NL2010705C2 - Verpakkingsmachine. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Verpakkingsmachine.

BESCHRIJVING

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een verpakkingsmachine voor dozen.

De onderhavige uitvinding beoogt een verpakkingsmachine te verschaffen waarmee het mogelijk is om op betrouwbare wijze achtereenvolgende dozen aan te bieden voor het daarin verpakken van producten. Hiertoe omvat de verpakkingsmachine een manipulator met een grijpinstrument voorzien van aangrijporganen voor aangrijping op een tot een koker te vouwen gesloten platte plano, toevoermiddelen voor het toevoeren van in een rij opgestelde plano’s waarvan, ten minste een deel onder invloed van de zwaartekracht tegen elkaar rusten en naar de voorste plano van de rij plano’s hellen, eerste aanslagmiddelen voor aanslag daar tegen door de voorste plano van de rij plano’s, tweede aanslagmiddelen voor aanslag daar tegen door ten minste één van de achter de voorste plano gelegen plano’s voor het verlagen of zelfs opheffen van de kracht waarmee achter de voorste plano gelegen plano’s tegen de voorste plano rusten.

Onder een gesloten plano wordt een plano bedoeld waarvan tegen over elkaar gelegen uiteinden met elkaar zijn verbonden, bijvoorbeeld middels verlijming. Doordat de verpakkingsmachine volgens de uitvinding beschikt over zowel eerste aanslagmiddelen voor de voorste plano als over tweede aanslagmiddelen voor een achter de voorste plano gelegen plano, kan de kracht waarmee achter de voorste plano gelegen plano’s tegen de voorste plano rusten, worden verlaagd dan wel worden opgeheven waardoor het op uitermate betrouwbare wijze mogelijk is voor de manipulator om met de aangrijporganen daarvan de voorste plano aan te grijpen en tot een koker te vouwen. Dit proces wordt vanwege de toepassing van eerste en tweede aanslagmiddelen niet of althans in verminderde mate beïnvloed door een (eventuele) kracht die op de voorste plano wordt uitgeoefend vanwege de daarachter gelegen plano’s.

De eerste aanslagmiddelen zijn bij voorkeur ingericht voor het onder een hoek met een verticaal gelegen tussen 5 graden en 30 graden, bij voorkeur gelegen tussen 10 graden en 20 graden, positioneren van een voorste plano voor het in die oriëntatie aanbieden van de voorste plano aan de manipulator. Een dergelijke hoek wordt bij voorkeur ook aangenomen door ten minste de direct achter de voorste plano gelegen plano’s. Bij een dergelijke hoek is het uitermate goed mogelijk gebleken om op betrouwbare wijze een voorste plano aan te grijpen en tot een koker te vouwen.

Binnen het kader van de voorgaande alinea geniet het de voorkeur dat de toevoermiddelen zijn ingericht voor het onder een hoek met een verticaal gelegen tussen 5 graden en 30 graden, bij voorkeur gelegen tussen 10 graden en 20 graden, oriënteren van de plano’s in de rij van plano’s.

De toevoermiddelen zijn bij verdere voorkeur ingericht voor het althans in hoofdzaak in horizontale richting oriënteren van de rij van plano’s. Daardoor wordt de kracht waarmee plano’s van de rij plano’s tegen de tweede aanslagmiddelen rusten niet of althans in verminderde mate beïnvloed door de lengte van de rij plano’s.

De eerste aanslagmiddelen omvatten voordeligerwijze ten minste één aanslagorgaan voor aanslag daartegen door een, nabij de omtreksrand van de voorste plano gelegen, deel van de voorste plano. Aldus is het makkelijker mogelijk om de voorste plano voorbij het ten minste ene aanslagorgaan te verplaatsen door de manipulator. Dit is op een gegeven moment noodzakelijk, hetzij tijdens het tot een koker vouwen van de betreffende voorste gesloten plano, hetzij daarna.

