DE102012003697A1 - Intelligente Hinderniserkennung - Google Patents
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- E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
- E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
- E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
- E06B9/68—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive
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- E06B2009/6809—Control
- E06B2009/6818—Control using sensors
- E06B2009/6836—Control using sensors sensing obstacle
Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung für eine Verdunkelungsvorrichtung bzw. Sicherungsvorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1 sowie ein Verfahren zur Hinderniserkennung beim Antrieb einer Verdunkelungsvorrichtung bzw. Sicherungsvorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 11 und ein Computerprogramm mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 17.
- Die in Rede stehende Antriebsvorrichtung lässt sich für eine Vielzahl von Verdunkelungsvorrichtungen o. dgl. einsetzen. Wesentlich ist lediglich, dass ein bewegliches Verschlusselement vorliegt. Beispiele hierfür sind Rollläden, Jalousien, Markisen, aber auch Sicherungsvorrichtungen wie Tore und Vorhänge und insbesondere Rolltore und Rollvorhänge. Im Folgenden steht der Anwendungsbereich der Rollläden im Vordergrund, was nicht beschränkend zu verstehen ist.
- Die bekannte Antriebsvorrichtung (
DE 20 2010 003 095 U1 ) für eine Verdunkelungsvorrichtung, von der die Erfindung ausgeht, weist eine spezielle Anordnung eines magnetoresistiven Sensors zur Wegmessung eines Verschlusselementes auf. Der magnetoresistive Sensor ist dabei auf einer Rohrmotorplatine angeordnet, wohingegen die entsprechenden Auslösemagneten auf einem Magnetring der Wickelwelle des Verschlusselementes angeordnet sind. Diese Anordnung erlaubt es, zu jedem Zeitpunkt während der motorischen Verstellung des Verschlusselementes kontinuierlich Sensorsignale zu erhalten, auf die basierend stets sowohl die aktuelle Geschwindigkeit als auch die Position des Verschlusselementes bestimmt werden kann. - Insbesondere bei Verwendung eines bekannten Rohrmotors (
EP 2 314 824 A1 ) für eine Verdunkelungsvorrichtung mit einem Freilauf zwischen einem Abtrieb in Form eines Achtkants des Rohrmotors und einer Wickelwelle zum Aufwickeln eines Verschlusselements kann mit einer solchen Anordnung eines magnetoresistiven Sensors eine Kollision des Verschlusselements beim Abwickeln des Verschlusselements erfasst werden. Bei einer solchen Kollision ist das Verschlusselement blockiert und bewegt sich zunächst nicht weiter. Der Motor kann sich aber im Umfang des Freilaufs weiterbewegen, ohne dass eine entsprechende Bewegung des Verschlusselementes und der Wickelwelle stattfindet. - Dieser Zustand geht aus den Sensorsignalen hervor. Nachdem der Freilauf durchlaufen wurde, können sich sowohl Motor als auch Wickelwelle weiterbewegen, da sich das Verschlusselement aufstaut und auswölbt, anstatt sich wie vorgesehen in Abwicklungsrichtung weiterzubewegen.
- Bei Vorliegen eines solchen Blockierens wird diese Situation als Hindernis erkannt. Der Motor wird gestoppt und reversiert, also in die entgegengesetzte Richtung entsprechend der Aufwickelungsrichtung getrieben, wodurch das Hindernis von dem Verschlusselement befreit wird.
- Nachteilig an dieser Art der Kollisionserkennung ist, dass diese sehr sensibel ist. Insbesondere wenn das Verschlusselement noch nicht so weit abgewickelt wurde, dass es durch sein Eigengewicht wirksam nach unten gezogen wird, kann es schon auf Grund von unsauberer Verarbeitung von Rollladenlamellen, einem in Abwärtsrichtung schlecht laufenden Behang, Asymmetrien in den Führungsschienen oder sonstigen Umwelteinflüssen, welche kein eigentliches Hindernis darstellen, dazu kommen, dass das Verschlusselement so lange blockiert, bis der Motor den Freilauf durchlaufen hat und dann erst das Verschlusselement weiterschieben kann, was aber als Hindernis erkannt wird.
- Das der Erfindung zugrundeliegende Problem besteht also darin, eine Antriebsvorrichtung für eine Verdunkelungsvorrichtung bzw. Sicherungsvorrichtung und ein Verfahren zur Hinderniserkennung beim Antrieb einer Verdunkelungsvorrichtung bzw. Sicherungsvorrichtung derart auszugestalten und weiterzubilden, dass zwischen dem Vorliegen eines echten Hindernisses und einer nur vorübergehenden Blockade des Verschlusselementes wirksam unterschieden werden kann.
- Das obige Problem wird bei einer Antriebsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1, bei einem Verfahren zur Hinderniserkennung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 11 durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 11 gelöst und bei einem Computerprogramm durch ein Computerprogramm mit den Merkmalen gemäß dem Anspruch 17 gelöst.
- Wesentlich ist die Erkenntnis, dass im Falle einer Blockade des Verschlusselements ohne Vorhandensein eines echten Hindernisses durch ein bestimmtes Bewegen des Verschlusselements eine solche Blockade aufgelöst werden kann. Beispielsweise kann sich durch ein weiteres Abwickeln des Verschlusselements dieses aufstauen und durch seine somit erhöhte Gewichtskraft die Blockade überwinden. Das damit einhergehende plötzliche „Zurückschwappen” des Verschlusselements in Abwärtsrichtung kann von dem Sensor als schnelle Bewegung und Zeichen der Kollisionsaufhebung erfasst werden.
- Vorschlagsgemäß wird also nicht sofort bei einer ersten Unregelmäßigkeit der erfassten Bewegung des Verschlusselements endgültig auf das Vorhandensein eines Hindernisses erkannt und der Motor abgeschaltet, sondern zunächst nur der Verdacht auf das Vorhandensein eines Hindernisses vermerkt und ein Ablauf gestartet, durch welcher eine ledigliche Blockade des Verschlusselements überwunden werden kann. Dies kann etwa durch einen begrenzten weiteren Vortrieb des Motors und damit der Wickelwelle geschehen, wobei durch das resultierende weitere Abwickeln und Aufstauen des Verschlusselementes eine Gewichtskraft zur Überwindung der Blockade aufgebaut werden kann. Erst wenn auch durch diese Maßnahme nicht festgestellt werden kann, dass die Blockade des Verschlusselements aufgehoben werden konnte, etwa durch Erfassen einer schnellen Vorwärtsbewegung entsprechend einem Zurückschwappen des Verschlusselements, wird das Vorhandensein eines Hindernisses definitiv festgestellt.
- Bei der besonders bevorzugten Ausgestaltung der Antriebsvorrichtung gemäß dem Anspruch 2 und des Verfahrens gemäß dem Anspruch 12 wird bei dem Erkennen eines Kollisionsereignisses auch ein entsprechender Zustand eingenommen, welcher in dem Falle, dass es sich nur um eine Blockade handelte und diese aufgehoben werden konnte, auch wieder verlassen wird. Andernfalls wird er beibehalten und sich damit der Kollisionserkennungszustand gemerkt, so dass etwa eine weitere Abwärtsbewegung des Verschlusselements bis zu einer manuellen Freigabe verhindert werden kann.
