MXPA04001965A - Metodo y sistema para control de software automatizado de parametros de orientacion de chorro de agua. - Google Patents

Metodo y sistema para control de software automatizado de parametros de orientacion de chorro de agua.

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Abstract

Se proveen metodos y sistemas para automatizar el control de parametros de orientacion de chorro de fluido; las modalidades ejemplares proveen un sistema de Control de Chorro de Agua Dinamico 401 (un "DWCS") para controlar de manera dinamica la orientacion del chorro con relacion al material que es cortado como una funcion de velocidad y otros parametros de proceso; tos parametros de orientacion incluyen, por ejemplo, la posicion x-y del chorro a lo largo de la trayectoria de corte, asi como parametros de orientacion tridimensionales de chorro, tales como valores de compensacion de alejamiento y angulos de ahusamiento y avance de la cabeza de corte; en una modalidad, el DWCS 401 utiliza un conjunto de modelos predictivos para determinar estos parametros de orientacion; el DWCS 401 de preferencia comprende un generador de programa de movimiento/nucleo 402, una interfaz de usuario 403 uno o mas modelos de orientacion y proceso reemplazables, y una interfaz de comunicacion para un controlador del aparato de chorro de fluido; opcionalmente, el DWCS tambien incluye un modulo de CAD 404 para disenar la pieza objetivo.

Description

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METODO Y SISTEMA PARA CONTROL DE SOFTWARE AUTOMATIZADO DE PARAMETROS DE ORIENTACION DE CHORRO DE AGUA CAMPO DE LA INVENCION La presente invención se refiere a un método y sistema para controlar de forma automática un chorro de fluido, y en particular a métodos y sistemas para controlar de manera automática la dirección, ahusamiento y otros parámetros de orientación y procesamiento de un chorro de agua de alta presión utilizando modelos de predicción.
ANTECEDENTES DE LA INVENCION Los chorros de fluido de alta presión, que incluyen chorros de agua abrasivos de alta presión, son utilizados para cortar una amplia variedad de materiales en muchas industrias diferentes. Los chorros de agua abrasivos han probado ser especialmente útiles en cortes difíciles, gruesos o de materiales agregados, tales como metales gruesos, vidrio o materiales de cerámica. Los sistemas para generar chorros de agua abrasivos de alta presión se encuentran disponibles actualmente, por ejemplo, el sistema Paser 3 fabricado por Flow Internacional Corporation, del beneficiario de la presente invención. Un sistema de corte de chorro abrasivo de este tipo se muestra y describe en la Patente de E.U.A. No. 5,643,058 propiedad de Flow. Los términos "chorro de fluido de alta presión" y "chorro" utilizados en la totalidad de la presente descripción, se debe entender que incorporan todos los tipos de chorros de fluido de alta presión, que incluyen pero no se limitan a, chorros de agua de alta presión y chorros de agua abrasivos de alta presión. En dichos sistemas, el fluido de alta presión, normalmente agua, fluye a través de un orificio en una cabeza de corte parar formar un chorro de alta presión, dentro de la cual, las partículas abrasivas son combinadas conforme el chorro fluye a través de un tubo de mezclado. El chorro de agua abrasivo de alta presión es descargado desde el tubo de mezclado y dirigido hacia una pieza para cortarla a lo largo de la trayectoria diseñada. Diversos sistemas están disponibles actualmente para mover un chorro de fluido de alta presión a lo largo de una trayectoria diseñada. Dichos sistema son conocidos comúnmente como máquinas de tres ejes y cinco ejes. Las máquinas convencionales de tres ejes montan el ensamble de la cabeza de corte de tal manera que pueden moverse a lo largo de un plano x-y, y perpendicular a lo largo de un eje z, principalmente hacia y lejos de la pieza. De esta forma, el chorro de fluido de alta presión generado por el ensamble de cabeza de corte es movido a lo largo de la trayectoria diseñada en un plano x-y, y es elevada y descendida en relación con la pieza, como puede ser deseado. Las máquinas convencionales de cinco ejes trabajan en una forma similar, aunque proporcionan movimiento alrededor de dos ejes giratorios adicionales, normalmente alrededor de un eje horizontal y un eje vertical, de tal manera que se alcanza en combinación con los otros ejes, grados de inclinación y giratorios. Manipular un chorro alrededor de cinco ejes puede ser útil por una variedad de razones, por ejemplo, para cortar una forma tridimensional. Dicha manipulación, también puede ser deseada para corregir las características de corte del chorro o por las características del corte resultante. Más particularmente, como puede entenderlo una persona ordinariamente experta en la materia, un corte producido por un chorro, tal como un chorro de agua abrasivo, tiene características que difieren de los cortes producidos por los procedimientos de la maquinaria más tradicional. Dos de las características de corte que pueden resultar del uso de un chorro de fluido de alta presión son denominadas como "ahusamiento" y "retardo". La Figura 1, es una ilustración de ejemplo del ahusamiento. El término ahusamiento se refiere al ángulo de un plano de la pared de corte en relación con un plano vertical. El ahusamiento, normalmente da como resultado una pieza objetivo que tiene dimensiones diferentes en la superficie superior (en donde el chorro ingresa a la pieza) que en la superficie inferior (en donde el chorro sale de la pieza). En la Figura 2, está un ejemplo que ilustra un retardo. El retardo, también denominado como retardo, identifica el fenómeno en el que el chorro de fluido de alta presión sale de la pieza en el punto que está debajo del punto de entrada del chorro en una pieza en relación con la dirección del desplazamiento. Estas dos características de corte, principalmente el ahusamiento y retardo, pueden o no ser aceptables, proporcionando el producto final deseado. El ahusamiento y retardo, varían dependiendo de la velocidad de corte; por consiguiente, una forma conocida para controlar el ahusamiento y/o retardo excesivos, es disminuir la velocidad de corte del sistema. En situaciones en las que es deseable minimizar o eliminar el ahusamiento y retardo, los sistemas convencionales de cinco ejes han sido utilizados principalmente mediante la realización de ensayos de prueba y error manuales, para poner en práctica las correcciones del ángulo de ahusamiento y dirección al chorro conforme éste se mueve a lo largo de la trayectoria de corte.
BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION En resumen, los métodos y sistemas de la presente invención, se proporcionan para el control automático de los parámetros de orientación de un chorro de fluido para lograr un mayor control sobre el perfil del corte producido de corte y la pieza resultante. Estos métodos y sistemas pueden ser empleados con diferentes tipos de aparatos de chorro, tales como aquellos que controlan una cabeza de corte que utiliza movimiento alrededor de un número diferente de ejes. Las modalidades de ejemplo proporcionan un Sistema de control de chorro de agua dinámico ("DWCS") para controlar de manera dinámica la orientación de un chorro en relación con el material que es cortando como una función de velocidad y/u otros parámetros del procedimiento. Los parámetros de orientación incluyen, por ejemplo, la posición x-y del chorro a lo largo de la trayectoria de corte, así como también los parámetros de orientación tridimensionales del chorro, tales como las válvulas de compensación de reserva y los ángulos de ahusamiento y dirección de la cabeza de corte. En una modalidad, el DWCS utiliza un grupo de modelos de predicción para determinar de manera automática los parámetros de orientación adecuados para una geometría arbitraria como funciones de velocidad. De esta manera, estos modelos coinciden de manera dinámica, para cada entidad geométrica, la velocidad de la cabeza de corte, para los ángulos de dirección y ahusamiento bajo condiciones de procedimiento discrepantes de la cabeza de corte. Por ejemplo, cuando se está cortando una esquina, normalmente se disminuye la velocidad de la cabeza de corte. En algunos casos, utilizando las técnicas de determinación del ángulo de dirección y ahusamiento de la presente invención, la desaceleración puede ser atenuada, mientras que la cabeza de corte logra un corte de mayor precisión. En una modalidad, los DWCS comprenden una interfase de usuario, la cual puede ser implementada como una interfase de usuario gráfica (una "GUI"); un generador de programa de movimiento; uno o mas modelos que se pueden reemplazar; y una interfase de comunicaciones para un controlador de la cabeza de corte. El DWCS de. manera opcional proporciona capacidades CAD para diseñar la pieza objetivo o recibe una entrada de datos CAD a través de otros medios. En algunas modalidades, el DWCS reside en una estación de trabajo de una computadora; mientras que en otras modalidades, el DWCS reside en el controlador o una computadora asociada con éste. El generador del programa de movimiento genera de forma dinámica un programa de movimiento para un controlador de un aparato de chorro. Las instrucciones de movimiento generadas son dependientes de los requerimientos del controlador y/o del aparato de chorro a presión, y por consiguiente, el generador de programa de movimiento puede ser diseñado especialmente para generar diferentes tipos de instrucciones de control para cada tipo de controlador. El generador del programa de movimiento, determina de manera automática los ajustes de ángulo de dirección y ahusamiento para cada entidad geométrica como una función de la velocidad determinada para esa entidad. En una modalidad, los ajustes de ángulo de dirección y ahusamiento son funciones de otros parámetros del procedimiento, tales como la longitud del tubo de mezclado o el diámetro del orificio. En otras modalidades, un modelo de velocidad y aceleración es utilizado por el DWCS para determinar la velocidad para una entidad anterior para determinar los ajustes del ángulo de dirección y ahusamiento. En algunas modalidades, los ajustes del ángulo de dirección y ahusamiento son determinados al mismo tiempo que los ajustes de velocidad. El modelo utilizado por las técnicas de la presente invención, modela el contorno del corte que puede ser logrado bajo condiciones variantes, como fue especificado por los diversos valores del parámetro del procedimiento. Cualquier técnica para proporcionar valores para la dirección y ahusamiento para una geometría arbitraria puede ser utilizada para implementar el modelo de dirección y ahusamiento. En algunas modalidades, el modelo de dirección y ahusamiento comprende sistemas de ecuaciones de polinomios. En otras modalidades, el modelo de dirección y ahusamiento comprende un cuadro de búsqueda de valores diferentes que modela los ángulos de dirección y ahusamiento para un grupo de geometrías. En algunas modalidades, el modelo de dirección y ahusamiento modela los ángulos de dirección y ahusamiento como funciones de velocidad y espesor del material. Adicionalmente, una modalidad incluye un ángulo de una tangente a la trayectoria en el punto final actual para soportar la determinación de transiciones más suaves alrededor de entidades tales como esquinas u otras intersecciones. Todavía en otra modalidad, los ángulos de dirección y ahusamiento pueden sobrecargados de manera manual por un operador para una porción de o la totalidad de la trayectoria de. Adicionalmente, el ajuste del ángulo de dirección y ahusamiento automatizado, pueden operar en conjunto con la sobrecarga manual de algunos parámetros, pero no con otros. En algunas modalidades, algunos o todos los procedimientos para determinar de manera automática uno o. más parámetros de orientación y controlar la cabeza de corte son, por consiguiente, realizados por el controlador del aparato de chorro o el software/hardware/firmware conectados directamente al controlador.
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS La Figura 1 , es una ilustración de ejemplo del ahusamiento. La Figura 2, es una ilustración de ejemplo del retardo. La Figura 3, es un diagrama de bloque que ilustra el uso de un Sistema de control de chorro de agua dinámico para producir una pieza objetivo. La Figura 4, es un diagrama de bloque de una modalidad de ejemplo de un Sistema de control de chorro de agua dinámico. La Figura 5, es un diagrama de flujo de ejemplo de los pasos ejecutados por una modalidad de ejemplo de un Sistema de control de chorro de agua dinámico para cortar una pieza objetivo. La Figura 6, es un despliegue en pantalla de ejemplo de la interfase de usuario de un ejemplo de un módulo CAD del Sistema de control de chorro de agua dinámico. La Figura 7, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de introducción de un ejemplo de una interfase de usuario del módulo de corte de un Sistema de control de chorro de agua dinámico. La Figura 8, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de configuración de un ejemplo de una interfase de usuario del módulo de corte de un Sistema de control de chorro de agua dinámico.
