NL2015164B1 - Bewakingssysteem voor het bewaken van een hef-kanteltraject van een beladingssysteem, en werkwijze daarvoor. - Google Patents

Abstract

De onderhavige vinding betreft een bewakingssysteem voor het bewaken van een hefkanteltraject van een beladingssysteem voorzien van een laadstoel voor het ledigen van een houder in een verzamelaar, een beladingssysteem en voertuig voorzien daarvan, en een werkwijze daarvoor. Het bewakingssysteem volgens de vinding omvat: - een sensor met een bewakingsgebied geconfigureerd om tijdens beweging van de laadstoel tijdens het ledigen van de houder in de verzamelaar objecten te detecteren in het bewakingsgebied; en - een werkzaam met de sensor verbonden alarmeringssysteem voor het direct of indirect uitvoeren van een blokkering van de beweging van de laadstoel, waarbij het bewakingsgebied van de sensor het hef-kanteltraject van de houder ten minste gedeeltelijk omvat tijdens de beweging van de houder in de laadstoeL

Description

Bewakingssysteem voor het bewaken van een hef-kanteltraject van een beladingssysteem, en werkwijze daarvoor

De onderhavige vinding heeft betrekking op een bewakingssysteem waarmee een hef-kanteltraject van een beladingssysteem wordt bewaakt. Een dergelijk beladingssysteem wordt in het bijzonder gebruikt voor het ledigen van houders, zoals containers, in een verzamelaar, bijvoorbeeld een vuilnisauto.

In de praktijk worden houders, zoals vuilcontainers, met een beladingssysteem geledigd in een vuilnisauto of andere verzamelaar. Hierbij word de houder met een laadstoel opgetild en gekanteld zodanig dat de inhoud in de verzamelaar wordt gebracht. Deze beladingssystemen zijn veelal aan de achterzijde van een vuilnisauto aangebracht. Een hefmechanisme van het beladingssysteem verzorgt het aangrijpen op de houder en het kantelen van de houder. Om ongelukken bij met name het neerzetten van lege houders te voorkomen zijn veelal sensoren voorzien aan het beladingssysteem. Een dergelijk beladingssysteem met sensoren is bijvoorbeeld beschreven in NL 2008407. Hierin worden sensoren beschreven waarmee wordt gedetecteerd of tijdens het ledigen van een houder personen en/of objecten vanaf de achterzijde van het beladingssysteem in het werkgebied komen. Deze personen en/of objecten zouden door de houder geraakt kunnen worden bij het neerzetten daarvan.

Een probleem met bestaande beladingssystemen is dat personen of andere objecten meegenomen kunnen worden tijdens de hef-kantelbeweging bij het ledigen van een houder. Dit kan bijvoorbeeld worden veroorzaakt doordat personen met hun kleding aan een houder of ander deel van het beladingssysteem blijven haken en mee worden getild of gesleurd. Hierdoor kunnen gevaarlijke situaties ontstaan waarbij personen of andere objecten zelfs in de verzamelaar terecht kunnen komen. In geval van een vuilnisauto kan dit zelfs ertoe leiden dat personen of andere objecten in de pers terecht komen.

De onderhavige vinding heeft als doel te voorzien in een oplossing voor bovengenoemde problemen en daarmee het risico op letsel en andere schade ten minste te verminderen.

Dit doel wordt bereikt met het bewakingssysteem volgens de vinding voor het bewaken van een hef-kanteltraject van een beladingssysteem voorzien van ten minste één laadstoel voor het ledigen van een houder in een verzamelaar, waarbij het bewakingssysteem volgens de vinding omvattende: - een sensor met een bewakingsgebied geconfigureerd om tijdens beweging van de laadstoel tijdens het ledigen van de houder in de verzamelaar objecten te detecteren in het bewakingsgebied; en - een werkza am met de sensor verbonden alarmeringssysteem voor het direct of indirect uitvoeren van een blokkering van de beweging van de laadstoel, waarbij het bewakingsgebied van de sensor het hef-kanteltraject van de houder ten minste gedeeltelijk omvat tijdens de beweging van de houder in de laadstoel.