- Bei der besonders bevorzugten Ausgestaltung der Antriebsvorrichtung gemäß den Ansprüchen 3 und 4 mit einem Freilauf im Mitnehmer zwischen Abtrieb und Wickelwelle lässt sich sowohl das Vorhandensein einer Blockade als auch das Zurückschwappen des Verschlusselements als Ergebnis des Überwindens der Blockade durch den Sensor einfach feststellen. Wenn das Verschlusselement blockiert, wird der Freilauf in Vorwärtsrichtung durchlaufen, so dass der Motor sich bewegen kann und gleichzeitig das Verschlusselement stehenbleibt. Bei einem Zurückschwappen des Verschlusselements findet eine ruckartige und schnelle Vorwärtsbewegung des Verschlusselements und damit gleichzeitig ein Durchlaufen des Freilaufs in rückwärtiger Richtung statt.
- Die genaue Länge der Strecke, um welche der Motor eine weitere Vorwärtsbewegung zur Überwindung der Blockade ausführt, lässt sich gemäß der bevorzugten Ausgestaltung der Antriebsvorrichtung des Anspruchs 6 und der bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens des Anspruchs 15 besonders flexibel durch einen in einem programmierbaren nichtflüchtigen elektronischen Speicher abgelegten Parameter einstellen.
- Wenn bestimmte Bereiche, beispielsweise Nahbereiche entweder zu Beginn oder am Ende des Abwickelns des Verschlusselements besonders anfällig für zufällige Blockaden des Verschlusselements sind, so kann durch spezielle Kollisionsaufhebungsroutinen für den Fall, dass eine Blockade in einem dieser Bereiche eintritt, gemäß den bevorzugten Ausgestaltungen der Antriebsvorrichtung der Ansprüche 7 und 8 auf diese besonderen Begebenheiten Rücksicht genommen werden.
- Um sowohl eine Beschädigung des Motors als auch eine übergroße Krafteinwirkung auf ein möglicherweise tatsächlich vorhandenes Hindernis zu vermeiden, ist zusätzlich gemäß der besonders bevorzugten Ausgestaltung der Antriebsvorrichtung des Anspruchs 10 und des Verfahrens des Anspruchs 17 eine Erfassung eines auf dem vom Motor abgegebenen Drehmoments basierenden Wertes und eine Abschaltung des Motors bei einer Abweichung von einem vorgegebenen Verhalten dieses Wertes vorgesehen.
- Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt
-
1 eine Verdunkelungsvorrichtung mit einer vorschlagsgemäßen Antriebsvorrichtung, -
2a , b rein schematisch, in einer Übersichtsdarstellung, eine Verdunkelungsvorrichtung mit einer vorschlagsgemäßen Antriebsvorrichtung, jeweils einmal in einem unblockierten Zustand und einmal in einem von einem Hindernis blockierten Zustand während einer Kollisionsaufhebungsroutine, -
3 eine vorschlagsgemäße Antriebsvorrichtung im nicht eingebauten Zustand, -
4 ausgewählte Komponenten der Antriebsvorrichtung gemäß3 im demontierten Zustand, -
5 eine Detailansicht eines Abtriebs und eines Mitnehmers mit Freilauf einer vorschlagsgemäßen Antriebsvorrichtung, -
6a , b schematische Darstellungen von beispielhaften Antriebserfassungssignalen einer vorschlagsgemäßen Antriebsvorrichtung, jeweils einmal von einem Antriebserfassungssignal entsprechend einem Kollisionsereignis und einmal von einem Antriebserfassungssignal während einer Hindernisbefreiungsroutine. - Die vorschlagsgemäße Lösung ist in der Zeichnung anhand einer Verdunkelungsvorrichtung mit einem Motor
1 , hier einem elektrischen Rohrmotor, zum Vortrieb eines als Rollladen ausgestalteten verstellbaren Verschlusselements2 gezeigt. Grundsätzlich ist die vorgeschlagene Antriebvorrichtung für viele Varianten von Verdunkelungsvorrichtungen bzw. Sicherungsvorrichtungen anwendbar. Eine beispielhafte Auswahl wurde im einleitenden Teil der Beschreibung gegeben. - Die Antriebsvorrichtung weist ferner einen Sensor
3 auf zum Erfassen mindestens eines Antriebszustands des Verschlusselements2 auf sowie eine Antriebsteuerung4 . Unter einem Antriebszustand kann jedwede mittelbar oder unmittelbar mit einer Bewegung oder Krafteinwirkung zusammenhängende physikalische Größe verstanden werden, so etwa das mittelbar über eine Wickelwelle5 , hier eine Achtkant-Stahlwelle, auf das Verschlusselement2 wirkende Drehmoment. Dieses Drehmoment kann auch indirekt über eine Berechnung der am Motor1 wirkenden elektrischen Größen berechnet werden. - Unter dem von dem Sensor
3 erfassten mindestens einen Antriebszustand können bevorzugt auch ein oder mehrere Bewegungszustände des Verschlusselements2 im engeren Sinne verstanden werden, so etwa eine Position oder eine Geschwindigkeit des Verschlusselements2 . Basierend auf diesem mindestens einen erfassten Antriebszustand erzeugt der Sensor3 mindestens ein Antriebserfassungssignal bzw. basierend auf dem mindestens einen erfassten Bewegungszustand mindestens ein Bewegungserfassungssignal. Bei dem mindestens einen Antriebserfassungs- oder Bewegungserfassungssignal kann es sich um ein beliebiges analoges oder digitales Signal handeln, welches Informationen über den vom Sensor3 erfassten mindestens einen Antriebs- bzw. Bewegungszustand des Verschlusselementes2 übermittelt. Wenn nachfolgend auf den Antriebszustand oder das Antriebserfassungssignal Bezug genommen wird, ist damit auch stets gleichermaßen ein Bewegungszustand oder ein Bewegungserfassungssignal gemeint. - Die Antriebsteuerung
4 steuert den Motor1 und ist dazu eingerichtet, ein Kollisionsereignis basierend auf dem mindestens einen Antriebs- bzw. Bewegungserfassungssignal während des Vortriebs des Motors1 zu erkennen. Wenn der Motor1 vorgetrieben wird, bewirkt dies grundsätzlich eine Bewegung des Verschlusselementes2 in Schließrichtung, in der Regel also ein Absenken des Verschlusselementes2 in Abwärtsrichtung6a . In der Regel wird das Verschlusselement2 durch sein Eigengewicht in die Abwärtsrichtung6a gezogen, so dass der Motor1 also nicht das Verschlusselement2 in die Abwärtsrichtung6a drückt, sondern durch seine Drehung ein weiteres Hinabgleiten erlaubt. - Es kann allerdings sein, dass das Verschlusselement
2 sich trotz entsprechendem Vortrieb durch den Motor1 nicht weiterbewegt. Dies kann entweder daran liegen, dass ein Hindernis7 sich im Weg des Verschlusselementes2 befindet und diesen Weg blockiert oder daran, dass eine nicht durch ein Hindernis begründende Verklemmung des Verschlusselementes2 eingetreten ist. Die fehlende Weiterbewegung des Verschlusselementes2 trotz Vortrieb durch den Motor1 wird als Kollisionsereignis verstanden. Die Antriebsteuerung4 kann ein solches Kollisionsereignis dadurch erkennen, dass während des von der Antriebsteuerung4 gesteuerten Vortriebs durch den Motor1 mindestens ein Antriebs- oder Bewegungserfassungssignal einen Stillstand oder eine zu langsame Bewegung des Verschlusselementes2 anzeigt. - Im Falle dass ein solches Kollisionsereignis erkannt wird, führt die Antriebsteuerung
