MXPA03001697A

MXPA03001697A - Aparato ortopedico y metodo para usarlo.

Info

Publication number: MXPA03001697A
Application number: MXPA03001697A
Authority: MX
Inventors: R Gary West
Original assignee: Healthsouth Corp
Priority date: 2000-08-25
Filing date: 2001-08-27
Publication date: 2004-11-01
Also published as: AU8676001A; EP1322272A2; US6689075B2; US20040143198A1; AU2001286760B9; AU2001286760B2; ATE471136T1; DE60142399D1; CA2419907C; CA2419907A1; US20020026130A1; EP1322272B1; WO2002015819A3; EP1322272A4; WO2002015819A2

Abstract

Una estructura de soporte que soporta medios accionados de elevacion para levantar a un paciente desde una silla de ruedas y moverlo por encima de una superficie de rodadura, en donde el paciente desciende hacia la misma. Un panel de control con un espejo que esta soportado en un extremo de la estructura de soporte y un dispositivo de entrada y despliegue de datos en pantalla, soportado por el panel. Dos alojamientos similares estan dispuestos en lados opuestos de la superficie de rodadura. Cada alojamiento soporta pivotalmente un brazo de soporte que puede columpiarse lejos de la superficie de rodadura para facilitar el acceso a la misma. Cada brazo de soporte soporta pivotalmente un primer brazo dependiente y un segundo brazo dependiente esta soportado pivotalmente ahi mismo. Un par de servomotores esta soportado por cada brazo de soporte y estan conectados a los primero y segundo brazos dependientes para mover independientemente los brazos dependientes con respecto a los ejes pivotales del mismo. Una primera union de puno esta conectada al primer brazo dependiente para unirse a la pierna del paciente justo por encima de la rodilla. Una segunda union de puno esta conectada al segundo brazo dependiente para unirse con el tobillo del paciente. Los brazos de soporte son verticalmente ajustables y las uniones de puno son horizontalmente ajustables. La primera union de puno es verticalmente ajustable y la segunda union de puno flota verticalmente con relacion a su brazo dependiente. Medios de control estan conectados a medios de direccion de la superficie de rodadura y los servomotores que mueven a los brazos dependientes para causar que la superficie de rodadura y los brazos dependientes operen de manera coordinada para que las piernas del paciente se muevan al paso deseado. Tambien se proporcionan medios sensores para detectar la posicion de descanso, asi como el posible recorrido de la union en la rodilla del dispositivo.

Description

A PARATO ORTOPÉDICO Y M ÉTODO PARA U SARLO ANTECED ENTES D E LA I NVE NCIÓ N La presente invención se refiere a una ortosis d e marcha mecánica y más particularmente a un dispositivo para ayudar en la i nvestigaci ón y rehabi litación de pacientes no ambulatorios y proporcionar ejercicio terapéutico para aquellos con lesiones de la médu la espinal, daños neurológicos y aquellos que se recuperan de procedim ientos ortopédicos. La invención también permite la medición de resultados y registros de los datos de sesión de pacientes para análisis de progreso. Los dispositivos de la técnica anterior para propósitos similares con frecuencia no son de construcción higiénica y pueden requerir fuentes especiales de energ ía eléctrica y preparación en el sitio excesiva. Adicionai mente, tales dispositivos pueden ser difíciles de transportar y arreglar. La técnica anterior con frecuencia requ iere la presencia de más de un operador entrenado, incrementando por consiguiente el costo de la terapia. Adicionaimente, los terapistas con frecuencia realizan porciones de la terapia manualmente lo cual no resulta en una terapia reproducible uniforme para el paciente. Los dispositivos de la técnica anterior no siempre proporcionan fáci l acceso al paciente , y los dispositivos no pueden si mular exitosamente un movim iento de andar natural en las piernas del paciente.

Cada brazo de soporte soporta pivotal mente un pri mer brazo dependiente del cual un segundo brazo dependiente se soporta p ivotalmente . Un par de servomotores se soportan por cada brazo de soporte y se conectan tendenciosamente al primer y seg und o brazos de dependientes para m over independ i entemente los brazos dependientes alrededor de los ejes pivotantes de los m ismos. U n pri mer medio de unión se transporta ajustablemente por el primer brazo dependiente para la unión a la pierna de un paciente justo arriba de la rodilla; y un segundo medio de unión se transporta ajustablemente por el segundo brazo dependiente para la unión de la pierna de un paciente en el' tobillo. Cada uno de l os brazos de soporte se puede ajustar verticalmente en forma i ndependiente del otro. El medio de unión en el primer y segundo brazos dependientes se puede ajustar vertical y horizontal mente con relación al brazo dependiente al cual se montan. Un medio de control incluye una computadora conectada eléctricamente al medi o de transmisión por el tapiz rodante y los servomotores que operan el primer y segundo brazos dependientes de manera que el tapiz rodante así como los brazos dependientes en lados opuestos del tapiz rodante operarán en una forma coordinada para provocar que las piernas del paciente se muevan en una marcha deseada. Conectada a la computadora se encuentra una interfaz de pantalla tácti l amigable con el operado r con la capacidad de ingresar, mon itorear y registrar los datos pertinentes. 2 COM P EN DI O DE LA I NVENC IÓN La presente invención es de construcción higiénica puesto que uti l iza componentes formados de acero y al um i nio. Los componentes se transportan en una disposición desensamblada, y con frecuencia se fijan pernos juntos en el sitio, faci litando por consiguiente el transporte y arreglo del dispositivo. El dispositivo es completo e independiente y de colocación l ibre, requiriendo solamente fuentes de energía eléctrica comunes y míni ma preparación en el sitio. U n solo técnico se requiere para operar la invención. Cuando un paciente está en posición adecuadamente y se une al dispositivo, el movimiento de las piernas se real iza robóticamente por el dispositivo, y ninguna manipulación de la pierna de un paciente por un técnico o un terapista se requiere. S in embargo, el técnico que opera el dispositivo puede ajustar la operación de los componentes del mismo de acuerdo con los requerimientos de los diferentes pacientes. El dispositivo ha sido exitoso en singular un movimiento de andar natural en las piernas del paciente. Un dispositivo elevador mecánico se proporciona para elevar un paciente desde una sil la de ruedas y transportarlo a una posición sobre un tapiz rodante, con lo cual puede bajarse sobre el tapiz rodante. Ensambles si milares activadores de piernas se d isponen en lados opuestos del tapiz rodante, cada ensamblaje i ncl uyendo un brazo de soporte que se pivotea para el movi miento alejado del tapiz rodante para faci litar el acceso al tapiz rodante.

