MXPA04003831A

MXPA04003831A - Transmision de torsion controlada para un operador de barrera.

Info

Publication number: MXPA04003831A
Application number: MXPA04003831A
Authority: MX
Inventors: T Laird Edward
Original assignee: Chamberlain Group Inc
Priority date: 2003-04-25
Filing date: 2004-04-23
Publication date: 2005-02-17
Also published as: CA2464187A1; US6995533B2; CA2464187C; DE102004019855A1; US20040212335A1; AU2004201651A1; GB2401908A; GB2401908B; GB0409097D0; FR2854192A1

Abstract

Una transmision de torsion controlada para un motor de un operador de barrera, que incluye un sensor de corriente acoplado a una trayectoria conductora de corriente que esta en serie con el motor. El sensor de corriente es configurado para detectar el nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente y provee una senal indicativa del nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente a un controlador de corriente que restringe el nivel de corriente al motor cuando se encuentra una obstruccion por parte de la barrera movible. El controlador de corriente continua restringiendo la corriente al motor por un periodo de tiempo mientras el motor intenta mover la barrera movible a traves de una obstruccion. En variaciones, la corriente al motor es limitada por un controlador de corriente analogico, y en otras variaciones, la corriente es limitada por un controlador de corriente digital.

Description

TRANSMISIÓN DE TORSIÓN CONTROLADA PARA UN OPERADOR DE BARRERA Antecedentes de la Invención 1. Campo de la Invención La presente invención se refiere en general a un operador de barrera movible para abrir y cerrar una barrera o puerta movible. De manera mas particular, la invención se refiere a un operador de barrera movible con una respuesta diseñada al hecho de que la barrera movible encuentre una obstrucción . 2. Discusión de la Técnica Relacionada Se han vendido con los años varios operadores de puerta de cochera. La mayoría de los operadores de puerta de cochera incluyen una unidad de cabeza que contiene un motor que tiene una transmisión conectada al mismo, que puede ser una transmisión de cadena o una transmisión de tornillo, que se acopla a una puerta de cochera para abrir y cerrar la puerta de cochera. La puerta de cochera es típicamente colocada para movimiento a lo largo de un par de rieles de puerta que están montados en un techo de la cochera. Por razones de seguridad, los operadores de puerta de cochera, cuando están en un modo de cierre y hacen contacto con una obstrucción, se invierten y abren la puerta a fin de impedir daños a la propiedad y lesiones a las personas.

Los operadores de puerta de cochera conocidos típicamente incluyen sistemas ópticos de detección ubicados cerca de la parte inferior del desplazamiento de la puerta para impedir que la puerta cierre sobre objetos o sobre personas que puedan estar en la trayectoria de la puerta. Además de detectar obstrucciones de manera óptica, se conocen operadores de puerta de cochera que incluyen sistemas que detectan una velocidad de operación del operador de puerta de cochera y, cuando una obstrucción interfiere con el movimiento de la puerta de cochera, y por ende reduce la velocidad del dispositivo para abrir la puerta de cochera, se invierte la dirección de movimiento de la puerta de cochera. Ocasionalmente, los operadores de puerta de cochera conocidos invierten direcciones en respuesta a la reducción de su velocidad por falsas obstrucciones que impiden la trayectoria de la puerta de cochera. Tales falsas obstrucciones, por ejemplo basura en los rieles de la puerta de cochera, ocasionan que se reduzca la velocidad de la puerta de cochera lo suficiente para disparar el operador de puerta de cochera a invertir direcciones. Estas falsas obstrucciones son una molestia a los usuarios de los sistemas de movimiento de barrera. Compendio de la Invención Para evitar el problema de invertir de manera inapro-piada una barrera que se cierra, el presente arreglo incluye un método y aparato para operar un motor usado para mover una barrera movible en la cual la carga sobre el motor es monitoreada mientras se mueve la barrera movible y la torsión del motor es controlada durante un periodo de avance para empujar la barrera a través de obstrucciones menores. Si la fuerza requerida fuese demasiado grande o que durara demasiado tiempo, se asume que se trata de una obstrucción real y la dirección de la barrera es invertida . El aparato incluye una trayectoria conductora de corriente acoplada en serie con una fuente