Het geniet daarbij de verdere voorkeur dat ten minste één aanslagorgaan van het ten minste ene aanslagorgaan is ingericht voor aanslag daar tegen door een, nabij een horizontaal bovenste deel van de omtreksrand van de voorste plano gelegen, deel van de voorste plano. Uitgaande van de situatie waarbij de kokervorm van de opengevouwen voorste plano staand is georiënteerd kan aldus het ene aanslagorgaan direct voorafgaand aan het openvouwen dienst door voor aanslag daartegen van een voorste wanddeel van de gesloten platte plano, en tijdens het openvouwen kan dit voorste wanddeel het betreffende aanslagorgaan passeren waardoor een achterste wanddeel van de voorste plano aan komt te liggen tegen het betreffend aanslagorgaan.

Het voorbij het ten minste ene aanslagorgaan verplaatsen van (wanddelen van) de voorste plano, met name zonder of althans met beperkte vervorming van de wanddelen van de plano, kan plaatsvinden indien ten minste één aanslagorgaan heen en weer verplaatsbaar is tussen een actieve positie en een ten opzichte van het midden van de voorste plano naar buiten gelegen passieve positie.

Praktische en constructief eenvoudige uitvoeringsvormen kunnen daarbij worden verkregen indien de eerste aanslagmiddelen veermiddelen omvatten voor het naar de actieve positie doen neigen van het ten minste ene heen en weer verplaatsbare aanslagorgaan.

Indien volgens een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding het ten minste ene aanslagorgaan rolvormig is en roteerbaar is om een met de hartlijn van de rolvorm samenvallende rotatie-as die zich evenwijdig uitstrekt aan het deel van de rand van de voorste plano dat aanligt tegen het betreffende ten minste een rolvormige aanslagorgaan, wordt eveneens het voordeel verkregen dat het passeren van het aanslagorgaan met relatief weinig kracht en relatief weinig vervorming van de voorste plano kan plaatsvinden.

Voor een stabiele positionering van de voorste plano tijdens manipulatie daarvan door de manipulator is het voordelig indien ten minste één aanslagorgaan van het ten minste ene aanslagorgaan is ingericht voor aanslag daar tegen door een, nabij een verticaal deel van de omtreksrand van de voorste plano gelegen, deel van de voorste plano.

De manipulator omvat bij voorkeur een zes-assige robot. Met een dergelijke manipulator is het mogelijk om voor zover nodig complex bewegingen uit te voeren om de achtereenvolgende gesloten platte plano’s tot een koker te vouwen, ook indien deze over een hoek hellen.

Een uitermate efficiënt gebruik van de manipulator kan worden verkregen indien het grijpinstrument twee onder een hoek ten opzichte van elkaar georiënteerde vlakken heeft op ieder van welke vlakken ten minste één aangrijporgaan is voorzien. Toepassing van een dergelijk grijpinstrument kan overigens ook bredere toepassing vinden bij verpakkingsmachine. Dergelijke verpakkingsmachines kunnen in zijn algemeenheid dan worden omschreven. Een verpakkingsmachine voor dozen omvattende een manipulator met een grijpinstrument voorzien van aangrijporganen voor aangrijping op een tot een koker te vouwen gesloten platte plano, toevoermiddelen voor het toevoeren van in een rij opgestelde plano’s waarvan ten minste een deel onder invloed van de zwaartekracht tegen elkaar rusten en die naar de voorste plano van de rij plano’s hellen, eerste aanslagmiddelen voor aanslag daartegen door de voorste plano van de rij plano’s, waarbij het grijpinstrument 2 onder een hoek ten opzichte van elkaar georiënteerde vlakken heeft op ieder van welke vlakken ten minste één aangrijporgaan is voorzien.

Het ten minste ene aangrijporgaan op een van beide vlakken kan worden gebruikt voor aangrijping daardoor van een voorste plano, terwijl het ten minste ene aangrijporgaan behorende bij het andere vlak van het grijpinstrument in tweede instantie kan worden benut voor het aangrijpen van één of een aantal producten die in de doos moeten worden verpakt.

De toevoermiddelen omvatten bij voorkeur een althans in hoofdzaak horizontaal georiënteerde transporteur voor de rij plano’s, waarbij de tweede aanslagmiddelen achter de eerste aanslagmiddelen en voor en boven de transporteur een verder aanslagorgaan omvatten voor aanslag daartegen door ten minste één achter de voorste plano gelegen plano, nabij een horizontaal bovenste deel van de omtreksrand daarvan.