La Figura 9, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de configuración avanzado de un ejemplo de una interfase de usuario del módulo de corte de un Sistema de control de chorro de agua dinámico. La Figura 10, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo modelo de aplicación de los diálogos de configuración modelo. La Figura 11, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo modelo seleccionado de los diálogos de configuración modelo. La Figura 12, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de edición de esquina diseñado especialmente de los diálogos de configuración modelo. La Figura 13, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de dirección y ahusamiento diseñado especialmente de los diálogos de configuración modelo. La Figura 14, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un dialogo de control y retroalimentación del controlador de chorro de un ejemplo de una interfase de usuario de módulo de corte del Sistema de control de chorro de agua dinámico. La Figura 15, es un despliegue en pantalla de ejemplo que muestra la posición x,y de la ubicación actual de la punta de la herramienta de chorro en relación con la trayectoria. La Figura 16, es un despliegue en pantalla de ejemplo, que muestra los valores de compensación de reserva de la cabeza de corte.
La Figura 17, es un despliegue en pantalla de ejemplo que muestra los valores de compensación de dirección y ahusamiento de la cabeza de corte. La Figura 18, es un diagrama de bloque de un sistema de cómputo de propósito general para practicar las modalidades del Sistema de control de chorro de agua dinámico. La Figura 19, es un diseño de pieza objetivo de ejemplo, el cual es utilizado para ilustrar cómo el Sistema de control de chorro de agua dinámico automatiza la determinación de la orientación y los parámetros del procedimiento corte. La Figura 20, es un diagrama de flujo de ejemplo del procedimiento de determinación del parámetro de orientación automatizado de un Sistema de control de chorro de agua dinámico de ejemplo. La Figura 21, es un diagrama de flujo de ejemplo de los pasos ejecutados por el Sistema de control de chorro de agua dinámico para generar una estructura de datos del programa de movimiento. La Figura 22, es un diagrama de flujo de ejemplo de los pasos ejecutados por el Sistema de control de chorro de agua dinámico para iniciar el ciclo de corte.
DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION Las modalidades de la presente invención proporcionan métodos y sistemas basados en computadoras y redes para controlar de manera automática los ángulos de dirección y ahusamiento y otros parámetros de orientación de un chorro de agua para lograr un control superior sobre el contorno del corte y la pieza resultante generada por el chorro de agua. Las modalidades de ejemplo de la presente invención proporcionan un Sistema de control de chorro de agua dinámico ("DWCS") para controlar en forma dinámica la orientación de un chorro en relación con el material que está siendo cortado como una función de velocidad y/u otros parámetros del procedimiento. El DWCS controla de manera automática la posición del eje x y el eje y (bidimensional) de un chorro a lo largo de la trayectoria de corte, así como la orientación tridimensional del chorro, tal como la posición de reserva e inclinación y rotación de la cabeza de corte en el momento adecuado, utilizando un grupo de modelos de predicción. Los modelos de predicción indican las configuraciones adecuadas para éstos parámetros de orientación para lograr las características deseadas del contorno del corte y la pieza resultante. La extensa capacidad de control del DWCS permite a los operadores utilizar la maquinaria de chorro de agua en una modalidad automática sin la intervención manual para controlar manualmente la orientación del chorro de acuerdo con el conocimiento previo y experiencia del operador en relación con la pieza específica que está siendo cortada. La capacidad de automatización del DWCS, soporta de esta manera la disminución del tiempo de producción, así como el control preciso durante el procedimiento de corte. A pesar de que en esta descripción el planteamiento es en términos de chorros de agua y chorros de agua abrasivos en particular, un experto en la materia reconocerá que las técnicas de la presente invención pueden ser aplicadas para cualquier tipo de chorro de fluido generado por la alta presión o baja presión, siendo utilizados o no los aditivos o abrasivos. Además, un experto en la materia reconocerá que éstas técnicas pueden ser modificadas para controlar la reserva del eje x y el eje y, ángulo de inclinación y el ángulo de dirección de los parámetros de orientación del chorro como funciones de los parámetros del procedimiento diferentes de la velocidad, conforme son desarrollados e incorporados diferentes modelos de predicción. La Figura 3, es un diagrama de bloque que ilustra el uso de un Sistema de control de chorro de agua dinámico para producir una pieza objetivo. En operaciones típicas, un operador 301 utiliza un programa o paquete de Diseño asistido por computadora ("CAD") en una estación de trabajo de computadora 302, para especificar un diseño de una pieza 310 (por ejemplo, una pieza fabricada) para ser cortada a partir del material de la pieza 03. La estación de trabajo de computadora 302, está adyacente a o está conectada en forma directa o remota a un aparato de corte de chorro de agua abrasivo (AWJ) 320, tal como el aparato de chorro de fluido de alta presión descrito y reivindicado en la Solicitud de Patente de E.U.A. No. de serie 09/940,689 presentada en la misma fecha que la presente invención, titulada "APPARATUS FOR GENERATING AND MANIPULATING A HIGH-PRESURE FLUID JET". Cualquier programa o paquete CAD bien conocido puede ser utilizado para especificar el diseño de la pieza 310. Además el paquete De diseño CAD también puede ser incorporado dentro del Sistema de control de chorro de agua dinámico en sí mismo. El diseño generado es entonces ingresado al DWCS 304, el cual entonces genera de manera automática, como se planteó adicionalmente en detalle en las figuras restantes, un programa de movimiento 305 que especifica cómo el aparato de chorro 320 está siendo controlado para cortar el material de la pieza 303. Cuando es especificado por el operador, el DWCS 304 envía el programa de movimiento 305 a un controlador 321 de hardware/software (por ejemplo, un controlador numérico de computo, "CNC"), el cual conduce el aparato de chorro 320 para cortar el material de la pieza de acuerdo con las instrucciones contenidas en el programa de movimiento 305 para producir la pieza objetivo 310. Utilizado en esta forma, el DWCS proporciona un procedimiento de Fabricación asistido por computadora (un "CAM") para producir las piezas objetivo. Aunque el DWCS descrito en la Figura 3 es mostrado residiendo en una estación de trabajo de computadora separada, pero conectada al aparato de chorro, un experto en la materia reconocerá que, dependiendo de la configuración actual del aparato de chorro y las computadoras u otros controladores (el sistema de chorro), el DWCS de manera alternativa puede ser localizado en otros dispositivos dentro del sistema de chorro completo.
Por ejemplo, el DWCS puede estar incluido en el controlador del aparato de chorro en sí mismo (como parte del software/firmware/hardware asociado con la máquina). En este caso el programa de movimiento es reducido y, en cambio la determinación de los ajustes automáticos para los parámetros de orientación del chorro están incluidos dentro del código del controlador. O, por ejemplo, el DWCS puede residir en un sistema de cómputo conectado en forma directa al controlador. Todas las combinaciones o permutaciones son contempladas por los métodos y sistemas de la presente invención, y las modificaciones adecuadas para el DWCS descrito, tales como aquellas específicas del programa de movimiento y su forma, están contempladas con base en los pormenores del sistema de chorro de fluido y hardware y software de control asociados. La Figura 4, es un diagrama de bloque de una modalidad de ejemplo de un Sistema de control de chorro de agua dinámico. El DWCS 401 comprende un generador de programa de movimiento/módulo central 402, una interfase de usuario 403, tal como una inferíase de usuario gráfica ("GUI"), un módulo de diseño CAD 404, uno o más modelos que se pueden reemplazar, ya sea de orientación o de procedimientos 405, y una interfase para el controlador del aparato de chorro 409. El generador de programa de movimiento 402 recibe la entrada del módulo de diseño CAD 404 y la interfase de usuario 403 para desarrollar un programa de movimiento que puede ser enviado a y ejecutado por el controlador (el CNC) para controlar el chorro. Un experto en la materia podrá reconocer que las configuraciones alternativas y combinaciones de estos componentes están igualmente contempladas para ser utilizadas con las técnicas de la presente invención. Por ejemplo, el módulo de diseño CAD 404 puede ser incorporado en la interfase de usuario 403. En una modalidad, la interfase de usuario 403 es intervenida con el generador de programa de movimiento 402, de tal manera que la interfase de usuario 403 controla el flujo del programa y genera el programa de movimiento. En otra modalidad el flujo del programa principal es separado en un módulo central, el cual está separado del generador de programa de movimiento 402. Los modelos que se pueden reemplazar 405, proporcionan el generador de programa de movimiento 402 con acceso a grupos de modelos matemáticos 406, 407, 408 y 409 que son utilizados para determinar la orientación del chorro a presión adecuada y los parámetros del procedimiento de corte. Cada modelo matemático 406, 407, 408 y 409 comprenden uno o más conjuntos de ecuaciones o tablas que son utilizadas por el generador de programa de movimiento 402 para generar valores particulares para los comandos resultantes en el programa de movimiento para producir las características o comportamiento de corte deseados. Por ejemplo, en un ambiente de máquina de 5 ejes, estas ecuaciones son utilizadas para generar el valor de la posición x, la posición y, y la compensación de reserva z, ángulo de dirección y ángulo de ahusamiento de cada comando si es adecuado. Los modelos que se pueden reemplazar 405 preferentemente proporcionan modelos matemáticos múltiples y que se pueden reemplazar en forma dinámica. Por ejemplo, en una modalidad preferida, los modelos 405 incluyen un grupo de ecuaciones para generar valores de ángulo de ahusamiento y de dirección 406; un grupo de ecuaciones para generar los valores de aceleración y velocidad 407; un grupo de ecuaciones para generar los valores de parámetro de procedimiento de corte modificados para cortar curvas, esquinas, etc., 408; y otros modelos 409. Los modelos matemáticos 406, 407, 408 y 409 son generalmente creados experimental y teóricamente con base en observaciones empíricas y análisis anteriores de los datos de corte. En particular, como se planteará adicionalmente en detalle más adelante, el modelo de ahusamiento y de dirección 406 son modelos de predicción que pueden ser utilizados para generar valores de ángulo de ahusamiento y de dirección para una forma arbitraria. En una modalidad, el DWCS también comprende una interfase para el controlador 409, la cual proporciona funciones para comunicación de dos vías entre el controlador y el DWCS. Estas funciones del controlador son utilizadas, por ejemplo, para desplegar el progreso en la trayectoria de corte mientras que la pieza objetivo está siendo cortada de la pieza. Estas funciones también son utilizadas para obtener valores del aparato de corte tal como el estado actual de los aparatos mecánicos y eléctricos adjuntos. Un experto en la materia reconocerá que son posibles diversas configuraciones diferentes y divisiones de funcionalidad de los componentes de un DWCS. Además, aunque se describen detalles específicos con respecto a esta modalidad de ejemplo del DWCS, tales como formatos de datos, pantallas de interfase de usuario, diagramas de flujo de código, opciones de menú etc., un experto en la materia reconocerá que las técnicas de la presente invención pueden ser practicadas sin algunos de los detalles específicos descritos la presente descripción, o con otros detalles específicos, tales como cambios con respecto al ordenamiento a los diagramas de flujo de código, o características específicas mostradas en las pantallas de la interfase de usuario. Las estructuras y pasos bien conocidos pueden no ser mostrados o descritos en detalle con el objeto de evitar oscurecer la presente invención. La figura 5, es un diagrama de flujo de ejemplo de los pasos ejecutados por una modalidad de ejemplo de un Sistema de control de chorro. de agua dinámico para cortar una pieza objetivo. En el paso 501, el DWCS acumula una variedad de datos de entrada desde del operador, incluyendo un diseño (una especificación geométrica) para una pieza objetivo en un formato CAD ó equivalente. Además, los requerimientos del cliente para la pieza objetivo también necesitan ser especificadas y recolectadas, tal como una indicación de la superficie terminada, o, como algunas veces se refiere a, una indicación de la calidad en el corte. Varias técnicas para indicar esta información para el DWCS pueden ser utilizadas. En una modalidad de ejemplo, el paquete CAD permite a un operador especificar diferentes terminados para cada entidad de dibujo. Estos terminados de superficie puede por ejemplo, ser indicados por una escala de porcentajes de velocidad; sin embargo, un experto en la materia reconocerá que se pueden utilizar otras escalas para indicar el terminado de las superficies o la calidad del corte. Por ejemplo, pueden ser utilizadas las escalas alternativas que indican la velocidad relativa, o las indicaciones de calidad tales como "terminado áspero", "terminado medio", y "terminado fino". La velocidad normalmente es negociada para el terminado de la superficie (o calidad de corte); por lo tanto, la velocidad y calidad del terminado pueden ser inferidas a partir de cualquier escala utilizada. Se podrá observar, sin embargo, que el DWCS puede apoyar a la producción de más piezas dimensionalmente exactas mientras que esté en operación el aparato de chorro de altas velocidades, debido a las compensaciones automáticas del ángulo de ahusamiento y de dirección. En el paso 502, el DWCS recopila parámetros del procedimiento, normalmente de un operador, aunque estos parámetros puede tener valores por defecto o algunos pueden ser capaces de ser buscados desde el controlador del aparato de chorro. En una modalidad de ejemplo, mostrada a continuación en la figura 8, el DWCS determina valores para el tipo de