NL1003558C1 - Inrichting voor het beladen en ontladen van industriële bakovens en werkwijze voor het bedrijven van een dergelijke inrichting. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Inrichting voor het beladen en ontladen van industriële bakovens en werkwijze voor het bedrijven van een dergelijke inrichting.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het beladen en ontladen van industriële bakovens, die door een programma bestuurd langs de voorzijde van de bakovens verplaatsbaar is.

5 Dergelijke inrichtingen werken als robotsystemen en bewegen bijvoorbeeld in een snelheidsgebied van 1,2 m tot 0,4 m/sec. vóór industriële bakovens, dus bijvoorbeeld vóór ovens met drie tot zeven etages. Dienovereenkomstig is het bewegingsgebied van een dergelijke inrichting bijvoorbeeld 10 21 m lang en ongeveer 4 m diep.

Dit bewegingsgebied moet beveiligd worden, om een in beweging zetten resp. verder bewegen van de inrichting te verhinderen in het geval dat objecten of personen zich in het bewegingsgebied of in de onmiddelijke nabijheid daarvan 15 ophouden.

Een dergelijke beveiliging is in het bijzonder van grote betekenis bij ovenssystemen waarbij gemengd met handmatige belading en automatische belading via een inrichting van het beschouwde type gewerkt wordt.

2 0 Bij inrichtingen van het bovengenoemde type voor het beladen en ontladen van bakovens van het beschouwde type zijn voor de beveiliging verschillende oplossingen bekend.

Om de totale installatie kan een afschermhek worden aangebracht, dat deuren heeft die door deurvergrendelings-25 schakelaars beveiligd zijn. Verder kunnen lichtgordijnen of lichtroosters of een combinatie hiervan met vaste omheiningen zijn aangebracht. Verder is het voor de vermindering van gevaar bekend, de inrichting slechts zeer langzaam te laten verplaatsen en noodschakelaars op verplaatsbare 3 0 onderstellen aan te brengen. Tenslotte is ook nog een dodemansbesturing bij lage bewegingssnelheid bekend, die een beweging van de inrichting slechts dan mogelijk maakt, 1003558.

-2- wanneer een bewegingsschakelaar door een toezicht houdend persoon ingedrukt wordt gehouden.

Al deze bekende systemen zijn niet of nauwelijks geschikt, wanneer de inrichting met grote snelheid wordt 5 verplaatst en wanneer, zoals aan het begin vermeld, bij een gemengd gedeeltelijk handmatig en automatisch bedrijf verplaatst wordt.

Hiervan uitgaande heeft de uitvinding tot doel een inrichting van het aan het begin genoemde type zo uit te 10 voeren, dat ook bij betrekkelijk hoge bewegingssnelheid in afwezigheid van een bedieningspersoon een hoge bedrijfsveiligheid bereikt wordt.

Dit doel wordt volgens de uitvinding bereikt doordat op de inrichting ten minste één aftastende laserscanner is 15 aangebracht, waarachter een verwerkingsinrichting alsmede ten minste één waarschuwingsinrichting en/of inrichting voor het stoppen van de inrichting is aangebracht.

Door een dergelijke laserscanner is het mogelijk absoluut betrouwbaar personen en objecten te detecteren, 20 die zich in de het gevaarlijke gebied bevinden of dit gevaarlijke gebied binnendringen, waarbij het van bijzonder belang is dat de herkenning nagenoeg zonder tijdsvertraging plaatsvindt, zodat ook het inschakelen van een alarm of het stoppen van de inrichting extreem snel mogelijk is. Dien-25 overeenkomstig kan de inrichting met zijn volle werksnel-heid werken, ook wanneer er geen toezichts- of bedieningspersoon in de buurt is.