Het verenkelen van de voorste plano kan met name goed plaatsvinden indien het verdere aanslagorgaan in de transportrichting een neerwaarts hellende oriëntatie bezit.

De onderhavige uitvinding omvat verder een werkwijze voor toepassing van een verpakkingsmachine volgens de uitvinding zoals voorgaand aan de orde gekomen. De werkwijze volgens de uitvinding omvat de stappen van: het verschaffen van een rij, althans in hoofdzaak staande, gesloten platte plano’s die ieder tot een rechthoekige koker met vier staande wanden kunnen worden gevouwen waarbij tussen de vier staande wanden er sprake is van evenwijdige vouwlijnen waarbij twee vouwlijnen aan tegen over elkaar gelegen langszijden van iedere platte plano zijn gelegen, één vouwlijn aan de achterzijde van de platte plano is gelegen en één vouwlijn aan de voorzijde van de platte plano is gelegen zodat twee staande wanden aan de voorzijde van de platte plano zijn gelegen en twee staande wanden aan de achterzijde van de platte plano zijn gelegen, het middels het toevoeren van een rij plano’s door de toevoermiddelen aan de manipulator aanbieden van achtereenvolgende voorste plano’s, waarbij iedere voorste plano van de rij tegen de eerste aanslagmiddelen komt te liggen, het met aangrijporganen aangrijpen van één van de twee voorste staande wanden, het over 90 graden maken van een boogvormige beweging door de manipulator in het vlak loodrecht op de vouwlijnen dusdanig dat de twee staande wanden die grenzen aan de aangegrepen staande wand om de vouwlijnen tussen de respectievelijke twee staande wanden en de tegen over de aangegrepen staande wand gelegen staande wand vouwen, waarbij één van de twee aan de voorzijde van de platte plano gelegen staande wanden de eerste aanslagmiddelen passeert en een aan de achterzijde van de plano gelegen staande wand aan komt te liggen tegen de eerste aanslagmiddelen en de positie en oriëntatie van de betreffende aan de achterzijde van de plano gelegen staande wand ongewijzigd blijft tot dat de boogvormige beweging is afgerond, het van de eerst aanslagmiddelen weg bewegen van de manipulator dusdanig dat de betreffende aan de achterzijde van de plano gelegen staande wand de eerste aanslagmiddelen passeert.

Met een dergelijke werkwijze is het mogelijk om met de verpakkingsmachine volgens de uitvinding op uitermate betrouwbare wijze achtereenvolgende gesloten platte plano’s tot een koker te vormen en in tweede instantie tot een doos met een bodem en eventueel een gesloten bovenzijde te vormen. De betreffende werkwijze kan overigens ook worden toegepast bij verpakkingsmachines volgens de stand van de techniek, dus bijvoorbeeld bij verpakkingsmachines zonder tweede aanslagmiddelen.

De onderhavige uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van de omschrijving van een voorkeursuitvoeringsvorm van een verpakkingsmachine volgens de uitvinding onder verwijzing naar de navolgende figuren: figuur 1 toont een isometrisch aanzicht van een deel van een verpakkingsmachine volgens de uitvinding; figuur 2 toont een zijaanzicht van een rij gesloten platte plano’s zoals deze zijn geplaatst in de verpakkingsmachine volgens figuur 1, waarbij ten behoeve van de duidelijkheid het grijpinstrument van de manipulator van de verpakkingsmachine niet is weergegeven; figuur 3 toont figuur 2 in isometrisch aanzicht inclusief grijpinstrument; figuur 4 toont een aanzicht vergelijkbaar met dat van figuur 3 maar dan in een andere fase, namelijk nadat een voorste plano tot een koker is gevouwen; figuur 5 toont in isometrisch aanzicht aanslagorganen van de verpakkingsmachine meer in detail; figuur 6 toont andere aanslagorganen van de verpakkingsmachine meer in detail.