Door het voorzien van een sensor met een bewakingsgebied dat zodanig is geconfigureerd dat tijdens de beweging van de laadstoel met een te ledigen houder in dit hef-kanteltraject objecten, waaronder personen, gedetecteerd kunnen worden, wordt de veiligheid bij ledigen van houders in een verzamelaar vergroot. Een hef-kanteltraject omvat de beweging van de houder bij het ledigen daarvan, veelal een combinatie van een hefbeweging en een kantelbeweging. Andere combinaties en/of een zuivere kantelbeweging vallen eveneens onder de hef-kantelbeweging van de houder volgens de vinding.

Door een alarmeringssysteem werkzaam met de sensor te verbinden is het mogelijk om volgens de vinding op directe of indirecte wijze een blokkering van een verdere beweging van de laadstoel te realiseren na detectie dat een object zich tijdens de hef-kantelbeweging van de houder in het bewakingsgebied bevindt, zodanig dat objecten, waaronder personen, niet in de verzamelaar terecht kunnen komen. Door het blokkeren van de beweging van de laadstoel kan worden ingegrepen, op automatische wijze door de besturing van een beladingssysteem of handmatig. Na het stoppen van het hef-kanteltraject met de houder is het bij voorkeur mogelijk om handmatig of op automatische wijze de houder weer terug te bewegen, zonder geledigd te zijn, en de persoon of het object te verwijderen van de houder. Optioneel kan het alarmeringssysteem direct of indirect de pers van de verzamelaar/vuilnisauto stoppen. Voorts behoort het optioneel tot de mogelijkheden de handrem en/of rem van de (vuilnis) auto te activeren met behulp van het alarmeringssysteem.

Het alarmeringssysteem is volgens de vinding bij voorkeur geïntegreerd in de besturing van het beladingssysteem en kan direct ingrijpen op de beweging van de laadstoel, of indirect via een besturingssysteem van het beladingssysteem en/of via een alarmsignaal dat wordt gegeven aan de gebruikers van het beladingssysteem en/of de chauffeur van een vuilnisauto. Het zal duidelijk zijn dat een dergelijk alarmsignaal op verschillende wijzen kan worden uitgevoerd, bijvoorbeeld met een alarmlicht, geluidssignaal, melding op scherm aan de chauffeur, melding op een mobiel of ander apparaat, combinaties daarvan etc.

Het bewakingsgebied van de sensor omvat ten minste een deel van het hef-kanteltraject van de houder tijdens de beweging van een dergelijke houder met de laadstoel. Een houder zal door dit bewakingsgebied van de sensor heen bewegen, evenals ongewenste objecten, waaronder personen, die mee worden getrokken of gesleurd met de houder.

Hierbij wordt opgemerkt dat het bewakingsgebied van de sensor afwijkt van het werkgebied aan de achterzijde van het beladingssysteem, waarop sensoren zijn gericht in bestaande beladingssystemen, bijvoorbeeld beschreven in NL 2008407. Dergelijke conventionele systemen zijn niet in staat om te detecteren of bijvoorbeeld een persoon met de houder wordt meegevoerd tijdens het hef-kanteltraject. Immers, dergelijke conventionele systemen zijn slechts gericht op detectie van een persoon of ander object in het werkgebied. Dit betekent dat kanteling van de houder wordt voortgezet, zelfs indien een persoon op ongewenste wijze wordt meegesleurd door een houder. Dit probleem is door het bewakingssysteem volgens de onderhavige vinding opgelost, zodanig dat de veiligheid van het werken met een beladingssysteem wordt vergroot en ongelukken en daarmee veelal gepaard gaande schade wordt vermeden.

Het bewakingssysteem volgens de onderhavige vinding is bij voorkeur zodanig ingericht dat het kan worden toegepast bij het ledigen van verschillende typen houders, bijvoorbeeld twee-wiel of vier-wiel containers, containers met een verschillende inhoud, bijvoorbeeld 120 liter, 140 liter, 240 liter, 360 liter. Het zal duidelijk zijn dat ook andere typen containers toepasbaar zijn. Tevens behoort het bij voorkeur tot de mogelijkheden om containers te ledigen waarbij bijvoorbeeld gebruik wordt gemaakt van twee laadstoelen die samenwerken, alsook dat het bewakingssysteem toepasbaar is op een beladingssysteem waarbij twee laadstoelen onafhankelijk van elkaar werken.