In een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding is erin voorzien, dat meerdere, in het bijzonder drie, laser-30 scanners op het onderstel gemonteerd zijn. Aangezien het gevaarlijke gebied aan één zijde door bakovens begrensd wordt en vanaf deze zijde geen personen in het gevaarlijke gebied kunnen komen, wordt met drie laserscanners het gebied in de beide rijrichtingen en vóór de installatie 35 betrouwbaar afgedekt.

Met voordeel is erin voorzien, dat de laserscanners ca. 20 cm boven de bodem zijn aangebracht. Hierdoor worden 1 00 3 5 5 8.

-3- niet alleen personen gedetecteerd, maar ook voorwerpen, zoals bijvoorbeeld transportwagens of dergelijke.

Binnen het kader van de uitvinding is erin voorzien, dat elke laserscanner een hoekgebied tot 180° aftast, zodat 5 de mogelijkheid bestaat dat de aftestgebieden elkaar overlappen, waardoor de reactietijden nog sterker verkort worden en de vorming van dode ruimtes betrouwbaar verhinderd wordt.

Wanneer door de laserscanner een object gedetecteerd 10 en een alarm ingeschakeld werd, moet een opnieuw in bedrijf stellen handmatig ingeleid worden. Hiertoe is een voor-gebied-vrijgaveschakelaar aangebracht, die gecontroleerd slechts dan bediend kan worden, wanneer een bedieningsper-soon de toestand geïnspecteerd heeft.

15 Het aan het begin genoemde doel wordt ook bereikt door een werkwijze voor het bedrijven van een dergelijke inrichting, volgens welke erin voorzien is, dat het aftastgebied van de laserscanners is verdeeld in een buitenste voorwaar-schuwingsgebied en een binnenste kerngebied, waarbij na het 20 detecteren van een voorwerp in het voorwaarschuwingsgebied een akoestisch en/of visueel waarschuwingssignaal wordt gegeven en/of de beweging van de inrichting onderbroken wordt, waarbij na het niet meer aanwezig zijn van het gedetecteerde object de alarmtoestand van de waarschuwings-25 inrichting en/of de onderbreking van de beweging weer opgeheven worden (wordt).

Hierdoor wordt bereikt, dat het binnenkomen van een bedieningspersoon in ieder geval niet vereist is wanneer door een beïnvloeding vanuit de omgeving een botsing met de 30 robotachtige inrichting weliswaar dreigde, maar uiteindelijk niet tot stand gekomen is, omdat bijvoorbeeld een voorbijgaande medewerker of een voorbijrijdend transportvoertuig zich weer verwijderd heeft.

Tenslotte kan het ook nog gunstig blijken, dat na het 35 detecteren van een object in het kerngebied een opnieuw in beweging zetten van de inrichting eerst na het bedienen van de voorgebied-vrijgaveschakelaar mogelijk is, dat wil zeg- 1003558.

-4- er wordt, zoals reeds vermeld, gewaarborgd, dat de installatie niet weer in bedrijf komt, als er nog een botsingsge-vaar dreigt.

Hierna wordt de uitvinding aan de hand van een voor-5 keursuitvoeringsvoorbeeld nader toegelicht. Daarbij toont:

Fig. 1 een schematische weergave in perspectief van een inrichting volgens de stand van de techniek, en

Fig. 2 een zijaanzicht van een inrichting volgens fig. 1, die met de laserscanners volgens de uitvinding is uitge-10 rust.

Een in de tekening weergegeven robotachtige inrichting omvat een verplaatsbaar onderstel 2 en een zich hiervanaf verticaal naar boven toe uitstrekkend frame 3, dat door schoren 4 aan het onderstel is vastgezet en aan zijn boven-15 zijde een dwarsjuk 5 heeft.

Het frame 3 ondersteunt een uitneeminrichting 6 die via een elektromotor 7 in hoogte verstelbaar is, waarbij een op het onderstel 2 aangebrachte elektromotor 8 een verplaatsing van de inrichting in de richting van de pijl 9 20 mogelijk maakt.