Verpakkingsmachine 1 volgens figuur 1 omvat een als zes-assige robot uitgevoerde manipulator 2. Aan het uiteinde van de uiterste arm van robot 2 is deze voorzien van een grijpinstrument 3 met twee onder een hoek met elkaar georiënteerde grijpvlakken 4, 5. Aan de respectievelijke buitenzijden van de grijpvlakken 4, 5, zijn deze voorzien van als zuignappen uitgevoerde aangrijporganen 6, 7 (zie ook figuur 3). Via niet nader getoonde lagedrukleidingen en kamers zijn de zuignappen 6, 7 verbonden met een lagedrukbron. Het pneumatisch circuit omvat verder een drie-wegventiel waardoor naar keuze van besturingssysteem hetzij zuignappen 6, hetzij zuignappen 7, hetzij noch zuignappen 6, noch zuignappen 7 met de lagedrukbron in verbinding wordt gesteld.

Verpakkingsmachine 1 omvat verder een toevoertransporteur uitgevoerd als een servo-gestuurde bandtransporteur 11 voor het toevoeren van een in een rij 12 opgestelde, ten minste deels onder invloed van de zwaartekracht tegen elkaar aan rustende gesloten platte plano’s 9 aan de robot 2, meer specifiek aan het grijpinstrument 3 daarvan. Het gesloten karakter van de individuele plano’s van de rij 12 is van toepassing in de horizontale richting en de individuele plano’s zijn dus, los van het feit dat zij plat gevouwen zijn, open aan de bovenzijde en aan de onderzijde. De gesloten platte plano’s kunnen ieder tot een rechthoekige doos met een bodem en een deksel worden gevouwen zoals uit het navolgende nog zal blijken. Hiertoe omvat iedere platte plano een viertal staande wanddelen 13, waarvan in de figuren 1 en 4 slechts de wanddelen 13a, 13b zijn weergegeven. De wanddelen 13a-13d zijn onderling in een gesloten vorm met elkaar verbonden via vier evenwijdige vouwlijnen, waarvan slechts de vouwlijnen 14a, 14b, 14c in de figuren zichtbaar is. Iedere gesloten plano omvat verder een viertal dekselwanddelen 15a-15d die onderling niet direct met elkaar zijn verbonden maar welk zijn verbonden met een bijbehorend staand wanddeel 13a-13d via vouwlijnen 16 waarvan slechts de vouwlijnen 16a, 16b zichtbaar zijn in de figuren. Aan de onderzijde van de staande wanddelen 13 zijn via vouwlijnen 17, waarvan slechts vouwlijnen 17a, 17b zichtbaar zijn, bodemwanddelen 18 voorzien. Uitsluitend bodemwanddelen 18a, 18b zijn zichtbaar in de figuren. De bodemwanddelen 18 zijn onderling niet direct met elkaar verbonden.

Der rij 12 is horizontaal georiënteerd maar de individuele plano’s 9, die met de onderranden van de bodemwanddelen 18 op de transporteur 11 rusten, hellen onder een hoek van circa 15 graden in de richting van de robot 2 en rusten, althans grotendeels, tegen elkaar aan.

Voor het verkrijgen van de bovengenoemde hellende oriëntatie van de plano’s 9 is de verpakkingsmachine 1 voorzien van aanslagmiddelen aan de voorzijde van de rij 12, dat wil zeggen aan de naar grijpinstrument 3 gekeerde zijde van de rij 12. Aan de bovenzijde van de voorste plano 9 omvatten de aanslagmiddelen een samengesteld aanslagorgaan 21 dat in horizontale richting evenwijdig aan de gesloten plano’s 9 verschuifbaar is langs geleidingsgroef 22 in geleidingsprofiel 23. Een horizontale positie van het samengestelde aanslagorgaan 21 kan met behulp van klemmoer 19 worden gefixeerd. Voor het verwerken van plano’s met een andere hoogte is het tevens mogelijk om geleidingsprofiel 23 in hoogte te verstellen en te fixeren.

