NL2010705C2

NL2010705C2 - PACKAGING MACHINE.

Info

Publication number: NL2010705C2
Application number: NL2010705A
Authority: NL
Inventors: Richard Antonio John Zoelen; Freek Ridder
Original assignee: Richard Antonio John Zoelen
Priority date: 2013-04-25
Filing date: 2013-04-25
Publication date: 2014-10-29

Description

Korte aanduiding: Verpakkingsmachine.Short indication: Packaging machine.

BESCHRIJVINGDESCRIPTION

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een verpakkingsmachine voor dozen.The present invention relates to a packaging machine for boxes.

De onderhavige uitvinding beoogt een verpakkingsmachine te verschaffen waarmee het mogelijk is om op betrouwbare wijze achtereenvolgende dozen aan te bieden voor het daarin verpakken van producten. Hiertoe omvat de verpakkingsmachine een manipulator met een grijpinstrument voorzien van aangrijporganen voor aangrijping op een tot een koker te vouwen gesloten platte plano, toevoermiddelen voor het toevoeren van in een rij opgestelde plano’s waarvan, ten minste een deel onder invloed van de zwaartekracht tegen elkaar rusten en naar de voorste plano van de rij plano’s hellen, eerste aanslagmiddelen voor aanslag daar tegen door de voorste plano van de rij plano’s, tweede aanslagmiddelen voor aanslag daar tegen door ten minste één van de achter de voorste plano gelegen plano’s voor het verlagen of zelfs opheffen van de kracht waarmee achter de voorste plano gelegen plano’s tegen de voorste plano rusten.The present invention has for its object to provide a packaging machine with which it is possible to reliably offer successive boxes for packaging products therein. For this purpose the packaging machine comprises a manipulator with a gripping instrument provided with gripping means for engaging a closed flat blank to be folded into a tube, feed means for feeding blanks arranged in a row of which at least a part rests against each other under the influence of gravity and lean toward the front blank of the row of blanks, first stop means for stop against it by the front blank of the row of blanks, second stop means for stop against it by at least one of the blanks located behind the front blank for lowering or even canceling the force with which the blanks located behind the front blank rest against the front blank.

Onder een gesloten plano wordt een plano bedoeld waarvan tegen over elkaar gelegen uiteinden met elkaar zijn verbonden, bijvoorbeeld middels verlijming. Doordat de verpakkingsmachine volgens de uitvinding beschikt over zowel eerste aanslagmiddelen voor de voorste plano als over tweede aanslagmiddelen voor een achter de voorste plano gelegen plano, kan de kracht waarmee achter de voorste plano gelegen plano’s tegen de voorste plano rusten, worden verlaagd dan wel worden opgeheven waardoor het op uitermate betrouwbare wijze mogelijk is voor de manipulator om met de aangrijporganen daarvan de voorste plano aan te grijpen en tot een koker te vouwen. Dit proces wordt vanwege de toepassing van eerste en tweede aanslagmiddelen niet of althans in verminderde mate beïnvloed door een (eventuele) kracht die op de voorste plano wordt uitgeoefend vanwege de daarachter gelegen plano’s.A closed blank is understood to mean a blank whose mutually opposite ends are connected to each other, for example by gluing. Because the packaging machine according to the invention has both first stop means for the front blank and second stop means for a blank located behind the front blank, the force with which behind the front blank rest against the front blank can be lowered or canceled. whereby it is possible in an extremely reliable manner for the manipulator to grasp the front blank with its engaging members and to fold it into a sleeve. Due to the application of first and second stop means, this process is not or at least to a lesser extent influenced by a (possible) force exerted on the front blank because of the blank behind it.

De eerste aanslagmiddelen zijn bij voorkeur ingericht voor het onder een hoek met een verticaal gelegen tussen 5 graden en 30 graden, bij voorkeur gelegen tussen 10 graden en 20 graden, positioneren van een voorste plano voor het in die oriëntatie aanbieden van de voorste plano aan de manipulator. Een dergelijke hoek wordt bij voorkeur ook aangenomen door ten minste de direct achter de voorste plano gelegen plano’s. Bij een dergelijke hoek is het uitermate goed mogelijk gebleken om op betrouwbare wijze een voorste plano aan te grijpen en tot een koker te vouwen.The first stop means are preferably adapted to position a front blank at an angle with a vertical between 5 degrees and 30 degrees, preferably between 10 degrees and 20 degrees, for presenting the front blank to that position in that orientation. manipulator. Such an angle is preferably also assumed by at least the blanks located immediately behind the front blank. At such an angle it has proved extremely well possible to reliably engage a front blank and fold it into a sleeve.

Binnen het kader van de voorgaande alinea geniet het de voorkeur dat de toevoermiddelen zijn ingericht voor het onder een hoek met een verticaal gelegen tussen 5 graden en 30 graden, bij voorkeur gelegen tussen 10 graden en 20 graden, oriënteren van de plano’s in de rij van plano’s.Within the framework of the preceding paragraph, it is preferred that the feed means are adapted to orient the blanks in the row of rows at an angle with a vertical located between 5 degrees and 30 degrees, preferably between 10 degrees and 20 degrees. blanks.