El sensor también se proporci ona para detectar la posición origi na l de cada segundo brazo dependiente y para detectar la sobre-carrera de los segundos brazos d epend ientes y las juntas articuladas den d ispos itivo para evitar por consigui ente el daño a las rodillas de un paci ente. Los dispositivos de fijación se proporcionan para fijar el medio de elevación mecánico en posición y para fijar los brazos de soporte en pos ición. E l medio de elevación también incluye celdas de carga para medir el peso de un paciente suspendido por consiguiente. Cuando se util iza la invención, un paciente inicialmente se ajusta con un arnés especial y se eleva desde una silla de ruedas hasta una posición recta donde se m ide el peso. U na base de datos que contiene el arreglo individual y la información h istórica se desplegara en la pantal la táctil. El paciente entonces se mueve sobre el tapiz rodante y se baja en el mismo. Los mecanismos de asistencia de marcha entonces se unen a una o ambas de las piernas del paciente. El porcentaje del peso del cuerpo soportado puede ajustarse como se requiera conforme se desarrol le la resistencia muscular del paciente. Todas las velocidades del componente se sincronizan y controlan por la entrada del operador con velocidades de tapiz rodante que varían de 0 a 2 mph. Durante una sesión , la información tal como la presión sangu ínea, el ritmo card íaco , contenido de oxígeno en l a sangre, velocidad de tapiz rodante, duración de la sesión, etc. , puede despegarse y registrarse para análisis adicional.

BREVE D ESCRIPCIÓ N D E LOS DIB UJOS La Figura 1 es una vista lateral de la invención que m uestra un paciente en u na sil la de ruedas antes de elevarse de la m isma; la Figura 1 a es una vista lateral que muestra un paciente después de haberse bajado sobre el tapiz rodante de la invención; la Figura 2 es una vista superior alargada de la estructura mostrada en la Figura 1 ; la Figura 3 es una vista de extremo alargada, parcialmente separada, de la estructura mostrada en la Figura 1 girando al lado derecho de la misma; la Figura 4 es una vista alargada de una porción de la estructura mostrada en la Figura 3 con ciertos elementos removidos para claridad; la Figura 5 es una vista alargada de una porción de la estructura mostrada en la Figura 1 , que ilustra la conexión en paralelogramo del medio de elevación. La Figura 6 es una vista superior alargada de un medio de elevación mecánico de la invención; la Figura 6a es una vista en perspectiva superior alargada del medio de fijación para el bastidor del montacargas; la Figura 6b es una vista en corte tomada en la l ínea 6b-6b de la Figura 6a; la Figura 7 es una vista superior del tapiz rodante de la invención ; la Figura 8 es una vista lateral del tapiz rodante; la Figura 9 es una vista en corte tomada a lo largo de la l ínea 9-9 de la Figura 7; la Figura 1 0 es una vista de extrem o del tapiz rodante; la Figura 1 1 es una vista superior del dispositivo con la estructura de soporte removida; la Figura 12 es una vista lateral de un alojamiento en un lado del tapiz rodante y la estructura soportada por consiguiente con un panel lateral de alojamiento removido para claridad; la Figura 13 es una vista en corte tomada a lo largo de la l ínea 13-1 3 de la Figura 3. la Figura 14 es una vista lateral del brazo de soporte de la Figura 13 con cubiertas para las poleas del servomotor removidas para claridad; la Figura 15 es una vista de extremo alargada, parcialmente en corte, del brazo de soporte mostrado en la Figura 14; La Figura 16 es una sección alargada a través de la porción de la junta femorotibial de la estructura mostrada en la Figura 15; la Figura 1 7 es una sección alargada a través de la porción de junta articulada de la estructura mostrada en la Figura 1 5. la Figura 1 8 es una vista en corte alargada tomada a lo largo de la línea 18-18 de la Figura 15; la Figura 18a es una vista alargada de una porción de la estructura mostrada en la Figura 18; la Figura 18b es una vista alargada de otra porción de la estructura mostrada en la Figura 18; la Figura 19 es un diagrama de cableado esquemático del sistema de control; y la Figura 20 es un diagrama de flujo de las funciones realizadas por el medio de control.

DESCRIPCIÓN DE LA MODALIDAD PREFERIDA Con referencia ahora a los dibujos en donde números de referencia similares designan partes correspondientes a través de las diversas vistas, las Figura 1, 1a, 2 y 3 ilustran una estructura de soporte de armazón rígido formada preferiblemente de acero, que incluye cuatro vigas 22, 23, 24 y 25 rectas que tienen porciones 22', 23' base que son visibles en la Figura 1 y 25' que es visible en la Figura 3, una porción base correspondiente se proporciona en la parte inferior de la viga 24. Estas porciones base pueden fijarse con pernos a una superficie de soporte para asegurar las vigas en una posición fija. Una primera viga 26 transversal se conecta en extremos opuestos como por fijación de pernos a los extremos superiores de las vigas 23 y 25; y una viga 27 transversal se conecta similarmente en extremos opuestos a los extremos superiores de las vigas 22 y 24.