In een voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige vinding is de sensor in gebruik verbonden met een met de laadstoel meebewegende inrijgeleider van een beladingssysteem.

Door een sensor in gebruik te verbinden met een inrijgeleider die mee beweegt met het beladingssysteem, in het bijzonder met een laadstoel van het beladingssysteem, wordt een bewegend bewakingsgebied voor de sensor verschaft tijdens het ledigen van een houder. Hiermee doorloopt het bewakingsgebied een substantieel deel van het hef-kanteltraject van de laadstoel van het beladingssysteem. Hiermee is detectie over een traject mogelijk. Dit maakt detectie gedurende een zekere tijdsperiode mogelijk, zodanig dat een grotere mate van robuustheid en stabiliteit voor de meting wordt verkregen. Hiermee wordt bijvoorbeeld het aantal vals-meldingen gereduceerd.

Bij voorkeur is de sensor in gebruik op een hoogte boven een te ledigen houder bevestigbaar aan de inrijgeleider, zodanig dat gedurende het hef-kanteltraject de sensor meebeweegt met de laadstoel. Bijvoorbeeld wordt de sensor met behulp van een steunlichaam bevestigd aan de inrijgeleider, of een ander deel van de laadstoel, op zo’n 200 mm boven de tanden op de inrijgeleider. Mede afhankelijk van het type sensor kan eventueel een andere hoogte worden gehanteerd.

Bij voorkeur is de sensor van het bewakingssysteem volgens de vinding zodanig gepositioneerd dat het midden van het bewakingsgebied onder een hoek ten opzichte van de breedte van de laadstoel staat, waarbij de hoek is gelegen in het bereiken van 40°-80°, bij voorkeur in het bereik van 55°-75°, en met de meeste voorkeur zo’n 65° bedraagt. Door de sensor, in het bijzonder in het midden van het sensorsignaal, te laten detecteren onder een hoek van in het bijzonder zo’n 65° ten opzichte van de opneemtanden van de inrijgeleider, wordt een effectief bewakingsgebied voor de sensor gerealiseerd. Hiermee kunnen personen of andere objecten die mee worden gesleurd met de houder tijdig worden gedetecteerd voordat het daadwerkelijk ledigen van de houder in de verzamelaar wordt uitgevoerd. Uit testen is gebleken dat hiermee een voldoende breedte voor het bewakingsgebied wordt verschaft en personen of andere objecten tijdig detecteerbaar zijn.

Voorts wordt eveneens bij voorkeur de sensor zodanig gepositioneerd dat het midden van het bewakingsgebied onder een hoek ten opzichte van een bovenvlak van de houder staat, of ten opzichte van een ander horizontaal vlak, waarbij de hoek is gelegen in het bereik van 0°-10°, bij voorkeur in het bereik van 0°-5°, en de hoek met de meeste voorkeur zo’n 2° bedraagt. Het is gebleken dat door het aanbrengen van een hoek tussen het midden van het sensorsignaal en een in hoofdzaak horizontaal vlak een effectief bewakingsgebied wordt verschaft waarmee personen of andere objecten die zich op of aan de houder bevinden op effectieve wijze kunnen worden gedetecteerd. Objectdelen, bijvoorbeeld een hoofd van een persoon, dat uitsteekt boven het handvat van de container tijdens het hef-kan tel traject daarvan, kan hiermee op effectieve wijze worden gedetecteerd.

Eveneens bij voorkeur is het bewakingsgebied in een verticaal vlak tijdens het legen van de houder in de verzamelaar werkzaam over een kantelhoek in het bereik van 0°-90°, bij voorkeur 30°-90°. Hiermee wordt bewerkstelligd dat tijdig een detectie mogelijk is voordat de container daadwerkelijk wordt geledigd. Bij voorkeur start detectie zodra de container over een kleine afstand vanaf de ondergrond is geheven om daarmee de valse meldingen te voorkomen tijdens het positioneren van de te ledigen container ten opzichte van de laadstoel door een persoon. Hiermee wordt een effectieve detectie in gebruik mogelijk.