material que está siendo cortado; el espesor del material; presión del agua diámetro del orificio; índice de flujo abrasivo; tipo de abrasivo, diámetro del tubo de mezclado; y longitud del tubo de mezclado como parámetros del procedimiento. En el paso 503, el DWCS utiliza ingreso de datos de los parámetros del procedimiento para calcular de manera automática la trayectoria de compensación. La trayectoria de compensación es la trayectoria que necesita ser seguida cuando la pieza objetivo es cortada para considerar cualquier ancho que el chorro realmente ocupa (el ancho del corte debido al chorro). Esto evita la producción de piezas que son más pequeñas o más grandes que las especificadas. Como características del cambio del chorro con el transcurso del tiempo, por ejemplo, debido al desgaste, los parámetros del procedimiento de chorro necesitan ser modificados según sea el caso con el objeto recalcular la compensación correcta. En algunas modalidades, la trayectoria de compensación es determinada por el controlador y las transformaciones adecuadas de los parámetros de orientación del programa de movimiento son generadas por el controlador. Los pasos del 504 al 507 aumentan un programa de movimiento por valores de programa determinados almacenados de un modo gradual en una estructura de datos del programa de movimiento. Preferentemente, las entradas en la estructura de datos corresponden a las instrucciones del programa de movimiento almacenadas que pueden ser ejecutadas por el controlador de chorro. En el paso 504, el DWCS determina las entidades de dibujo del componente de diseño de la pieza objetivo "segmentando" la geometría en las entidades que son adecuadas para asignar velocidades de corte. Este paso puede ser realizado en este momento o en cualquier otro momento durante el procedimiento, por ejemplo, el uso de sistemas de software comerciales conocidos que proporcionan segmentación del diseño para modificar el archivo CAD/CAM. Una vez que la segmentación es realizada, entonces en el paso 505, el DWCS asigna un valor de velocidad para cada entidad de dibujo con base en la velocidad y los modelos de aceleración conocidos (por ejemplo, el modelo de velocidad 407 en la Figura 4) y los modelos de esquina conocidos (por ejemplo, el modelo de esquina 408 en la Figura 4), los cuales toman en cuenta la disminución de velocidad que es preferida para cortar entidades como lo son círculos, arcos y esquinas. Las modalidades de estos modelos están actualmente disponibles, por ejemplo, en los sistemas de corte de forma controlada FlowMaster™, actualmente fabricados por Flow International Corporation, y los equivalentes de estos modelos o modelos similares que son generalmente conocidos en la materia. Para propósitos del DWCS, cualquier modelo de velocidad y aceleración y/o modelo de esquina puede ser utilizado mientras que las velocidades pueden ser indicadas para una entidad de dibujo. En general, el modelo de aceleración y velocidad proporciona el acceso a ecuaciones y pruebas que generan un aumento controlado de velocidad (por ejemplo, un porcentaje de capacidad de velocidad máxima del aparato de chorro) con base en geometrías conocidas, tales como líneas, arcos, círculos, y las características de la máquina particular. Por ejemplo, es conocido para un experto en la materia que los arcos de radio ajustado requieren que el corte del chorro ocurra a velocidades más lentas que a la velocidad máxima. Además, el modelo de aceleración y velocidad es utilizado para ajustar velocidades para entidades de dibujo, cuando las transiciones de velocidad son encontradas con base en las características de aceleración del aparato de chorro particular. En el paso 506, el DWCS determina de manera automática la inclinación y rotación de la cabeza de corte de chorro que es necesaria para alcanzar los requerimientos de diseño del cliente determinando de manera automática los ángulos de dirección y ahusamiento que utilizan los modelos de predicción (por ejemplo, el modelo de dirección y ahusamiento 406 en la Figura 4). Esta determinación será planteada detalladamente al hacer referencia a la Figura 21 ). En resumen, el modelo de ángulo de dirección y ahusamiento genera, con base en una serie de ecuaciones, los valores óptimos para los ángulos de dirección y ahusamiento a cada extremo de cada entidad de dibujo como una función de la velocidad la cabeza de corte en ese punto. Específicamente, si el modelo de dirección y ahusamiento determina que un segmento de la pieza objetivo se puede cortar más lentamente (debido a razones tales como desaceleración de la máquina o control del terminado de superficie requerido), entonces los ángulos de dirección y ahusamiento son ajustados de manera automática para compensar el cambio de velocidad. Por lo tanto, ángulos de dirección y ahusamiento son colocados de manera automática para hacer coincidir la velocidad del corte en cada punto final y para cada segmento. Debido a que la velocidad del corte para una entidad de dibujo particular es previamente determinada como una función de otros diversos parámetros de procedimiento, por ejemplo, el espesor del material y las características del tubo de mezclado, los ángulos de dirección y ahusamiento son también funciones de manera indirecta de éstos y otros parámetros de procedimiento. En el paso 507, el DWCS construye el programa de movimiento final generando ajustes a la estructura de datos del programa de movimiento conforme es necesario para el controlador de chorro particular en uso.
Normalmente, los CNCs y otros controladores de chorro de agua utilizan ecuaciones cinéticas para calcular el movimiento de los motores de la cabeza de corte que es necesario para producir una trayectoria deseada (es decir, para calcular cómo los motores deberían ser colocados para generar posiciones particulares de la punta de la herramienta de chorro).. Preferentemente, antes de utilizar la cabeza de corte, el operador alinea el aparato de cabeza de corte utilizando el controlador, de tal manera que las ecuaciones cinéticas producen posiciones del motor que generan el corte deseado. Algunos controladores son capaces de recibir programas de movimiento especificados en términos de la orientación del chorro y de manera interna utilizan cinética inversa para determinar las posiciones actuales del motor a partir de las posiciones de la punta de la herramienta de chorro. Otros, sin embargo, esperan a recibir las instrucciones del programa, de movimiento en términos de posiciones del motor, y no las coordenadas de ángulo y posiciones x-y de la punta de la herramienta de chorro. En este caso, cuando las posiciones de la punta de la herramienta de chorro necesitan ser "traducidas" a posiciones del motor, el DWCS en el paso 507 realiza dichas traducciones utilizando ecuaciones cinéticas y creando ajustes para los valores de parámetros de orientación almacenados en la estructura de datos del programa de movimiento. Además, los valores de compensación de reserva para la cabeza de corte de chorro son determinados utilizando ecuaciones cinéticas y son almacenados con cada instrucción. Los valores de compensación de reserva son las mediciones del "eje z" necesarias para garantizar que la punta de la herramienta de chorro permanezca en una cantidad de reserva particular, centrada sobre la trayectoria de corte, independientemente de los ángulos de dirección y ahusamiento. Los valores de compensación de reserva son normalmente una función de la distancia del punto de pivote de los motores del chorro para la punta de la herramienta de chorro. En el paso 508, el DWCS establece y/o verifica la comunicación con el controlador del aparato de chorro. En el paso 509, el DWCS envía el programa de movimiento construido al controlador para su ejecución. Un experto en la materia reconocerá que el término "controlador" incluye a cualquier dispositivo/software/firmware capaz de dirigir el movimiento del motor con base en el programa de movimiento. Un experto en la materia también reconocerá que el término "programa de movimiento" es utilizado en la presente descripción para indicar un grupo de instrucciones que entiende el aparato de chorro particular y/o controlador que está siendo utilizado. Los pasos anteriores pueden, en consecuencia, ser alterados para adaptarse a las necesidades de cualesquiera tales Instrucciones. Como se mencionó anteriormente, en una modalidad, la interfase de usuario del DWCS es una interfase de usuario gráfica ("GUI") que controla el procedimiento de corte en su totalidad. Las Figuras de la 6 a la 17 son ejemplos de despliegues en pantalla de varios aspectos de una modalidad de ejemplo de la interfase de usuario del DWCS. Un experto en la materia reconocerá que muchas variaciones de este despliegue en pantalla, que incluye el ingreso de datos requeridos, el despliegue de salida de datos y el flujo de control existente y están contemplados para ser utilizado con las técnicas de la presente invención. La Figura 6, es un despliegue en pantalla de ejemplo de la interfase del usuario de un módulo CAD del Sistema de control de chorro de agua dinámico de ejemplo. Un operador utiliza las herramientas de diseño 604 para ingresar un diseño de una pieza deseada (parte), que incluye el orden de los segmentos que serán cortados, en el área de dibujo 601. En el área de ingreso de datos de geometría 602, el módulo CAD recibe la entrada de datos de la entidad del dibujo desde el operador para el diseño que es desplegado en el área de dibujo 601. Preferentemente, el módulo CAD permite al operador indicar también los requerimientos de terminado de la superficie (o cualquier otra representación de los requerimientos del cliente) para los segmentos del diseño. Los botones de especificación de velocidad 603 son utilizados para designar los requerimientos de velocidad (por lo tanto, los requerimientos de calidad de la superficie) para un segmento en particular. En el módulo CAD ilustrado, el color de cada segmento (no mostrado) corresponde a un porcentaje de velocidad máxima. Por consiguiente, por ejemplo, mientras que es dibujado el rectángulo, (por ejemplo, en azul que corresponde al 40% de la velocidad máxima) el círculo cortado es dibujado, por ejemplo, en verde claro que corresponde al 20% de la velocidad máxima. Un experto en la materia reconocerá que cualquier tipo de sistema clave puede ser utilizado, incluyendo los diferentes incrementos y denominaciones diferentes a los de color. La Figura 7, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de introducción de un ejemplo de interfase de usuario de módulo de corte del Sistema de control de chorro de agua dinámico. El área de despliegue de dibujo 701 contiene una vista del diseño actual de la pieza objetivo. En esta modalidad en particular, las líneas son de códigos de color para corresponder a los requerimientos de terminado de la superficie solicitados por el cliente, como fueron especificados cuando el diseño fue ingresado al programa CAD. Los botones de ajuste de velocidad 707 pueden ser utilizados para cambiar manualmente las configuraciones para cualquier entidad de dibujo en particular. Entre otras capacidades, el diálogo de introducción, proporciona acceso a opciones de configuración mediante la selección del botón de configuración 702, el cual es planteado adicionalmente más adelante con respecto a la Figura 8. Cuando el botón de vista previa 703 es seleccionado, el DWCS proporciona una vista previa simulada de la dirección y trayectoria de la cabeza de corte a lo largo del dibujo desplegado en el área de despliegue del dibujo 701. Cuando el botón de activar 704 es seleccionado, el DWCS realiza un gran número de actividades relacionadas con el aumento de movimiento del programa, una modalidad de la cual está descrita detalladamente con respecto a las Figuras 20 y 21. Después de que el DWCS ha terminado de crear el programa de movimiento y establece comunicación con el controlador del aparato de chorro, la interfase de usuario del módulo de corte despliega la información de retroalimentación del controlador y el diálogo de control (el "diálogo del controlador") para activar realmente el procedimiento de corte. El diálogo del controlador es planteado más adelante con respecto a las Figuras 14 a 17. Otros campos están disponibles en el diálogo de introducción para ajustar y desplegar los valores de otros parámetros del procedimiento. Por ejemplo, los atributos del material de la pieza pueden ser configurados en las ventanas de edición 705. También, el radio de la herramienta de chorro puede ser configurado en la ventana de edición 706. El radio de la herramienta de chorro es utilizado para determinar la compensación del chorro que se necesita para producir la trayectoria de corte objetivo. Normalmente, una compensación es necesaria para asegurar la precisión del corte, debido a que el chorro en sí mismo tiene un ancho, el cual no es parte de la trayectoria de corte. La Figura 8, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de configuración de una interfase de usuario de módulo de corte del Sistema de control de chorro de agua dinámico de ejemplo. El diálogo de configuración 801 , el cual soporta el ajuste de diversos parámetros del procedimiento, es desplegado en respuesta a la selección del botón de Configuración 702 de la Figura 7. Diversos parámetros del procedimiento, tales como las características de bombeo y los procedimientos abrasivos encendido/apagado se pueden ajustar mediante los campos de diálogo 801. Normalmente, un operador activará la orden de diálogo de configuración 801 antes de cortar en primera instancia la pieza objetivo y podría entonces guardar los valores para los cortes subsecuentes. La Figura 9, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de configuración avanzado de una interfase de usuario de módulo de corte del Sistema de control de chorro de agua, dinámico de ejemplo. El diálogo de configuración avanzado 901 es activado cuando un operador selecciona el objeto del menú "avanzado" desde la barra de herramientas del diálogo de introducción (por ejemplo, ver la Figura 7). El operador indica un valor de longitud y distancia a la que está la herramienta del aparato de cabeza de corte. El valor de reserva, es la distancia que hay desde la punta de la cabeza de corte hasta el material. La longitud de la herramienta, es la longitud que hay desde el centro del eje de rotación de la cabeza de corte hasta la punta de la cabeza de corte. Estos valores son utilizados con ecuaciones cinéticas para determinar las transformaciones de ángulos de dirección y ahusamiento determinados de manera automática y los valores de compensación de reserva para los valores numéricos que controlan los motores de la cabeza de corte. En el diálogo de introducción de ejemplo planteado al hacer referencia a la Figura 7, cuando el operador selecciona el botón de activar 704, entonces el DWCS determina si el operador ya ha indicado cuáles modelos utilizar (por ejemplo, uno de los modelos que se puede sustituir 405 de la Figura 4). Por ejemplo, si esta es la primera vez que la pieza objetivo será cortada, entonces el DWCS asume que el operador aún no ha configurado los modelos y presenta un diálogo para recibir un ingreso de datos relativos a cuáles modelos desea utilizar el operador. Las Figuras de la 10 a la 13, son despliegues de pantalla de ejemplo de los diálogos de configuración del modelo de una interfase de usuario del módulo de corte del Sistema de control de chorro de agua dinámico de ejemplo. Los diálogos de configuración del modelo proporcionan un espectro de control que abarca desde completamente manual hasta completamente automatizado. Por ejemplo, permiten al operador seleccionar, si utilizar el modelo de ángulos de dirección y ahusamiento determinado de manera automática o si proporcionar valores específicos para sobrecargar los ángulos de dirección y ahusamiento para cada entidad de dibujo. Un experto en la materia reconocerá que son posibles otras combinaciones, incluyendo proporcionar una porción de valores de sobrecarga manuales para un procedimiento que de otra forma es automatizado. En una modalidad se proporcionan los "esquemas" o combinaciones de las configuraciones de modelo por defecto. La Figura 10, es un despliegue en pantalla de ejemplo de una de aplicación del diálogo modelo de los diálogos de configuración modelo. La aplicación del diálogo modelo 1001 , es utilizada para ajusfar diversos parámetros de procedimiento que son utilizados por los modelos. Una vez que ha sido seleccionado el botón ??" 