Las vigas 30 y 31 que se extienden longitud i nalmente tienen los extremos opuestos de las mismas asegurados como por fijación de pernos a las vigas 26 y 27 transversales. Un primer miembro 33 de refuerzo tiene los extremos opuestos del mismo conectados como por fijación de pernos a la viga 23 y la viga 30. Un segundo miembro 34 de refuerzo tiene los extremos opuestos del mismo conectados como por fijación de pernos a la viga 25 y la viga 31. Una viga 36 transversal tiene los extremos opuestos de la mis ma conectados como por fijación de pernos a las vigas 22 y 24. Un tercer miembro 38 de refuerzo tiene los extremos opuestos del mismo conectados como por fijación de pernos al miembro 36 transversal y la viga 30; y un cuarto miembro 39 de refuerzo tiene los extremos opuestos del mismo simi larmente conectados a la viga 36 transversal y la viga 31 . Una viga 40 transversal adicional tiene los extremos opuestos de la misma conectados como por fijación de pernos a las vigas 22 y 24. Un panel 42 de control se soporta entre las vigas 36 y 40 transversales, y un espejo 44 se soporta en la cara derecha del panel como visto en la Figura 1 para que un paciente pueda verse a s í mismo cuando está en posición en el tapiz rodante más adelante descrito. Una conexión 44 pivotada soporta ajustadamente una pantal la 46 tácti l del panel de control. Un par de rieles 50 y 51 que se extienden longitudinalmente se aseguran com o por fijación de pernos a las superficies superiores de las vigas 30 y 31 . Como se ve en las Figura 1 , 3, 5 y 6, el medio de elevación i ncl uye un bastidor 53 de m ontacargas que se soporta desl izab l emente en el ri el 50 mediante un par de coj inetes 54 lineal es separados y también se soporta deslizablemente en el riel 51 med iante un par adicional de cojinetes 54' similares. Montados en el bastidor 53 del montacargas se encuentran un motor 55 de montacargas del cual se conecta la sal ida a través de una caja 56 de engranajes y un acoplamiento 57 a un carrete 58 que tiene un cable 60 enrollado al mismo. U na cubierta 61 se muestra en la Figura 1 sobre parte de los componentes del montacargas. Una palanca 62 se soporta pivotalmente en el bastidor 53 de montacargas. Un pendiente 64 se conecta al extremo exterior de la palanca y el pendiente cuelga descendentemente como se ve en l as Figuras 3 y 4 con un extremo inferior del mismo conectado a un mango 65. E l mango i ncluye un medio de control de operación para proporcionar energía y quitar la energía al motor de montacargas. Adicionalmente, el mango puede util izarse para liberar el mecanismo de fijación asociado con el bastidor de montacargas com o se descri be posteriormente. Con referencia a las Figuras 6a y 6b, el medio de fijación para la palanca 62 se ilustra. La palanca 62 incluye brazos 62' y 62" separados con un bloque 66 separador d ispuesto entre los extremos de los m ismos y conectado a los mis mos como por fijación de pernos. El bloque 66 separador tiene un torn il lo 66' de ajuste roscado en un orificio roscado proporcionado a través del bloque separador. La viga 31 tiene una placa 31 ' asegurada a l mismo como por fijación de pernos, y un montaje 67 de detención se asegura como por fijación de pernos a la placa 31'. Un tope 68 de viaje se asegura como por tornillos para maquinaria al montaje 67 de detención e incluye una primera superficie 68a de levas que une una segunda superficie 68b de levas que se une con un rebajo 68c. El tope de viaje que se muestra se monta en la porción derecha del dispositivo de la invención como se ve en las Figuras 1 y 2. Un tope 68' de viaje adicional se proporciona para fijar el bastidor de montacargas en posición sobre el tapiz rodante, el tope 68' es una imagen a espejo del tope 68 de viaje. Un par de bloques 69 y 70 de soporte separados se transportan por el bastidor 53 de montacargas y soporta los extremos opuestos de un eje S fijo dentro de los orificios en los bloques. Un miembro 71 de pivote de fijación es de configuración generalmente en forma de L que incluye una porción 71' que se extiende descendentemente y una porción 71" que se extiende lateralmente. Un rodillo 72 de leva se monta en un eje 72' que se fija dentro de un orificio formado en la porción 711 mediante la cual el rodillo de levas se transporta por el miembro 71 de pivote de fijación. Un tope 73 de brazo de fijación se monta en la porción 71' del miembro 71 de pivote de fijación mediante tornillos para maquinaria. Un tornillo 73' de ajuste se rosca en un orificio roscado formado a través del tope 73 del brazo de fijación. Un montaje 74 de muelle integral se extiende hacia arriba de la parte superior del miembro 71 de pivote de fijación y tiene un orificio 74' formado a través del mismo que recibe un extremo de un primer muelle 75 de tensión. Un montaje 76 de muelle adicional se asegura al brazo 62' de palanca como por fijación de pernos y tiene un orificio 76' formado a través del mismo que recibe un extremo de un segundo muelle 77 de tensión. Como se ve en la Figura 6, los extremos opuestos de los muelles 75 y 77 se conectan a una abrazadera 78 asegurada como por fijación de pernos al bastidor 53 de montacargas. Los muelles ejercerán una fuerza continua sobre los extremos superiores de los montajes 74 y 76 de muelle impulsando al miembro 71 de pivote de fijación y el brazo 62 de palanca a que giren en dirección contraria a ias manecillas del reloj alrededor del eje X del eje S. La rotación del miembro 71 se evita por el contacto del rodillo 72 con la pared del rebajo 68c. La rotación del brazo de palanca se evita por el contacto del montaje 76 de muelle con un tornillo 79 de ajuste roscado en un orificio roscado formado en el bloque 70 de soporte. Conforme el bastidor de montacargas se mueve a lo largo de los rieles 50 y 51; entre los topes de viaje, el eje 72' del rodillo de levas se dispone sustancialmente en vertical debido al acoplamiento del tornillo 66' de ajuste con el miembro 71. Cuando el rodillo 72 entra en contacto con la superficie 68a y 68b de levas, el miembro 71 de pivote de fijación se hace girar en una dirección de las manecilla del reloj alrededor del eje X y después se monta en el rebajo 68c donde se mantiene en su lugar por la tensión del muelle 75 para fijar por consiguiente el bastidor del montacargas en su lugar. En este momento, la palanca 62 se mantiene en una posición horizontal bajo la influencia del muelle 77. Cuando se desea soltar el bastidor de montacargas para poder moverlo a una posición diferente, un operador jala la palanca 62 provocando que el bloque 66 separador se mueva en una dirección de las manecillas del reloj con relación al eje X. El tornillo 66' de ajuste entonces provoca que el miembro 71 se mueva en una dirección de las manecillas del reloj alrededor del eje X que provoca que el rodillo 72 se mueva fuera del rebajo 68c sobre el cual el bastidor de montacargas puede moverse a lo largo de sus rieles de soporte y el rodillo 72 se mueve afuera de acoplamiento con las superficies 68b y 68a de levas. Como se ve en las Figura 3-5, el medio de elevación también incluye un bastidor 80 de carretillas soportado por dos cojinetes 82 lineales montados deslizablemente sobre el riel 50, se entiende que dos cojinetes similares adicionales se montan deslizablemente sobre el riel 51. El extremo inferior del cable 60 se conecta por una armella 84 conectada a una placa 85. Asegurados rígidamente como por fijación de pernos a la superficie superior de la placa 85 se encuentran dos miembros 86 y 87 alargados similares separados. Una conexión paralelogramo se proporciona entre la placa 85 y el bastidor 53 de montacargas así como la carretilla 80 que Incluye un primer par de conexiones 90 y 91 que tienen l os extremos inferiores de las mismas conectados pivotal mente a los extremos opuestos del m iembro 86 y los puntos 90' y 91 ' respectivamente. Los extremos superiores de las conexiones 90 y 91 se conectan pivotalmente al bastidor 80 de carretilla. U n segundo par de conexiones 93 y 94 se disponen en paralelo con las conexiones 90 y 91 y se conecta pivotal mente a sus extremos inferiores a extremos opuestos del miembro 87 en los puntos 93' y 94' en la misma forma que las conexiones 90 y 91 se conectan al miembro 86. Los extremos superiores de las conexiones 93 y 94 se conectan pivotalmente al bastidor 80 de carretilla. Un par adicional de conexiones 100 y 101 se conectan pivotalmente en sus extremos inferiores a las porciones intermedias de las conexiones 91 y 94 respectivamente en los puntos 1 00' y 1 01 ' . Los extremos superiores de las conexiones 1 00 y 101 se conectan a las lengüetas 1 02 y 103 respectivamente en los puntos 100" y 1 01 ". Un par de miembros 106 transversales se conectan entre las superficies confrontantes de las conexiones 90 y 93 en puntos separados a lo largo de las conexiones. Un par de miembros 1 08 transversales se conectan entre las superficies de confrontación de las conexiones 91 y 94 en puntos separados a lo largo de las conexiones. Un par de miembros 1 10 transversales se conectan entre las superficies confrontantes de las conexiones 1 00 y 1 01 en puntos separados a lo largo de las conexiones. Como se ve en la Figura 4, un alojamiento 1 12 se asegura co mo por fijación con pernos a la su perficie interior de la placa 85 y soporta un par de brazos 1 1 4 simi lares que se extienden lateralmente desde el alojamiento y se montan pivotalmente en los puntos 1 1 5 para el movi miento pivotante con relación al alojamiento. Las celdas 1 17 de carga se soportan dentro del alojam iento y están en contacto con los extremos interiores de los brazos 1 14 para medir el peso de un paciente colgado de los brazos 1 14. Las sal idas de las celdas de carga proporcionan señales eléctricas que pueden grabarse adecuadamente. Como se ve en las Figuras 3-5, las placas 120 si milares se soportan en los extremos exteriores de los brazos 1 14 para el movi miento pivotante alrededor de los ejes 122 pivotantes de los mismos. Cuatro vari llas 124 roscadas tienen los extremos superiores de las mismas asegurados pivotalmente a los extremos opuestos de las placas 120, el extremo inferior de cada una de las vari llas se rosca en el extremo superior abierto de un ci lindro 126. El extremo inferior de cada cil indro 126 se abre y se rosca internamente para recibir una vari lla 128 roscada el extremo inferior del cual se conecta a un conector 130 de anillo D. Cada cilindro 126 se rosca en di recciones opuestas en los extremos abiertos opuestos del mismo para que cuando el ci lindro 126 se haga girar, las varil las roscadas y el cilindro actúan como un tensor para jalar las varillas 124 y 128 uno al otro o alejado uno al otro dependiendo de la dirección del cilindro.