In een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm volgens de vinding worden de hiervoor genoemde hoeken gecombineerd in een en hetzelfde bewakingssysteem zodanig dat genoemde effecten en voordelen worden gecombineerd. Uit testen is gebleken dat hiermee een effectieve bewaking tijdens het hef-kanteltraject wordt verschaft zodanig dat een veiligheid van het werken met een beladingssysteem voor personen significant wordt verbeterd.

In een voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige vinding omvat de sensor een ultrasoon sensor.

Het gebruik van ultrasoon sensor geeft een betrouwbare detectie voor een bewakingssysteem volgens de vinding. Zo blijkt dat een dergelijke sensor ook bij sneeuw, regen en andere storende weersomstandigheden betrouwbaar blijft functioneren. Als alternatief kan met behulp van één of meer lichtsensoren, waaronder sensoren die gebruik maken van infrarood of laser, worden gewerkt. Echter, uit testen is gebleken dat een ultrasone sensor momenteel de voorkeur geniet vanwege de robuustheid en uit het oogpunt van kostenbeheersing.

In een verdere voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige vinding omvat de sensor een camera.

Door het voorzien van een camera kan op effectieve wijze een bewaking worden verschaft ten behoeve van het bewakingssysteem volgens de vinding. Met een camera kan met behulp van beeldherkenning worden gedetecteerd of zich objecten, waaronder personen, bevinden op een positie tijdens het hef-kanteltraject die niet gewenst is. Hiermee kan letsel en andere schade worden vermeden door met een alarmeringssysteem in te grijpen. Hoewel in een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm de camera, alsook de hierboven vermelde ultrasoon sensor, is gemonteerd op de laadstoel, in het bijzonder op een meebewegende inrij geleider, behoort het volgens de vinding ook tot de mogelijkheden deze sensoren, alsmede alternatieve sensoren, op een vaste positie te monteren. Hierbij kan worden gedacht aan een zij afscherming of bovenzijde boven de opening van een verzamelaar. Hoewel met een dergelijke vaste positionering van de sensoren een kleiner detectiebereik, en daarmee kortere detectietijd beschikbaar is, behoort het tot de mogelijkheden om daarmee wel een deel van het hef-kanteltraject te bewaken en hierin ongewenste objecten, waaronder personen, te detecteren.

In een verdere voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige vinding omvat het bewakingssysteem verder een tweede sensor voor een tweede laadstoel van het beladingssysteem.

Door het voorzien van een tweede sensor kan ook een tweede laadstoel worden bewaakt. Desgewenst behoort het volgens de vinding ook tot de mogelijkheden om een verdere sensor voor een verdere laadstoel, bijvoorbeeld een derde laadstoel, te voorzien. In de praktijk zijn veel beladingssystemen voorzien van een tweetal laadstoelen die onafhankelijk werken voor relatief kleine houders en synchroon opereren in geval van grote containers, bijvoorbeeld vier-wiel containers. Door beide laadstoelen te voorzien van een separate sensor wordt bewerkstelligd dat het gehele beladingssysteem wordt beveiligd met het bewakingssysteem volgens de vinding. Hierbij kan gebruik worden gemaakt van twee separate bewakingssystemen in geval van twee laadstoelen, dat wil zeggen dat elke laadstoel wordt voorzien van een separaat bewakingssysteem. Ook behoort tot de mogelijkheden om het bewakingssysteem voor een beladingssysteem te laten functioneren voor alle laadstoelen die bij het beladingssysteem zijn voorzien. Dit biedt met name voordelen in geval de laadstoelen zowel onafhankelijk van elkaar als ook synchroon kunnen werken.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een beladingssysteem voorzien van een bewakingssysteem zoals voorgaand beschreven, alsmede op een voertuig voorzien van een dergelijk bewakingssysteem en/of beladingssysteem.

Een dergelijk beladingssysteem en/of voertuig biedt dezelfde effecten en voordelen als genoemd voor het bewakingssysteem.