De toevoermiddelen zijn bij verdere voorkeur ingericht voor het althans in hoofdzaak in horizontale richting oriënteren van de rij van plano’s. Daardoor wordt de kracht waarmee plano’s van de rij plano’s tegen de tweede aanslagmiddelen rusten niet of althans in verminderde mate beïnvloed door de lengte van de rij plano’s.The supply means are further preferably arranged for orienting the row of blanks at least substantially in horizontal direction. As a result, the force with which blanks of the row of blanks rest against the second stop means is not, or at least to a lesser extent, influenced by the length of the row of blanks.

De eerste aanslagmiddelen omvatten voordeligerwijze ten minste één aanslagorgaan voor aanslag daartegen door een, nabij de omtreksrand van de voorste plano gelegen, deel van de voorste plano. Aldus is het makkelijker mogelijk om de voorste plano voorbij het ten minste ene aanslagorgaan te verplaatsen door de manipulator. Dit is op een gegeven moment noodzakelijk, hetzij tijdens het tot een koker vouwen van de betreffende voorste gesloten plano, hetzij daarna.The first stop means advantageously comprise at least one stop member for stop against it by a part of the front blank located near the peripheral edge of the front blank. It is thus easier to move the front blank past the at least one stop member through the manipulator. This is necessary at a given moment, either while folding the relevant closed front blank into a tube, or afterwards.

Het geniet daarbij de verdere voorkeur dat ten minste één aanslagorgaan van het ten minste ene aanslagorgaan is ingericht voor aanslag daar tegen door een, nabij een horizontaal bovenste deel van de omtreksrand van de voorste plano gelegen, deel van de voorste plano. Uitgaande van de situatie waarbij de kokervorm van de opengevouwen voorste plano staand is georiënteerd kan aldus het ene aanslagorgaan direct voorafgaand aan het openvouwen dienst door voor aanslag daartegen van een voorste wanddeel van de gesloten platte plano, en tijdens het openvouwen kan dit voorste wanddeel het betreffende aanslagorgaan passeren waardoor een achterste wanddeel van de voorste plano aan komt te liggen tegen het betreffend aanslagorgaan.It is furthermore preferred here that at least one stop member of the at least one stop member is adapted for stop against it by a part of the front blank located near a horizontal upper part of the peripheral edge of the front blank. Thus, starting from the situation where the tubular shape of the unfolded front blank is oriented while standing, the one stop member can immediately before the unfold service, stop against a front wall portion of the closed flat blank, and during unfold this front wall portion can stop member passing so that a rear wall part of the front blank comes to abut against the relevant stop member.

Het voorbij het ten minste ene aanslagorgaan verplaatsen van (wanddelen van) de voorste plano, met name zonder of althans met beperkte vervorming van de wanddelen van de plano, kan plaatsvinden indien ten minste één aanslagorgaan heen en weer verplaatsbaar is tussen een actieve positie en een ten opzichte van het midden van de voorste plano naar buiten gelegen passieve positie.Moving (wall parts of) the front blank beyond the at least one stop member, in particular without or at least with limited deformation of the wall parts of the blank, can take place if at least one stop member can be moved back and forth between an active position and a outward passive position relative to the center of the front blank.

Praktische en constructief eenvoudige uitvoeringsvormen kunnen daarbij worden verkregen indien de eerste aanslagmiddelen veermiddelen omvatten voor het naar de actieve positie doen neigen van het ten minste ene heen en weer verplaatsbare aanslagorgaan.Practical and structurally simple embodiments can thereby be obtained if the first stop means comprise spring means for tending the at least one displaceable stop member to the active position.

Indien volgens een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding het ten minste ene aanslagorgaan rolvormig is en roteerbaar is om een met de hartlijn van de rolvorm samenvallende rotatie-as die zich evenwijdig uitstrekt aan het deel van de rand van de voorste plano dat aanligt tegen het betreffende ten minste een rolvormige aanslagorgaan, wordt eveneens het voordeel verkregen dat het passeren van het aanslagorgaan met relatief weinig kracht en relatief weinig vervorming van de voorste plano kan plaatsvinden.If, according to a further preferred embodiment of the present invention, the at least one stop member is roll-shaped and rotatable about an axis of rotation coinciding with the axis of the roll form, which axis extends parallel to the part of the edge of the front blank abutting against the relevant one at least one roller-shaped stop member, the advantage is also obtained that the stop member can pass with relatively little force and relatively little deformation of the front blank.

Voor een stabiele positionering van de voorste plano tijdens manipulatie daarvan door de manipulator is het voordelig indien ten minste één aanslagorgaan van het ten minste ene aanslagorgaan is ingericht voor aanslag daar tegen door een, nabij een verticaal deel van de omtreksrand van de voorste plano gelegen, deel van de voorste plano.For a stable positioning of the front blank during manipulation thereof by the manipulator, it is advantageous if at least one stop member of the at least one stop member is arranged for stop against it by a, located near a vertical part of the peripheral edge of the front blank, part of the front blank.