de energía y el motor, y un sensor e corriente acoplado a la trayectoria conductora de corriente que está configurado para detectar el nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente y proveer una señal indicativa del nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente. El aparato también incluye un controla-dor de corriente que restringe el nivel de corriente a través de la trayectoria conductora de corriente en respuesta al hecho de que la barrera movible encuentre una obstrucción mientras el motor intenta mover la barrera movible a través de la obstrucción durante el periodo de avance que inicia cuando la barrera movible encuentra la obstrucción. Breve Descripción de los Dibujos Puede lograrse una comprensión completa a partir de la siguiente divulgación, cuando se lee en conjunción con los siguientes dibujos, donde: la figura 1 es una vista en perspectiva de una cochera que tiene montado dentro de ella un operador de barrera movible; la figura 2 es un diagrama de bloques funcionales de una transmisión de torsión controlada para un motor del operador de barrera movible de la figura 1, de acuerdo con una forma de realización; la figura 3 es un diagrama de flujo que ilustra pasos llevados a cabo por la transmisión de torsión controlada de la figura 2 cuando opera el motor del operador de barrera movible; la figura 4 es un diagrama esquemático del controlador de corriente de la figura 2, de acuerdo con una forma de realización; la figura 5 es un diagrama esquemático del controlador de corriente de la figura 2, de acuerdo con otra forma de realización; la figura 6 es una gráfica que muestra la corriente provista al motor por el controlador de corriente de la figura 5 cuando la barrera movible encuentra una obstrucción; y la figura 7 es un diagrama de flujo de acciones llevadas a cabo durante un ejemplo en el cual un temporizador de avance es posiblemente prolongado. Los caracteres de referencia correspondientes indican componentes correspondientes a través de las diversas vistas de los dibujos. Descripción Detallada La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una cochera que tiene montado dentro de ella un operador de barrera movible. En la figura 1, la barrera movible es una puerta de cochera aunque otras barreras, tales como rejas, puertas articuladas, etc., pueden beneficiarse del sistema divulgado. Un operador de barrera movible 10 incluye una unidad de cabeza 12 montada en el techo 16 de la cochera 14. El operador de barrera movible 10 incluye un riel de transmisión 18 extendiéndose desde ahi con una polea 20 unida teniendo un brazo 22 que se extiende a una barrera movible 24 colocada para movimiento a lo largo de un par de rieles de puerta 26 y 28. Dentro de la unidad de cabeza está un motor para mover la barrera movible 24 via una transmisión de cadena o tornillo en el riel de transmisión 18 que se acopla a la polea 20 liberable. El sistema incluye una unidad transmisora de mano 30 adaptada para enviar señales de control a una antena 32 colocada en la unidad de cabeza 12' y acoplada a un receptor, como aparecerá en lo sucesivo. Se monta en una pared de la cochera un módulo interruptor o control de pared 39, y se conecta a la unidad de cabeza por medio de un par de alambres 39a. El módulo interruptor 39 incluye un interruptor de comando 39b para abrir y cerrar la puerta de cochera 24. Un emisor óptico 42 es conectado vía una línea de energía y señal 44 a la unidad de cabeza 12. Un detector óptico asociado 46 es acoplado a la unidad de cabeza 12 vía un alambre 48. La unidad de cabeza 12 incluye un micro-controlador programado 82, que recibe señales del equipo auxiliar, tal como el transmisor 30, el controlador de pared 39 y el transmisor y el receptor ópticos 42 y 46 y controla la energía aplicada al motor de tracción. En operación, cuando la barrera movible 24 está en una posición abierta, y se inicia un comando de cerrar, por ejemplo al oprimir un usuario la tecla del interruptor de comando 39b en el teclado de control 39, o un botón en la unidad transmisora 30, el motor en la unidad de cabeza comienza a mover una transmisión de cadena o tornillo en el riel 18 que a su vez mueve la polea 20. La barrera movible 24 es de esta manera empujada por el brazo 22 que está acoplado a la polea liberable 20. Cuando basura, desechos o falta de alineación en los rieles de puerta 26, 28 y/o el riel de transmisión 18 impiden el movimiento de la barrera movible 24, en vez de detener de inmediato, el operador 10 limita la torsión del