Cada uno de los anillos D se adapta para conectarse con una correa 132 que forma parte de un arnés H asegurado al torso de un paciente como se ve en las Figuras 1 y 1a. Cuando un paciente llega en una silla de ruedas, el arnés H se une a los anillos D. El montacargas del medio de elevación se activa por el uso de los medios de control en el mango 66 y el montacargas eleva al paciente verticalmente hacia arriba. Conforme se eleva el paciente, la conexión paralelogramo asegura que el paciente se soporte en una posición generalmente vertical o recta. Conforme se eleva el paciente, el bastidor 80 de carretilla se mueve alejado del bastidor del montacargas en la posición mostrada en la Figura 1a. Cuando el paciente se ha elevado a la altura deseada desde la silla de ruedas, el paciente se mueve manualmente para mover el bastidor de montacargas y el bastidor de carretilla longitudinalmente del dispositivo y después se baja en la posición mostrada en la Figura 1a donde sus pies se soportan por el tapiz rodante. Con referencia a las Figuras 7-10, el tapiz 140 rodante de la invención se muestra. El tapiz rodante incluye un bastidor 141 que soporta giratoriamente los rodillos 142 y 143 en extremos opuestos del mismo. Una banda 144 erguida alrededor de los rodillos en una forma convencional, y el ensamblaje 145 de techo normal se proporciona. Un par de placas 146 se conectan a los lados opuestos del bastidor del tapiz rodante como por fijación de pernos para un propósito descrito posteriormente. El rodillo 143 se soporta giratoriamente como extremos opuestos del mismo por un par de cojinetes 147 similares montado como por fijación de pernos en las placas 146. Un servomotor 150 se soporta por una abrazadera 151 conectada a una caja 152 de engranaje conectada accionalmente al 153 del rodillo 143 como se ve en la Figura 9. Como se ve en la Figura 11, un par de alojamientos 160 se disponen en lados opuestos del tapiz rodante y se conectan al tapiz rodante como por fijación de pernos a las placas 146 que se conectan a los lados opuestos del bastidor de tapiz rodante. Un miembro 163 transversal tiene los extremos opuestos del mismo conectados como por fijación de pernos a las superficies interiores confrontantes de los alojamientos 160 y 161. Los dos alojamientos y los componentes soportados por consiguiente son de construcción similar, uno siendo la imagen a espejo del otro y por consiguiente, un solo alojamiento se describe en lo siguiente, se entiende que la descripción de los detalles de construcción de un alojamiento y los componentes soportados por consiguiente es igualmente aplicado a ambos alojamientos con componentes similares de ambos alojamientos dándose los mismos números de referencia. Como se ve en la Figura 12, el alojamiento 160 aparece en la parte inferior de la Figura 11 se muestra con un panel lateral del mismo removido. Una carretilla 165 se puede mover verticalmente dentro del alojamiento 160 y se extiende a través de una ranura 166 dispuesta en un lado del alojamiento. Dos varillas 168 y 170 de guía se disponen dentro del alojamiento con sus extremos superiores fijos al miembro superior del alojamiento y con los extremos inferiores fijos a un miembro 172 transversal que se extiende entre y se conecta a los lados opuestos del alojamiento. Las varillas de guía se extienden a través de los cojinetes 168' y 170' lineales soportados por la carretilla de manera que la carretilla se guía en su movimiento vertical dentro del alojamiento. Un motor 174 magnético permanente de 24 voltios se soporta por un miembro 175 transversal que se extiende entre y se conecta en los lados opuestos del alojamiento. La salida del motor 174 se conecta a un tornillo 176 de guía que se rosca a través de un buje 176' roscados soportados por la carretilla por medio de la cual la rotación del tornillo de guía provocará el movimiento vertical de la carretilla 165 a lo largo de las varillas 168 de guía ya sea en una dirección ascendente o descendente dependiendo de la dirección de rotación del tornillo de guía. Como se ve en las Figuras 12 y 13, la carretilla 165 se conecta rígidamente como por fijación de pernos al miembro 180. Una placa 181 superior y una placa 182 inferior separadas se unen como por fijación de pernos al miembro 180. La placa 180 superior se ha removido de la Figura 13 para claridad. Un bloque 183 se asegura como por fijación de pernos a un brazo 195 de soporte y recibe un perno 184 pivotante que se extienden a través del mismo y se fija al mismo, los extremos superior e inferior del perno pivotante se soportan en los bujes (no mostrado) en las placas 181 y 1 82 respectiva mente m ediante las cual es el brazo 1 95 de soporte se monta para e l movim iento osci lante hacia fuera del tapiz rodante. Un orificio 1 85 se forma en la superficie superior del bloque 1 83 y se adapta para cooperar con un d ispositivo 186 d e fijación que com prende una peri lla manual que tiene un vástago roscado del cual el extremo i nferior no se rosca y se adapta para recibirse en el orificio 1 85 para fijar el brazo de soporte en su posición operativa como se m uestra en la porción inferior de la Figura 1 1 . La porción roscada del vástago del dispositivo de fijación se recibe dentro de un orificio roscado adecuado formado en la placa 1 80 superior. Cuando se desea l iberar el dispositivo de fijación, simplemente no se rosca en el punto donde el extremo inferior del vástago del dispositivo de fijación despeje el orificio 1 85, mediante el cual el brazo 195 de soporte puede colgarse hacia afuera. Cuando el brazo de soporte se cuelga subsecuentemente hacia dentro, los orificios en la placa superior y el bloque 1 83 se alinean entre sí sobre el cual el dispositivo de fijación puede roscarse descendentemente para provocar que el extremo inferior del vástago entre nuevamente en el orificio 185 para que el brazo de soporte se fije en la posición operativa. Una placa 190 se asegura como por fijación de pernos en la placa 1 80 y soporta un mango 1 92 que se extiende hacia dentro. Como se ve en las Figuras 3 y 1 3, los mangos 192 se extienden hacia dentro hacia uno al otro en posición para sujetarse fácil mente por un paciente cuando el paciente se soporta sobre el tapiz rodante. Como se ve en las Figuras 13, 14 y 1 5, el poste 1 60 y el brazo 195 de soporte aparecen en la parte superior de la Figura 1 1 se i l ustran. Un servomotor 200 se conecta a una caja 201 de engranaje, la cual se conecta como por fijación de pernos al brazo 1 95 de soporte. Una polea 202 de salida se conecta a la sal ida de la caja 201 de engranajes. Una banda 204 se preprara sobre la polea 206 descrita a continuación. Un servomotor 210 se conecta a la caja 21 1 de engranajes que se conecta fijándola al brazo 1 95 de soporte. Una polea 212 de salida se conecta a la salida de la caja 21 1 de engranajes. Una banda 214 es guiada sobre la polea 21 2 y una polea 216 se describe en lo siguiente. Con referencia a la Figura 16, la junta de rótula del dispositivo se muestra en detal le. La polea 206 es de construcción anular y tiene un miembro 220 asegurado a la misma como por una disposición de buje ahusado que incluye pernos (no mostrado) , el miembro 220 es enchavetado a un eje 222 para rotación con el mismo. El brazo 195 tiene un orificio formado en el mismo que recibe un miembro 224 tubular que tiene una lengüeta 225 sobre la cual se fija por pernos al brazo por pernos 226. Los cojinetes 227 de agujas se disponen dentro del miem bro 224 tubular y soporta gi ratoriamente el eje 222. Una polea 229 es enchavetada al eje 222 para rotación con el mismo. Una banda 230 es guiada sobre la polea 229 para el propósito descrito en lo siguiente.