1002, entonces el DWCS procede a configurar el programa de movimiento. La Figura 11, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo modelo seleccionado de los diálogos de configuración modelo. El operador utiliza el diálogo de modelo seleccionado 1101 para seleccionar cuáles modelos utilizar para una sesión de corte en particular. El botón de modelo "Estándar" 1 02 se utiliza para especificar qué combinaciones utilizar de los modelos que se pueden reemplazar (por ejemplo, los modelos 405 en la Figura 4). Preferentemente, éste proporciona una configuración por defecto de los modelos. El operador puede preferentemente seleccionar uno o más de los modelos disponibles actualmente mediante la selección de las ventanas de comprobación del modelo adecuado 1103. Las elecciones de las diferentes versiones de estos modelos pueden ser agregadas cuando existe más de un tipo de modelo. Por ejemplo, los diferentes modelos de esquinas se pueden seleccionar en un menú que baja (no mostrado) u otro elemento GUI, si está disponible más de un modelo de esquina. Seleccionando la ventana de comprobación del control de dirección y ahusamiento 1105, el operador puede indicar si desea que el DWCS determine de manera automática los ángulos de dirección y ahusamiento. La Figura 12, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de edición de estilo de esquina de los diálogos de configuración de modelo. Este diálogo es desplegado por el DWCS en respuesta a la selección del botón de Edición 1106 en la Figura 11. El diálogo de edición de estilo de esquina 1201 es utilizado para controlar manualmente los cálculos de velocidad en las esquinas. El operador puede especificar la velocidad real alrededor de la esquina, así como la forma en que las segmentaciones de las entidades del dibujo deberían ser ajustadas para ser tomadas en cuenta para la desaceleración y aceleración alrededor de las esquinas. La Figura 13, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de estilo de dirección y ahusamiento de los diálogos de configuración de modelo. Utilizando el diálogo de control de estilo de dirección y ahusamiento 1301 , un operador puede especificar un esquema de dirección y ahusamiento, con los valores que ya han sido determinados, por ejemplo, utilizando el campo de ingreso de datos del esquema 1302. O, el operador puede especificar los valores de dirección y ahusamiento particulares para utilizar con cada uno de los incrementos de velocidad especificados, por ejemplo, ingresando los valores en el campo de la tabla de ángulo de dirección y ahusamiento 1303. Los incrementos de velocidad son especificados en el campo de incremento 1304. Por consiguiente, un operador podría especificar las posibilidades de dirección y ahusamiento para cada velocidad que puede ser desempeñada por la cabeza de corte utilizando un incremento del 1 %. La Figura 14, es un despliegue en pantalla de ejemplo de un diálogo de retroalimentación y control del controlador de una interfase de usuario del módulo de corte del Sistema de control de chorro de agua dinámico de ejemplo. El área de despliegue de corte 1401 contiene una vista de una pieza objetivo. El diálogo de retroalimentación y control del controlador (diálogo del controlador) presenta la información del controlador actual al operador conforme la pieza es cortada. El área de retroalimentación del parámetro de orientación 1402 despliega los valores de los parámetros de orientación desde el punto de vista del controlador. Una vez que es iniciado el procedimiento de corte, el operador puede elegir cuáles parámetros desplegar, como se planteó al hacer referencia a las Figuras 15 a 17. El operador selecciona los botones de orientación de sede 1403 para ajustar una posición de "origen" para el plano x-y, para la dirección z (la cual es utilizada para la compensación de reserva), y para las posiciones angulares de dirección y ahusamiento de la cabeza de corte. La posición "sede" puede ser tanto una posición de origen de coordenadas 0,0 del aparato de chorro, o ; cualquier posición o ángulos x-y ó z, ajustados por el operador utilizando los botones 1403. El área de retroalimentación del parámetro del procedimiento 1406 contiene los valores actuales para los parámetros de bomba y boquilla , relacionados, incluyendo si es o no utilizado un abrasivo y si la bomba está trabajando a presión alta o baja. Para iniciar el procedimiento de corte real, el operador selecciona el botón de inicio del ciclo 1404. En este punto, el DWCS descarga el programa de movimiento al controlador e instruye al controlador para ejecutar el programa. El botón para detener el ciclo 1405 es seleccionado para detener el procedimiento de corte actual. Las Figuras 15 a 17 son despliegues de pantalla de ejemplo de la retroalimentación proporcionada del controlador mientras que el chorro está cortando la pieza. La Figura 15, es un despliegue en pantalla de ejemplo que muestra la posición x-y de la ubicación actual de la punta de la herramienta de chorro en relación con la trayectoria. En la Figura 15, el área de despliegue de corte 1501 muestra el corte que se está realizando, de tal manera que el operador puede ver la posición actual (aproximada) del chorro y el progreso de la operación de corte. El área de retroalimentación del parámetro de orientación 1502 despliega los valores actuales del parámetro de orientación particular seleccionado para ser desplegado. En la Figura 15, estos valores : son la posición x y, y de la punta de la herramienta de chorro en relación con la posición de "sede" del aparato de chorro. La Figura 16, es un despliegue en pantalla de ejemplo que muestra los valores de compensación de reserva de la cabeza de corte. El área de despliegue de corte 1601 es similar a la que se describió al hacer referencia a la Figura 15. El área de retroalimentación del parámetro de orientación 1602, se muestra desplegando el valor de compensación de reserva actual de la cabeza de corte que corresponde a la ubicación actual de la punta de la herramienta de chorro. En la modalidad ilustrada, estos valores son tomados desde el punto de vista del controlador, por lo tanto, reflejan las posiciones del motor. La Figura 17, es un despliegue en pantalla de ejemplo que muestra los valores de compensación de dirección y ahusamiento de la cabeza de corte. El área de despliegue de corte 1701 es similar a la que se describió al hacer referencia a la Figura 15. El área de retroalimentación del parámetro de orientación 1702 se muestra desplegando los valores de compensación de dirección y ahusamiento de la cabeza de corte en relación con una posición neutral vertical. En la modalidad ilustrada, estos valores son tomados desde el punto de vista del controlador (después de que las ecuaciones cinéticas han sido aplicadas a los ángulos de dirección y ahusamiento), por lo tanto reflejan las posiciones del motor. En las modalidades de ejemplo, el Sistema de control de chorro de agua dinámico es implementado en un sistema de cómputo que comprende una unidad central de procesamiento, una pantalla, una memoria y otros dispositivos de entrada/salida. Las modalidades de ejemplo son diseñadas para operar en modo autónomo o en un ambiente de red, tal como un sistema de cómputo que es conectado a la Internet, o en un ambiente en el cual, la interfase de usuario del DWCS es controlada en forma remota, mediante una red física o, por ejemplo, mediante una conexión inalámbrica. Además, las modalidades de ejemplo pueden estar incluidas dentro de un controlador numérico controlado por computadora (un dispositivo CNC) que controla directamente el chorro o en una interfase de cómputo del dispositivo CNC. Un experto en la materia reconocerá que las modalidades del DWCS pueden ser practicadas en otros ambientes que soportan la capacidad para generar los comandos que puede entender un dispositivo controlador de chorro de agua. La Figura 18, es un diagrama de bloque de un sistema de cómputo de propósito general para practicar las modalidades del Sistema de control de chorro de agua dinámico. El sistema de cómputo 1801 contiene una unidad central de procesamiento (CPU) 1802, una pantalla 1803, una memoria de cómputo (memoria) 1805, u otro medio de memoria que se puede leer por computadora, y otros dispositivos de entrada/salida 1804. Los componentes del DWCS 1806 normalmente residen en la memoria 805 y son ejecutados en el CPU 1802. Como se describió en la Figura 4, el DWCS 1806 comprende diversos componentes, incluyendo una interfase de usuario 1807, un módulo CAD 1808 (si no es una parte de la interfase de usuario 1807), un generador de programa de movimiento/módulo central DWCS 1809, uno o más modelos que se pueden reemplazar 1810, y una interfase del controlador 1811. Estos componentes son mostrados como residentes en la memoria 1805. Otros programas 1810 también pueden residir en la memoria 1805. Un experto en la materia reconocerá que los DWCSs de ejemplo pueden ser implementados como uno o más módulos de código y pueden ser implementados en un ambiente distribuido en donde los diversos programas que se muestran como actualmente residentes en la memoria 1805, en su lugar están distribuidos entre diversos sistemas de cómputo. Por ejemplo, los modelos que se pueden reemplazar 1810, los cuales contienen, preferentemente el modelo de dirección y ahusamiento, modelo de velocidad y aceleración, el modelo de esquina y otros modelos, que puede cada uno o en cualquier combinación residir en un sistema de cómputo diferente al sistema de cómputo en el cual residen el generador de programa de movimiento 809 y/o la interfase de usuario 1807, o donde reside el módulo CAD 1808. También, como se planteó anteriormente con respecto a la Figura 3, uno o más de estos componentes pueden residir y ejecutarse en una computadora asociada con el controlador del aparato de chorro o en una tarjeta controladora. En una modalidad, el DWCS es implementado utilizando un ambiente de programación orientado al objeto tal como el lenguaje de programación C++ y los modelos de procedimiento y orientación que se puede reemplazar son implementados como tipos diferentes de objetos o categorías. La Figura 19, es un diseño de pieza objetivo de ejemplo, la cual es utilizada para ¡lustrar la forma en que el Sistema de control de chorro de agua dinámico automatiza la determinación de los parámetros del procedimiento de corte y orientación. La Figura 19, muestra una forma rectangular, la cual será cortada desde el punto etiquetado como "inicio" en un modo de sentido opuesto a las manecillas del reloj, hasta el punto etiquetado como "terminado". El diseño muestra cuatro entidades geométricas (líneas) etiquetadas como "a", "b", "c" y "d". Durante el corte, el aparato de chorro continuará en orden alrededor de las esquinas etiquetadas A, B y C. Al final del corte, el chorro llegará al punto marcado como "terminado". Con propósitos ilustrativos, la siguiente descripción supone que el operador ha comunicado el deseo de cortar la entidad "a" a alta velocidad (terminado de la superficie áspera) y el resto de las entidades "b", "c" y "d" más lentamente (terminado de superficie fina). También, la descripción supone que no se requiere parte de compensación para el ancho del corte producido por el chorro. Como se planteó al hacer referencia a la interfase del usuario demostrada en la Figura 7, cuando un operador selecciona el botón de "activar" desde el diálogo de introducción del módulo de corte de la interfase de usuario (ver, por ejemplo, el botón 704) el DWCS empieza el procedimiento de determinación de parámetro de orientación automatizado. La Figura 20, es un diagrama de flujo de ejemplo del procedimiento de determinación de parámetro de orientación automatizado del Sistema de control de chorro de agua dinámico. En el paso 2001, el DWCS determina si ésta es la primera vez que el software ha sido ejecutado para cortar esta pieza objetivo o si cualquiera de los parámetros de entrada (procedimiento) ha cambiado, y si es así, continua en el paso 2002, si es diferente continúa en el paso 2003. En el paso 2002, el DWCS despliega los diálogos de preferencia del modelo (ver, por ejemplo, las Figuras 10 a 13) y obtiene información del operador con respecto a qué modelos y/o valores de sobrecarga desea el operador. Por ejemplo, un operador puede utilizar estos diálogos de preferencia de modelo para sobrecargar el valor porcentual de velocidad para las esquinas, aún cuando otros parámetros pueden ser elegidos de manera automática por el sistema, por ejemplo, los ángulos de dirección y ahusamiento. En el paso 2003, el DWCS activa una orden de rutina de la estructura de datos del programa movimiento para buscar los modelos para los valores del parámetro de orientación y procedimiento. En el paso 2004, el DWCS establece o verifica que una sesión de comunicación ha sido establecida con el controlador de chorro. En el paso 2005, el DWCS despliega el diálogo del controlador (por ejemplo, ver la Figura 14) y regresa para esperar la instrucción posterior del operador.