motor por un periodo de avance para permitir al operador 10 impulsar la barrera a través del impedimento. Cuando primero se encuentra una obstrucción, el motor es mantenido activo, pero la torsión del motor es controlada por un corto periodo de tiempo de avance, v.gr., menor de dos segundos, para reducir la fuerza que el operador imparte, por ejemplo, 15 a 25 libras (6.8 a 11.3 kg) . Debido a que la torsión del motor está limitada, la velocidad del motor cae cuando se encuentra una obstrucción, y la magnitud de la fuerza impartida por el motor es reducida de manera concomitante durante el periodo de avance. De esta manera, la magnitud de la fuerza impartida por la barrera movible es limitada para impedir niveles de fuerza peligrosos, v.gr., de hasta 200 libras (90.8 kg) que de otra manera se producirían cuando la torsión del motor del operador no es limitada. Si se supera la obstrucción durante el periodo de avance, el operador 10 y el motor del operador reanudarán sus velocidades de operación normales. Sin embargo, si la obstrucción no es superada durante el periodo de avance, entonces la barrera movible se para y/o invierte. Debido a que la salida de torsión de un motor de corriente continua es directamente proporcional a la corriente al motor, la corriente al motor es controlada para controlar la torsión del motor. La figura 2 es un diagrama de bloques funcionales de una transmisión limitadora de torsión, controlada por corriente 70 para el operador de la figura 1. La figura 2 incluye una fuente de energía 72, que aporta energía a un motor 74 del operador de barrera movible 10 a través de una trayectoria conductora de corriente 76. Dentro de la trayectoria conductora de corriente está un controlador de corriente 78. Un sensor de corriente 80 se acopla tanto al controlador de corriente 78 como a la trayectoria de corriente 76. El micro-controlador 82 es acoplado con la fuente de energía 72, el sensor de corriente 80, y un tacómetro 84 que es acoplado al motor 74 para detectar sus revoluciones . Mientras se hace referencia a la figura 2, se hará referencia simultánea a la figura 3, que es un diagrama de flujo que ilustra una forma de realización de pasos llevados a cabo por la transmisión de torsión controlada de la figura 2. El motor 74 está colocado en la unidad de cabeza 12 de un operador de barrera movible, y el motor recibe corriente eléctrica de la fuente de energía 72 vía la trayectoria conductora de corriente 76 y convierte la corriente eléctrica en energía mecánica que impulsa la barrera movible 24. Cuando la barrera movible 24 está en una posición abierta y un usuario inicia su cierre, se provee corriente eléctrica vía la trayectoria conductora de corriente 76, a través del controlador de corriente 78, al motor 74. En respuesta, el motor 74 comienza a moverse (paso 100) y los eslabones del motor 74 comienzan a mover la barrera movible 24. Durante un breve periodo de arranque, las fuerzas de obstrucción sobre la barrera son ignoradas por el controlador 82. Después del periodo de arranque, el flujo prosigue del bloque 100 al bloque 102, en el cual el motor es monitoreado. Mientras el motor 74 est moviendo la barrera movible 24, el tacómetro 84 mide una velocidad del motor 74 y provee una señal de tacómetro indicativa de la velocidad del motor al micro-controlador 82. Bajo condiciones normales de operación, es decir cuando no hay obstrucciones considerables al movimiento de la barrera movible 24, el motor 74 operará dentro de un rango de velocidad de operación normal, predeterminada. Sin embargo, si la barrera movible encuentra una obstrucción, la velocidad del motor 74 caerá de su rango de velocidad de operación normal y el micro-controlador 82 recibirá una señal de tacómetro que refleja la menor velocidad del motor 74. De esta manera, el tacómetro monitorea una carga sobre el motor (paso 102) y si el monitoreo indica que hay una obstrucción (paso 104), es decir el micro-controlador 82 recibe una señal de tacómetro que refleja una calda en la velocidad del motor, el micro-controlador 82 inicia un temporizador de avance (paso 106) . Debe mencionarse que la carga sobre el motor 74 puede también ser monitoreada por el sensor de corriente 80 por medio de una trayectoria de conducción 83. Con la detección de corriente, el sensor de corriente provee una señal al micro-controlador que interpreta un incremento en la corriente en la trayectoria conductora de corriente 76 como una posible obstrucción e inicia un temporizador de avance. El inicio del temporizador