De manipulator omvat bij voorkeur een zes-assige robot. Met een dergelijke manipulator is het mogelijk om voor zover nodig complex bewegingen uit te voeren om de achtereenvolgende gesloten platte plano’s tot een koker te vouwen, ook indien deze over een hoek hellen.The manipulator preferably comprises a six-axis robot. With such a manipulator it is possible to carry out complex movements to the extent necessary to fold the consecutive closed flat blanks into a tube, even if they are inclined by an angle.

Een uitermate efficiënt gebruik van de manipulator kan worden verkregen indien het grijpinstrument twee onder een hoek ten opzichte van elkaar georiënteerde vlakken heeft op ieder van welke vlakken ten minste één aangrijporgaan is voorzien. Toepassing van een dergelijk grijpinstrument kan overigens ook bredere toepassing vinden bij verpakkingsmachine. Dergelijke verpakkingsmachines kunnen in zijn algemeenheid dan worden omschreven. Een verpakkingsmachine voor dozen omvattende een manipulator met een grijpinstrument voorzien van aangrijporganen voor aangrijping op een tot een koker te vouwen gesloten platte plano, toevoermiddelen voor het toevoeren van in een rij opgestelde plano’s waarvan ten minste een deel onder invloed van de zwaartekracht tegen elkaar rusten en die naar de voorste plano van de rij plano’s hellen, eerste aanslagmiddelen voor aanslag daartegen door de voorste plano van de rij plano’s, waarbij het grijpinstrument 2 onder een hoek ten opzichte van elkaar georiënteerde vlakken heeft op ieder van welke vlakken ten minste één aangrijporgaan is voorzien.Extremely efficient use of the manipulator can be obtained if the gripping instrument has two surfaces oriented at an angle to each other on each of which surfaces at least one engaging member is provided. Application of such a gripping instrument can, incidentally, also find wider application in the packaging machine. Such packaging machines can then generally be described. A box packing machine comprising a manipulator with a gripping instrument provided with gripping means for engaging a closed flat blank to be folded into a tube, supply means for feeding blanks arranged in a row of which at least a part rests against each other under the influence of gravity and which slope towards the front blank of the row of blanks, first stop means for stop against it by the front blank of the row of blanks, wherein the gripping instrument 2 has surfaces oriented at an angle relative to each other on each of which surfaces at least one engaging member is provided .

Het ten minste ene aangrijporgaan op een van beide vlakken kan worden gebruikt voor aangrijping daardoor van een voorste plano, terwijl het ten minste ene aangrijporgaan behorende bij het andere vlak van het grijpinstrument in tweede instantie kan worden benut voor het aangrijpen van één of een aantal producten die in de doos moeten worden verpakt.The at least one engaging member on one of the two faces can be used for engaging thereby a front blank, while the at least one engaging member associated with the other face of the gripping instrument can be utilized in the second instance for engaging one or more products to be packed in the box.

De toevoermiddelen omvatten bij voorkeur een althans in hoofdzaak horizontaal georiënteerde transporteur voor de rij plano’s, waarbij de tweede aanslagmiddelen achter de eerste aanslagmiddelen en voor en boven de transporteur een verder aanslagorgaan omvatten voor aanslag daartegen door ten minste één achter de voorste plano gelegen plano, nabij een horizontaal bovenste deel van de omtreksrand daarvan.The supply means preferably comprise an at least substantially horizontally oriented conveyor for the row of blanks, the second stop means behind the first stop means and before and above the conveyor comprising a further stop member for stop against it by at least one blank located behind the front blank, near a horizontal upper part of the peripheral edge thereof.

Het verenkelen van de voorste plano kan met name goed plaatsvinden indien het verdere aanslagorgaan in de transportrichting een neerwaarts hellende oriëntatie bezit.The front blank can be angled particularly well if the further stop member has a downwardly inclined orientation in the conveying direction.