In een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm is het bewakingsgebied van de sensor zodanig geconfigureerd dat het beladingssysteem houders kan hanteren, in het bijzonder 2-wiel containers, bijvoorbeeld met een inhoud van 120-360 liter. Hiermee wordt een in de praktijk effectief inzetbaar beladingssysteem verschaft, waarbij met behulp van het bewakingssysteem volgens de vinding voldoende veiligheid voor een gebruiker wordt verschaft.

De uitvinding heeft voorts tevens betrekking op een werkwijze voor het bewaken van een bewakingsgebied bij het met een beladingssysteem, voorzien van ten minste een laadstoel, in een verzamelaar ledigen van een houder, waarbij gebruik wordt gemaakt van een bewakingssysteem zoals voorgaand beschreven, en waarbij het bewakingsgebied van een sensor een hef-kanteltraject van de houder ten minste gedeeltelijk omvat tijdens de beweging van de houder in de laadstoel.

Een dergelijke werkwijze biedt gelijke effecten en voordelen als voorgaand beschreven voor het bewakingssysteem, beladingssysteem en/of voertuig.

Verdere voordelen, kenmerken en details van de uitvinding worden toegelicht aan de hand van voorkeursuitvoeringsvormen daarvan, waarbij wordt verwezen naar de bijgevoegde tekeningen, waarin tonen:

Figuur 1 toont een vuilnisauto met bewakingssysteem volgens de vinding in een aantal uitvoeringsvormen daarvan;

Figuur 2A-C toont een bewakingssysteem met meebewegende sensoren volgens de vinding;

Figuur 3A-B toont aanzichten van het bewakingssysteem uit figuur 2; - Figuur 4A-B toont een alternatieve uitvoeringsvorm voor een bewakingssysteem volgens de vinding; en - Figuur 5A-B toont een verdere alternatieve uitvoeringsvorm volgens de vinding.

Vuilnisauto 2 (figuur 1) is voorzien van verzamelaar 4 met pers en beladingssysteem 6.

Beladingssysteem 6 is in de getoonde uitvoeringsvorm voorzien van een tweetal laadstoelen 8 waarmee houders geledigd kunnen worden in opening 10 van verzamelaar 4. Beladingssysteem 6 is voorzien van bewakingssysteem 12. In de getoonde uitvoeringsvorm omvat bewakingssysteem 12 één of meer sensoren. Deze sensoren betreffen één of meer meebewegende sensoren 14 die meebewegen met laadstoel 8, een aantal sensoren 16 aangebracht in zijwaartse afscherming 18, aan de bovenzijde van verzamelaar 4 aangebrachte sensoren 20 en/of een aan de bovenzijde aangebrachte camera 22. Bedieningskast of bedieningspaneel 24 voor beladingssysteem 6 is in de getoonde uitvoeringsvorm werkzaam gevonden met besturing 26. Besturing 26 is bijvoorbeeld aangebracht in of nabij bedieningspaneel 24 en is werkzaam verbonden met alarmering 28, bijvoorbeeld in de vorm van een geluidssignaal, lichtsignaal of andersoortige melding. Werkgebied 30 aan de achterzijde van beladingssysteem 6 betreft het gebied waar houders of containers worden geplaatst.

In een eerste uitvoeringsvorm van bewakingssysteem 12 zijn sensoren 14 aangebracht aan of nabij inrijgeleider 32 (figuur 2A-C). In de getoonde uitvoeringsvorm zijn een tweetal laadstoelen 8 voorzien die elk zijn voorzien van separate sensor 14. Tussen beide sensoren 14 strekt zich opneemkam 34 met tanden uit. Bewakingsgebied 36 omvat ten minste een deel van hef-kanteltraject 38. Hef-kanteltraject 38 omvat de beweging van container 40 zodra deze door een persoon P is gebracht in verbinding met kam 34. Bewakingsgebied 36 met hoek β doorloopt een bewakingstraject 40 dat een significant deel van het totale hef-kanteltraject 38 omvat. Hef-kanteltraject 38 onderscheidt zich hierbij van werkgebied 30 doordat een persoon P, die zich bevindt op container 40 en daarmee bijvoorbeeld wordt meegesleurd, zich buiten werkgebied 30 bevindt tijdens het doorlopen van het hef-kanteltraject 38. Met behulp van sensoren 14 kan bewakingssysteem 12 een dergelijke persoon detecteren en via besturing 26 de beweging van laadstoel 8 stoppen en/of via alarm 28 van alarmeringssysteem 42 een indicatie van een gevaarlijke situatie melden en/of ingrijpen op de pers van de verzamelaar of vuilnisauto en/of de (hand)rcm van de vuilnisauto activeren.