4 eine Kollisionsaufhebungsroutine aus. Diese Kollisionsaufhebungsroutine kann jedwede von der Antriebsteuerung4 veranlasste Aktionen umfassen, darunter insbesondere eine Ansteuerung des Motors1 , welche dazu geeignet sind, das Vorliegen einer echten Kollision mit einem Hindernis7 von einer Verklemmung des Verschlusselementes2 ohne Hindernis zu unterscheiden. - Die Antriebsteuerung
4 ist ferner dazu eingerichtet, basierend auf dem mindestens einen Antriebs- oder Bewegungserfassungssignal während der Kollisionsaufhebungsroutine zu entscheiden, ob eine Hindernisbefreiungsroutine ausgeführt wird. Speziell wird die Hindernisbefreiungsroutine dann ausgeführt, wenn während der Kollisionsaufhebungsroutine erkannt wurde, dass die Blockierung des Verschlusselementes2 auf einer Kollision mit einem Hindernis7 beruht, wie etwa in der2b dargestellt. Bei der Hindernisbefreiungsroutine kann es sich grundsätzlich wiederum um eine Routine handeln, welche jedwede von der Antriebsteuerung4 veranlasste Aktionen umfasst, welche dazu geeignet sind, das Hindernis7 von der Berührung durch das kollidierende Verschlusselement2 wieder zu befreien. - Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Antriebsvorrichtung umfasst das Erkennen eines Kollisionsereignisses die Einnahme eines Kollisionserkennungszustands, wobei die Antriebsteuerung
4 dazu eingerichtet ist, im Falle einer Entscheidung zur Ausführung einer Hindernisbefreiungsroutine den Kollisionserkennungszustand beizubehalten und im Falle einer Entscheidung gegen Ausführung einer Hindernisbefreiungsroutine dazu eingerichtet ist, den Kollisionserkennungszustand aufzuheben. - Die Einnahme eines Kollisionserkennungszustands kann insbesondere eine Änderung der internen Zustandsmaschine der Antriebsteuerung
4 bewirken. Beispielsweise kann sich eine Software der Antriebsteuerung4 das Ereignis „Hindernis erkannt” merken und entsprechend im Datenspeicher der Antriebsteuerung4 ablegen. - Vorzugsweise umfasst das Ausführen der Hindernisbefreiungsroutine ein Anhalten des Motors
1 und eine anschließende Bewegung des Motors1 entgegen der Vortriebsrichtung. Dies bewirkt regelmäßig eine Bewegung des Verschlusselements2 in Öffnungsrichtung, also ein Reversieren in die Aufwärtsrichtung6b . - Hierdurch löst sich das Verschlusselement
2 von dem Hindernis7 , so dass das Verschlusselement2 keine Kraft mehr auf das Hindernis7 ausüben kann. Wenn bei Erkennen des Kollisionsereignisses der Kollisionserkennungszustand eingenommen wurde, so kann insbesondere nach Ausführen der Hindernisbefreiungsroutine der Kollisionserkennungszustand beibehalten werden. Hierdurch kann sich die Antriebsteuerung4 das Vorhandensein eines Hindernisses merken und beispielsweise einen weiteren Vortrieb des Motors1 verhindern, bis durch eine Benutzereingabe der Kollisionserkennungszustand wieder aufgehoben wird. - Wenn andererseits entschieden wurde, keine Hindernisbefreiungsroutine auszuführen, also kein Hindernis erkannt wurde, dann arbeitet die Antriebsteuerung
4 ganz normal weiter. Wenn entsprechend zunächst ein Kollisionserkennungszustand erkannt wurde und die Software der Antriebsteuerung4 sich das Ereignis „Hindernis erkannt” gemerkt und im Datenspeicher der Antriebsteuerung4 abgelegt hat, so wird in diesem Fall das Ereignis „Hindernis aufgehoben” vermerkt und das vorherige Ereignis „Hindernis erkannt” aus dem Datenspeicher wieder gelöscht. - Die hier gezeigte, besonders bevorzugte Ausführungsform der Antriebsvorrichtung weist die bereits erwähnte Wickelwelle
5 zum Aufwickeln des Verschlusselementes2 auf. Der Rohrmotor1 umfasst einen Abtrieb8 , welcher über einen Mitnehmer9 mit der Wickelwelle5 gekoppelt ist. Der Mitnehmer9 kann dabei axial auf den Abtrieb8 aufsteckbar sein. Die Wickelwelle5 wiederum ist vorzugsweise formschlüssig mit dem Mitnehmer9 verbunden. - Besonders hilfreich für die Erfassung eines Kollisionsereignsses ist es, wenn der Mitnehmer
9 über einen Freilauf10 mit dem Abtrieb8 gekoppelt ist. Der Freilauf10 führt dazu, dass bei einer Blockade des Verschlusselementes2 , sei es durch ein Hindernis oder durch eine interne Verklemmung, der Motor1 sich weiterbewegen kann und dabei der Abtrieb8 zunächst den Freilaufwinkel in Vorwärtsrichtung durchläuft. Während der Freilaufwinkel durchlaufen wird, übt der Motor1 nicht ausreichend Kraft auf den Mitnehmer9 und damit das Verschlusselement2 aus, um den Mitnehmer9 weiterzubewegen. Es kann also durch den Sensor3 festgestellt werden, dass trotz Vortrieb des Motors1 keine Bewegung des Mitnehmers9 stattfindet. Als besonders geeignet hat sich ein Freilaufwinkel von 20° erwiesen. - Bevorzugt und wie hier dargestellt handelt es sich bei dem Sensor
3 um einen magnetoresistiven Sensor3 , welcher das durch eine auf einem Magnetring11 angeordnete Auslöseelementanordnung12 erzeugte Magnetfeld und dessen Änderung erfasst. Die Auslöseelementanordnung12 ist so gewählt, dass das von ihr erzeugte Magnetfeld bei jeder Winkellage des Magnetrings11 zu dem Sensor3 ein Erfassen der Änderung des Magnetfeldes erlaubt. Der Magnetring11 ist an dem dem Mitnehmer9 gegenüberliegenden Ende des Motors1 angeordnet, an welchem sich auch der Rohrmotorkopf13 für den Anschluss mit einem ortsfesten Gegenlager befindet. Der Magnetring11 ist mit einem Adapterring14 verbunden, welcher gegenüber dem Rohrmotor1 drehbar gelagert ist. Damit kann der Magnetring11 mit der Wickelwelle5 verbunden werden, wodurch die Antriebsteuerung4 aus der Änderung des Magnetfeldes der Auslöseelementanordnung12 eine Geschwindigkeit der Wickelwelle5 und damit des mit ihr verbundenen Verschlusselements2 ermitteln kann. Aus der Anfangs- oder Endposition des Verschlusselements2 und der Geschwindigkeit der Wickelwelle5 kann die Antriebsteuerung4 auch die Position des Verschlusselements2 ermitteln. - Eine besonders bevorzugte Art und Weise der Erkennung eines Kollisionsereignisses durch die Antriebsteuerung