De onderhavige uitvinding omvat verder een werkwijze voor toepassing van een verpakkingsmachine volgens de uitvinding zoals voorgaand aan de orde gekomen. De werkwijze volgens de uitvinding omvat de stappen van: het verschaffen van een rij, althans in hoofdzaak staande, gesloten platte plano’s die ieder tot een rechthoekige koker met vier staande wanden kunnen worden gevouwen waarbij tussen de vier staande wanden er sprake is van evenwijdige vouwlijnen waarbij twee vouwlijnen aan tegen over elkaar gelegen langszijden van iedere platte plano zijn gelegen, één vouwlijn aan de achterzijde van de platte plano is gelegen en één vouwlijn aan de voorzijde van de platte plano is gelegen zodat twee staande wanden aan de voorzijde van de platte plano zijn gelegen en twee staande wanden aan de achterzijde van de platte plano zijn gelegen, het middels het toevoeren van een rij plano’s door de toevoermiddelen aan de manipulator aanbieden van achtereenvolgende voorste plano’s, waarbij iedere voorste plano van de rij tegen de eerste aanslagmiddelen komt te liggen, het met aangrijporganen aangrijpen van één van de twee voorste staande wanden, het over 90 graden maken van een boogvormige beweging door de manipulator in het vlak loodrecht op de vouwlijnen dusdanig dat de twee staande wanden die grenzen aan de aangegrepen staande wand om de vouwlijnen tussen de respectievelijke twee staande wanden en de tegen over de aangegrepen staande wand gelegen staande wand vouwen, waarbij één van de twee aan de voorzijde van de platte plano gelegen staande wanden de eerste aanslagmiddelen passeert en een aan de achterzijde van de plano gelegen staande wand aan komt te liggen tegen de eerste aanslagmiddelen en de positie en oriëntatie van de betreffende aan de achterzijde van de plano gelegen staande wand ongewijzigd blijft tot dat de boogvormige beweging is afgerond, het van de eerst aanslagmiddelen weg bewegen van de manipulator dusdanig dat de betreffende aan de achterzijde van de plano gelegen staande wand de eerste aanslagmiddelen passeert.The present invention further comprises a method for using a packaging machine according to the invention as discussed above. The method according to the invention comprises the steps of: providing a row of, at least substantially standing, closed flat blanks, each of which can be folded into a rectangular tube with four standing walls, with parallel fold lines between the four standing walls, wherein two folding lines are located against opposite longitudinal sides of each flat blank, one fold line is located on the rear of the flat blank and one fold line is located on the front of the flat blank so that two standing walls are on the front of the flat blank and two standing walls are located at the rear of the flat blank, offering successive front blanks by supplying a row of blanks by the supply means to the manipulator, wherein each front blank of the row comes to lie against the first stop means, engaging one of the two front walls with engagement members making an arc-shaped movement by the manipulator through 90 degrees in the plane perpendicular to the folding lines such that the two standing walls adjacent to the engaged standing wall around the folding lines between the respective two standing walls and the wall standing opposite the engaged wall standing wall fold, wherein one of the two standing walls located at the front of the flat blank passes the first stop means and a standing wall located at the rear of the flat comes to rest against the first stop means and the position and orientation of the concerning the standing wall located at the rear of the blank remains unchanged until the arcuate movement has been completed, moving the manipulator away from the first stop means such that the relevant standing wall located at the rear of the blank passes the first stop means.

Met een dergelijke werkwijze is het mogelijk om met de verpakkingsmachine volgens de uitvinding op uitermate betrouwbare wijze achtereenvolgende gesloten platte plano’s tot een koker te vormen en in tweede instantie tot een doos met een bodem en eventueel een gesloten bovenzijde te vormen. De betreffende werkwijze kan overigens ook worden toegepast bij verpakkingsmachines volgens de stand van de techniek, dus bijvoorbeeld bij verpakkingsmachines zonder tweede aanslagmiddelen.With such a method it is possible with the packaging machine according to the invention to form successively closed consecutive flat blanks into a tube and, in the second instance, to form a box with a bottom and possibly a closed top. The method in question can incidentally also be applied to packaging machines according to the state of the art, i.e., for example, to packaging machines without second stop means.

De onderhavige uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van de omschrijving van een voorkeursuitvoeringsvorm van een verpakkingsmachine volgens de uitvinding onder verwijzing naar de navolgende figuren: figuur 1 toont een isometrisch aanzicht van een deel van een verpakkingsmachine volgens de uitvinding; figuur 2 toont een zijaanzicht van een rij gesloten platte plano’s zoals deze zijn geplaatst in de verpakkingsmachine volgens figuur 1, waarbij ten behoeve van de duidelijkheid het grijpinstrument van de manipulator van de verpakkingsmachine niet is weergegeven; figuur 3 toont figuur 2 in isometrisch aanzicht inclusief grijpinstrument; figuur 4 toont een aanzicht vergelijkbaar met dat van figuur 3 maar dan in een andere fase, namelijk nadat een voorste plano tot een koker is gevouwen; figuur 5 toont in isometrisch aanzicht aanslagorganen van de verpakkingsmachine meer in detail; figuur 6 toont andere aanslagorganen van de verpakkingsmachine meer in detail.The present invention will be further elucidated on the basis of the description of a preferred embodiment of a packaging machine according to the invention with reference to the following figures: figure 1 shows an isometric view of a part of a packaging machine according to the invention; Figure 2 shows a side view of a row of closed flat blanks as placed in the packaging machine according to Figure 1, wherein for the sake of clarity the gripping instrument of the manipulator of the packaging machine is not shown; figure 3 shows figure 2 in isometric view including gripping instrument; Figure 4 shows a view similar to that of Figure 3, but then in a different phase, namely after a front blank has been folded into a tube; Figure 5 is an isometric view of stop members of the packaging machine in more detail; Figure 6 shows other stop members of the packaging machine in more detail.