La Figura 21, es un diagrama de flujo de ejemplo de los pasos realizados por el Sistema de control de chorro de agua dinámico para desarrollar una estructura de datos del programa de movimiento. El DWCS examina la geometría que ha recibido para la pieza deseada y determina de manera automática, utilizando los modelos y los valores del parámetro del procedimiento de corte de sobrecarga indicados por el operador, las velocidades y orientación del chorro que será utilizado para cortar la pieza de acuerdo con los requerimientos especificados por el cliente. Estos valores son almacenados en una estructura de datos que forma el programa de movimiento cuando está completo. Un experto en la materia reconocerá que cualquier estructura de datos adecuada, incluyendo un grupo simple o cuadro, puede ser utilizada para almacenar los datos del programa de movimiento. Específicamente, en el paso 2101, el DWCS segmenta la entrada CAD en entidades de dibujo. Como se estableció anteriormente, este paso es realizado utilizando técnicas bien conocidas en la industria y/o los programas comerciales. En el paso 2102, el DWCS determina las velocidades de corte que serán utilizadas para cada entidad de dibujo buscando el modelo de velocidad de corte y aceleración. El modelo puede ser ¡mplementado como una serie de funciones amortizables (ecuaciones) o puede ser ¡mplementado como un cuadro de búsqueda simple basado en el tipo de entidad de dibujo, restricciones o requerimientos del aparato de chorro, y diversos valores de parámetros de procedimiento. En cualquier caso, los modelos de velocidad externa y de aceleración pueden ser utilizados en conjunto con el modelo de dirección y ahusamiento descrito en la presente descripción. Preferentemente, cualquier modelo utilizado produce la velocidad de corte más rápido que se puede lograr para los parámetros de procedimiento proporcionados (la "velocidad de separación"). Para un aparato de chorro determinado y el DWCS, el modelo de velocidad especifica una relación que se refiere a los requerimientos del cliente como "lento" y "rápido" para alguna velocidad determinada. Por ejemplo, en una modalidad de ejemplo, un corte rápido es considerado estar al 100% mientras que un corte lento es normalmente del 20%. Otras modalidades se refieren a "rápido" y "lento" en una escala decreciente, por ejemplo, 1 - 10. Con propósitos ilustrativos, este planteamiento indica rápido como 100% de velocidad. Una vez que la velocidad rápida (100%) ha sido determinada, el DWCS puede asignar valores de velocidad porcentuales a otras velocidades ¦ requeridas. Por ejemplo, si el modelo de velocidad activado por el DWCS regresa a un valor de 25.4 centímetros por minuto (cpm) para la velocidad del 100%, entonces, cuando el modelo especifica que una segunda entidad debe ser cortada a 2.54 cpm, el DWCS determina que la segunda entidad debe ser cortada a una velocidad del 10%, ya que 2.54 cpm es 1/10avo de 10 cpm. Haciendo referencia nuevamente al ejemplo mostrado en la Figura 19, la entidad geométrica "a" será cortada a velocidad rápida, por consiguiente, a una velocidad del 100%. Debido a que el operador especificó una velocidad lenta para el resto de las entidades, con propósitos ilustrativos, se asignará a esas entidades un valor de velocidad del 20%. Los valores de la estructura de datos del programa de movimiento que corresponden al diseño de la Figura 19 en este punto serán similares a aquellos mostrados en el Cuadro 1 .
CUADRO 1 Una vez que las velocidades de corte para las entidades geométricas de la parte diseñada son calculadas, entonces, en el paso 2103, el DWCS verifica la disminución de velocidad en cada esquina, si hay esquinas presentes. Por ejemplo, de la misma manera que un conductor disminuye la velocidad de un auto al dar vuelta en la esquina, la cabeza de corte también disminuye la velocidad. La velocidad a la cual la cabeza de corte debe disminuir la velocidad para una esquina en particular es determinada ya sea, mediante la entrada de datos del operador o mediante el uso de ecuaciones matemáticas de un modelo de control de esquina, tal como el modelo de esquina 408 de la Figura 4. Una vez que se han determinado las velocidades de esquina, todas las velocidades son concordadas con sus entidades geométricas respectivas. Los valores de la estructura de datos del programa de movimiento que corresponden al diseño de la Figura 19, en este punto serán similares a aquellos mostrados en el Cuadro 2.
CUADRO 2 En el paso 2104, el DWCS determina como será la transición de velocidad entre cada entidad de dibujo del diseño. Por ejemplo, haciendo . referencia a la Figura 19 y el Cuadro 2, para cumplir con el procedimiento o disminución de aceleración de la maquinaria, la cabeza de corte puede requerir 1.27 cms para incrementar de una velocidad del 0% al inicio hasta una velocidad del 100% en el primer tramo (entidad "a"). Las transiciones como éstas son calculadas por el DWCS para cada entidad geométrica y están basadas en las características del aparato de chorro y el tipo de entidad, entre otros parámetros del procedimiento. Las transiciones de velocidad se pueden lograr ajustando los parámetros de aceleración en el controlador o mediante la subdivisión del diseño CAD original en segmentos más pequeños. El DWCS asigna entonces a cada uno de estos segmentos un cambio incremental en la velocidad que produce la transición de velocidad requerida. En una modalidad de ejemplo, la técnica de subdivisión en segmentos es utilizada con frecuencia. En este punto, la estructura de datos del programa de movimiento incluye la ubicación x-y de cada entidad o característica y la velocidad asignada a cada entidad. En los pasos 2105 y 2106, el DWCS utiliza el modelo de dirección y ahusamiento para determinar el ángulo de dirección y ahusamiento de cada punto final. Un principio subyacente del modelo es hacer coincidir los ángulos de dirección y ahusamiento con la velocidad de corte de tal manera que el chorro puede ser acelerado a través de la pieza objetivo, dando como resultado un borde recto. Adicionalmente, las técnicas empleadas por el modelo son preferentemente lo suficientemente generales para soportar la determinación de los ángulos de dirección y ahusamiento para un diseño geométrico arbitrario, y no únicamente para diseños a los cuales se les han realizado pruebas con anterioridad. También, las técnicas descritas más adelante, ilustran los ángulos de dirección y ahusamiento como funciones de velocidad. Un experto en la materia reconocerá que, debido a que los valores de velocidad son funciones en sí mismos de otros parámetros del procedimiento, las técnicas equivalentes pueden ser utilizadas, las cuales caracterizan la dirección y ahusamiento en su lugar como funciones de esos otros parámetros del procedimiento.
El modelo de dirección y ahusamiento puede ser implementado como un objeto (o categoría) con por lo menos un método, por ejemplo, un método "getLTAngle". En una modalidad, el método recibe tres parámetros de entrada de datos: la velocidad de corte, el ángulo de una tangente a la trayectoria (en el punto de interés), y una indicación de la dirección de la compensación. El método getLTAngle incluye diversas técnicas (por ejemplo,, familias de ecuaciones o Cuadros de búsqueda) para determinar los ángulos de dirección y ahusamiento con base en diferentes valores para los parámetros del procedimiento de cabeza de corte. Además, el método getLTAngle incorpora el ángulo de tangente designado para ayudar a definir transiciones más suaves en los casos en donde se intersectan dos líneas rectas, por ejemplo, en las esquinas. El ángulo de tangente designado en la intersección/esquina es preferentemente un promedio de las tangentes de cada línea de intersección. El modelo utiliza este ángulo de tangente para determinar los ángulos de dirección y ahusamiento en las intersecciones que darán como resultado transiciones más suaves del movimiento de la cabeza de corte. Específicamente, en el paso 2105, el DWCS utiliza el modelo de dirección y ahusamiento y la estructura de datos del programa de movimiento compilado hasta el momento para determinar el ángulo de dirección para cada punto final de la entidad. En primer lugar, el modelo determina la longitud de avance. Una forma de ecuación para determinar la longitud de avance es de la siguiente manera: ((0.1445 d = U%* *0 + 0.0539 (1) 100 en donde d es la longitud de avance (por ejemplo, en pulgadas), U% es el porcentaje de velocidad asignado a la entidad, y t es el espesor del material (por ejemplo, en pulgadas). Los coeficientes de la Ecuación 1, variarán dependiendo del rango de espesor del material, pero ésta es la forma general de una ecuación que puede ser utilizada por el modelo de dirección y ahusamiento. Una vez que se ha determinado la longitud de avance, el modelo ahora determina el ángulo de dirección ??_ (por ejemplo, en grados) mediante la ecuación: en donde d y t, nuevamente son la longitud de avance y el espesor del material, respectivamente. Diversos factores de incremento se pueden aplicar a la Ecuación 2 para materiales con un espesor menor a 0.635 centímetros. Una vez que el ángulo de dirección para cada punto final es determinado, éste es almacenado por el DWCS en la estructura de datos del programa de movimiento. Un experto en la materia reconocerá que otras ecuaciones de la forma general de las Ecuaciones 1 y 2 pueden ser utilizadas para determinar el ángulo de dirección e incorporarlo en el modelo de dirección y ahusamiento. Cualquier forma de ecuación que evalúa a los mismos valores o a valores similares para determinado espesor del material (que también incluye un cuadro de búsqueda de valores distintos) se podrá utilizar con los métodos y sistemas de la presente invención. En la práctica, habrá una familia de ecuaciones en la forma general mostrada que cubrirá diversos espesores de materiales. El DWCS preferentemente, determina qué familia de ecuaciones utilizar a partir del modelo basado en los parámetros de procedimiento recibidos. Básicamente, cualquier técnica para proporcionar un valor de ángulo de dirección para una geometría arbitraria puede ser utilizada en la implementación del modelo de dirección y de ahusamiento del DWCS. En el paso 2106, el DWCS utiliza el modelo de dirección y ahusamiento y la estructura de datos del programa de movimiento compilados hasta el momento para determinar el ángulo de ahusamiento para cada punto final de la entidad. En primer lugar, el modelo determina el ancho Wt (por ejemplo, en pulgadas) en la parte superior (el punto de entrada) del corte utilizando una ecuación similar a: Wt=0.04628-(0.00015*U%)+(0.00125*t)+(9.06033E -07*U%2) (3) en donde U% es el porcentaje de velocidad asignado a la entidad y t es el espesor del material. A continuación, el modelo determina el ancho Wb (por ejemplo, en pulgadas) en el fondo (el punto de salida) del corte utilizando una ecuación similar a: Wb = -, r (4) (20.391548 + (0.434775 * U%) - (4.650149 * t)) Se debe observar que los coeficientes de las Ecuaciones 3 y 4, variarán dependiendo de los valores de parámetro del procedimiento tales como índice de flujo abrasivo, longitud del tubo de mezclado, material, etc.