4 wird nachfolgend beschrieben. Dabei ist die Antriebsteuerung4 dazu eingerichtet, ein Kollisionsereignis bzw. einen Kollisionserkennungszustand zu erkennen, wenn der Motor1 sich mindestens um eine vorbestimmte Kollisionserkennungsstrecke in Vortriebsrichtung bewegt hat und der Sensor3 währenddessen ein von einem vorgegebenen Antriebsmuster des Verschlusselementes2 abweichendes Antriebsmuster erfasst hat. Vorzugsweise entspricht die Kollisionserkennungsstrecke der Bewegung des Abtriebs8 um den Freilaufwinkel. Weiter vorzugsweise handelt es sich bei dem von einem vorgegebenen Antriebsmuster des Verschlusselementes2 abweichenden Antriebsmuster um ein einem Unterschreiten einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit des Verschlusselementes2 entsprechendem Antriebsmuster und insbesondere um ein einem Stillstand des Verschlusselementes2 entsprechendem Antriebsmuster. - Zur genaueren Erklärung wird auf die
6a und2a , b Bezug genommen. Die6a zeigt einen Teil eines von dem Sensor3 während der Erkennung eines Kollisionsereignisses erzeugtes Antriebserfassungssignal, hier speziell ein Bewegungserfassungssignal. Die Kurven15 entsprechen dem von dem Sensor3 erfassten Magnetfeld der Auslöseelementanordnung12 . Gemäß der rotierenden Bewegung der Auslöseelementanordnung12 während des Vortriebs des Motors1 und damit der Wickelwelle5 um den ortsfest im Rohrmotor angeordneten Sensor3 ist das von dem Sensor3 erfasste Magnetfeld wesentlich sinusförmig. - In einem ersten Zeitabschnitt
16 der6a bewegt sich das Verschlusselement2 während des Vortriebs des Motors1 ungehindert und gleichmäßig in Abwärtsrichtung6a , wodurch das während dieser Zeit erzeugte Bewegungserfassungssignal einen gleichmäßigen und erwartungsgemäßen Verlauf zeigt. Dies entspricht der in der2a gezeigten Situation der Antriebsvorrichtung und des Verschlusselements2 , welches von der Wickelwelle5 abgewickelt wird und über eine Umlaufrolle17 gelenkt aus dem Behangkasten18 austritt. - In einem zweiten Zeitabschnitt
19 der6a tritt nun ein Kollisionsereignis ein, speziell eine Kollision des Verschlusselements2 mit einem Hindernis7 . Obwohl der Motor1 weiter den Abtrieb8 vortreibt, bewegt sich das Verschlusselement2 nicht weiter. Da der sich Abtrieb8 an einem hinteren Anschlag des Freilaufs10 des Mitnehmers9 befindet, durchläuft der Abtrieb8 also während des Stillstands des Mitnehmers9 zunächst den Freilauf10 . Dementsprechend findet in diesem Zeitabschnitt19 keine Änderung des vom Sensor3 erfassten Magnetfelds der Auslöseelementanordnung12 statt, weswegen das Bewegungserfassungssignal nunmehr nicht mehr den vorgegebenen sinusförmigen Musterverlauf aufweist, sondern einen hiervon abweichenden konstanten Verlauf. Die Dauer dieses zweiten Zeitabschnitts19 entspricht dabei der Zeit, welche der Abtrieb8 für den Durchlauf des Freilaufs10 benötigt. Aus dem abweichenden Verlauf während des zweiten Zeitabschnitts19 , welcher einen Stillstand der Wickelwelle5 und damit des Verschlusselementes2 anzeigt, kann die Antriebsteuerung4 das Kollisionsereignis erkennen. - Nachdem der Abtrieb
8 den Freilauf10 durchlaufen hat, befindet sich der Abtrieb8 an einem vorderen Anschlag des Freilaufs10 und greift dementsprechend bei einem weiteren Vortrieb des Motors1 in den Mitnehmer9 , so dass sich der Mitnehmer9 nun wieder bewegt. Dementsprechend wird in dem dritten Zeitabschnitt20 nach Durchlauf des Freilaufs10 wieder eine reguläre Änderung des Magnetfelds durch den Sensor3 erfasst und ein entsprechendes Bewegungserfassungssignal erzeugt. - Da sich das Hindernis
7 immer noch im Weg des Verschlusselements2 befindet, kann sich das Verschlusselement2 nicht in Abwärtsrichtung6a bewegen. Vielmehr staut sich das Verschlusselement2 auf, einerseits dadurch, dass die einzelnen Lamellen des Verschlusselements2 zusammengeschoben werden und der normalerweise zwischen ihnen bestehende Abstand verkürzt wird, andererseits durch ein Aufstauen und Auswölben des Verschlusselements2 innerhalb des Behangkastens18 , wie in der2b dargestellt. Während dieses weiteren Abwickeln und Aufstauens des Verschlusselements2 dreht sich die Wickelwelle5 weiter, so dass wieder das beschriebene reguläre Bewegungserfassungssignal in dem dritten Zeitabschnitt20 von dem Sensor3 erzeugt wird. - In einer besonders bevorzugten Ausführungsform umfasst die Kollisionsaufhebungsroutine den weiteren Vortrieb des Motors
1 um eine vorbestimmte Kollisionsaufhebungsstrecke. Vorzugsweise entspricht diese Kollisionsaufhebungsstrecke einer Umdrehung der Wickelwelle5 um einen vorbestimmten Umdrehungswinkel und insbesondere einem vorbestimmten Umdrehungswinkel von 270°. Hier liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die Bewegung des Verschlusselements2 in Abwärtsrichtung6a wesentlich nicht durch die vom Motor1 aufgebrachte Kraft verursacht wird, zumal sich der Abtrieb8 regelmäßig bei einer solchen Bewegung in Abwärtsrichtung6a am hinteren Anschlag des Freilaufs10 befindet, sondern durch das Eigengewicht des Verschlusselements2 . Die in Abwärtsrichtung6a wirkende Gewichtskraft des Verschlusselements2 ist umso stärker, je mehr sich das Verschlusselement2 von der Wickelrolle5 abgewickelt hat. Bei einer z. B. durch eine Verklemmung bewirkten Blockade der Bewegung des Verschlusselements2 in Abwärtsrichtung6 kann diese überwunden werden, indem durch weiteres Abwickeln des Verschlusselements2 von der Wickelrolle5 die in die Abwärtsrichtung6a wirkende Gewichtskraft des Verschlusselements2 erhöht wird. Speziell ist dies eine Folge des bereits beschriebenen Aufstauens und Aufwölben des Verschlusselements2 . - Liegt kein Hindernis
7 vor und ist die Gewichtskraft groß genug, wird die Blockade überwunden und das Verschlusselement2 bewegt sich ruckartig in die Abwärtsrichtung6a . Dies wird auch als eine Schwappbewegung oder ein Zurückschwappen des Verschlusselements2 bezeichnet. Bei dieser Schwappbewegung wird die Wickelwelle5 und der Mitnehmer9 auch so weit mitgezogen, dass der Abtrieb8 wieder den Freilauf10 in rückwärtiger Richtung bis zum hinteren Anschlag durchläuft. Die Wickelwelle5 holt also die Bewegung nach, die sie während der Blockierung in dem zweiten Zeitabschnitt19 versäumt hatte. - In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform umfasst die Antriebsvorrichtung einem programmierbaren nichtflüchtigen Speicher