El coji nete 232 se soporta sobre el extremo derecho de l eje 222 visible para soportar giratoriamente el extremo superior de un m iembro 234 que forma parte de un primer ensamblaje de brazo dependiente descrito en lo siguiente. Una tapa 235 de extremo se dispone sobre el cojinete 232 y se asegura al miem bro 234 por pernos 236. La polea 216 se soporta giratoriamente sobre el cojinete 238 el cual se soporta sobre la superficie exterior del miembro 224. La polea se asegura a un miembro 240 por los pernos 241 , el miembro 240 se soporta giratoriamente sobre el cojinete 242 que se soporta sobre la superficie exterior del miembro 224. El miembro 240 también forma parte del primer ensamblaje de brazo dependiente. Como se ve en la Figura 15, los miembros 234 y 240 se extienden hacia abajo de la junta de rótula y forma un ensam blaje de brazo dependiente que tiene una junta de rótula dispuesta en el extremo inferior de la misma. Con referencia a la Figura 17, la junta de rótula del dispositivo se muestra en detal le. U n coji nete 244 se soporta en el extremo inferior del miembro 234. Un eje 246 tiene un extremo del mismo montado giratoriamente dentro del cojinete 244. El extremo inferior del miembro 240 tiene un orificio formado en el mismo dentro del cual se dispone un retenedor 248 de cojinete, el retenedor de coji nete se asegura a l miembro 240 por pernos 249. Un par de cojinetes 250 se dispone dentro del retenedor 248 y soporta gi ratoriamente el eje 246 en puntos separados a lo largo del mismo. Una polea 252 tiene la banda 230 guiada alrededor de la mis ma y la polea se aseg ura al m iembro 254 por una disposición de buje ahusado que i ncluye pernos (no mostrados), el m iem bro 254 se enchaveta al eje 246 para rotación con el mismo. Un accesorio 256 tiene un orificio que recibe el extremo izquierdo del eje 246 y el accesorio se fija al eje para rotación con el m ismo mediante una chaveta y se mantiene en su lugar por los torni ll os 258 de ajuste . El accesorio 256 porta un par de vari llas 260 que s extienden hacia abajo separadas, una de las cuales es visible en la Figura 1 7 para el propósito descrito en lo siguiente. Un montaje 264 de refuerzo se fija al eje 246 para rotación con el mismo mediante una chaveta y se mantiene en su lugar por un torni llo 265 de aj uste. Un miembro 266 de refuerzo se conecta al montaje de refuerzo como por fijación de pernos y se extiende hacia abajo a un accesorio 268 que se conecta como por fijación de pernos a los extremos inferiores de las varil las 260 y el miembro de refuerzo como se ve en las Figuras 14 y 1 5. Un bloque 270 de soporte recibe las vari llas 260 que pasan a través de los orificios en el bloque de soporte . U n par de placas 272 se extiende entre las vari l las 280 y el miembro 266 de refuerzo y se conectan al mismo como por fijación de pernos. Como se ve en las Figuras 14 y 1 5, un ensamblaje 274 para el muñón del muslo incluye un miem bro 276 de soporte que tiene una porción 277 horizontal y una porción 278 vertical . U na ranura 280 se forma en el m iem bro 240 dependiente. Como se ve parti cularmente en la F igura 1 4, la cara que confronta hacia dentro del miembro 240 tiene un rebajo 282 formado en la misma que recibe una parte reducida de la porción 278 vertical en el mismo para que la porción vertical se adapte para deslizarse verticalmente dentro del rebajo pero no gire con relación al miembro 240. Aunque el orificio 284 se forma en la porción 278 vertical para recibir una porción 286 del vástago roscado reducido de una perilla 288 de ajuste que se ve en la Figura 15, pero se ha removido como se ve en la Figura 14. La perilla incluye una porción 290 que empalma un collar 292 formado en la porción 278 vertical. Una tuerca 294 tiene un orificio roscado formado a través de la misma que recibe la porción de vástago roscado de la perilla de ajuste. La tuerca 294 tiene lados planos opuestos que se reciben deslizablemente dentro de la ranura 280 de manera que la tuerca pueda moverse verticalmente dentro de la ranura pero no pueda girar con relación a la misma. Las lengüetas 296 se extienden lateralmente desde los lados planos opuestos de la tuerca y acoplan la cara interior del miembro 240 de manera que la tuerca no pueda pasar a través de la ranura 280. Es aparente que al aflojar y apretar la perilla 288, la posición vertical del miembro 276 puede ajustarse manualmente. Una abrazadera 300 incluye dos lengüetas 302 que se extienden de la misma. Las abrazaderas se conectan a la porción horizontal del miembro 276 de soporte para el ajuste horizontal con relación al mismo. Si una sección vertical se tomara a través de la porción 277 horizontal que se fija hacia la cara confrontante hacia dentro del m iembro 240, la porción horizontal tiene una sección transversal generalmente en forma de H con las patas opuestas de la H que forma los l ados de la porción 277 horizontal con los l ados que se conectan por una sección de alma horizontal. Esta sección de al ma tiene una ranura alargada (no mostradas) formada a través de la misma que se extiende en una d irección perpendicular a la cara que confronta hacia dentro del miembro 240. Un perno roscado (no mostrado) se extiende a través de la ranura y se rosca en un orificio roscado (no mostrado) formado en la superficie superior de una abrazadera 300 que se ajusta entre las patas inferiores de la sección transversal en forma de H de la porción 277 horizontal. La posición horizontal de la abrazadera puede ajustarse al aflojar el perno y mover la abrazadera horizontalmente , con lo cual el perno puede apretarse para mantener a la abrazadera en posición ajustada. Una parte 320 para muslo arqueada incluye una correa 322 proporcionada con porciones de sujeción de VE LCRO para sujetar la parte del muslo al muslo de un paciente justo arriba de su rod il