Het samengestelde aanslagorgaan 21 omvat twee aanslaglichamen, namelijk aanslagrol 24 en daarachter aanslagvlak 25. Aanslagrol 24 is met zijn uiteinde bevestigd aan bladveermateriaal 26 waardoor aanslagrol 24 in beperkte mate op en neer verplaatsbaar is tijdens het passeren van aanslagrol 24 door dekselwanddelen 15b, 15c zoals uit het navolgende nog duidelijk zal worden. Aanslagrol 24 is specifiek bedoeld voor de voorste plano 9 van rij 12. Aanslagvlak 25 is bedoeld voor aanslag daartegen door een beperkt aantal van de direct achter de voorste plano 9 gelegen plano’s. Aanslagvlak 25 is voorbij het voorste uiteinde van bandtransporteur 11 voorzien. Ter plaatse van dit voorste uiteinde van bandtransporteur 11, is deze voorzien van een omloopwiel 31 waaromheen transportband 32 is geslagen. Ter plaatse lopen de direct achter de voorste plano 9 gelegen plano’s van de transportband 32 af en worden opgevangen met hun onderzijden op een hellend glijvlak 33. Doordat de betreffende plano’s 9 van de transportband 32 lopen, komen deze plano’s met hun bovenranden vrij van het aanslagvlak 25. In figuur 2 is dit aan de orde voor de twee direct achter de voorste plano gelegen plano’s 9. Feitelijk zal het dan ook eerder zo zijn dat deze twee plano’s met hun onderste rand op glijvlak 33 zullen rusten en verder zullen hellen tegen de achterzijde van de voorste plano 9. Feit is in ieder geval dat de voorste plano 9 nauwelijks enige druk zal ervaren vanwege de achtergelegen plano’s 9 van rij 12.

De voorste plano 9 die eveneens op glijvlak 33 rust is met de voorzijde aan de horizontale onderste rand aangeslagen tegen een kleine aanslagdrempel 34. De onderlinge positionering van het samengestelde aanslagorgaan 21 enerzijds aan de bovenzijde van de voorste plano 9 en aan de voorzijden van van omloopwiel 31, glijvlak 33 en aanslagdrempel 34 anderzijds, bewerkstelligt de eerder genoemde hellende oriëntatie van de plano’s 9 in de rij 12. Om doorbuigen van de voorste plano 9 verder zoveel mogelijk te voorkomen is een verder samengesteld aanslagorgaan 41 voorzien. Aanslagorgaan 41 omvat eveneens een aanslagrol 42 die is bevestigd aan bladveermateriaal 43 zodat aanslagrol 42 in horizontale richting kan wijken en terugveren tijdens het openvouwen en vervolgens passeren van de voorste plano 9. De hartlijn van aanslagrol 42 strekt zich hellend, evenwijdig aan de voorste plano 9, uit. Het aanslagorgaan 41 is in de genoemde hellende richting op en neer verplaatsbaar langs een niet nader getoonde hellende geleiding en de positie is met behulp van klemmoer 44 fixeerbaar.

De verpakkingsinrichting 1 zoals voorgaand omschreven vindt op de volgende wijze toepassing:

De servo-gestuurde bandtransporteur 11 draagt er zorg voor dat er sprake is van een continue toevoer van plano’s 9 aan de robot 2. Uitgaande van de situatie volgens figuur 1 beweegt robot 2 zuignappen 6 tegen staand wanddeel 13a. Zuignappen 6 grijpen daarbij vanwege hun geactiveerde zuigende werkzaamheid aan op dit staande wanddeel 13a. Vervolgens verplaatst robot 2 het grijpinstrument 3 volgens een kwart ronde boogvormige baan waarbij de hartlijn van de boogvormige baan evenwijdig verloopt aan vouwlijn 14d. De boogvormige baan is daarbij dusdanig dat de wanddelen 13c, 15c en 18c niet verplaatsen en de aanvankelijke platte plano 9 tot een koker wordt gevormd. Tijdens de genoemde kwart ronde boogvormige verplaatsing passeert dekselwanddeel 15b aanslagrol 24 die daartoe op en neer beweegt. Deze op en neergaande beweging zou kunnen worden waargenomen door niet nader getoonde sensormiddelen. Signalen die afkomstig zijn van dergelijke sensormiddelen zouden benut kunnen worden om de besturing van bandtransporteur 11 aan te sturen.