21 , vorzugsweise ein EEPROM, und die Antriebsteuerung4 ist dazu eingerichtet, die vorbestimmte Kollisionsaufhebungsstrecke aus dem programmierbaren nichtflüchtigen Speicher21 auszulesen. Der programmierbare nichtflüchtige elektronische Speicher21 kann beispielsweise auf derselben Platine22 wie der Sensor3 angeordnet sein. Mit dieser bevorzugten Ausführungsform ist es möglich, nicht auf eine fest und unveränderbar vorgegebene Kollisionsaufhebungsstrecke für eine Antriebsvorrichtung eingeschränkt zu bleiben sondern dynamisch und je nach den speziellen Gegebenheiten der örtlichen Einbausituation eine unterschiedliche Kollisionsaufhebungsstrecke zu programmieren. Insbesondere wird es möglich, auch nach der Wahl einer bestimmten Kollisionsaufhebungsstrecke diese anzupassen, wenn sich in der Praxis zeigt, dass eine entweder kürzere oder längere Kollisionsaufhebungsstrecke geeigneter wäre, etwa weil vermeintliche Kollisionen mit einem Hindernis zu häufig falsch erkannt werden. Beispielsweise über ein Computerprogramm, welches auf einem Personalcomputer ausgeführt wird, der in Kommunikation mit der Antriebsvorrichtung4 steht, besteht die Möglichkeit, das entsprechende Beschreiben des programmierbaren nichtflüchtigen elektronischen Speichers21 vorzunehmen. - Es kann sein, dass in der Antriebsteuerung
4 bestimmte Positionsbereiche des Verschlusselementes2 definiert sind, in denen bezüglich der Erkennung und Behandlung von Kollisionsereignissen spezielle Vorgehensweisen vorgesehen sind. In einer entsprechenden bevorzugten Ausführungsform der Antriebsvorrichtung ist die Antriebsteuerung4 dazu eingerichtet, basierend auf dem mindestens einen Antriebserfassungssignal eine Position des Verschlusselementes2 zu berechnen und basierend darauf, ob das Verschlusselement2 sich in mindestens einem vorbestimmten Positionsbereich befindet, beispielsweise einem oberen Nahbereich23 oder einem unteren Nahbereich24 , eine dem jeweiligen Positionsbereich zugeordnete spezielle Kollisionsaufhebungsroutine durchzuführen. - So kann der obere Nahbereich
23 oder „Nahbereich oben” so definiert werden, dass er einer Umdrehung der Wickelwelle um 360° ausgehend von einem vollständig aufgewickelten Verschlusselement2 entspricht. In diesem oberen Nahbereich23 ist das Verschlusselement2 nur wenig abgewickelt und folglich die wirksame Gewichtskraft nur gering. Deswegen reichen schon geringe Unregelmäßigkeiten, etwa in einer Führungsschiene des Verschlusselements2 aus, um hier eine Blockade zu bewirken. Aus diesem Grunde ist die Antriebsteuerung4 so eingerichtet, dass auch bei einem erkannten Kollisionsereignis der Motor1 jedenfalls so weit vorgetrieben wird, dass die Wickelwelle5 eine Drehung um 360° ausgehend von einem vollständig aufgewickelten Verschlusselement2 durchgeführt hat. - In einer entsprechenden bevorzugten Ausführungsform umfasst der mindestens eine vorbestimmte Positionsbereich einen oberen Nahbereich
23 , welcher einer Umdrehung der Wickelwelle5 in Abwicklungsrichtung ausgehend von einem vollständig aufgewickelten Verschlusselement2 um einen vorbestimmten oberen Nahwinkel entspricht und die dem oberen Nahbereich23 zugeordnete spezielle obere Kollisionsaufhebungsroutine einen Vortrieb des Motors1 dergestalt umfasst, dass die Position des Verschlusselementes2 nach der speziellen oberen Kollisionsaufhebungsroutine außerhalb des oberen Nahbereichs23 liegt. - Wenn also in dem oberen Nahbereich
23 ein Kollisionsereignis erkannt und dementsprechend ein Ereignis „Hindernis erkannt” registriert wird, so wird die Kollisionsaufhebungsstrecke gegebenenfalls so weit verlängert, dass jedenfalls nach Vortrieb um die Kollisionsaufhebungsroutine der obere Nahbereich23 verlassen wird, also das Verschlusselement2 von der Wickelwelle5 zumindest um einen Betrag abgewickelt wurde, welcher dem vorbestimmten oberen Nahwinkel entspricht. Damit wird sichergestellt, dass bei der Kollisionsaufhebungsroutine eine Mindestgewichtskraft des Verschlusselementes2 zum Tragen kommt. Erst wenn auch dann kein Ereignis „Hindernis aufgehoben” registriert wird, wird eine Hindernisbefreiungsroutine ausgeführt welche beispielsweise ein Reversieren und damit eine Bewegung des Motors1 entgegen der Vortriebsrichtung umfasst. - Der untere Nahbereich
24 oder „Nahbereich unten” kann wiederum so definiert werden, dass er einer Umdrehung der Wickelwelle5 um 270° ausgehend von einem vollständig abgewickelten Verschlusselement2 entspricht. In diesem unteren Nahbereich24 müssen die unteren Lamellen des Verschlusselements2 , beispielsweise die eines Rollladen, häufig zugedrückt werden, da diese nach einiger Zeit zum Verbiegen neigen. Folglich ist vorzugsweise das Erkennen eines Kollisionsereignisses durch die Antriebsteuerung4 unterdrückt, sobald das Verschlusselement2 sich in dem Positionsbereich des unteren Nahbereichs24 befindet. - Bezug nehmend auf die
1 werden nun beispielhaft verschiedene Szenarien von Kollisionserkennungsroutinen in Abhängigkeit von vorbestimmten Positionsbereichen vorgestellt, hier speziell mit einem oberen Nahbereich23 und einem unteren Nahbereich24 wie obenstehend definiert. - Die erste Kollisionsaufhebungsstrecke
25 stellt ein erstes Beispiel dar. Sie beginnt an einer Position des Verschlusselementes2 außerhalb sowohl des oberen Nahbereichs23 als auch des unteren Nahbereichs24 , an welcher Position ein Kollisionsereignis erkannt wurde, was dem Ereignis „Hindernis erkannt” entspricht. Es wird eine reguläre Kollisionsaufhebungsroutine ausgeführt, welche einen Vortrieb des Motor1 entsprechend einer Umdrehung der Wickelwelle5 um 270° umfasst mit anschließendem Anhalten. Wenn danach eine Hindernisbefreiungsroutine ausgeführt werden soll, wird der Motor1 entgegen der Vortriebsrichtung angetrieben und also reversiert. - Die zweite beispielhafte Kollisionsaufhebungsstrecke
26 beginnt mit dem Erkennen eines Kollisionsereignisses entsprechend dem Ereignis „Hindernis erkannt” an einer Position des Verschlusselementes2 , welche einer Umdrehung der Wickelwelle5 in Abwicklungsrichtung ausgehend von einem vollständig aufgewickelten Verschlusselement2 von 15° entspricht. Diese Position befindet sich dementsprechend innerhalb des oberen Nahbereichs23 . Anstatt nun die allgemeine Kollisionsaufhebungsroutine durchzuführen, welche einen Vortrieb der Wickelwelle5 um weitere 270° und damit eine Endposition nach Ausführen der Kollisionsaufhebungsroutine entsprechend 285° bedeuten würde, umfasst die speziell ausgeführte Kollisionsaufhebungsroutine einen darüber hinausgehenden Vortrieb des Verschlusselementes2 bis zu einer Endposition entsprechend 360°, also bis zum Ende des oberen Nahbereichs23 . Folglich wird der obere Nahbereich23 bei Erkennen eines Kollisionsereignisses innerhalb des oberen Nahbereichs23 durch die Kollisionsaufhebungsroutine stets verlassen. - Die dritte beispielhafte Kollisionsaufhebungsstrecke