Verpakkingsmachine 1 volgens figuur 1 omvat een als zes-assige robot uitgevoerde manipulator 2. Aan het uiteinde van de uiterste arm van robot 2 is deze voorzien van een grijpinstrument 3 met twee onder een hoek met elkaar georiënteerde grijpvlakken 4, 5. Aan de respectievelijke buitenzijden van de grijpvlakken 4, 5, zijn deze voorzien van als zuignappen uitgevoerde aangrijporganen 6, 7 (zie ook figuur 3). Via niet nader getoonde lagedrukleidingen en kamers zijn de zuignappen 6, 7 verbonden met een lagedrukbron. Het pneumatisch circuit omvat verder een drie-wegventiel waardoor naar keuze van besturingssysteem hetzij zuignappen 6, hetzij zuignappen 7, hetzij noch zuignappen 6, noch zuignappen 7 met de lagedrukbron in verbinding wordt gesteld.Packaging machine 1 according to figure 1 comprises a manipulator 2 designed as a six-axis robot. At the end of the outer arm of robot 2, this is provided with a gripping instrument 3 with two gripping surfaces 4, 5 oriented at an angle to each other on the respective outer sides. of the gripping surfaces 4, 5, they are provided with gripping members 6, 7 designed as suction cups (see also figure 3). The suction cups 6, 7 are connected to a low-pressure source via low-pressure lines and chambers (not shown). The pneumatic circuit further comprises a three-way valve through which, depending on the control system, either suction cups 6 or suction cups 7, or neither suction cups 6 nor suction cups 7 are connected to the low-pressure source.

Verpakkingsmachine 1 omvat verder een toevoertransporteur uitgevoerd als een servo-gestuurde bandtransporteur 11 voor het toevoeren van een in een rij 12 opgestelde, ten minste deels onder invloed van de zwaartekracht tegen elkaar aan rustende gesloten platte plano’s 9 aan de robot 2, meer specifiek aan het grijpinstrument 3 daarvan. Het gesloten karakter van de individuele plano’s van de rij 12 is van toepassing in de horizontale richting en de individuele plano’s zijn dus, los van het feit dat zij plat gevouwen zijn, open aan de bovenzijde en aan de onderzijde. De gesloten platte plano’s kunnen ieder tot een rechthoekige doos met een bodem en een deksel worden gevouwen zoals uit het navolgende nog zal blijken. Hiertoe omvat iedere platte plano een viertal staande wanddelen 13, waarvan in de figuren 1 en 4 slechts de wanddelen 13a, 13b zijn weergegeven. De wanddelen 13a-13d zijn onderling in een gesloten vorm met elkaar verbonden via vier evenwijdige vouwlijnen, waarvan slechts de vouwlijnen 14a, 14b, 14c in de figuren zichtbaar is. Iedere gesloten plano omvat verder een viertal dekselwanddelen 15a-15d die onderling niet direct met elkaar zijn verbonden maar welk zijn verbonden met een bijbehorend staand wanddeel 13a-13d via vouwlijnen 16 waarvan slechts de vouwlijnen 16a, 16b zichtbaar zijn in de figuren. Aan de onderzijde van de staande wanddelen 13 zijn via vouwlijnen 17, waarvan slechts vouwlijnen 17a, 17b zichtbaar zijn, bodemwanddelen 18 voorzien. Uitsluitend bodemwanddelen 18a, 18b zijn zichtbaar in de figuren. De bodemwanddelen 18 zijn onderling niet direct met elkaar verbonden.Packaging machine 1 further comprises a feed conveyor designed as a servo-controlled belt conveyor 11 for feeding a closed flat blank 9, resting at least partly under the influence of gravity against closed flat blanks 9 to the robot 2, more specifically to the robot 2, gripping instrument 3 thereof. The closed character of the individual blanks of the row 12 applies in the horizontal direction and the individual blanks are therefore, apart from the fact that they are folded flat, open at the top and at the bottom. The closed flat blanks can each be folded into a rectangular box with a bottom and a lid, as will become apparent from the following. For this purpose each flat blank comprises four upright wall parts 13, of which only the wall parts 13a, 13b are shown in figures 1 and 4. The wall parts 13a-13d are mutually connected in a closed form via four parallel folding lines, of which only the folding lines 14a, 14b, 14c are visible in the figures. Each closed blank further comprises four cover wall parts 15a-15d which are not mutually directly connected to each other but which are connected to a corresponding standing wall part 13a-13d via folding lines 16 of which only the folding lines 16a, 16b are visible in the figures. Bottom wall parts 18 are provided on the underside of the standing wall parts 13 via folding lines 17, of which only folding lines 17a, 17b are visible. Only bottom wall parts 18a, 18b are visible in the figures. The bottom wall parts 18 are not directly connected to each other.

Der rij 12 is horizontaal georiënteerd maar de individuele plano’s 9, die met de onderranden van de bodemwanddelen 18 op de transporteur 11 rusten, hellen onder een hoek van circa 15 graden in de richting van de robot 2 en rusten, althans grotendeels, tegen elkaar aan.The row 12 is oriented horizontally, but the individual blanks 9, which rest on the conveyor 11 with the lower edges of the bottom wall parts 18, slope at an angle of approximately 15 degrees in the direction of the robot 2 and rest at least largely against each other .