In gebruik wordt container 40 met handvat 44 gehaakt aan kam 34 (figuur 3A-B). Sensor 14 is via steun 46 verbonden met geleider 32. Bewakingsgebied 36 is voorzien van een midden/centrale detectielijn 48 die een hoek γ maakt met een horizontale lijn die zich uitstrekt in de lengterichting van kam 34. In de getoonde uitvoeringsvorm is γ zo’n 65°. Hiermee wordt een relevant deel van de container 40, dat wil zeggen een grootste deel van handvat 44, met deze uitvoeringsvorm van bewakingssysteem 12 gedetecteerd. Sensor 14 bevindt zich in de getoonde uitvoeringsvorm zo’n 200 mm boven deksel 50 van container 40, waarbij het midden 48 van bewakingsgebied 36 een hoek δ maakt met de horizontaal 52 die in hoofdzaak overeenkomt met het vlak gevormd door de bovenzijde van deksel 50. De hoek δ is in de getoonde uitvoeringsvorm zo’n 2°.

In de getoonde uitvoeringsvorm is sensor 14 een ultrasoon sensor met een detectielengte van zo’n 60 mm tot 1500 mm, en bij voorkeur een instelbaar detectievenster met een openingshoek en een sluithoek waarmee be wakings traject 40 wordt gedefinieerd. Het is gebleken dat hiermee diverse typen containers 40 met verschillende inhouden, bijvoorbeeld 120 liter alsook 360 liter, hanteerbaar zijn. Bewakingssysteem 12 wordt geactiveerd zodra container 40 van de ondergrond wordt geheven met laadstoel 8. Zodra een hoogte van zo’n 25 cm vanaf de grond wordt bereikt, of een andere instelbare hoogte, start bewakingstraject 40. Bewakingsgebied 36 beweegt in deze uitvoeringsvorm mee door hef-kanteltraject 38 en detecteert bijvoorbeeld een persoon P ingeval deze wordt meegetrokken met container 40 tijdens een ledigingsactie daarvan. Mocht een persoon P worden gedetecteerd in bewakingsgebied 36 tijdens het doorlopen van bewakingstraject 40 wordt met behulp van alarmeringssysteem 42 via besturing 26 bij voorkeur de beweging van laadstoel 8 gestopt en/of wordt via alarmering 28 een signaal gegeven. Vervolgens kan worden ingegrepen op handmatige wijze en/of automatische wijze via besturing 26 op bij voorkeur één of meer van de eerder beschreven wijzen.

In een alternatieve uitvoeringsvorm is bewakingssysteem 12 (figuur 4A-B) voorzien van een tweetal sensoren 20, bijvoorbeeld ultrasoon sensoren, en een sensor 22, in het bijzonder een camera, die vast zijn bevestigd aan een bovenzijde van beladingssysteem 6. Met behulp van sensoren 20, 22 kan op effectieve wijze een bewakingsgebied 54 respectievelijk 56 worden verschaft waarmee een persoon P die zich bevindt op of aan een container 40A,40B en op ongewenste wijze wordt meegenomen tijdens een ledigingsactie worden gedetecteerd, zodanig dat kan worden ingegrepen.

In een verdere alternatieve uitvoeringsvorm is bewakingssysteem 12 voorzien van een eerste paar sensoren 16A en tweede paar sensoren 16B (Figuur 5A-B). Sensoren 16A meten in een bewakingsgebied 58A respectievelijk 58B, en sensoren 16B meten in een bewakingsgebied 60A respectievelijk 60B in geval twee laadstoelen 8 zijn voorzien bij beladingssysteem 6. Door gebruik te maken van meerdere paren sensoren 16 die vast zijn opgesteld nabij afscherming 18 kunnen verschillende typen containers 40A, 40B worden gehanteerd in beladingssysteem 6, waarbij de verschillende typen containers 40A, 40B toch kunnen worden bewaakt met bewakingssysteem 12.