de avance comienza un periodo de avance, el intervalo del cual puede ser determinado por las circunstancias del uso del operador de movimiento de barrera. Por ejemplo, el intervalo puede ser de 1.5 a 2 segundos para uso normal y puede ser menor de un segundo para uso sensible. El temporizador de avance del presente ejemplo es implementado por el micro-controlador 82, pero como reconoce un técnico en la materia, hay otras técnicas para implementar un temporizador con hardware o software bien conocidos y fácilmente asequibles . Después de que se inicia el temporizador de avance, se 1imita la torsión del motor (paso 108) , y hasta que expira el periodo de avance, el motor 74 continúa operando a torsión controlada en un intento por mover la barrera movible 24 a través de la obstrucción. La torsión del motor 74 es limitada por el controlador de corriente 78 que limita el nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente 76 y, por ende, limita el nivel de la corriente que excita el motor 74. El controlador de corriente 78 recibe una señal de nivel de corriente 81 del sensor de corriente 80, que es indicativa del nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente 76, y el controlador de corriente 78 ajusta el nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente 76 en respuesta a la señal de nivel de corriente 81 del sensor de corriente 80. La señal de nivel de corriente 81 enviada del sensor de corriente 80 al controlador de corriente 78 es una señal análoga continua y variable, que es indicativa del nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente 76. Por diseño, la señal de nivel de corriente 81 ocurre a un nivel particular cuando se encuentra una obstrucción y la corriente en la trayectoria conductora de corriente 76 alcanza una corriente de umbral. El controlador de corriente 78 puede ser un controlador de corriente analógico que limita la corriente al motor 74 incrementando una impedancia de la trayectoria conductora de corriente 76 en proporción con la magnitud de la corriente en la trayectoria conductora de corriente 76 mientras el motor 74 intenta mover la barrera movible 24 a través de la obstrucción. De manera alternativa, el controlador de corriente 78 puede interrumpir de manera momentánea la trayectoria conductora de corriente 76 cuando el nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente 76 alcanza un umbral y cierra de manera intermitente la trayectoria conductora para proveer una corriente promedio que limita la torsión del motor 74 mientras el motor intenta mover la barrera movible a través de una obstrucción. Si expira el periodo de avance (paso 110) y la obstrucción ha sido superada (paso 114), entonces se restablece el temporizador de avance (paso 116) y continúa el monitoreo de la carga sobre el mo~or 74 (paso 102) . Si el tiempo de avance ha expirado (paso 110) , y la obstrucción no ha sido superada (paso 114) , entonces el micro-controlador 82 detiene y/o invierte la corriente en la trayectoria conductora de corriente; de esta manera, deteniendo y/o invirtiendo la barrera movible (paso 112) . Haciendo referencia a continuación a la figura 4, se muestra una forma de realización de un sumidero de corriente analógico, controlado, que lleva a cabo las funciones del controlador de corriente de la figura 2. Se muestra el motor 74 y, acoplada al motor 74 está la fuente de energía 72. El motor también está acoplado a un colector de un transistor 130 en el nodo 131. Un emisor del transistor 130 está acoplado a un nodo 132 que también sirve como una entrada a una entrada no inversora de un amplificador de operaciones (OpAmp) 134. Una primera terminal del resistor sensor 136 está acoplada al nodo 132 y una segunda terminal del resistor sensor 136 está acoplada a tierra. Una terminal no inversora del OpAmp 134 está acoplada a un voltaje de referencia referido como VREF/ y el resistor 138 acopla una salida del OpAmp 134 a una base del transistor 130. El colector y el emisor del transistor 130 forman una trayectoria conductora colector-emisor que es una porción de una trayectoria conductora que corre entre el nodo 131 y tierra e incluye el resistor sensor 136. El motor 74 está conectado en serie con la trayectoria conductora de corriente y, de esta manera, la corriente en la trayectoria conductora de corriente es igual a la corriente provista al motor 74. Debido a que el voltaje en el nodo 132 está relacionado directamente con la corriente en la trayectoria conductora de corriente, el OpAmp 134 monitorea la