la. La parte para muslo incluye un par de lengüetas 324 integrales que empal ma las lengüetas 312 en la abrazadera 300, un perno 328 pivotante se extiende a través de los orificios al ineados en las lengüetas para soportar pivotalmente la parte para muslo en la abrazadera. Un ensamblaje 330 de parte de tobi llo incluye un miembro 332 de soporte que tiene una porción 333 vertical y una porción 334 horizontal . U n par de coji netes 335 l i neales se disponen deslizablemente sobre las vari llas 260 depend ientes, los dos coji netes se conectan entre s í por una placa que a su vez asegura la porción 333 vertical del miem bro 332 de soporte como por fijación de pernos. U n m uel le 340 de contrapeso de fuerza constante se soporta entre las placas adyacentes al bloque 270 de soporte y se muestra en l íneas punteadas en la Figura 15. Este muel le es convencional e incluye una banda 342 interconectada a la porción vertical del mie mbro 332 de soporte para contrarrestar el peso del ensamble de la parte de tobillo. Una abrazadera 350 incl uye dos lengüetas 352 que se extienden desde la misma. La abrazadera se conecta a la porción horizontal del miembro 332 de soporte para el ajuste horizontal con relación al mismo. Este ajuste horizontal es idéntico y opera de la misma manera que la conexi ón de ajuste horizontal entre el miembro 276 de soporte y la abrazadera 300 previamente descrita. U na parte 362 para tobi llo arqueada incluye una correa 364 proporcionada con porciones de sujeción de VELCRO para sujetar la parte del tobi l lo a la parte de un paciente. La parte del tobi llo incluye un par de lengüetas 366 integrales que empal man las lengüetas 352 en la abrazadera 350, un perno 328 pivotante que se extiende a través de los orificios alineados en las lengüetas para soportar pivotal mente la parte del tobillo en el miembro 332 de soporte. El ensam blaje 330 de la parte de tobi l lo también se muestra en l ínea imaginaria en la Figura 15 para i lustrar la forma en la que el ensamblaje p uede flotar verticalmente a lo largo de las varillas 260 para ajustar la parte del tobillo de acuerdo con la altura del paciente. Con referencia a las Figuras 18, y 1 8a, así como la Figura 16, un perno 370 de fijación metálico se fija a la polea 229. Un sensor 372 metálico se monta en . la abrazadera 374 que se asegura por pernos 375 al miembro 376 transversal que tiene los extremos opuestos de la misma asegurado como por fijación de pernos a las superficies que confrontan interiores de los miembros 240 y 234. Este sensor se conecta con el medio de control para detectar la posición original de la articulación de la rodilla. Con referencia a las Figuras 18, 18b así como la Figura 17, un objetivo 380 metál ico que tiene una porción 382 de lengüeta arqueada exterior se asegura a la polea 252 como por fijación de pernos. Un par de sensores 384 y 386 metálicos se montan a la abrazadera 388 que se asegura como por fijación de pernos al miembro 390 transversal que tiene los extremos opuestos del mismo asegurado como por la fijación de pernos a las superficies que confrontan interiores de los miembros 240 y 234. Estos sensores cooperan con la lengüeta 382 para detectar si se ha movido la lengüeta o no más allá de cualquier sensor y se conecta con los medios de control para detectar la sobrecarrera de la articulación de la rodilla en direcciones opuestas. Con referencia a la Figura 19, el medio de control de la invención se ilustra esquemáticam ente en donde la pantal la 46 tácti l se conecta eléctricamente a una computadora o controlador 400 lógico programable ( P LC) que tiene un programa adecuado incorporado en el mismo. Un teclado 402 convencional se conecta eléctricamente a la computadora mediante una conexión 404. Una conexión 406 conecta la computadora a un controlador 408 de movi miento que en la práctica actual es una tarjeta de servomovi miento dispuesta dentro de la computadora. E l controlador de movi miento se conecta por conexiones 41 0, 412, 414, 416 y 41 8 con servounidades 420, 421 , 422, 423, y 424 respectivamente. Las servounidades se conectan al servomotor 150 para el tapiz rodante, el servomotor 200 para la unidad de la rodilla derecha y 21 0 para la unidad de la cadera derecha. Los servomotores 200' y 210' corresponden a los servomotores 200 y 21 0, respectivamente, pero se soportan por el ensamble accionador de piernas en el lado opuesto del tapiz rodante para proporcionar la unidad para rodilla izquierda y la unidad para cadera izquierda. Las conexiones 430, 431 , 432, 433, y 434 proporcionan retroalimentación desde las servounidades hasta el controlador de movi miento y por lo tanto hasta el programa computarizado. Los servomotores de la articulación de la cadera y las rodil las son comandados en los servomotores de tapiz rodante de manera que los diversos medios de transmisión operan en una forma coordinada para provocar que las piernas de un paciente se m uevan en una marcha deseada. El panel 42 de control se conecta a los servomotores controlados por consiguiente por los cables 440 eléctricos adecuados como se ve en las Figuras 1 y 1a. Con referencia ahora la Figura 20, un diagrama de flujo establece las diversas funciones realizadas por el medio de control sistemático ilustrado y descrito en lo anterior junto con la Figura 19. El diagrama de flujo por sí, mismo es explicatorio y se entiende fácilmente por alguien con experiencia en la técnica. La invención se ha descrito con referencia a una · '!.'' modalidad preferida. Obviamente, varias modificaciones, alternativas y otras modalidades se presentarán a otros con la lectura y entendimiento de esta especificación. La intención es incluir todas las modificaciones, alternativas y otras modalidades a tal grado que entren dentro del alcance de las reivindicaciones anexas o equivalentes de las mismas.