Las Ecuaciones 3 y 4, pueden ser expresadas más generalmente como un polinomio de la forma: Wt=(d*U%2)-(b*U%)+(c*t)+a (4a) en donde los coeficientes a, b, c y d, son determinados teóricamente, experimentalmente, o mediante una combinación de ambos. Un experto en la materia reconocerá que los términos adicionales pueden ser agregados y que otras ecuaciones de la forma general de la Ecuación 4a pueden ser utilizadas para determinar el ángulo de ahusamiento y ser incorporadas en el modelo de dirección y ahusamiento. Cualquier forma de ecuación que evalúe a los mismos valores para parámetros de procedimiento determinados (que también incluyen un cuadro de búsqueda de valores diferentes) se podrá operar con los métodos y sistemas de la presente invención. Una vez que el ancho superior y el ancho del fondo han sido determinados, el modelo regresa al ángulo de ahusamiento ?t (por ejemplo, . en grados) utilizando una ecuación de la forma: f (0.5 * (Wt -Wb))^ 9T - arctan (5) Básicamente, cualquier técnica para proporcionar un valor de ángulo de ahusamiento para una geometría arbitraria puede ser utilizada en la implementación del modelo de dirección y de ahusamiento del DWCS. En el paso 2107, el DWCS opcionalmente adapta los valores para la dirección y ahusamiento dependiendo de diversos ingresos de datos del operador. Por ejemplo, bajo velocidades muy altas (y dependiendo de las características de la cabeza de corte), las correcciones del ángulo de dirección podrían no tener ningún efecto práctico. En dicha situación, el DWCS puede adaptar los valores de ángulo de dirección determinados por el modelo multiplicándolos por 0. En este punto, la estructura de datos del programa de movimiento contiene todas las entidades geométricas deseadas, velocidades de corte, y compensaciones de ángulo. En el paso 2108, estos datos son convertidos en instrucciones del programa de movimiento. En una modalidad, el DWCS utiliza ecuaciones cinéticas inversas para determinar las posiciones de unión del motor que hacen avanzar la punta de la herramienta a lo largo de la trayectoria deseada con los ángulos adecuados como es especificado por la estructura de datos. (Si existen arcos en el diseño, esta técnica normalmente requiere que los arcos sean convertidos en segmentos de línea antes de aplicar las ecuaciones cinéticas inversas). El programa de movimiento resultante es una forma "compleja" en la que los ángulos de dirección y ahusamiento están implícitos en el programa. La interfase de usuario de ejemplo descrita anteriormente al hacer referencia a las Figuras 7 a 17, corresponde a esta modalidad. En otra modalidad de la Figura 21 , la cinética inversa es realizada por la tarjeta controladora después de que el programa de movimiento es descargado. (Los arcos no necesitan ser convertidos a líneas) El programa de movimiento es más simple y tiene valores de dirección y ahusamiento explícitos (y visibles) que son leídos por la tarjeta controladora y pueden ser desplegados en un diálogo del controlador correspondiente con propósitos de retroalimentación. En otra modalidad de la Figura 21, el DWCS no desarrolla uno o más de los pasos de segmentación del diseño (paso 2101), o los otros pasos de asignación de valores de velocidad y ángulo a las subentidades de la geometría. En su lugar, los diversos modelos son descargados en el controlador mismo. Conforme el controlador ejecuta la trayectoria x-y del dibujo, el controlador consulta los modelos incluidos internamente, tal como el. modelo de velocidad y aceleración y el modelo de esquina, para determinar una velocidad siguiente cuando éste detecta y encuentra una entidad geométrica nueva. El controlador también ajusta de manera dinámica la dirección y ahusamiento de la cabeza de corte en respuesta a la retroalimentación de velocidad relativa a la ubicación actual y la ubicación próxima, determinando los valores adecuados desde un modelo de dirección y ahusamiento incluido. Por consiguiente, se proporciona un tipo de "pronóstico". Como se planteó al hacer referencia a la Figura 14, una vez que la retroalimentación del controlador y la pantalla de control es desplegada, un operador preferentemente selecciona el botón de inicio del ciclo (ver por ejemplo, el botón 1404) para provocar que el aparato de chorro empiece realmente a cortar la pieza. La Figura 22 es un diagrama de flujo de ejemplo de los pasos realizados por el Sistema de control de chorro de agua dinámico para iniciar el ciclo de corte. En el paso 2201 , el DWCS descarga el programa de movimiento al controlador (por ejemplo, la computadora o tarjeta controladora). En el paso 2202, el DWCS envía una instrucción al controlador para indicar que el controlador debe empezar a ejecutar el programa de movimiento, y entonces regresa. Conforme el controlador avanza a través del programa de movimiento, suavemente hace las transiciones entre todos los ángulos y velocidades. Aunque las modalidades especificas de, y los ejemplos para, la presente invención se han descrito en la presente descripción con propósitos ilustrativos, no se pretende que la presente invención sea limitada a estas modalidades. Los métodos, estructuras, procedimientos, pasos y otras modificaciones equivalentes dentro del espíritu de la presente invención estarán dentro del alcance de la presente invención. Por ejemplo, las enseñanzas proporcionadas en la descripción de la presente invención pueden ser aplicadas a otras configuraciones de sistemas de chorro de fluidos, tales como los sistemas en los cuales, una porción o el ingreso de datos en su totalidad, automatización y lógica de control que están incluidos en un controlador, o con sistemas que tienen diferentes ejes de cabezas de corte. Además, las enseñanzas pueden ser aplicadas a otros tipos de modelados u otros modelos con base en los parámetros del procedimiento diferentes a la velocidad. Adicionalmente, las enseñanzas pueden ser aplicadas a las configuraciones de control alternativas tales como las residentes en un dispositivo de control remoto, tal como un dispositivo conectado al aparato de chorro mediante un canal de comunicaciones inalámbrico, en red o de cualquier tipo. Estos y otros cambios se pueden hacer a la presente invención a la luz de la descripción detallada anterior. Por consiguiente, la presente invención no está limitada por la descripción, en su lugar, el alcance de la presente invención será determinado por las siguientes Reivindicaciones.

Claims (1)

  1. 50 NOVEDAD DE LA INVENCION REIVINDICACIONES 1.- Un método en un sistema de cómputo para controlar de manera dinámica y automática la orientación de una cabeza de corte de un aparato de chorro de fluido en relación con un material que está siendo cortado, para producir una pieza objetivo que tiene una geometría con una pluralidad de entidades geométricas, en donde el aparato de chorro de fluido tiene un pluralidad de parámetros de procedimiento, comprendiendo: recibir una indicación de una velocidad para cada una de la pluralidad de entidades geométricas de la geometría, en donde, por lo menos dos entidades geométricas están asociadas con diferentes velocidades; determinar de manera automática y dinámica un parámetro de orientación para cada entidad geométrica de acuerdo con la velocidad indicada y la pluralidad de los parámetros del procedimiento; y controlar de manera automática el movimiento de la cabeza de corte de acuerdo con el parámetro de orientación determinado de manera automática para cortar el material para producir la pieza objetivo. 2.- El método de conformidad con la Reivindicación 1, caracterizado además porque por lo menos dos entidades asociadas con diferentes velocidades están ordenadas en forma sucesiva, de tal manera que 51 dos velocidades diferentes indican una de una aceleración y una desaceleración. 3. - El método de conformidad con la Reivindicación 2, caracterizado además porque los parámetros de orientación para cada una de las dos entidades sucesivas son diferentes. 4. - El método de conformidad con la Reivindicación 2, caracterizado además porque los parámetros de orientación para cada una de las dos entidades sucesivas son los mismos. 5. - El método de conformidad con la Reivindicación 1, caracterizado además porque el parámetro de orientación comprende un ángulo de ahusamiento. 6. - El método de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque el parámetro de orientación comprende un ángulo de dirección 7.- El método de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente: determinar de manera automática un segundo parámetro de orientación para cada velocidad determinada de acuerdo con la velocidad determinada y la pluralidad de los parámetros del procedimiento; y controlar el movimiento de la cabeza de corte de acuerdo con ambos parámetros de orientación determinados de manera automática. 8.- El método de conformidad con la Reivindicación 7, caracterizado además porque el primero y segundo parámetros de orientación 52 determinados comprenden un ángulo de dirección y un ángulo de ahusamiento. 9.- El método de conformidad con la Reivindicación 1, caracterizado además porque controla de manera automática el movimiento de la cabeza de corte, comprende adicionalmente: generar un programa de movimiento que indica el parámetro de orientación determinado de manera automática para cada entidad geométrica; y enviar el programa de movimiento a un controlador de la cabeza de corte; y provocar que el controlador ejecute el programa de movimiento. 10.- El método de conformidad con la Reivindicación 9, caracterizado además porque el programa de movimiento es diseñado especialmente para el controlador de la cabeza de corte. 11.- El método de conformidad con la Reivindicación 9, caracterizado además porque el programa de movimiento comprende una pluralidad de secuencias de comando con una ubicación x-y, y por lo menos uno de: un valor de compensación de ángulo de ahusamiento y un valor de compensación de un ángulo de dirección, de tal manera que las correcciones al corte objetivo son elaboradas de manera transparente para el operador del aparato de chorro. 12.- El método de conformidad con la Reivindicación 9, caracterizado además porque el programa de movimiento comprende una pluralidad de secuencias de comando que indican cinética inversa para controlar la cabeza de corte de acuerdo con una ubicación x-y, y por lo menos 53 uno de: un ángulo de ahusamiento y un ángulo de dirección, en una forma que es transparente para el operador del aparato de chorro. 13. - El método de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque un modelo de predicción de un corte con base en el cambio de uno de: un ángulo de dirección y un ángulo de ahusamiento, es utilizado por el sistema de cómputo para determinar de manera automática el parámetro de orientación para cada velocidad determinada. 14. - El método de conformidad con la Reivindicación 13, caracterizado además porque el modelo de predicción indica valores para por lo menos uno de los ángulos de dirección y ángulos de ahusamiento como una función de los valores de velocidad. 15. - El método de conformidad con la Reivindicación 14, caracterizado además porque la función de velocidad es definida adicionalmente como una función de uno de los parámetros del procedimiento. 16. - El método de conformidad con la Reivindicación 15, caracterizado además porque el parámetro de procedimiento es por lo menos uno de: índice de flujo de fluido abrasivo, diámetro del orificio de la boquilla, características del tubo de mezclado, presión de fluido abrasivo, espesor del material y tipo de material. 17. - El método de conformidad con la Reivindicación 13, caracterizado además porque el modelo de predicción indica valores para al 54 menos uno de los ángulos de dirección y ángulos de ahusamiento como una función de los valores de aceleración. 18.- El método de conformidad con la Reivindicación 13, caracterizado además porque el modelo de predicción indica valores para al menos uno de los ángulos de dirección y ángulos de ahusamiento como una función de los valores de desaceleración. 19 - El método de conformidad con la Reivindicación 13, caracterizado además porque el modelo de predicción indica valores para los ángulos de dirección y los ángulos de ahusamiento como una función de valores de velocidad. 20.- El método de conformidad con la Reivindicación 13, caracterizado además porque los datos del modelo de predicción son almacenados en una librería de código que se puede modificar de forma dinámica. 21.- El método de conformidad con la Reivindicación 13, caracterizado además porque el modelo de predicción es representado como una ecuación de polinomios. 22. - El método de conformidad con la Reivindicación 13, caracterizado además porque el modelo de predicción está basado en un cuadro de búsqueda de valores diferentes. 23. - El método de conformidad con la Reivindicación 1, caracterizado además porque la cabeza de corte es controlada por un movimiento alrededor de por lo menos 4 ejes. 55 24. - El método de conformidad con la Reivindicación 23, caracterizado además porque los ejes proporcionan movimiento de inclinación y giratorio de la cabeza de corte en relación con la pieza objetivo. 25. - El método de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque la cabeza de corte es controlada mediante el movimiento alrededor de por lo menos 5 ejes. 26. - El método de conformidad con la Reivindicación 25, caracterizado además porque los ejes proporcionan movimiento de inclinación y giratorio de la cabeza de corte en relación con la pieza objetivo. 27.- El método de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque el aparato de chorro de fluido es un chorro de agua abrasivo. 28. - El método de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque el aparato de chorro de fluido es un chorro de fluido de alta presión. 