Voor het verkrijgen van de bovengenoemde hellende oriëntatie van de plano’s 9 is de verpakkingsmachine 1 voorzien van aanslagmiddelen aan de voorzijde van de rij 12, dat wil zeggen aan de naar grijpinstrument 3 gekeerde zijde van de rij 12. Aan de bovenzijde van de voorste plano 9 omvatten de aanslagmiddelen een samengesteld aanslagorgaan 21 dat in horizontale richting evenwijdig aan de gesloten plano’s 9 verschuifbaar is langs geleidingsgroef 22 in geleidingsprofiel 23. Een horizontale positie van het samengestelde aanslagorgaan 21 kan met behulp van klemmoer 19 worden gefixeerd. Voor het verwerken van plano’s met een andere hoogte is het tevens mogelijk om geleidingsprofiel 23 in hoogte te verstellen en te fixeren.In order to obtain the above-mentioned inclined orientation of the blanks 9, the packaging machine 1 is provided with stop means on the front side of the row 12, i.e. on the side of the row 12 that faces towards gripping instrument 3. On the upper side of the front blank 9 the stop means comprise a composite stop member 21 which is slidable in horizontal direction parallel to the closed blanks 9 along guide groove 22 in guide profile 23. A horizontal position of the composite stop member 21 can be fixed with the aid of clamping nut 19. For processing blanks with a different height, it is also possible to adjust and fix guide profile 23 in height.

Het samengestelde aanslagorgaan 21 omvat twee aanslaglichamen, namelijk aanslagrol 24 en daarachter aanslagvlak 25. Aanslagrol 24 is met zijn uiteinde bevestigd aan bladveermateriaal 26 waardoor aanslagrol 24 in beperkte mate op en neer verplaatsbaar is tijdens het passeren van aanslagrol 24 door dekselwanddelen 15b, 15c zoals uit het navolgende nog duidelijk zal worden. Aanslagrol 24 is specifiek bedoeld voor de voorste plano 9 van rij 12. Aanslagvlak 25 is bedoeld voor aanslag daartegen door een beperkt aantal van de direct achter de voorste plano 9 gelegen plano’s. Aanslagvlak 25 is voorbij het voorste uiteinde van bandtransporteur 11 voorzien. Ter plaatse van dit voorste uiteinde van bandtransporteur 11, is deze voorzien van een omloopwiel 31 waaromheen transportband 32 is geslagen. Ter plaatse lopen de direct achter de voorste plano 9 gelegen plano’s van de transportband 32 af en worden opgevangen met hun onderzijden op een hellend glijvlak 33. Doordat de betreffende plano’s 9 van de transportband 32 lopen, komen deze plano’s met hun bovenranden vrij van het aanslagvlak 25. In figuur 2 is dit aan de orde voor de twee direct achter de voorste plano gelegen plano’s 9. Feitelijk zal het dan ook eerder zo zijn dat deze twee plano’s met hun onderste rand op glijvlak 33 zullen rusten en verder zullen hellen tegen de achterzijde van de voorste plano 9. Feit is in ieder geval dat de voorste plano 9 nauwelijks enige druk zal ervaren vanwege de achtergelegen plano’s 9 van rij 12.The composite stop member 21 comprises two stop bodies, namely stop roller 24 and behind stop surface 25. Stop roller 24 is attached with its end to leaf spring material 26 whereby stop roller 24 can be moved up and down to a limited extent during passage of stop roller 24 through cover wall parts 15b, 15c as from the following will become clear. Stop roller 24 is specifically intended for the front blank 9 of row 12. Stop surface 25 is intended for stop against it by a limited number of the blank's immediately behind the front blank 9. Stop surface 25 is provided beyond the front end of belt conveyor 11. At the front end of belt conveyor 11, it is provided with a bypass wheel 31 around which conveyor belt 32 is wrapped. The blanks located immediately behind the front blank 9 run away from the conveyor belt 32 there and are collected with their undersides on an inclined sliding surface 33. Because the blanks 9 concerned run from the conveyor belt 32, these blanks are released from the stop surface with their upper edges. 25. In figure 2 this is the case for the two blanks located immediately behind the front blank 9. In fact, it will therefore rather be the case that these two blanks will rest with their lower edge on sliding surface 33 and will further slope against the rear side. of the front blank 9. The fact is that the front blank 9 will hardly experience any pressure due to the back blank 9 of row 12.

De voorste plano 9 die eveneens op glijvlak 33 rust is met de voorzijde aan de horizontale onderste rand aangeslagen tegen een kleine aanslagdrempel 34. De onderlinge positionering van het samengestelde aanslagorgaan 21 enerzijds aan de bovenzijde van de voorste plano 9 en aan de voorzijden van van omloopwiel 31, glijvlak 33 en aanslagdrempel 34 anderzijds, bewerkstelligt de eerder genoemde hellende oriëntatie van de plano’s 9 in de rij 12. Om doorbuigen van de voorste plano 9 verder zoveel mogelijk te voorkomen is een verder samengesteld aanslagorgaan 41 voorzien. Aanslagorgaan 41 omvat eveneens een aanslagrol 42 die is bevestigd aan bladveermateriaal 43 zodat aanslagrol 42 in horizontale richting kan wijken en terugveren tijdens het openvouwen en vervolgens passeren van de voorste plano 9. De hartlijn van aanslagrol 42 strekt zich hellend, evenwijdig aan de voorste plano 9, uit. Het aanslagorgaan 41 is in de genoemde hellende richting op en neer verplaatsbaar langs een niet nader getoonde hellende geleiding en de positie is met behulp van klemmoer 44 fixeerbaar.The front blank 9, which also rests on sliding surface 33, is struck at the horizontal lower edge at the front against a small stop threshold 34. The mutual positioning of the composite stop member 21 on the one hand on the upper side of the front blank 9 and on the front sides of the bypass wheel 31, sliding surface 33 and stop threshold 34, on the other hand, effect the aforementioned inclined orientation of the blanks 9 in the row 12. To prevent bending of the front blank 9 further as far as possible, a further assembled stop member 41 is provided. Stop member 41 also includes a stop roller 42 attached to leaf spring material 43 so that stop roller 42 can deflect and spring back in the horizontal direction during unfolding and then passing the front blank 9. The center line of stop roller 42 extends inclined, parallel to the front blank 9 , from. The stop member 41 can be moved up and down in said inclined direction along an inclined guide (not shown) and the position can be fixed with the aid of clamping nut 44.

