeur de eindknop ondersteuning een bol aanrakingsoppervlak omvat nabij maar op een afstand van de eindknop, waarin bij voorkeur het aanrakingsoppervlak een gedeeltelijke ring, een volledige ring, een skelet of een steiger omvat.
12. Een grijp-en-plaats kop voor het grijpen en plaatsen van bollen, omvattende een grijper waarin de genoemde grijper omvat: tegenoverliggende grijpoppervlakten voor het daartussen grijpen van een bol, waarin ten minste één van de genoemde oppervlakten actief roteerbaar is om een gegrepen bol te roteren om een bijas van de genoemde bol.
13. De grijp-en-plaats kop volgens conclusie 12, verder omvattende ten minste één bol ondersteun element waartegen een gegrepen bol zich afzet, ten minste gedurende het vastpinnen in pinnen.
14. De grijp-en-plaats kop volgens conclusie 13 waarin het genoemde bol ondersteun element één of meer uit de groep van gedeeltelijke ring, een volledige ring, een skelet of een steiger omvat.
15. De grijp-en-plaats kop volgens conclusie 13 of 14, waarin het bol-ondersteun element een bol gebonden configuratie en een bol niet-gebonden configuratie heeft.
16. De grijp-en-plaats kop volgens één van de conclusies 13-15, waarin de grijp-en-plaats kop een grijper omvat, de grijper omvattende twee tegenoverliggende grijpelementen voor het grijpen van een gedeelte van de geïdentificeerde bol; waarin de grijper bij voorkeur ten minste één langgestrekt element omvat, en waarin één van de twee tegenoverliggende grijpoppervlakten een binnenste oppervlak van het langgestrekte element vormt, en bij voorkeur waarin de grijpers twee tegenovergestelde, langgestrekte elementen omvat waarin de twee tegenoverliggende grijpoppervlakten zijn weergeven aan de tegenoverliggende langgestrekte elementen.
17. Een robot drager omvattende een grijp-en-plaats kop volgens één van de conclusies 12-

16, bij voorkeur waarin de robot drager een robot arm is.
18. Een methode voor het grijpen en plaatsen van bollen, omvattende:

• het aanvoeren van een meervoud van bollen op een aanvoeroppervlak van een bollen aanvoersysteem;

• het identificeren van een bol die geschikt is om individueel te grijpen;

• het grijpen met een grijp-en-plaats kop van de genoemde geïdentificeerde bol van het aanvoersysteem;

• het heroriënteren van de gegrepen bol; en • het plaatsen van de geheroriënteerde bol, wortels eerst, in een houder, bij voorkeur waarin de houder een houder met pinnen is en de geheroriënteerde bol is vastgepind met de wortels-eerst, in pinnen in de houder met pinnen, met het kenmerk dat de methode omvat:

het vervoeren van de gegrepen bol van de grijp-en-plaats kop, eindknop-eerst en wortels-laatst, naar een vervoerontvanger omvattende ten minste een bol-ontvanger, waarin de genoemde bol-ontvanger tijdelijk de bol grijpt.
19. De methode volgens conclusie 18, omvattende de stappen:

het voorzien van een vervoerontvanger in een eerste oriëntatie en het plaatsen van de genoemde gegrepen bol in de genoemde ten minste een bol-ontvanger, eindknop-eerst en wortels-laatst;

het roteren van de genoemde vervoerontvanger in een verticaal vlak in een tweede oriëntatie waarin de bol, gegrepen in de bol-ontvanger, een nagenoeg horizontale tot nagenoeg rechtopstaande houding aanneemt vóórdat de insteek stap is uitgevoerd; en waarin de methode de stap omvat van het steken van de bol in de genoemde houder terwijl de bol is in de bol-ontvanger.
20. De methode volgens één van de conclusies 18-20, waarin de genoemde ten minste een bolontvanger een opening omvat die gedefinieerd is door een rand, en een negatieve druk is uitgeoefend in de opening om de bol te drukken tegen de rand, bij voorkeur waarin de bol-ontvanger een zuigkop is.
21. De methode volgens één van de conclusies 18-20 waarin de gegrepen bol is vervoerd in een nagenoeg omgedraaide oriëntatie, en is geplaatst bovenop de vervoerontvanger, en waarin de methode de stappen omvat van het heroriënteren van de vervoerontvanger om de bol rechtop te laten staan, en daarna het plaatsen van de rechtopstaande bol in de houder, en bij voorkeur het steken van de rechtopstaande bol in opstekende pinnen in een houder met pinnen; terwijl de bol is gegrepen in de genoemde bol-ontvanger.
22. De methode volgens één van de conclusies 18-21, waarin een meervoud van bolontvangers zijn voorzien, en een meervoud van bol-ontvanger openingen zijn bezet met bollen voordat deze bollen worden gestoken.
23. De methode volgens één van de conclusies 18-22, omvattende een opvolging van de grijp en plaats stappen om meer dan één bol in te delen in de houder, bij voorkeur 5 of meer bollen, bij voorkeur 10 of meer bollen, bij voorkeur 50 of meer bollen.
24. De methode volgens één van de conclusies 1-11 of 18-23 waarin de gegrepen bol is geroteerd zodat zijn hoofdas binnen 50° is van de verticaal, bij voorkeur binnen 40°, bij voorkeur binnen

30°, bij voorkeur binnen 20°, bij voorkeur binnen 10°, bij meer voorkeur binnen 10° en bij het meest voorkeur nagenoeg verticaal.
25. Een vervoerontvanger voor het ontvangen van bollen, omvattende:

een rij van bol-ontvangers ingericht om tijdelijk een meervoud van bollen vast te houden, met het kenmerk dat in de genoemde bol-ontvangers elk zijn ingericht om een bol-eindknop te ontvangen en een aanliggend bovenoppervlak van de bol nabij de eindknop, bij voorkeur om de eindknop.
26. De vervoerontvanger van conclusie 25 verder omvattende een negatieve druk bron, bij voorkeur een pomp, welke in communicatie staat met de bol-ontvangers, om de bollen vast te houden door de genoemde bollen tegen de randen van de openingen te drukken.
27. De vervoerontvanger van conclusie 25 of 26, waarin de rij van bol-ontvangers verticaal roteerbaar zijn, en bij voorkeur roteerbaar zijn tussen een oriëntatie waarin de vastgehouden bollen zijn omgekeerd, en een oriëntatie waarin de vastgehouden bollen rechtop staan.
28. Een apparaat voor het grijpen en plaatsen van bollen, omvattende: een bollen aanvoersysteem voor het aanvoeren van een meervoud van bollen;

een camera systeem voor het identificeren van de oriëntatie van aangevoerde bollen door gebruik te maken van patroonherkenning; en ten minste één van het volgende:

een robot drager volgens conclusie 24; en/of een vervoerontvanger volgens één van de conclusies 25-27.
29. Een apparaat volgens conclusie 28 omvattende zowel een robot drager volgens conclusie

24 en een vervoerontvanger volgens één van de conclusies 25-27; verder omvattende een aanvoer van hydrocultuur houders met pinnen; en waarin de vervoerontvanger en het houder aanvoer systeem is ingericht voor relatieve beweging om bollen vast te pinnen in de houders met pinnen.
30. De methode volgens één van de conclusies 1-11 en 18-24 waarin de grijp-en-plaats kop is ingericht volgens één van de conclusies 12-17.
31. De methode volgens een van de conclusies 6-9 en 18-24 waarin de vervoerontvanger is ingericht volgens één van de conclusies 24-27.

1/7