29. - Un medio de memoria que se puede leer por computadora, que contiene instrucciones que controlan un procesador de cómputo para controlar la orientación de una cabeza de corte de un aparato de chorro de fluido en relación con un material que se está cortando, para producir una pieza objetivo que tiene una geometría con una pluralidad de entidades geométricas, en donde el aparato de chorro de fluido tiene una pluralidad de los parámetros del procedimiento: recibiendo una indicación de velocidad para cada una de la pluralidad de entidades geométricas de la geometría, en donde 56 por lo menos dos entidades geométricas son asociadas con velocidades diferentes; determinando de manera automática y dinámica un parámetro de orientación para cada entidad geométrica de acuerdo con la velocidad indicada y la pluralidad de parámetros del procedimiento; y controlando de manera automática el movimiento de la cabeza de corte de acuerdo con el parámetro de orientación determinado de forma automática para cortar el material para producir la pieza objetivo. 30. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 29, caracterizado además porque las por lo menos dos entidades asociadas con diferentes velocidades están ordenadas en forma sucesiva, de tal manera que las dos velocidades diferentes indican una de: una aceleración y una desaceleración. 31. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 30, caracterizado además porque los parámetros de orientación para cada una de las dos entidades sucesivas son diferentes. 32. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 30, caracterizado además porque los parámetros de orientación para cada una de las dos entidades sucesivas son los mismos. 33. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 29, caracterizado además porque el parámetro de orientación comprende un ángulo de ahusamiento. 57 34. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 29, caracterizado además porque el parámetro de orientación comprende un ángulo de dirección. 35. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 29, caracterizado además porque comprende adicionalmente instrucciones que controlan el procesador de cómputo mediante: la determinación de forma automática de un segundo parámetro de orientación para cada velocidad determinada de acuerdo con la velocidad determinada y la pluralidad de parámetros del procedimiento; y ' controlar el movimiento de la cabeza de corte de acuerdo con ambos parámetros de orientación determinados de manera automática. 36. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 35, caracterizado además porque el primer y segundo parámetros de orientación determinados comprenden un ángulo de dirección y un ángulo de ahusamiento. 37. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 29, caracterizado además porque el control de forma automática del movimiento de la cabeza de corte, comprende adicionalmente: generar un programa de movimiento que indica el parámetro de orientación determinado de forma automática para cada entidad geométrica; y enviar el programa de movimiento a un controlador de la cabeza de corte: y provocar que el controlador ejecute el programa de movimiento. 58 38. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 37, caracterizado además porque el programa de movimiento está adaptado al controlador de cabeza de corte. 39. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 37, caracterizado además porque el programa de movimiento comprende una pluralidad de secuencias de comando con una ubicación x-y y por lo menos uno de: un valor de compensación de ángulo de ahusamiento y un valor de compensación de ángulo de dirección, de tal manera que las correcciones al corte objetivo son transparentes para un operador del aparato de chorro. 40. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 37, caracterizado además porque el programa de movimiento comprende una pluralidad de secuencias de comando que indican la cinética inversa para controlar la cabeza de corte de acuerdo con una ubicación x-y, y por lo menos uno de: un ángulo de ahusamiento y un ángulo de dirección, en una forma que es transparente para un operador del aparato de chorro. 41. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 29, caracterizado además porque un modelo de predicción de un corte con base en el cambio de un ángulo de dirección y un ángulo de ahusamiento es utilizado por el sistema de cómputo para determinar de manera automática el parámetro de orientación para cada velocidad determinada. 59 42.- El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 41 , caracterizado además porque el modelo de predicción indica valores para uno de: los ángulos de dirección y los ángulos de ahusamiento como una función de valores de velocidad. 43.- El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 42, caracterizado además porque la función de velocidad es definida adicionalmente como una función de uno de los parámetros de procedimiento. 44. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 43, caracterizado además porque el parámetro de procedimiento es por lo menos uno de: índice de flujo de fluido abrasivo, diámetro de orificio de la boquilla, características del tubo de mezclado, presión del fluido abrasivo, espesor del material y tipo de material. 45. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 41 , caracterizado además porque el modelo de predicción indica valores para por lo menos uno de: los ángulos de dirección y los ángulos de ahusamiento como una función de valores de aceleración. 46. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 41 , caracterizado además porque el modelo de predicción indica valores para por lo menos uno de: los ángulos de dirección y los ángulos de ahusamiento, como una función de valores de desaceleración. 60 47.- El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 41 , caracterizado además porque el modelo de predicción indica valores para los ángulos de dirección y los ángulos de ahusamiento como una función de valores de velocidad. 48.- El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 41 , caracterizado además porque los datos de modelo de predicción son almacenados en una librería de código que se puede modificar de forma dinámica. 49. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 41 , caracterizado además porque el modelo de predicción es representado como una ecuación de polinomios. 50. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 41 , caracterizado además porque el modelo de predicción está basado en un cuadro de búsqueda de valores diferentes. 51. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 29, caracterizado además porque la cabeza de corte es controlada por el movimiento alrededor de por lo menos 4 ejes. 52. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 51 , caracterizado además porque los ejes proporcionan movimiento de inclinación y giratorio de la cabeza de corte en relación con la pieza objetivo. 61 53. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 29, la cabeza de corte es controlada mediante movimiento alrededor de por lo menos 5 ejes. 54. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 53, caracterizado además porque los ejes proporcionan movimiento de inclinación y giratorio de la cabeza de corte en relación con la pieza objetivo. 55. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 29, caracterizado además porque el aparato de chorro de fluido es un chorro de agua abrasivo. 56. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 29, caracterizado además porque el aparato de chorro de fluido es un chorro de fluido de alta presión. 57. - Un sistema de control de chorro de fluido dinámico que controla un aparato de chorro de fluido para producir a partir de un material. una pieza objetivo con una geometría que tiene una pluralidad de segmentos geométricos, en donde el aparato de chorro de fluido tiene una cabeza de corte que gira sobre una pluralidad de ejes, comprendiendo: una inferíase de control de la cabeza de corte que comunica una pluralidad de parámetros de orientación a la cabeza de corte del aparato de chorro de fluido para orientar la cabeza de corte con respecto a la pluralidad de ejes para cortar la pieza objetivo; y el componente de modelado de dirección y de ahusamiento que determina de manera automática y dinámica una pluralidad de valores de 62 orientación para cada uno de una pluralidad de segmentos de la geometría de acuerdo con una velocidad de cabeza de corte determinada, asociada con ese segmento, en donde por lo menos dos segmentos tienen velocidades asociadas que son diferentes; y envía la pluralidad determinada de valores de orientación a cada uno de los segmentos de la interfase de control de la cabeza de corte para controlar la orientación de la cabeza de corte. 58. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque por lo menos dos segmentos asociados con diferentes velocidades están ordenados en forma sucesiva, de tal manera que las dos diferentes velocidades indican uno de: una aceleración y una desaceleración. 59. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 58, caracterizado además porque los parámetros de orientación determinados para cada una de las dos entidades sucesivas son diferentes. 60.- El sistema de conformidad con la Reivindicación 58, caracterizado además porque los parámetros de orientación determinados para cada una de las dos entidades sucesivas son los mismos. 61.- El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque la interfase de control de la cabeza de corte y el componente de modelado de la dirección y el ahusamiento están incluidos en un controlador numérico de cómputo de un aparato de chorro de fluido. 63 62. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque la pluralidad determinada de forma automática de valores de orientación incluye valores de ángulo de dirección. 63. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 62, caracterizado además porque la pluralidad determinada en forma automática de valores de orientación incluye valores de ángulo de ahusamiento. 64. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 62, caracterizado además porque la pluralidad determinada en forma automática de valores de orientación incluye valores de compensación de reserva. 65.- El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque la pluralidad determinada en forma automática de valores de orientación incluye valores de ángulo de ahusamiento. 66. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 65, caracterizado además porque la pluralidad determinada en forma automática de valores de orientación incluye valores de compensación de reserva. 67. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque el aparato de chorro de fluido es un mayor al sistema de tres ejes. 68. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque el componente de modelado de dirección y de ahusamiento comprende una estructura de datos que tiene una función que determina los ángulos de dirección y ángulos de ahusamiento con base en los parámetros del procedimiento. 64 69.- El sistema de conformidad con la Reivindicación 68, caracterizado además porque la función determina los ángulos de dirección y los ángulos de ahusamiento con base en los valores que representan por lo menos uno de: velocidad, aceleración y desaceleración. 70.- El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque el componente de modelado de dirección y de ahusamiento comprende una estructura de datos que representa un cuadro de búsqueda de valores diferentes que pueden ser utilizados para predecir los ángulos de dirección y los ángulos de ahusamiento con base en los parámetros del procedimiento. 71. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque el componente de modelado de dirección y de ahusamiento determina de manera automática la pluralidad de valores de orientación para cada uno de la pluralidad de segmentos de la geometría de acuerdo con una pluralidad de parámetros del procedimiento. 72. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 71 , caracterizado además porque los parámetros de procedimiento comprenden por lo menos uno de: índice de flujo de fluido abrasivo, diámetro del orificio de la boquilla, características del tubo de mezclado, presión del fluido abrasivo, espesor del material y tipo de material. 73. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque el aparato de chorro de fluido es un aparato de chorro de agua. 65 74. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque el aparato de chorro de fluido es un aparato de alta presión. 75. - El sistema de conformidad con la Reivindicación 57, caracterizado además porque el aparato de chorro de fluido es un aparato de baja presión. 76. - Un método en un sistema de cómputo para controlar un aparato de chorro para cortar a lo largo de una trayectoria de corte diseñada de un material, para producir una pieza objetivo que tiene una especificación geométrica, en donde el aparato de chorro que una cabeza de corte y una pluralidad de parámetros del procedimiento que se pueden modificar; comprendiendo: recuperar una representación de un modelo de datos de predicción que modela los efectos de los valores de por lo menos una; característica de orientación de la cabeza de corte en un corte producido utilizando estos valores; determinar de manera automática y dinámica un pluralidad de valores para por lo menos una característica de orientación a partir de la representación del modelo de datos recuperado de acuerdo con los valores de los parámetros del procedimiento; y utilizar la pluralidad determinada de valores para por lo menos una característica de orientación para controlar el aparato de chorro para cortar a lo largo de la trayectoria diseñada para producir la pieza objetivo. 77. - El método de conformidad con la Reivindicación 76, caracterizado además porque la especificación geométrica comprende una 66 pluralidad de entidades geométricas, en donde la determinación de forma automática de la pluralidad de valores, comprende adicionalmente, para cada entidad: determinar una velocidad que corresponde a una entidad geométrica; y utilizar la representación recuperada del modelo de datos de predicción para determinar de manera automática un valor para la característica de orientación de acuerdo con la velocidad determinada. 78. - El método de conformidad con la Reivindicación 77, caracterizado además porque la determinación de manera automática del valor para la característica de orientación de acuerdo con la velocidad determinada, también determina el valor de acuerdo con los valores áe. parámetro del procedimiento. 