27 beginnt mit dem Kollisionsereignis „Hindernis erkannt” an einer Position entsprechend 330° ausgehend von einem vollständig aufgewickelten Verschlusselement2 , also noch innerhalb des oberen Nahbereichs23 . Da der Vortrieb um 270° durch die allgemeine Kollisionsaufhebungsroutine einer Endposition des Verschlusselementes2 von 600° ausgehend von einem voll ständig aufgewickelten Verschlusselement2 entspricht und damit zum Verlassen des oberen Nahbereichs23 ausreicht, wird also trotz des Kollisionsereignisses „Hindernis erkannt” innerhalb des oberen Nahbereichs23 die allgemeine Kollisionsaufhebungsroutine ausgeführt. - Schließlich beginnt die vierte beispielhafte Kollisionsaufhebungsstrecke
28 mit dem Kollisionsereignis „Hindernis erkannt” an einer Position des Verschlusselementes2 entsprechend 300° ausgehend von einem vollständig abgewickelten Verschlusselement2 , also kurz vor dem unteren Nahbereich24 . Es wird die allgemeine Kollisionsaufhebungsroutine ausgeführt, so dass ein Vortrieb des Verschlusselementes2 bis zu einer Position entsprechend 30° ausgehend von einem vollständig abgewickelten Verschlusselement2 stattfindet, also bis innerhalb des unteren Nahbereichs24 , und anschließend das Verschlusselement2 anhält. Währenddessen wird geprüft, ob das Ereignis „Hindernis erkannt” beibehalten und eine Hindernisbefreiungsroutine durchgeführt werden soll. - Obwohl also nach Erreichen des unteren Nahbereichs
24 durch das Verschlusselement2 kein Kollisionsereignis erkannt werden kann, ist es durchaus möglich, dass etwa das Kollisionsereignis „Hindernis erkannt” kurz vor dem unteren Nahbereich24 erkannt und im Datenspeicher abgelegt wird und dann die Kollisionsaufhebungsroutine das Verschlusselement2 bis in den unteren Nahbereich24 bewegt, aber nicht notwendigerweise bis zu einer vollständigen Abwicklung des Verschlusselementes2 . Das Ereignis „Hindernis erkannt” wird also in den unteren Nahbereich24 „mitgenommen”. - Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Antriebsteuerung
4 dazu eingerichtet, sich gegen die Ausführung einer Hindernisbefreiungsroutine zu entscheiden, wenn während der Kollisionsaufhebungsroutine der Sensor3 eine Schwappbewegung des Verschlusselementes2 erfasst. Die Schwappbewegung des Verschlusselementes2 entspricht einer ruckartigen Bewegung des Verschlusselementes2 , insbesondere einer ruckartigen Bewegung in Abwärtsrichtung6a , welche durch den während der Kollisionsaufhebungsroutine aufgebauten Druck ausgelöst wird. In der Schwappbewegung holt das Verschlusselement2 diejenige Bewegung in kurzer Zeit nach, in deren Ausführung sie durch die Verklemmung oder sonstige Gegebenheiten gehindert wurde. Das Verschlusselement2 schwappt vor, wobei die vorher entstandene Auswölbung von etwaigen Lamellenelementen und deren Aufstauung, wie insbesondere in2 dargestellt, aufgelöst wird. - Durch die ruckartige Bewegung des Verschlusselements
2 durchläuft der Abtrieb8 in kurzer Zeit den Freilauf10 in Rückwärtsrichtung, der Abtrieb8 wird also wieder „freigezogen”, so dass der Abtrieb8 auch nicht mehr in den Mitnehmer9 eingreift. Da der Sensor3 nicht unmittelbar die Bewegung des Verschlusselementes2 , sondern vielmehr die der Wickelwelle5 erfasst, erkennt der Sensor3 speziell diesen rasche Bewegung der mit dem Mitnehmer9 verbundenen Wickelwelle5 relativ zum Abtrieb8 . - Bei der Entscheidung gegen die Ausführung der Hindernisbefreiungsroutine wird vorzugsweise der Kollisionserkennungszustand aufgehoben, da nicht auf das Vorhandensein eines Hindernisses erkannt wurde.
- Weiter vorzugsweise erfüllt die Schwappbewegung, um als solche erkannt zu werden, mindestens eine vorbestimmte Kollisionsaufhebungsbedingung, welche etwa anhand des Antriebs- oder Bewegungserfassungssignals erkannt werden kann. Diese Kollisionsaufhebungsbedingung umfasst bevorzugt, dass die Schwappbewegung eine Bewegung um eine Schwapperkennungsstrecke umfasst. Wenn die direkt die Bewegung des Verschlusselementes
2 erfasst werden kann und die Kollisionsaufhebungsroutine den weiteren Vortrieb des Motors1 um eine vorbestimmte Kollisionsaufhebungsstrecke umfasst, so kann die Schwapperkennungsstrecke auf der Kollisionsaufhebungsstrecke basieren oder sogar mit ihr identisch sein. Wenn hingegen unmittelbar die Bewegung der Wickelwelle5 erfasst wird und der Abtrieb8 mit der Wickelwelle über den Freilauf10 gekoppelt ist, so kann die Schwapperkennungsstrecke dem Durchlauf des Freilaufes in rückwärtiger Richtung entsprechen. - Bevorzugt kann die Kollisionsaufhebungsroutine umfassen, dass die Schwappbewegung schneller als eine vorgegebene Mindestschwappgeschwindigkeit erfolgt. Insbesondere bei Vorhandensein eines Freilaufs
10 zwischen Abtrieb8 und Mitnehmer9 tritt das ruckartige Zurückschwappen des Verschlusselements2 auf, welches sich dadurch auszeichnet, dass es eine schnellere Bewegung der Wickelwelle5 über eine Strecke entsprechend dem Freilauf10 auslöst als beim sonstigen Betrieb. - Die Geschwindigkeit der Schwappbewegung kann anhand eines Antriebs- oder Bewegungserfassungssignals geprüft werden, wie in der
6b beispielhaft illustriert wird. Die6b zeigt einen Teil eines weiteren von dem Sensor3 erzeugten Antriebserfassungssignals, hier eines Bewegungserfassungssignals, dargestellt durch die Kurven16 . Diese entsprechen einem wesentlich sinusförmigen Differenzsignal des den Kurven15 aus der6a zugrunde liegenden Bewegungserfassungssignals. Dieses Differenzsignal hat sich für das Erkennen einer Schwappbewegung des Verschlusselementes2 als besonders geeignet erwiesen. - Der in der
6b besonders gekennzeichnete Zeitabschnitt30 fällt in die Ausführung einer Kollisionsaufhebungsroutine. Erkennbar weisen in dem Zeitabschnitt30 die Kurven16 eine Spitze auf, welche den Maximalwert der Kurven16 außerhalb des Zeitabschnitts30 deutlich übersteigt. Hierdurch zeigen sie eine besonders schnelle Bewegung der Wickelwelle5 durch den Durchlauf des Freilaufs10 in Rückwärtsrichtung und damit des Verschlusselementes2 entsprechend einer Schwappbewegung an. Der Sensor3 erfasst eine schnelle Wegänderung der Magnetimpulse. - Folglich erkennt die Antriebsteuerung