Claims

REIVINDICACIONES 1. Una ortosis de marcha mecánica caracterizada porque comprende, una estructura de soporte, un medio de elevación soportado sobre la estructura de soporte para la conexión a un arnés de elevación asegurado a un paciente, un tapiz rodante para influir sobre los pies de un paciente, el tapiz rodante incluye lados opuestos y extremos opuestos, el medio de transmisión para accionar el tapiz rodante, un par de ensambles accionadores de piernas separados dispuestos adyacentes a los lados opuestos del tapiz rodante, los ensambles accionadores de piernas incluyen cada uno un brazo de soporte, un primer brazo de soporte dependiente soportado por el brazo de soporte para el movimiento pivotante alrededor de un primer eje generalmente horizontal. Un segundo brazo dependiente soportado por el primer brazo dependiente para el movimiento pivotante alrededor de un segundo eje generalmente horizontal, medios de transmisión de brazos dependientes para mover el primer y segundo brazos dependientes alrededor de los ejes pivotantes de los mismos, el primer medio de unión para unir el primer brazo dependiente a la pierna de un paciente justo arriba de la rodilla de la pierna de un paciente, el segundo medio de unión para unir el segundo brazo dependiente a la pierna de un paciente en el tobillo de la pierna de un paciente y medio de control conectado al medio de transmisión para el tapiz rodante y el medio de transmisión para el primer y segundo brazos dependientes para dirigir los diversos 8. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 7, caracterizado porque el primero de los servomotores se interconecta por una primera banda y una segunda banda con una primera polea conectada accionadamente al segundo brazo dependiente, y el segundo de los servomotores se interconecta por una tercera banda con una segunda polea conectada accionadamente al primer brazo dependiente. 9. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 8, caracterizado porque la primera banda se interconecta con una tercera polea que se conecta accionadamente a la primera polea mediante una tercera banda. 10. El dispositivo de conformidad con la reivindicación I, caracterizado porque el primer medio de unión se soporta sobre el primer brazo dependiente y se puede ajustar verticalmente con relación al mismo. 11. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 10, caracterizado porque el primer medio de unión incluye un miembro de soporte, e incluye medios de fijación para fijar el miembro de soporte en la posición ajustada con relación al primer brazo dependiente. 12. El dispositivo de conformidad con la reivindicación II, caracterizado porque el primer medio de unión incluye una primera parte de unión soportada pivotalmente por el miembro de soporte. 13. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado porque la primera parte de unión se puede ajustar horizontalmente con relación al miembro de soporte, e incluye medios de fijación para fijar la primera parte de unión en posición ajustada con relación al miembro de soporte. 14. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el segundo medio de unión se soporta por el segundo brazo dependiente, el segundo brazo dependiente incluyendo una varilla de guía, el segundo medio de unión incluyendo un primer cojinete lineal montado deslizablemente sobre la varilla de guía, y un muelle de contrapeso de fuerza constante que se conecta al cojinete lineal. 15. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado porque incluye un brazo que se extiende lateralmente conectado al cojinete lineal, el segundo medio de unión incluye una segunda parte de unión soportada pivotalmente por el brazo. 16. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 15, caracterizado porque la segunda parte de unión se puede ajustar horizontalmente con relación al brazo, e incluye medios de fijación para fijar la segunda parte de unión en posición ajustada con relación al brazo. 17. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el segundo eje define un eje de articulación de la rodilla, e incluye un primer y segundo medios de sensor soportados por e l pri mer brazo dependi ente, el pri me r medio de sensor detecta l a pos ición orig inal de la arti cu lación de l a rod i lla, y el segundo med io de sensor detecta la sobrecarrera de l a articu lación de la rodilla. 1 8. E l dispositivo de conform idad con la reivind icación 1 , caracterizado porque incluye un panel de control soportado por la estructura de soporte adyacente a un extremo de tapiz rodante, una conexión pivotada que se extiende desde el panel y que soporta un dispositivo de entrada/despliegue de datos en pantalla tácti l. 1 9. Una ortosis de marcha mecánica caracterizada porque comprende, un bastidor rígido, medios de elevación montados sobre el bastidor y adaptados para asegurarse a u n arnés de elevación unido a un paciente, un tapiz rodante para infl uir sobre los pies de un paciente, el tapiz rodante tiene lados opuestos, medios de transmisión para el tapiz rodante, un par de ensambless accionadores de piernas separados dispuestos en lados opuestos del tapiz rodante, los ensambless accionadores de piernas incluyen cada uno un alojamiento, un brazo de soporte soportado por el alojamiento, medios de ajuste para mover el brazo de soporte vertical mente con respecto al alojamiento, un primer brazo dependiente que tiene extremos superiores e i nferiores, el extremo superior del primer brazo dependiente se soporta pivotal mente por el brazo de soporte, un segundo brazo dependiente que tiene extremo superior e inferior, el extremo superior del segundo brazo depend iente se soporta pivotal mente por el extrem o inferior del primer brazo depend i ente, el pri mer m edi o de transmisión del brazo depend iente para mover el pri mer brazo depend iente alrededor del eje pivotante del mismo, el segundo medio de trans misión del brazo dependi ente para mover el segundo brazo depend iente al rededor del eje pivotante del m ismo, el primer medio de unión adyacente al extremo inferior del primer brazo dependiente para un ir el primer brazo dependiente a la pierna del paciente justo arriba de la rodilla de la pierna de un paciente, el segundo medio de unión adyacente al extremo inferior del segundo brazo dependiente para la unión del segundo brazo dependiente a la pierna de un paciente en el tobi l lo de la pierna de un paciente, y el medio de control conectado al medio de transmisión para el tapiz rodante y el medio de transmisión para el pri mer y segundo brazos dependientes para dirigir los diversos medios de transmisión para operar en una forma coordinada para provocar que las piernas de un paciente se muevan en una marcha deseada. 20. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1 9, caracterizado porque el medio de elevación se monta moviblemente sobre el bastidor. 21 . El dispositivo de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado porque incluye rieles montados sobre el bastidor, el medio de elevación se puede deslizar a lo largo de los rie les. 22. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 21 , caracterizado porque incluye medios de fijación para fijar el m edio de elevación en posición operativa a lo largo de los rieles. 23. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1 9, caracterizado porque el medio de ajuste comprende una carretilla movible a lo largo de las varillas de gu ía soportadas por el alojamiento, la carretil la se conecta al brazo de soporte. 24. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 23, caracterizado porque incluye medios de transmisión conectados con un tornil lo de guía que acopla un buje roscado portado por la carretilla para mover la carretil la en direcciones verticales opuestas. 25. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1 9, caracterizado porque incluye un par de mangos que se extienden entre sí, cada uno de los mangos se soporta por uno de los alojamientos. 26. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1 9, caracterizado porque el brazo de soporte es sustancialmente horizontal y se monta por el movi miento osci lante alrededor de un eje generalmente vertical para osci lar hacia fuera alejado del tapiz rodante. 27. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1 9, caracterizado porque el tapiz rodante se conecta a cada uno de los alojamientos. 28. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1 9, caracterizado porque el pri mer medio de unión se soporta por el primer brazo dependiente e incluye una pri mera parte de unión, la posición de la cual se puede ajustar tanto horizontal como verticalmente con respecto al pri mer brazo dependiente. 29. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1 9, caracterizado porque el segundo medio de unión se soporta por el segundo brazo dependiente e incluye una segunda parte de unión de la cual la posición se puede ajustar tanto horizontal como verticalmente con respecto al segundo brazo dependiente. 30. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 29, caracterizado porque la segunda parte de unión flota verticalmente al ser montada deslizablemente sobre una varilla guía del segundo brazo dependiente. 31 . El método para simular un diseño de caminata normal para un paciente caracterizado porque comprende, proporcionar a un paciente con un arnés , proporcionar un dispositivo de elevación mecánico, unir el arnés al dispositivo de elevación, elevar al paciente y bajar al paciente sobre un tapiz rodante mecánico, proporcionar un ensambles accionador de piernas mecánico que incluye dos porciones accionadoras de piernas en un lado del tapiz rodante, unir la primer porción accionadora de piernas al tobil lo de una pierna del paciente, unir la segunda porción accionadora de piernas en un punto justo arriba de la rodi lla de una pierna del paciente, proporcionar medios de control para controlar separada e independientemente la velocidad de movi miento del tapiz rodante, la primera porción del accionador de piernas y la segunda porción del accionador de piernas para coordinar el movi miento de la pierna del paciente para provocar que la pierna se mueva en una marcha deseada. 32. El método de conform idad con la reivindicación 31 , caracterizado porque incluye la etapa de variar la altura de la primera y segunda porciones del accionador de piernas con relación al tapiz rodante de acuerdo con la altura del paciente. 33. El método de conformidad con la reivindicación 31 , caracterizado porque incluye la etapa de proporcionar mangos que se sujetan por el paciente mientras la pierna del paciente esta siendo movida para estabil izar el torso del paciente. 34. El método de conformidad con la reivindicación 31 , caracterizado porque incluye la etapa de detectar la sobremarcha de la primera porción del accionador de piernas para detener el medio de transmisión para que la primera porción accionadora de pierna evite el daño a la rodilla de un paciente. 35. El método para simular un diseño de caminata normal para un paciente caracterizado porque comprende, proporcionar a un paciente con arnés, proporcionar un dispositivo de elevación mecánico, unir el arnés al dispositivo de elevación, elevar al paciente y bajar al paciente sobre un tapiz rodante mecánico, proporcionar un par de ensambless accionadores de piernas mecánicos en lados opuestos del tapiz rodante, cada uno de los ensambless accionadores de piernas incluye dos porciones accionadoras de piernas, uni r la primera porción accionadora de p i erna en un lado del tapiz rodante al tobillo de la pierna de un paciente, unir la segunda porción accionadora de piernas en un lado del tapiz rodante en un punto justo arriba de la rodilla de una pierna del paciente, unir la segunda porción accionadora de pierna en el lado opuesto del tapiz rodante al .tobillo de la otra pierna del paciente, unir la segunda porción accionadora de piernas en el lado opuesto del tapiz rodante en un punto justo arriba de la rodj lla de la otra pierna del paciente, proporcionar medios de control para controlar separada e independientemente la velocidad de movi miento del tapiz rodante, cada una de las primeras porciones accionadoras de piernas y cada una de las segundas porciones accionadoras de piernas coordinan el movimiento de las piernas de un paciente para provocar que la pierna se mueva en una marcha deseada. 36. El método de conformidad con la reivindicación 31 , caracterizado porque incluye la etapa de variar la altura de la primera y segunda porciones accionadoras de piernas en cualquiera o ambos de los ensambl ess accionadores de piernas en relación al tapiz rodante en relación con la altura del paciente. 37. El método de conformidad con la reivindicación 31 , caracterizado porque incluye la etapa de proporcionar mangos que se sujeta por el paciente m ientras las piernas del paciente están siendo movidas para estabi l izar el torso del paciente. 38. El método de conformidad con la reivindicación 31 , caracterizado porque incluye la etapa de detectar la sobremarcha de la primera porción accionadora de piernas de cada uno de los ensámblese accionadores de piernas para detener al medio de transmisión para que la primera porción accionadora de piernas asociada evite el daño a la rodilla de un paciente. RESUMEN Una estructura de soporte que soporta medios accionados de elevación para levantar a un paciente desde una silla de ruedas y moverlo por encima de una superficie de rodadura, en donde el paciente desciende hacia la misma. Un panel de control con un espejo que está soportado en un extremo de la estructura de soporte y un dispositivo de entrada y despliegue de datos en pantalla, soportado por el panel. Dos alojamientos similares están dispuestos en lados opuestos de la superficie de rodadura. Cada alojamiento soporta pivotalmente un brazo de soporte que puede columpiarse lejos de la superficie de rodadura para facilitar el acceso a la misma. Cada brazo de soporte soporta pivotalmente un primer brazo dependiente y un segundo brazo dependiente está soportado pivotalmente ahí mismo. Un par de servomotores está soportado por cada brazo de soporte y están conectados a los primero y segundo brazos dependientes para mover independientemente los brazos dependientes con respecto a los ejes pivotales del mismo. Una primera unión de puño está conectada al primer brazo dependiente para unirse a la pierna del paciente justo por encima de la rodilla. Una segunda unión de puño está conectada al segundo brazo dependiente para unirse con el tobillo del paciente. Los brazos de soporte son verticalmente ajustables y las uniones de puño son horizontaimente ajustables. La primera unión de puño es verticalmente ajustable y la segunda unión de puño flota verticalmente con relación a su brazo dependiente. Medios de control están conectados a medios de dirección de la superficie de rodadura y los servomotores que mueven a los brazos dependientes para causar que la superficie de rodadura y los brazos dependientes operen de manera coordinada para que las piernas del paciente se muevan al paso deseado. También se proporcionan medios sensores para detectar la posición de descanso, así como el posible recorrido de la unión en la rodilla del dispositivo.