Nadat de robot 2 de platte plano 9 heeft gevormd tot een rechthoekige staande, zij het licht hellende, kokervorm zoals is weergegeven in figuur 4 trekt robot 2 de kokervormige plano uit de rij 12, waarbij vouwlijn 14c aanslagrol 42 passeert, kantelt robot 2 de plano over 15 graden zodat de kokervorm zuiver verticaal wordt georiënteerd en plaatst deze neerwaarts op een, nog niet eerder aan de orde gekomen afvoertransporteur 51 tijdens welke beweging de bodemwanddelen 18a-18d in contact worden gebracht met niet nader getoonde vouwlichamen zodat de betreffende bodemwanddelen 18a-18d naar binnen vouwen en tot een bodem worden gevormd. Vervolgens wordt de zuigende werkzaamheid van de zuignappen 6 opgeheven, waarna de robot 2 het grijpinstrument 3 verplaatst naar producten 52 die op een tweede toevoertransporteur 53 die onder bandtransporteur 11 verloopt aan robot 2 worden toegevoerd. Zuignappen 7 worden vervolgens bekrachtigd en nemen de producten 52 op en verplaatsen deze tot in de zojuist tot een koker gevouwen en van een bodem voorziene plano. Vervolgens wordt de zuigende werkzaamheid van zuignappen 7 opgeheven, waarna robot 2 zich weer verplaatst naar een volgende voorste plano 9 van de rij 12 om boven omschreven proces te herhalen. Met behulp van de afvoertransporteur 51 wordt de gevulde opengevouwen plano afgevoerd. Tijdens deze afvoer lopen de diverse dekselwanddelen 15a-15d tegen, al dan niet stationaire vouwlichamen, zodat de kokervorm ook aan de bovenzijde wordt gesloten en er een doos 54 ontstaat die is gevuld met producten 52. Deze doos kan met behulp van plakband zowel aan de bovenzijde als aan de onderzijde worden afgesloten.

Claims (15)

1. Verpakkingsmachine voor dozen, omvattende een manipulator met een grijpinstrument voorzien van aangrijporganen voor aangrijping op een tot een koker te vouwen gesloten platte plano, toevoermiddelen voor het toevoeren van in een rij opgestelde plano’s waarvan, ten minste een deel onder invloed van de zwaartekracht tegen elkaar rusten en die naar de voorste plano van de rij plano’s hellen, eerste aanslagmiddelen voor aanslag daar tegen door de voorste plano van de rij plano’s, tweede aanslagmiddelen voor aanslag daar tegen door ten minste één van de achter de voorste plano gelegen plano’s voor het verlagen of zelfs opheffen van de kracht waarmee achter de voorste plano gelegen plano’s tegen de voorste plano rusten.

2. Verpakkingsmachine volgens conclusie 1, waarbij de eerste aanslagmiddelen zijn ingericht voor het onder een hoek met een verticaal gelegen tussen 5 graden en 30 graden, bij voorkeur gelegen tussen 10 graden en 20 graden, oriënteren van de voorste plano voor het in die oriëntatie aanbieden van de voorste plano aan de manipulator.

3. Verpakkingsmachine volgens conclusie 1 of 2, waarbij de tweede aanslagmiddelen zijn ingericht voor het onder een hoek met een verticaal gelegen tussen 5 graden en 30 graden, bij voorkeur gelegen tussen 10 graden en 20 graden, oriënteren van de plano’s in de rij van plano’s.

4. Verpakkingsmachine volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij de toevoermiddelen zijn ingericht voor het althans in hoofdzaak in horizontale richting oriënteren van de rij van plano’s.

5. Verpakkingsmachine volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de eerste aanslagmiddelen ten minste één aanslagorgaan omvatten voor aanslag daar tegen door een, nabij de omtreksrand van de voorste plano gelegen, deel van de voorste plano.

6. Verpakkingsmachine volgens conclusie 5, waarbij ten minste één aanslagorgaan van het ten minste ene aanslagorgaan is ingericht voor aanslag daar tegen door een, nabij een horizontaal bovenste deel van de omtreksrand van de voorste plano gelegen, deel van de voorste plano.