De onderhavige uitvinding is geenszins beperkt tot de boven beschreven voorkeursuitvoeringsvormen daarvan. De gevraagde rechten worden bepaald door de navolgende conclusies, binnen de strekking waarvan velerlei modificaties denkbaar zijn. Zo behoort het bijvoorbeeld tot de mogelijkheden de verschillende typen sensoren 14,16, 20, 22 uit te wisselen of the combineren tussen de verschillende uitvoeringsvormen van beladingssysteem 12 (figuren 1-5). Zo is het bijvoorbeeld mogelijk camera 22 ook meebewegend te voorzien met laadstoel 8 door deze op soortgelijke wijze als sensor 14 te positioneren nabij of aan rijgeleider 32.

Claims (13)

1. Bewakingssysteem voor het bewaken van een hef-kanteltraject van een beladingsysteem voorzien van ten minste één laadstoel voor het ledigen van een houder in een verzamelaar, het bewakingssysteem omvattende: - een sensor met een bewakingsgebied geconfigureerd om tijdens beweging van de laadstoel tijdens het ledigen van de houder in de verzamelaar objecten te detecteren in het bewakingsgebied; en - een werkzaam met de sensor verbonden alarmeringssysteem voor het direct of indirect uitvoeren van een blokkering van de beweging van de laadstoel, waarbij het bewakingsgebied van de sensor het hef-kanteltraject van de houder ten minste gedeeltelijk omvat tijdens de beweging van de houder in de laadstoel.

2. Bewakingssysteem volgens conclusie 1, waarbij de sensor in gebruik verbonden is met een met de laadstoel meebewegende inrij geleider van het beladingsysteem.

3. Bewakingssysteem volgens conclusie 2, waarbij de sensor in gebruik op een hoogte boven de houder bevestigbaar is aan de inrij geleider, zodanig dat gedurende het hef-kanteltraject de sensor meebeweegt met de laadstoel.

4. Bewakingssysteem volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij de sensor zodanig is gepositioneerd dat een midden van het bewakingsgebied onder een hoek ten opzichte van de breedte van de laadstoel staat, waarbij de hoek is gelegen in het bereik van 40°-80°, bij voorkeur in het bereik van 55°-75°, en met de meeste voorkeur zo’n 65° bedraagt.

5. Bewakingssysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de sensor zodanig is gepositioneerd dat een midden van het bewakingsgebied onder een hoek ten opzichte van een bovenvlak van de houder staat, waarbij de hoek is gelegen in het bereik van 0°-10°, bij voorkeur in het bereik van 0°-5°, en met de meeste voorkeur zo’n 2° bedraagt.

6. Bewakingssysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het bewakingsgebied in een verticaal vlak tijdens het ledigen van de houder in de verzamelaar werkzaam is in over een kantelhoek in het bereik van 0°-90°, bij voorkeur 30°-90°.

7. Bewakingssysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de sensor een ultrasoon sensor omvat.

8. Bewakingssysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de sensor een camera omvat.

9. Bewakingssysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies, verder omvattende een tweede sensor voor een tweede laadstoel van het beladingssysteem.

10. Beladingsysteem voorzien van een bewakingssysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies.

11. Beladingsysteem volgens conclusie 10, waarbij het bewakingsgebied van de sensor is geconfigureerd voor hantering van houders met een volume in het bereik van 120 tot 360 liter.

12. Voertuig voorzien van een bewakingssysteem en/of beladingsysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies.

13. Werkwijze voor het met een bewakingssysteem volgens één of meer van de conclusies 1-11 bewaken van een bewakingsgebied bij het met een beladingsysteem, voorzien van ten minste één laadstoel, in een verzamelaar ledigen van een houder, waarbij het bewakingsgebied van de sensor het hef-kanteltraject van de houder ten minste gedeeltelijk omvat tijdens de beweging van de houder in de laadstoel.