CN109739115A - 上料机构安全控制方法和系统及使用该系统的作业车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动上料机构安全控制方法和系统及使用该系统的作业车辆，方法包括，上料机构启动一级监测传感器同时启动，一级监测传感器在监测范围内监测到物体进入则报警提示，上料桶提升到警戒高度时，二级监测传感器启动，若二级监测传感器的监测范围内监测到物体进入，则报警提示，上料机构紧急制动，危险解除后，上料机构正常工作，控制系统包括包括上料机构、监测传感器，报警装置和ECU单元，所述监测传感器与ECU单元之间设置监测电量传输线路，作用车辆上装有所述控制系统，通过信息化技术提高了作业安全性、降低安全事故发生风险。
Description
技术领域
本发明涉及环卫车辆及专项作业车辆领域，具体涉及一种自动上料机构安全控制方法和系统及使用该系统的作业车辆。
背景技术
环卫车辆及部分专项作业车辆需要在开放区域进行填装作业，部分作业环境中存在周边行人、机动车、非机动车、玩耍的孩童及动物突然接近甚至闯入作业区域的风险，而作业机构在作业过程中机构及其所提升的物料需要频繁地提起、落下，如发生上述闯入作业区域的风险，而作业人员干预不及，则容易造成人员受伤或机构、物体受损。而现有自动上料机构往往未考虑作业区域及其周边区域的安全监测与应急控制。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种自动上料机构安全控制方法和系统及使用该系统的作业车辆，通过信息化技术提高了作业安全性、降低安全事故发生风险。
本发明通过以下技术方案实现：
自动上料机构安全控制方法，包括以下步骤：
步骤一：自动上料机构启动工作，一级监测传感器同时启动；
步骤二：一级监测传感器持续监测是否有物体进入监测区域，若无，一级监测传感器继续监测，若有，则进行一级报警提示，并继续进行监测；
步骤三：检测上料机构中的上料桶上升的高度值是否达到警戒高度，若否，则继续进行高度检测，若是，则转入步骤四；
步骤四：二级监测传感器启动，并监测上料机构中的上料桶下方是否有物体进入，若有则进行二级报警提示，同时上料机构紧急制动；
步骤五：是否手动进行报警解除，若是，则作业人员排除上料桶下方危险后，手动复位上料机构，若否，则二级监测传感器监测到上料桶下方物体离开后，上料机构继续工作；
步骤六：检测上料机构中的上料桶是否下降到警戒高度值以下，若是则二级监测传感器停止监测，检测上料机构是否停止工作，若是则一级监测传感器停止监测。
所述步骤二中的监测区域为上料机构周边且一级监测传感器覆盖的区域。
所述步骤三中的警戒高度值为二级监测传感器监测区域的高度值。
所述步骤二中的一级报警提示的持续时间小于步骤四中的二级报警提示的时间。
一种自动上料机构安全控制系统，包括上料机构、监测传感器，报警装置和ECU单元，所述监测传感器与ECU单元之间设置监测电量传输线路，所述报警装置和ECU单元之间设置有报警电量传输线路，所述上料机构中包括上料桶，所述监测传感器包括一级监测传感器和二级监测传感器。
所述一级监测传感器设置在上料机构两侧且一级检测传感器监测覆盖区域与上料机构中的上料桶的垂直地面投影无重叠，所述二级监测传感器设置在与上料机构中的上料桶正对位置处且二级监测传感器监测覆盖区域包含上料机构中的上料桶垂直地面的投影区域。
所述监测传感器的数量依据监测覆盖区域的面积大小决定。
所述监测传感器为红外传感器、红外热释电传感器或全景摄像头中的任意一种，所述报警装置为声音报警、光信号报警或声光报警中的任意一种。
一种作业车辆，所述作业车辆包括上述自动上料机构安全控制系统。
本发明的有益效果是：通过针对不同区域进行监测的传感器监测自动上料机构周边环境，自动识别监控区域内的外物侵入，根据设定实现不同等级的安全控制动作，规避因突发状况和作业人员监管不到位而产生的安全事故，可有效提升作业安全性。。
附图说明
图1是自动上料机构安全控制方法的流程示意图。
图2是自动上料机构安全控制系统上料机构中为单上料桶的俯视图。
图3是图2的侧视图。
图4是自动上料机构安全控制系统上料机构中为双上料桶的俯视图。
其中，附图标记说明如下：
1.作业车，2.一级监测传感器， 3.上料桶， 4.二级监测传感器，5.上料机构，6.一级监测传感器覆盖区，7.二级监测传感器覆盖区。
具体实施方式
下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例实例仅仅是本发明一部分实施实例，而不是全部的实施实例，基于本发明的实施实例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施实例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种自动上料机构安全控制方法，包括以下步骤：
步骤一：自动上料机构启动工作，一级监测传感器同时启动；
步骤二：一级监测传感器持续监测是否有物体进入监测区域，若无，一级监测传感器继续监测，若有，则进行一级报警提示，并继续进行监测；
步骤三：检测上料机构中的上料桶上升的高度值是否达到警戒高度，若否，则继续进行高度检测，若是，则转入步骤四；
步骤四：二级监测传感器启动，并监测上料机构中的上料桶下方是否有物体进入，若有则进行二级报警提示，同时上料机构紧急制动；
步骤五：是否手动进行报警解除，若是，则作业人员排除上料桶下方危险后，手动复位上料机构，若否，则二级监测传感器监测到上料桶下方物体离开后，上料机构继续工作；