corriente en el motor monitoreando la señal de nivel de corriente 1333 y, por ende, el OpAmp 134 monitorea de manera efectiva la carga en el motor 74. En operación, antes de que la fuente de energía 72 comience a suministrar energía al motor 74, no hay corriente fluyendo a través de la trayectoria conductora de corriente entre el nodo 131 (incluyendo un. canal colector-emisor del transistor 130) y tierra, y por ende un voltaje en el nodo 132 es menor que VREF' ¾ue se fija a un potencial por encima de tierra. De esta manera, la salida del OpAmp 134 es un potencial positivo que induce una corriente a través del resistor 138 que da como resultado una señal de control de corriente 140 en la base del transistor 130 que es suficientemente elevada para saturar el transistor 130. Cuando la fuente de energía 72 provee inicialmente energía al motor 74, la trayectoria conductora de corriente entre el nodo 131 y tierra tiene una impedancia relativamente baja, y fluye la corriente en la trayectoria conductora de corriente e induce un potencial en el nodo 132. Se fija VREF suficientemente elevado para mantener saturado el transistor 130 cuando el motor 74 está bajo una carga normal, y consume una corriente de operación normal . Sin embargo, si la barrera movible 24 encuentra una obstrucción, la corriente en la trayectoria conductora de corriente se incrementa debido a que el motor consume mas corriente. Esto ocasiona que el potencial en el nodo 132 y, por ende, la señal de nivel 133, se acerque a VREF y, en respuesta, el OpAmp 134 reduce la señal de control de corriente 140 en la base del transistor 130. La señal de control de corriente reducida 140 en la base del transistor 130 ocasiona que el transistor 130 se torne activo y limite la corriente en la trayectoria conductora de corriente y, de esta manera, la torsión del motor 74. Haciendo referencia a continuación a la figura 5, se muestra una forma de realización de un sumidero de corriente controlada, digital, que lleva a cabo las funciones del controla-dor de corriente y el sensor de corriente de la figura 2. Se muestra el motor 74 acoplado en serie con la fuente de energía 74 y una terminal de drenado de un transistor 160 en el nodo 158. Una terminal de fuente del transistor 160 está acoplada a una terminal de un resistor sensor 162 en el nodo 164, que sirve como una entrada al micro-controlador 182 vía la línea sensora 168, y una salida del micro-controlador 82 está acoplada a una compuerta del transistor 160. Debido a que el voltaje en el nodo 164 y la señal de nivel de corriente 168 están directamente relacionados con la corriente en la trayectoria conductora de corriente, el micro-controlador 82 monitorea efectivamente la corriente en el motor 74 y, por ende, la carga en el motor 74. El controlador de corriente 78 discutido con referencia a la figura 2 comprende una combinación del transistor 130 y el micro-controlador 82. Como se muestra en la figura 5, el transistor 160 es un transistor de efecto de campo, y una trayectoria conductora de corriente de drenado es una porción de una trayectoria conductora en serie con el motor 74 que corre entre el nodo 158 y tierra e incluye al resistor sensor 162. El motor 74 está conectado en serie con la trayectoria conductora de corriente y, de esta manera, la corriente en la trayectoria conductora de corriente es igual a la corriente provista al motor 74. En operación, cuando el motor 74 es primero arrancado, el micro-controlador 82 provee una señal de control de corriente 170 al transistor 160 para mantener un canal conductor drenado-fuente cerrado. De esta manera, cuando el motor 74 es primero arrancado, la trayectoria conductora de corriente del nodo 158 a tierra es una trayectoria conductora de corriente de relativamente baja impedancia que permite que un nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente se incremente a un nivel de operación normal . El nivel de corriente en la trayectoria conductora de corriente produce un potencial en el nodo 164 que es provisto como la señal de nivel de corriente 168 al micro-controlador 82. El micro-controlador 82 monitorea continuamente la señal de nivel de corriente 168 y, por ende, la corriente al motor 74. Cuando no se encuentra obstrucción alguna, el motor 74 consume una corriente de operación normal y el voltaje en el nodo 164 permanece por debajo de un voltaje de umbral. Haciendo referencia a la figura 6, se muestra una representación gráfica de la corriente en la trayectoria conductora de corriente de la figura 5 con