79. - El método de conformidad con la Reivindicación 77, caracterizado además porque dos de las entidades geométricas están ordenadas de manera sucesiva y tienen diferentes velocidades correspondientes, indicando de esta manera una de: una aceleración y una desaceleración del aparato de chorro. 80. - El método de conformidad con la Reivindicación 76, caracterizado además porque los pasos son realizados por un controlador del aparato de chorro. 81.- El método de conformidad con la Reivindicación 76, caracterizado además porque el uso de valores determinados para controlar el aparato de chorro comprende adicionalmente: generar un programa de movimiento para controlar el aparato de chorro, en donde el programa de 67 movimiento indica la pluralidad determinada de valores para la característica de orientación; y ejecutar el programa de movimiento para provocar que el aparato de chorro corte a lo largo de la trayectoria deseada. 82. - El método de conformidad con la Reivindicación 76, caracterizado además porque la característica de orientación es un ángulo de dirección de una corriente de chorro de la cabeza de corte en relación con el material. 83. - El método de conformidad con la Reivindicación 76, caracterizado además porque la característica de orientación es un ángulo de ahusamiento de una corriente de chorro de una cabeza de corte en relación con el material. 84. - El método de conformidad con la Reivindicación 76, caracterizado además porque la representación del modelo de datos de predicción es una función programada que regresa los valores con base en la evaluación de una ecuación matemática. 85. - El método de conformidad con la Reivindicación 84, caracterizado además porque la ecuación matemática es una ecuación expresada como una función de velocidad. 86. - El método de conformidad con la Reivindicación 85, caracterizado además porque la ecuación tiene coeficientes, en donde los valores de los coeficientes están basados en los valores de los parámetros del procedimiento. 68 87. - El método de conformidad con la Reivindicación 85, caracterizado además porque la ecuación tiene coeficientes, en donde los valores de los coeficientes varían con el espesor del material. 88. - El método de conformidad con la Reivindicación 85, caracterizado además porque la ecuación es una ecuación de polinomios. 89. - El método de conformidad con la Reivindicación 76, caracterizado además porque la representación del modelo de datos de predicción es un cuadro de búsqueda de valores diferentes y la determinación de forma automática de la pluralidad de valores determina los valores que son derivados a partir de los valores discretos. 90. - Un medio de memoria que se puede leer por computadora que contiene instrucciones que controlan un procesador de cómputo para controlar un aparato de chorro para cortar a lo largo de una trayectoria de corte diseñada de un material, para producir una pieza objetivo que tiene una especificación geométrica, en donde el aparato de chorro tiene una cabeza de corte y una pluralidad de parámetros de procedimiento que se pueden modificar, el cual: recupera una representación de un modelo de datos de predicción que modela los efectos de valores de por lo menos una característica de orientación de la cabeza de corte en un corte producido utilizando estos valores; determinar de manera automática y dinámica una pluralidad de valores para por lo menos una característica de orientación de la representación del modelo de datos recuperada, de acuerdo con valores de los parámetros de procedimiento; y utilizar la pluralidad determinada de 69 valores para por lo menos una característica de orientación para controlar el aparato de chorro para cortar a lo largo de la trayectoria diseñada para producir la pieza objetivo. 91. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 90, caracterizado además porque la especificación geométrica comprende una pluralidad de entidades geométricas, en donde la determinación de manera automática de la pluralidad de valores comprende adicionalmente, para cada entidad: determinar una velocidad que corresponde a una entidad geométrica; y utilizar la representación recuperada del modelo de datos de predicción para determinar de manera automática un valor para la característica de orientación de acuerdo con la velocidad determinada. 92. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 91, caracterizado además porque la determinación de manera automática del valor para la característica de orientación de acuerdo con la velocidad determinada, también determina el valor de acuerdo con los valores del parámetro de procesamiento. 93. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 91 , caracterizado además porque dos de las entidades geométricas están ordenadas de manera sucesiva y tienen diferentes velocidades correspondientes, por consiguiente indican uno de: una aceleración y una desaceleración del aparato de chorro. 70 94. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 90, caracterizado además porque los pasos son realizados por un controlador del aparato de chorro. 95. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 90, caracterizado además porque el uso de valores determinados para controlar el aparato de chorro comprende adicionalmente: generar un programa de movimiento para controlar el aparato de chorro, en donde el programa de movimiento indica la pluralidad determinada de valores para la característica de orientación; y ejecutar el programa de movimiento para provocar que el aparato de chorro corte a lo largo de la trayectoria deseada. 96. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 90, caracterizado además porque la característica de orientación es un ángulo de dirección de una corriente de chorro de una cabeza de corte con respecto al material. 97. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 90, caracterizado además porque la característica de orientación es un ángulo de ahusamiento de una corriente de chorro de la cabeza de corte con respecto al material. 98.- El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 90, caracterizado además porque la representación del modelo de datos de predicción es una función programada 71 que regresa los valores con base en la evaluación de una ecuación matemática. 99. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 98, caracterizado además porque la ecuación matemática es una ecuación expresada como una función de velocidad. 100. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 99, caracterizado además porque la ecuación tiene coeficientes, en donde los valores de los coeficientes están basados en valores de los parámetros del procedimiento. 101. - El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 99, caracterizado además porque la ecuación tiene coeficientes, en donde los valores de los coeficientes varían con el espesor del material. 102.- El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 99, caracterizado además porque la ecuación es una ecuación de polinomios. 103.- El medio de memoria que se puede leer por computadora de conformidad con la Reivindicación 90, caracterizado además porque la representación del modelo de datos de predicción es un cuadro de búsqueda de valores diferentes y la determinación de manera automática de la pluralidad de valores, determina los valores que son derivados a partir de los valores diferentes. 72 104. - Un controlador de aparato de chorro de fluido para controlar una cabeza de corte de un aparato de chorro de fluido para cortar a lo largo de una trayectoria de corte diseñada para producir una pieza objetivo, comprendiendo: una memoria que contiene un modelo de datos de predicción de los efectos de los valores de una característica de orientación de la cabeza de corte sobre un corte producido utilizando esos valores; y una porción de control de la cabeza de corte que recupera el modelo de datos de predicción desde la memoria; determina de manera automática una pluralidad de valores para la característica de orientación a partir del modelo de datos recuperado de acuerdo con la trayectoria de corte diseñada; y utiliza la pluralidad determinada de valores para la característica de orientación para controlar la cabeza de corte del aparato de chorro para cortar a lo largo de la trayectoria diseñada para producir la pieza objetivo. 105. - El controlador de conformidad con la Reivindicación 104, caracterizado además porque la trayectoria de corte diseñada comprende segmentos, y en donde la porción de control de cabeza de corte determina de manera automática la pluralidad de valores para la característica de orientación, mediante; para cada segmento, determinar una velocidad de corte deseada que corresponde al segmento; y utilizar el modelo de datos recuperado para determinar de manera automática un valor para la característica de orientación que corresponde a la velocidad de corte deseada. 73 106. - El controlador de conformidad con la Reivindicación 104, caracterizado además porque la porción de control de la cabeza de corte utiliza la pluralidad determinada de valores de la característica de orientación para controlar el corte mediante la generación de instrucciones de movimiento que provocan que la cabeza de corte realice el corte a lo largo de la trayectoria diseñada. 107. - El controlador de conformidad con la Reivindicación 104, caracterizado además porque la característica de orientación es un ángulo de dirección de una corriente de chorro de la cabeza de corte. 108.- El controlador de conformidad con la Reivindicación 104, caracterizado además porque la característica de orientación es un ángulo de ahusamiento de una corriente de chorro de la cabeza de corte. 109. - El controlador de conformidad con la Reivindicación 104, caracterizado además porque el modelo de datos de predicción es una estructura de datos que tiene un código de programa que regresa los valores de la característica de orientación. 110. - El controlador de conformidad con la Reivindicación 109, caracterizado además porque el código de programa calcula los valores con base en una ecuación que indica los valores de orientación como una función de velocidad. 111. - El controlador de conformidad con la Reivindicación 110, caracterizado además porque la ecuación tiene un coeficiente, en donde un 74 valor del coeficiente está basado en un valor de un parámetro de procesamiento. 112.- El controlador de conformidad con la Reivindicación 110, caracterizado además porque la ecuación es una ecuación de polinomios. 113.- El controlador de conformidad con la Reivindicación 104, caracterizado además porque el modelo de datos de predicción es una estructura de datos que representa un cuadro de búsqueda de valores diferentes. 14. - Un sistema de control del aparato de chorro de fluido para controlar una cabeza de corte de un aparato de chorro de fluido para cortar a lo largo de una trayectoria de corte diseñada para producir una pieza objetivo, comprendiendo: una memoria que contiene un modelo de datos de predicción de los efectos de valores de una característica de orientación de la cabeza de corte en un corte producido utilizando esos valores; y una inferíase de control de la cabeza de corte que recupera el modelo de datos de predicción desde la memoria; determina de manera automática un pluralidad de valores para la característica de orientación desde el modelo de datos recuperado de acuerdo con la trayectoria de corte diseñada; y utiliza la pluralidad determinada de valores para la característica de orientación para controlar la cabeza de corte del aparato de chorro para cortar a lo largo de la trayectoria diseñada para producir la pieza objetivo. 115. - El sistema de control de conformidad con la Reivindicación 114, caracterizado además porque la trayectoria de corte diseñada 75 comprende segmentos, y en donde la interfase de control de la cabeza de corte determina de manera automática la pluralidad de valores para la característica de orientación mediante: para cada segmento, determinar una velocidad de corte deseada que corresponde al segmento; y utilizar el modelo de datos recuperado para determinar de manera automática un valor para la característica de orientación que corresponde a la velocidad de corte deseada. 116. - El sistema de control de conformidad con la Reivindicación 114, caracterizado además porque la interfase de control de cabeza de corte utiliza la pluralidad determinada de valores de la característica de orientación para controlar el corte mediante la generación de instrucciones de movimiento que provocan que la cabeza de corte realice un corte a lo largo de la trayectoria deseada. 117. - El sistema de control de conformidad con la Reivindicación 114, caracterizado además porque la característica de orientación es un ángulo de dirección de una corriente de chorro de la cabeza de corte. 118 - El sistema de control de conformidad con la Reivindicación 114, caracterizado además porque la característica de orientación es un ángulo de ahusamiento de una corriente de chorro de la cabeza de corte. 119.- El sistema de control de conformidad con la Reivindicación 114, caracterizado además porque el modelo de datos de predicción es una estructura de datos que tiene un código de programa que regresa los valores de característica de orientación. 76 120. - El sistema de control de conformidad con la Reivindicación 119, caracterizado además porque el código de programa calcula los valores con base en una ecuación que indica los valores de orientación como una función de velocidad. 121. - El sistema de control de conformidad con la Reivindicación 120, caracterizado además porque la ecuación tiene un coeficiente, en donde un valor del coeficiente se basa en un valor de un parámetro del procedimiento. 122. - El sistema de control de conformidad con la Reivindicación 120, caracterizado además porque la ecuación es una ecuación de polinomios. 123. - El sistema de control de conformidad con la Reivindicación 114, caracterizado además porque el modelo de datos de predicción es una estructura de datos que representa un cuadro de búsqueda de valores diferentes.
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