步骤六：检测上料机构中的上料桶是否下降到警戒高度值以下，若是则二级监测传感器停止监测，检测上料机构是否停止工作，若是则一级监测传感器停止监测。
所述步骤二中的监测区域为上料机构周边且一级监测传感器覆盖的区域。
所述步骤三中的警戒高度值为二级监测传感器监测区域的高度值。
所述步骤二中的一级报警提示的持续时间小于步骤四中的二级报警提示的时间，如一级报警提示的时间可以设置为五秒，则二级报警提示的时间可以设置为十秒，以便容易分辨一级报警提示和二级报警提示。
如图2-3所示，一种自动上料机构安全控制系统，包括上料机构5、监测传感器，报警装置和ECU单元，所述监测传感器与ECU单元之间设置监测电量传输线路，所述报警装置和ECU单元之间设置有报警电量传输线路，所述上料机构5中包括上料桶3，所述监测传感器包括一级监测传感器2和二级监测传感器4，所述一级监测传感器2设置在上料机构5两侧且一级检测传感器监测覆盖区域6与上料机构5中的上料桶的垂直地面投影无重叠，所述二级监测传感器4设置在与上料机构5中的上料桶3正对位置处且二级监测传感器监测覆盖区域7包含上料机构中的上料桶垂直地面的投影区域。
所述监测传感器的数量依据监测覆盖区域的面积大小决定。
所述监测传感器为红外传感器、红外热释电传感器或全景摄像头中的任意一种。
所述报警装置为声音报警、光信号报警或声光报警中的任意一种。
一种自装卸垃圾车1，所述自装卸垃圾车1包括上述自动上料机构安全控制系统，所述自装卸垃圾车1上料机构5中的上料桶可以为单上料桶上料和双上料桶上料，所述单料桶上料和双料桶上料的工作过程相同，一级监测传感器2位于上料机构5两侧，一级检测传感器监测覆盖区域6避开上料机构5及上料桶3提升的投影区域，当有当有外物进入上料机构5周边区域时，即一级检测传感器监测覆盖区域6时，发出警报提醒作业人员进行干预。二级监测传感器4位于正对上料桶3的位置，二级监测传感器监测覆盖区域7包含上料机构中的上料桶垂直地面的投影区域。
自装卸垃圾车1上二级监测传感器4的安装适当高度，二级监测传感器监测覆盖区域7包含上料机构中的上料桶垂直地面的投影区域，提升上料桶3底部离开二级监测传感器4的监测高度Z，时，二级监测传感器4启动监测，当有物体进入机构及上料桶3影区域时暂停作业。提升上料桶3底部低于高度Z时，二级监测传感器4停止监控。
所述作业车辆的车辆类型包括但不限于自装卸垃圾车、压缩式垃圾车、餐厨垃圾车以及其它可以使用自动上料机构向车厢内填装物料的作业车辆。
本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，例如，改变作业车辆类型、改变作业物料类型、改变传感器类型和布置方案，改变报警方式及干预方式，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.自动上料机构安全控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一：自动上料机构启动工作，一级监测传感器同时启动；
步骤二：一级监测传感器持续监测是否有物体进入监测区域，若无，一级监测传感器继续监测，若有，则进行一级报警提示，并继续进行监测；
步骤三：检测上料机构中的上料桶上升的高度值是否达到警戒高度，若否，则继续进行高度检测，若是，则转入步骤四；
步骤四：二级监测传感器启动，并监测上料机构中的上料桶下方是否有物体进入，若有则进行二级报警提示，同时上料机构紧急制动；
步骤五：是否手动进行报警解除，若是，则作业人员排除上料桶下方危险后，手动复位上料机构，若否，则二级监测传感器监测到上料桶下方物体离开后，上料机构继续工作；
步骤六：检测上料机构中的上料桶是否下降到警戒高度值以下，若是则二级监测传感器停止监测，检测上料机构是否停止工作，若是则一级监测传感器停止监测。
2.根据权利要求1所述的自动上料机构安全控制方法，其特征在于：所述步骤二中的监测区域为上料机构周边且一级监测传感器覆盖的区域。
3.根据权利要求1所述的自动上料机构安全控制方法，其特征在于：所述步骤三中的警戒高度值为二级监测传感器监测区域的高度值。
4.根据权利要求1所述的自动上料机构安全控制方法，其特征在于：所述步骤二中的一级报警提示的持续时间小于步骤四中的二级报警提示的时间。
5.一种存储介质，其特征在于：所述存储器上存储有能够被处理器执行的指令，所述指令用于执行如权利要求1~4任一项所述的方法。
6.一种包含有权利要求5所述存储介质的自动上料机构安全控制系统，其特征在于：包括上料机构、监测传感器，报警装置和ECU单元，所述监测传感器与ECU单元之间设置监测电量传输线路，所述报警装置和ECU单元之间设置有报警电量传输线路，所述上料机构中包括上料桶，所述监测传感器包括一级监测传感器和二级监测传感器。
7.根据权利要求6所述的自动上料机构安全控制系统，其特征在于：所述一级监测传感器设置在上料机构两侧且一级检测传感器监测覆盖区域与上料机构中的上料桶的垂直地面投影无重叠，所述二级监测传感器设置在与上料机构中的上料桶正对位置处且二级监测传感器监测覆盖区域包含上料机构中的上料桶垂直地面的投影区域。
8.根据权利要求6所述的自动上料安全控制系统，其特征在于：所述监测传感器的数量依据监测覆盖区域的面积大小决定。
9.根据权利要求6所述的自动上料机构安全控制系统，其特征在于：所述监测传感器为红外传感器、红外热释电传感器或全景摄像头中的任意一种，所述报警装置为声音报警、光信号报警或声光报警中的任意一种。
10.一种作业车辆，其特征在于：所述作业车辆包括上述权利要求6至9任一权利要求所述的自动上料机构安全控制系统。
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