4 in dem Zeitabschnitt30 während der Kollisionsaufhebungsroutine, dass eine Schwappbewegung stattgefunden hat und kein Hindernis vorliegt. Deshalb wird auch keine Hindernisbefreiungsroutine ausgeführt, sondern stattdessen das Ereignis „Hindernis aufgehoben” vermerkt und ein etwaig abgelegtes Ereignis „Hindernis erkannt” aus dem Datenspeicher gelöscht. - Bevorzugt umfasst der mindestens eine Antriebszustand eine auf das vom Motor
1 abgegebene Drehmoment basierende Antriebsgröße und die Antriebsteuerung ist dazu eingerichtet, bei Abweichung der erfassten Antriebsgröße von einem vorgegebenen Antriebsgrößenverhalten während der Kollisionsaufhebungsroutine den Motor1 auszuschalten. Vorzugsweise handelt es sich bei dieser Antriebsgröße um das Drehmoment selbst. Insbesondere wenn es sich bei dem Motor1 um einen Elektromotor handelt ist es zweckmäßig, das vom Motor1 abgegebene Drehmoment zu erfassen. Dies dient einerseits dazu, eine Beschädigung oder Zerstörung des Motors1 durch Überlastung zu vermeiden. Andererseits kann damit auch verhindert werden, dass auf ein etwaiges Hindernis7 eine zu große Kraft während der Kollisionsaufhebungsroutine ausgeübt wird. - Indem das Drehmoment während der Kollisionsaufhebungsroutine weiter überwacht wird, kann auch die Kollisionsaufhebungsroutine unterbrochen werden bevor ein Vortrieb um die vollständige Kollisionsaufhebungsstrecke stattgefunden hat. Dies kann insbesondere dann wichtig sein, wenn sich aus irgendeinem Grund das Verschlusselement
2 nicht aufwölben kann und somit die vom Motor1 abgegebene Kraft nicht diese Aufwölbung bewirkt sondern vielmehr durch das Verschlusselement2 voll auf das Hindernis wirkt. Vorzugsweise wird der Motor1 bei einer Abweichung sofort ausgeschaltet. - Gemäß einer weiteren Lehre der Erfindung wird ein Verfahren zur Hinderniserkennung beim Antrieb einer Verdunkelungsvorrichtung bzw. Sicherungsvorrichtung vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst das Antreiben eines Motors zum Vortrieb eines Verschlusselementes, vorzugsweise eines Rollladens o. dgl., das Erfassen mindestens eines Antriebszustands des Verschlusselementes, das Erzeugen mindestens eines Antriebserfassungssignals basierend auf dem mindestens einen erfassten Antriebszustand, vorzugsweise basierend auf dem mindestens einen erfassten Antriebszustand des Verschlusselementes und das Erkennen eines Kollisionsereignisses basierend auf dem mindestens einen Antriebserfassungssignal während des Antreibens. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass es als weitere Verfahrensschritte umfasst das Ausführen einer Kollisionsaufhebungsroutine, wenn ein Kollisionsereignis erkannt wurde und das Entscheiden basierend auf dem mindestens einen Antriebserfassungssignal während der Kollisionsaufhebungsroutine, ob eine Hindernisbefreiungsroutine ausgeführt werden soll.
- Bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung.
- Gemäß noch einer Lehre der Erfindung wird vorgeschlagen ein Computerprogramm mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens, wenn das Computerprogramm in einem Computer ausgeführt wird. Bei dem Computer kann es sich auch um einen Mikrocontroller oder einen sonstigen Prozessor handeln. Entsprechend kann es sich bei dem Programmcode um Programmcode zur Ausführung aus einem Mikrocontroller oder sonstigen Prozessor handeln.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 202010003095 U1 [0003]
- EP 2314824 A1 [0004]
Claims (18)
- Antriebsvorrichtung für eine Verdunkelungsvorrichtung bzw. Sicherungsvorrichtung, umfassend einen Motor (
1 ) zum Vortrieb eines Verschlusselementes (2 ), vorzugsweise eines Rollladens o. dgl., einen Sensor (3 ) zum Erfassen mindestens eines Antriebszustands des Verschlusselementes (2 ) und zum Erzeugen mindestens eines Antriebserfassungssignals, eine Antriebsteuerung (4 ) zur Steuerung des Motors (1 ), eingerichtet zum Erkennen eines Kollisionsereignisses basierend auf dem mindestens einen Antriebserfassungssignal während eines Vortriebs des Motors (1 ), dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsteuerung (4 ) dazu eingerichtet ist, bei Erkennen eines Kollisionsereignisses eine Kollisionsaufhebungsroutine auszuführen und basierend auf dem mindestens einen Antriebserfassungssignal während der Kollisionsaufhebungsroutine zu entscheiden, ob eine Hindernisbefreiungsroutine ausgeführt wird. - Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Erkennen eines Kollisionsereignisses die Einnahme eines Kollisionserkennungszustands umfasst, wobei die Antriebsteuerung (
4 ) dazu eingerichtet ist, im Falle einer Entscheidung zur Ausführung der Hindernisbefreiungsroutine den Kollisionserkennungszustand beizubehalten und im Falle einer Entscheidung gegen Ausführung der Hindernisbefreiungsroutine dazu eingerichtet ist, den Kollisionserkennungszustand aufzuheben. - Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung eine Wickelwelle (
5 ) zum Aufwickeln des Verschlusselementes (2 ) umfasst, und dass der Motor (1 ) ein Rohrmotor ist und einen Abtrieb (8 ) umfasst, welcher über einen Mitnehmer (9 ) mit der Wickelwelle (5 ) gekoppelt ist, wobei vorzugsweise der Mitnehmer (9 ) über einen Freilauf (10 ), insbesondere mit einem Freilaufwinkel von 20°, mit dem Abtrieb (8 ) gekoppelt ist. - Antriebsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsteuerung (
4 ) dazu eingerichtet ist, ein Kollisionsereignis zu erkennen, wenn der Motor (1 ) sich mindestens um eine vorbestimmte Kollisionserkennungsstrecke, vorzugsweise entsprechend der Bewegung des Abtriebs (8 ) um den Freilaufwinkel, in Vortriebsrichtung bewegt hat und der Sensor (3 ) währenddessen ein von einem vorgegebenen Antriebsmuster des Verschlusselementes (2 ) abweichendes Antriebsmuster, vorzugsweise ein einem Unterschreiten einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit des Verschlusselementes (2 ) entsprechendes Antriebsmuster, insbesondere ein einem Stillstand des Verschlusselementes (2 ) entsprechendes Antriebsmuster, erfasst hat. - Antriebsvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kollisionsaufhebungsroutine den weiteren Vortrieb des Motors (
1 ) um eine vorbestimmten Kollisionsaufhebungsstrecke umfasst, vorzugsweise um eine Kollisionsaufhebungsstrecke, welcher einer Umdrehung der Wickelwelle (5 ) um einen vorbestimmten Umdrehungswinkel entspricht, insbesondere einem vorbestimmten Umdrehungswinkel von 270° entspricht. - Antriebsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung einen programmierbaren nichtflüchtigen elektronischen Speicher (