De verpakkingsinrichting 1 zoals voorgaand omschreven vindt op de volgende wijze toepassing:The packaging device 1 as described above is used in the following manner:

De servo-gestuurde bandtransporteur 11 draagt er zorg voor dat er sprake is van een continue toevoer van plano’s 9 aan de robot 2. Uitgaande van de situatie volgens figuur 1 beweegt robot 2 zuignappen 6 tegen staand wanddeel 13a. Zuignappen 6 grijpen daarbij vanwege hun geactiveerde zuigende werkzaamheid aan op dit staande wanddeel 13a. Vervolgens verplaatst robot 2 het grijpinstrument 3 volgens een kwart ronde boogvormige baan waarbij de hartlijn van de boogvormige baan evenwijdig verloopt aan vouwlijn 14d. De boogvormige baan is daarbij dusdanig dat de wanddelen 13c, 15c en 18c niet verplaatsen en de aanvankelijke platte plano 9 tot een koker wordt gevormd. Tijdens de genoemde kwart ronde boogvormige verplaatsing passeert dekselwanddeel 15b aanslagrol 24 die daartoe op en neer beweegt. Deze op en neergaande beweging zou kunnen worden waargenomen door niet nader getoonde sensormiddelen. Signalen die afkomstig zijn van dergelijke sensormiddelen zouden benut kunnen worden om de besturing van bandtransporteur 11 aan te sturen.The servo-controlled belt conveyor 11 ensures that there is a continuous supply of blanks 9 to the robot 2. Starting from the situation according to figure 1, robot 2 moves suction cups 6 against standing wall part 13a. Suction cups 6 thereby engage on this standing wall part 13a because of their activated suction activity. Subsequently, robot 2 displaces the gripping instrument 3 according to a quarter-round arc-shaped path, wherein the center line of the arc-shaped path runs parallel to folding line 14d. The arc-shaped path is such that the wall parts 13c, 15c and 18c do not move and the initial flat blank 9 is formed into a tube. During the aforementioned quarter-round arc-shaped movement, cover wall part 15b passes stop roller 24 which moves up and down for this purpose. This up and down movement could be observed by sensor means (not shown). Signals from such sensor means could be used to control the control of belt conveyor 11.

Nadat de robot 2 de platte plano 9 heeft gevormd tot een rechthoekige staande, zij het licht hellende, kokervorm zoals is weergegeven in figuur 4 trekt robot 2 de kokervormige plano uit de rij 12, waarbij vouwlijn 14c aanslagrol 42 passeert, kantelt robot 2 de plano over 15 graden zodat de kokervorm zuiver verticaal wordt georiënteerd en plaatst deze neerwaarts op een, nog niet eerder aan de orde gekomen afvoertransporteur 51 tijdens welke beweging de bodemwanddelen 18a-18d in contact worden gebracht met niet nader getoonde vouwlichamen zodat de betreffende bodemwanddelen 18a-18d naar binnen vouwen en tot een bodem worden gevormd. Vervolgens wordt de zuigende werkzaamheid van de zuignappen 6 opgeheven, waarna de robot 2 het grijpinstrument 3 verplaatst naar producten 52 die op een tweede toevoertransporteur 53 die onder bandtransporteur 11 verloopt aan robot 2 worden toegevoerd. Zuignappen 7 worden vervolgens bekrachtigd en nemen de producten 52 op en verplaatsen deze tot in de zojuist tot een koker gevouwen en van een bodem voorziene plano. Vervolgens wordt de zuigende werkzaamheid van zuignappen 7 opgeheven, waarna robot 2 zich weer verplaatst naar een volgende voorste plano 9 van de rij 12 om boven omschreven proces te herhalen. Met behulp van de afvoertransporteur 51 wordt de gevulde opengevouwen plano afgevoerd. Tijdens deze afvoer lopen de diverse dekselwanddelen 15a-15d tegen, al dan niet stationaire vouwlichamen, zodat de kokervorm ook aan de bovenzijde wordt gesloten en er een doos 54 ontstaat die is gevuld met producten 52. Deze doos kan met behulp van plakband zowel aan de bovenzijde als aan de onderzijde worden afgesloten.After the robot 2 has formed the flat blank 9 into a rectangular standing, albeit slightly inclined, tubular shape as shown in Fig. 4, robot 2 pulls the tubular blank from the row 12, where fold line 14c passes stop roller 42, robot 2 tilts the blank by 15 degrees so that the tubular shape is oriented purely vertically and places it downwards on a drain conveyor 51, which has not previously been discussed, during which movement the bottom wall parts 18a-18d are brought into contact with folding bodies (not shown in detail) so that the relevant bottom wall parts 18a-18d fold inwards and be formed into a bottom. Subsequently, the suction activity of the suction cups 6 is canceled, after which the robot 2 moves the gripping instrument 3 to products 52 which are supplied to robot 2 on a second feed conveyor 53 running under belt conveyor 11. Suction cups 7 are then energized and receive the products 52 and move them into the blank just folded into a tube and provided with a bottom. Subsequently, the sucking activity of suction cups 7 is canceled, whereafter robot 2 moves again to a next front blank 9 of the row 12 to repeat the above-described process. The filled open blank is discharged with the aid of the discharge conveyor 51. During this discharge, the various cover wall parts 15a-15d run into stationary or non-stationary folding bodies, so that the tubular shape is also closed at the top and a box 54 is formed which is filled with products 52. This box can be attached to the top and bottom.