7. Verpakkingsmachine volgens conclusie 5 of 6, waarbij ten minste één aanslagorgaan heen en weer verplaatsbaar is tussen een actieve positie en een ten opzichte van het midden van de voorste plano naar buiten gelegen passieve positie.

8. Verpakkingsmachine volgens conclusie 7, waarbij de eerste aanslagmiddelen veermiddelen omvatten voor het naar de actieve positie doen neigen van het ten minste ene heen en weer verplaatsbare aanslagorgaan.

9. Verpakkingsmachine volgens één van de conclusies 5 tot en met 8, waarbij het ten minste ene aanslagorgaan rolvormig is en roteerbaar is om een met de hartlijn van de rolvorm samenvallende rotatie-as die zich evenwijdig uitstrekt aan het deel van de rand van de voorste plano dat aanligt tegen het betreffende ten minste een rolvormige aanslagorgaan.

10. Verpakkingsmachine volgens één van de conclusies 5 tot en met 9, waarbij ten minste één aanslagorgaan van het ten minste ene aanslagorgaan is ingericht voor aanslag daar tegen door een, nabij een, althans in frontaal aanzicht, verticaal deel van de omtreksrand van de voorste plano gelegen, deel van de voorste plano.

11. Verpakkingsmachine volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de manipulator een zes-assige robot omvat.

12. Verpakkingsmachine volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het grijpinstrument twee onder een hoek ten opzichte van elkaar georiënteerde vlakken heeft op ieder van welke vlakken ten minste één aangrijporgaan is voorzien.

13. Verpakkingsmachine volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de toevoermiddelen een althans in hoofdzaak horizontaal georiënteerde transporteur voor de rij plano’s omvatten en waarbij de tweede aanslagmiddelen achter de eerste aanslagmiddelen en boven de transporteur een verder aanslagorgaan omvatten voor aanslag daar tegen door ten minste één achter de voorste plano gelegen plano, nabij een horizontaal bovenste deel van de omtreksrand daarvan.

14. Verpakkingsmachine volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het verdere aanslagorgaan in de transportrichting een neerwaarts hellende oriëntatie bezit.

15. Werkwijze voor toepassing van een verpakkingsmachine volgens één van de voorgaande conclusies voor het vormen van rechthoekige dozen, omvattende de stappen van: het verschaffen van een rij, althans in hoofdzaak staande, gesloten platte plano’s die ieder tot een rechthoekige koker met vier staande wanden kunnen worden gevouwen waarbij tussen de vier staande wanden er sprake is van evenwijdige vouwlijnen waarbij twee vouwlijnen aan tegen over elkaar gelegen langszijden van iedere platte plano zijn gelegen, één vouwlijn aan de achterzijde van de platte plano is gelegen en één vouwlijn aan de voorzijde van de platte plano is gelegen zodat twee staande wanden aan de voorzijde van de platte plano zijn gelegen en twee staande wanden aan de achterzijde van de platte plano zijn gelegen, het middels het toevoeren van een rij plano’s door de toevoermiddelen aan de manipulator aanbieden van achtereenvolgende voorste plano’s, waarbij iedere voorste plano van de rij tegen de eerste aanslagmiddelen komt te liggen, het met aangrijporganen aangrijpen van één van de twee voorste staande wanden, het over 90 graden maken van een boogvormige beweging door de manipulator in het vlak loodrecht op de vouwlijnen dusdanig dat de twee staande wanden die grenzen aan de aangegrepen staande wand om de vouwlijnen tussen de respectievelijke twee staande wanden en de tegen over de aangegrepen staande wand gelegen staande wand vouwen, waarbij één van de twee aan de voorzijde van de platte plano gelegen staande wanden de eerste aanslagmiddelen passeert en een aan de achterzijde van de plano gelegen staande wand aan komt te liggen tegen de eerste aanslagmiddelen en de positie en oriëntatie van de betreffende aan de achterzijde van de plano gelegen staande wand ongewijzigd blijft tot dat de boogvormige beweging is afgerond, het van de eerste aanslagmiddelen weg bewegen van de manipulator dusdanig dat de betreffende aan de achterzijde van de plano gelegen staande wand de eerste aanslagmiddelen passeert.