respecto del tiempo, cuando la barrera movible 24 encuentra una obstrucción. Como se muestra en la figura 6, cuando se encuentra una obstrucción, la corriente en la trayectoria conductora de corriente alcanza un umbral, referido como IT, y el micro-controlador 82 detecta un voltaje de umbral correspondiente en el nodo 164 via la señal de nivel de corriente 168. En respuesta, el micro-controlador 82 provee una señal inactiva al transistor 170 que desactiva el transistor por un periodo de tiempo mostrado por t0. De esta manera, el transistor 160, en respuesta al micro-controlador 82, crea de manera efectiva un circuito abierto a lo largo de la trayectoria conductora drenado-fuente del transistor 160 para el periodo t0. En respuesta al circuito abierto, la corriente en la trayectoria conductora de corriente cae a cero, como se muestra en la figura 6, para el periodo de tiempo t0. De esta manera, la corriente promedio en la trayectoria conductora de corriente y, por ende, provista al motor 74, se limita cuando se encuentra una obstrucción. De esta manera, la torsión es reducida durante un periodo de avance conmutando la corriente al motor 74 entre activa e inactiva. En los ejemplos precedentes, se restablece el tempori-zador de avance cuando se supera una obstrucción detectada durante un periodo de avance fijo. La figura 7 representa un diagrama de flujo alternativo al periodo de avance fijo provisto por el diagrama de flujo de la figura 3. El objeto del diagrama de flujo de la figura 7 es prolongar el periodo de avance cuando el motor (barrera) continúa moviéndose mientras el motor está operando en el modo de torsión limitada. El diagrama de flujo de la figura 7 es ejecutado como se describe con respecto de la figura 3 a través del bloque de decisión 110 que se ejecuta para identificar si el periodo de avance ha expirado. Cuando el periodo de avance expira, el flujo prosigue del bloque 110 al bloque 112 donde se detiene y/o invierte el motor. Cuando el bloque 110 determina que no ha expirado el temporizador de avance, el flujo prosigue a un bloque 113 para determinar si el motor se está moviendo todavía. En el bloque 113, la velocidad del motor es comparada con un valor de velocidad predeterminado que puede por ejemplo ser la mitad de la velocidad normal de movimiento del motor. Cuando la velocidad del motor excede el valor de velocidad predeterminado, se restablece el temporizador de avance a su valor de inicio en el bloque 111 y el flujo continúa de regreso al bloque 110. De manera alternativa, cuando el bloque 113 determina que la velocidad del motor es menor que el valor de velocidad predeterminado, el flujo prosigue al bloque 114 que se lleva a cabo como se discutió con respecto de la figura 3. Aunque la invención divulgada en la presente ha sido descrita por medio de formas de realización y aplicaciones específicas de la misma, los técnicos en la materia pueden realizar numerosas modificaciones y variaciones en ella, sin apartarse de los alcances de la invención estipulados en las reivindicaciones .

Claims

REIVINDICACIONES 1. Un método de operar un motor usado para mover una barrera movible, que comprende los pasos de: activar el motor para mover la barrera movible; monitorear una carga en el motor mientras se mueve la barrera movible/ iniciar un periodo de avance en respuesta al paso de monitoreo, indicando que se ha encontrado una obstrucción; y limitar la torsión del motor durante el periodo de avance mientras se intenta mover la barrera movible a través de la obstrucción.
2. El método de la reivindicación 1, comprendiendo además : detener el motor cuando permanece una obstrucción a la expiración del periodo de avance .
3. El método de la reivindicación 1, comprendiendo invertir el motor cuando permanece una obstrucción a la expiración del periodo de avance .
4. El método de la reivindicación 1, comprendiendo deshabilitar el temporizador de avance cuando se supera la obstrucción .
5. El método de la reivindicación 1, donde el paso de monitorear la carga en el motor comprende monitorear una corriente eléctrica que impulsa el motor.
6. El método de la reivindicación 1, donde el paso de monitorear la carga en el motor comprende monitorear una velocidad del motor.
7. El método de la reivindicación 1, donde el paso de limitar la torsión del motor comprende - limitar una corriente eléctrica que impulsa el motor.
8. El método de la reivindicación 7, donde el paso de limitar la corriente eléctrica comprende limitar la corriente con un controlador analógico.