Claims

Claims 1. A packaging machine for boxes, comprising a manipulator with a gripping instrument provided with gripping means for engaging a closed flat blank to be folded into a tube, supply means for supplying blanks arranged in a row of which at least a part under the influence of gravity against resting one another and inclining towards the front blank of the row of blanks, first stop means for stop against it by the front blank of the row of blanks, second stop means for stop against it by at least one of the blanks located behind the front blank for lowering or even eliminate the force with which behind the front blank lie against the front blank.

Packaging machine as claimed in claim 1, wherein the first stop means are adapted to orient the front blank for presenting in said orientation at an angle with a vertical located between 5 degrees and 30 degrees, preferably between 10 degrees and 20 degrees from the front blank to the manipulator.

3. Packaging machine as claimed in claim 1 or 2, wherein the second stop means are arranged for orienting the blanks in the row of blanks at an angle with a vertical located between 5 degrees and 30 degrees, preferably between 10 degrees and 20 degrees .

Packaging machine as claimed in claim 1, 2 or 3, wherein the supply means are adapted to orient the row of blanks at least substantially in horizontal direction.

Packaging machine according to one of the preceding claims, wherein the first stop means comprise at least one stop member for stop against it by a part of the front blank located near the peripheral edge of the front blank.

A packaging machine according to claim 5, wherein at least one stop member of the at least one stop member is adapted to stop against it by a part of the front blank located near a horizontal upper part of the peripheral edge of the front blank.

Packaging machine as claimed in claim 5 or 6, wherein at least one stop member is movable to and fro between an active position and a passive position which is situated outwards relative to the center of the front blank.

Packaging machine as claimed in claim 7, wherein the first stop means comprise spring means for tilting the at least one reciprocating stop member to the active position.

A packaging machine according to any one of claims 5 to 8, wherein the at least one stop member is roll-shaped and rotatable about an axis of rotation coinciding with the axis of the roll form and extending parallel to the portion of the front edge edge blank abutting against the relevant at least one roller-shaped stop member.

A packaging machine according to any one of claims 5 to 9, wherein at least one stop member of the at least one stop member is arranged for stop against it by a vertical part of the peripheral edge of the front edge, at least in a frontal view. plano located, part of the front plano.

Packaging machine according to one of the preceding claims, wherein the manipulator comprises a six-axis robot.

A packaging machine according to any one of the preceding claims, wherein the gripping instrument has two surfaces oriented at an angle to each other on each of which surfaces at least one engaging member is provided.

Packaging machine as claimed in any of the foregoing claims, wherein the supply means comprise an at least substantially horizontally oriented conveyor for the row of blanks and wherein the second stop means comprise behind the first stop means and above the conveyor a further stop member for stop against it by at least one located behind the front blank, near a horizontal upper part of the peripheral edge thereof.

Packaging machine as claimed in any of the foregoing claims, wherein the further stop member has a downwardly inclined orientation in the conveying direction.

Method for applying a packaging machine according to one of the preceding claims for forming rectangular boxes, comprising the steps of: providing a row of, at least substantially standing, closed flat blanks, each of which forms a rectangular tube with four standing walls can be folded whereby there are parallel fold lines between the four standing walls, two fold lines being situated on opposite longitudinal sides of each flat blank, one folding line located at the rear of the flat blank and one folding line at the front of the flat blank flat blank is located so that two upright walls are located at the front of the flat blank and two upright walls are located at the rear of the flat blank, offering successive front blank's to the manipulator by supplying a row of blank blanks , with each front blank of the row against the first a stopping means, engaging one of the two front standing walls with engagement members, making an arc-shaped movement through the manipulator in 90 degrees in the plane perpendicular to the fold lines such that the two standing walls adjacent to the engaged standing wall fold around the folding lines between the respective two standing walls and the standing wall located opposite the gripped wall, one of the two standing walls located at the front of the flat blank passing the first stop means and one located at the rear of the blank standing wall abuts against the first stop means and the position and orientation of the relevant standing wall located at the rear of the blank remains unchanged until the arcuate movement is completed, moving the manipulator away from the first stop means such that concerning the standing wall located at the rear of the blank the first stop passes.