Dienovereenkomstig kan een rij 10 etagebakovens 11 met behulp van een dergelijke robotachtige inrichting 1 met te bakken materiaal beladen en na het beeïndigen van het bakproces weer ontladen worden.

25 Fig. 1 maakt de gevarenproblematiek bij een dergelijke snelwerkende robotachtige inrichting 1 duidelijk, die het gevolg is van het feit dat personen zich voor de rij 10 van bakovens 11 kunnen ophouden en dan bij een verplaatsing van de robotachtige inrichting 1 met deze in botsing kunnen 30 komen. Op dezelfde wijze kunnen er botsingen met in dit gebied opgestelde transportwagens of dergelijke ontstaan.

Daarbij dient onderscheid gemaakt te worden tussen een gevaarlijk kerngebied 12 direct voor de inrichting 1 en een buitenste voorwaarschuwingsgebied 13, waarbij het ophouden 35 van een persoon in dit gebied het gevaar inhoudt, dat de persoon na korte tijd in het kerngebied 12 zou kunnen komen.

1003558.

-5-

Om dit aan de hand van fig. 1 algemeen aangegeven gevaar te ondervangen, is een inrichting 1 volgens de uitvinding, zoals in fig. 2 is weergegeven, uitgerust met laserscanners 14. Daarbij is een laserscanner 14a aan de 5 voorzijde 15 van het onderstel 2 aangebracht en zijn twee laserscanners 14b aangebracht die telkens in zijwaartse richting het gebied van de beide mogelijke bewegingsrichtingen (pijl 9) aftasten.

Wordt een object door een laserscanner 14 in het 10 kerngebied herkend, dan wordt de inrichting met "noodstop" gestopt en kan eerst na "vrijgave" weer in gang gezet worden. Bij een stop in het voorwaarschuwingsgebied volgt de verdere beweging na verwijdering van het object.

1003558.

Claims (8)

1. Inrichting voor het beladen en ontladen van industriële bakovens, die door een programma bestuurd langs de voorzijde van bakovens verplaatsbaar is, met het kenmerk, dat op de inrichting (1) ten minste één aftastende lasers- 5 canner (14) is aangebracht, waarachter een verwerkingsin-richting alsmede ten minste één waarschuwingsinrichting en/of inrichting voor het stoppen van de inrichting (1) is aangebracht.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat 10 meerdere, in het bijzonder drie, laserscanners (14) op het verplaatsbare onderstel (2) gemonteerd zijn.

3. Inrichting volgens conclusie l, met het kenmerk, dat elke laserscanner (14) een hoekgebied van 60 to 360° aftast.

4. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de laserscanner(s) (14) ca. 20 cm boven de bodem aange bracht is (zijn).

5. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de laserkoppen van de laserscanners (14) zo op de inrich- 20 ting (1) zijn aangebracht, dat hun aftastgebieden elkaar overlappen.

6. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor het opnieuw in beweging zetten na een bewegingsonder-breking in het kerngebied een voorgebied-vrijgaveschakelaar 25 is aangebracht.

7. Werkwijze voor het bedrijven van een inrichting volgens conclusie l, met het kenmerk, dat het aftastgebied van de laserscanners (14) is verdeeld in een buitenste voor- 1003558. -7- waarschuwingsgebied (13) en een binnenste kerngebied (12), waarbij na het detecteren van een object in het voorwaar-schuwingsgebied (13) een akoestisch en/of visueel waarschu-wingssignaal wordt gegeven en/of de beweging van de inrich-5 ting onderbroken wordt, waarbij na het niet meer aanwezig zijn van het gedetecteerde object de alarmtoestand van de waarschuwingsinrichting en/of de onderbreking van de beweging weer opgeheven worden (wordt).

8. Werkwijze volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat na 10 het detecteren van een object in het kerngebied (12) een opnieuw in beweging zetten van de inrichting (1) eerst na bediening van de voorgebied-vrijgaveschakelaar mogelijk is. 1003558.