9. El método de la reivindicación 7, donde el paso de limitar la corriente eléctrica comprende limitar la corriente con un controlador digital.
10. El método de la reivindicación 1, que comprende incrementar el periodo de avance cuando la torsión del motor está siendo limitada y el motor continúa moviéndose.
11. El método de la reivindicación 10, que comprende incrementar el periodo de avance cuando la velocidad del motor excede una velocidad del motor predeterminada.
12. Un aparato para controlar un motor usado para mover una barrera movible, que comprende: un sensor de corriente, acoplado al motor, configurado para detectar un incremento en la corriente consumida por el motor debido al hecho de que la barrera movible encuentra una obstrucción; un temporizador configurado para iniciar un periodo de avance en respuesta al hecho de que la barrera movible encuentre la obstrucción; y un controlador de corriente, acoplado al motor, configurado para permitir al motor consumir una cantidad restringida de corriente durante el periodo de avance para intentar mover la barrera movible a través de la obstrucción en respuesta al hecho de que el sensor de corriente detecte un incremento en la corriente consumida por el motor.
13. El aparato de la reivindicación 12, comprendiendo además : un tacómetro acoplado al motor y el temporizador, donde el tacómetro provee una señal de obstrucción en respuesta al hecho de que la barrera movible encuentre la obstrucción; donde el temporizador inicia el periodo de avance en respuesta a recibir la señal de obstrucción del tacómetro.
14. El aparato de la reivindicación 12, donde el controlador de corriente comprende un dispositivo semiconductor acoplado al sensor de corriente; y donde una trayectoria conductora del dispositivo semiconductor está conectada en serie con el motor y se controla para restringir la corriente al motor durante el periodo de avance .
15. El aparato de la reivindicación 12, donde el controlador de corriente comprende un amplificador de operaciones con una entrada acoplada al sensor de corriente y otra entrada acoplada a un potencial de referencia; donde el amplificador de operaciones produce una señal de control de corriente que controla una impedancia de la trayectoria conductora del dispositivo semiconductor.
16. El aparato de la reivindicación 12, donde el controlador de corriente comprende: un transistor que comprende una trayectoria conductora conmutada en serie con el motor y un electrodo de control para abrir y cerrar la trayectoria conductora conmutada; un micro-controlador acoplador al sensor de corriente y a la compuerta del transistor donde el micro-controlador provee una señal abierta a la compuerta del transistor en respuesta al incremento en la corriente consumida por el motor debido al hecho de que la barrera movible encuentra la obstrucción y provee una señal de cierre a la compuerta en respuesta al hecho de que la trayectoria conductora conmutada esté siendo abierto por un periodo de tiempo; donde el transistor abre la trayectoria conductora conmutada en respuesta a la señal abierta del micro-controlador y cierra la trayectoria conductora conmutada en respuesta a la señal de cierre del micro-controlador para proveer la cantidad restringida de corriente del motor durante el periodo de avance.
17. Un aparato para controlar un motor usado para mover una barrera movible, que comprende: medios para activar el motor para mover la barrera mo ible; medios para monitorear una carga en el motor mientras se mueve la barrera movible; medios para iniciar un periodo de avance en respuesta a los medios para monitorear; y medios para limitar la torsión del motor durante el periodo de avance mientras se intenta mover la barrera movible.
18. El aparato de la reivindicación 15, comprendiendo además : medios para detener el motor a la expiración del periodo de avance en respuesta a la incapacidad de moverse a través de la obstrucción durante el periodo de avance.
19. El aparato de la reivindicación 15, donde los medios para monitorear la carga en el motor comprenden medios para monitorear una corriente eléctrica que impulsa el motor.
20. El aparato de la reivindicación 15, donde los medios para monitorear la carga en el motor comprenden medios para monitorear una velocidad del motor.
21. El aparato de la reivindicación 15, donde los medios para limitar la torsión del motor comprenden limitar una corriente eléctrica que impulsa el motor.
22. El aparato de la reivindicación 19, donde los medios para limitar la corriente eléctrica comprenden limitar la corriente con un controlador de corriente analógico.
23. El aparato de la reivindicación 19, donde los medios para limitar la corriente eléctrica comprenden limitar la