21 ), vorzugsweise ein EEPROM, umfasst und die Antriebsteuerung (4 ) dazu eingerichtet ist, die vorbestimmte Kollisionsaufhebungsstrecke aus dem programmierbaren nichtflüchtigen elektronischen Speicher (21 ) auszulesen. - Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsteuerung (
4 ) dazu eingerichtet ist basierend auf dem mindestens einen Antriebserfassungssignal eine Position des Verschlusselementes (2 ) zu berechnen und basierend darauf, ob das Verschlusselement (2 ) sich in mindestens einem vorbestimmten Positionsbereich (23 ,24 ) des Verschlusselementes (2 ) befindet, eine dem jeweiligen Positionsbereich (23 ,24 ) zugeordnete spezielle Kollisionsaufhebungsroutine durchzuführen. - Antriebsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine vorbestimmte Positionsbereich (
23 ,24 ) einen oberen Nahbereich (23 ) umfasst, welcher einer Umdrehung der Wickelwelle (5 ) in Abwicklungsrichtung ausgehend von einem vollständig aufgewickelten Verschlusselement (2 ) um einen vorbestimmten oberen Nahwinkel entspricht, vorzugsweise einer Umdrehung der Wickelwelle (5 ) um einen oberen Nahwinkel von 360°, und eine dem oberen Nahbereich (23 ) zugeordnete spezielle obere Kollisionsaufhebungsroutine einen Vortrieb des Motors (1 ) dergestalt umfasst, dass die Position des Verschlusselementes (2 ) nach der speziellen oberen Kollisionsaufhebungsroutine außerhalb des oberen Nahbereichs (23 ) liegt. - Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsteuerung (
4 ) dazu eingerichtet ist, sich gegen die Ausführung der Hindernisbefreiungsroutine zu entscheiden, wenn während der Kollisionsaufhebungsroutine der Sensor (3 ) eine Schwappbewegung des Verschlusselementes (2 ) erfasst, wobei vorzugsweise die Schwappbewegung mindestens eine vorbestimmte Kollisionsaufhebungsbedingung erfüllt, wobei insbesondere die mindestens eine Kollisionsaufhebungsbedingung umfasst, dass die Schwappbewegung eine Bewegung um mindestens eine Schwapperkennungsstrecke umfasst und/oder die Schwappbewegung schneller als eine vorgegebene Mindestschwappgeschwindigkeit erfolgt. - Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Antriebszustand eine auf das vom Motor (
1 ) abgegebene Drehmoment basierende Antriebsgröße, vorzugsweise das vom Motor (1 ) abgegebene Drehmoment, umfasst und die Antriebsteuerung (4 ) dazu eingerichtet ist, bei Abweichung der erfassten Antriebsgröße von einem vorgegebenen Antriebsgrößenverhalten während der Kollisionsaufhebungsroutine den Motor (1 ) auszuschalten, vorzugsweise den Motor (1 ) sofort auszuschalten. - Verfahren zur Hinderniserkennung beim Antrieb einer Verdunkelungsvorrichtung bzw. Sicherungsvorrichtung, umfassend die Schritte: Antreiben eines Motors zum Vortrieb eines Verschlusselementes, vorzugsweise eines Rollladens o. dgl.; Erfassen mindestens eines Antriebszustands des Verschlusselementes; Erzeugen mindestens eines Antriebserfassungssignals basierend auf dem mindestens einen erfassten Antriebszustand des Verschlusselementes; und Erkennen eines Kollisionsereignisses basierend auf dem mindestens einen Antriebserfassungssignal während des Antreibens, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die weiteren Schritte umfasst: Ausführen einer Kollisionsaufhebungsroutine, wenn ein Kollisionsereignis erkannt wurde und Entscheiden basierend auf dem mindestens einen Antriebserfassungssignal während der Kollisionsaufhebungsroutine, ob eine Hindernisbefreiungsroutine ausgeführt werden soll.
- Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Erkennen eines Kollisionsereignisses das Einnehmen eines Kollisionserkennungszustands umfasst, wobei eine Entscheidung zur Ausführung der Hindernisbefreiungsroutine das Beibehalten des Kollisionserkennungszustands umfasst und eine Entscheidung gegen die Ausführung der Hindernisbefreiungsroutine das Aufheben des Kollisionserkennungszustands umfasst.
- Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kollisionsereignis erkannt wird, wenn der Motor mindestens um eine vorbestimmte Kollisionserkennungsstrecke in Vortriebsrichtung angetrieben wurde und währenddessen ein von einem vorgegebenen Bewegungsmuster des Verschlusselementes abweichendes Antriebsmuster erfasst wurde, vorzugsweise ein einem Unterschreiten einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit des Verschlusselementes entsprechendes Antriebsmuster, insbesondere ein einem Stillstand des Verschlusselementes entsprechendes Antriebsmuster, welches von einem vorgegebenen Antriebsmuster des Verschlusselementes abweicht.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausführen der Kollisionsaufhebungsroutine das weitere Antreiben des Motors um eine vorbestimmte Kollisionsaufhebungsstrecke umfasst.
- Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausführen der Kollisionsaufhebungsroutine das Auslesen der vorbestimmten Kollisionsaufhebungsstrecke aus einem programmierbaren nichtflüchtigen elektronischen Speicher, vorzugsweise einem EEPROM, umfasst.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass entschieden wird, keine Hindernisbefreiungsroutine auszuführen, wenn während der Kollisionsaufhebungsroutine eine Schwappbewegung des Verschlusselementes erfasst wird, wobei vorzugsweise diese Schwappbewegung mindestens eine vorbestimmte Kollisionsaufhebungsbedingung erfüllt, wobei insbesondere die mindestens eine Kollisionsaufhebungsbedingung umfasst, dass die Schwappbewegung eine Bewegung um eine Strecke umfasst, welche mindestens dem Vortrieb des Motors um die Kollisionsaufhebungsstrecke entspricht und/oder die Schwappbewegung schneller als eine vorgegebene Mindestschwappgeschwindigkeit erfolgt.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die weiteren Schritte umfasst: Erfassen einer Antriebsgröße, welche auf dem vom Motor abgegebenen Drehmoments basiert, vorzugsweise das vom Motor abgegebene Drehmoment umfasst und Ausschalten des Motors bei Abweichung der erfassten Antriebsgröße von einem vorgegebenen Antriebsgrößenverhalten während der Kollisionsaufhebungsroutine, vorzugsweise sofortiges Ausschalten des Motors bei Abweichung der erfassten Antriebsgröße von einem vorgegebenen Antriebsgrößenverhalten während der Kollisionsaufhebungsroutine.
- Computerprogramm mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte nach einem der Ansprüche 11 bis 17, wenn das Computerprogramm in einem Computer ausgeführt wird
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