CN114887297B - 一种基于老年人病后康复疏导设备及其系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于老年人病后康复疏导设备及其系统，其技术方案要点包括基站、移动设备、站立辅助总成、手扶支撑总成和健步总成，移动设备包括移动基体、座椅和康复骨架，座椅和康复骨架均设置于移动基体上，康复骨架包括基体形态和外骨骼形态，康复骨架与移动基体连接时呈基体形态，康复骨架与移动基体脱离时呈外骨骼形态，站立辅助总成用于与康复骨架连接，辅助总成用于提供康复骨架在改变至外骨骼形态时的辅助保护，手扶支撑总成用于提供使用者手部支撑，健步总成用于辅助使用者进行康复训练。本发明提供一种基于老年人病后康复疏导设备及其系统，具有辅助病后进行康复训练和心理疏导的效果。

Description

一种基于老年人病后康复疏导设备及其系统
技术领域
本发明涉及康复设备技术领域，更具体的说是涉及一种基于老年人病后康复疏导设备及其系统。
背景技术
随着医疗水平的提高，医疗类型的划分也更加的健全，对应不同的疾病有对应的医疗人员进行治疗，达到对症下药的效果，提高对疾病的准确治疗，随着医疗水平的发展，也使得人类的平均寿命提高，对于年龄大的老年人由于身体的代谢水平和恢复力降低，导致在病后需要一定的时间进行康复，又随着现在社会的快速发展，大多数的老年人子女有自己的事业需要忙碌，不能提供更多的时间陪伴老年人进行病后的康复训练，使得更多的老年人因为缺乏病后的康复训练导致身体留下病根。
目前也有很多的康复中心可以提供康复设备对不同病后的病人进行康复训练，但是对于老年人缺乏他人陪伴时独立前往康复中心进行看康复训练的难度很大，容易在途中受到二次创伤，并且康复中心的康复训练费用昂贵，尤其是对于腿部疾病的老年人在病后很难独立进行康复训练，从而容易留下病根，并且对于一些老年人在病后容易产生心理负担，导致心理疾病的产生，对此一种老年人能够独立进行的病后康复训练，尤其是腿部病后辅助康复训练的康复疏导设备亟待解决。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种基于老年人病后康复疏导设备及其系统，具有辅助病后进行康复训练和心理疏导的效果。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种基于老年人病后康复疏导设备：
包括立设于地面的基站；
移动设备，所述基站中设置有供移动设备放置的停放位，所述基站上设置有充电总成，所述充电总成用于对移动设备充电；
康复控制端，所述康复控制端包括移动控制端和基站训练端，所述移动控制端设置于所述移动设备中，所述移动控制端用于控制移动设备的移动，所述基站训练端用于控制康复训练；
所述移动设备包括移动基体、座椅和康复骨架，所述座椅设置于移动基体上，所述移动控制端设置于康复骨架中，所述移动控制端包括移动模块和形态模块，所述移动模块用于控制移动基体移动，所述形态模块用于控制移动基体的移动和控制康复骨架改变形态，所述康复骨架包括基体形态和外骨骼形态，所述康复骨架与移动基体连接时呈基体形态，所述基体形态形成对座椅两侧支撑的支架和用于支撑腿部的脚托，所述康复骨架与移动基体脱离时呈外骨骼形态，所述外骨骼形态用于提供辅助使用者直立姿态的支撑力；
所述基站内还设置有站立辅助总成、手扶支撑总成和健步总成，所述站立辅助总成用于与康复骨架连接，所述移动设备位于基站内时，所述辅助总成用于提供康复骨架在改变至外骨骼形态时的辅助保护，所述手扶支撑总成用于提供使用者手部支撑，所述健步总成用于辅助使用者进行康复训练。
作为本发明的进一步改进，所述康复骨架包括上肢骨架、过渡骨架和下肢骨架，所述过渡骨架用于连接上肢骨架和下肢骨架，所述上肢骨架之间还设置有用于连接上肢骨架的支撑骨架，所述上肢骨架之间还设置有安全带；
所述基体形态时，所述过渡骨架与移动基体连接，所述上肢骨架与座椅的椅背连接，所述下肢骨架与移动基体的脚部连接，所述下肢骨架上连接有脚托，所述过渡骨架上设置有扶手，所述移动控制端设置于扶手上，所述上肢骨架远离过渡骨架的一端设置有推动把手，所述支撑骨架位于座椅的椅背后侧；
所述外骨骼形态时，所述过渡骨架与移动基体分离，所述过渡骨架和上肢骨架分别绕连接处转动至直立姿态。
作为本发明的进一步改进，所述站立辅助总成包括对接装置、自适应装置和防护装置，所述基站上开设有导向槽，所述自适应装置用于封盖导向槽，所述防护装置用于连接对接装置，所述康复骨架呈外骨骼形态时，所述对接装置与推动把手连接，使用者在所述基站内移动时，所述对接装置于导向槽内移动，所述自适应装置用于对防护装置调节。
作为本发明的进一步改进，所述对接装置包括对接座、对接扶框、驱动电机、驱动齿轮和转动齿轮，所述对接座上开设有安装腔，所述对接扶框与对接座铰接并一端位于对接座内，所述驱动电机设置于安装腔内，所述驱动齿轮与驱动电机的输出轴同轴固定连接，所述转动齿轮于对接扶框于对接座铰接的一端同轴固定连接，所述驱动齿轮与转动齿轮啮合，所述驱动电机用于控制所述对接扶框绕与对接座铰接处绕轴转动；
所述推动把手上设置有限位机构，所述对接扶框与推动把手连接时，所述限位机构用于对对接扶框进行限位。
作为本发明的进一步改进，所述防护装置包括防护舵机、防护绞车、防护带和张紧轮，所述防护舵机用于驱动防护绞车转动，所述防护带一端与防护绞车连接并绕设于所述防护绞车上，另一端与所述对接座连接，所述基站还开设有移动槽，所述张紧轮设置于导向槽内并与移动槽滑移连接，所述防护带绕设于所述张紧轮上。
作为本发明的进一步改进，所述自适应装置包括防护自适应机构和移动自适应机构，所述移动自适应机构与所述张紧轮连接，以使所述对接座沿导向槽移动时所述张紧轮沿移动槽自适应运动，所述防护自适应结构用于对对接装置和防护装置不使用时进行防护，所述对接座沿导向槽移动时，所述防护自适应结构岁对接座移动自适应调节。
作为本发明的进一步改进，所述防护自适应机构包括防护胶帘、滑块和调节弹性件，所述基站上沿导向槽高度方向的两侧分别开设有滑槽，两侧所述滑槽内分别滑移连接滑块，所述防护胶帘一侧与基站连接，另一侧分别与两侧滑块连接，所述调节弹性件沿滑槽开设方向设置并用于连接滑块和滑槽的端壁，所述防护胶帘为可折叠的橡胶帘，所述防护胶帘朝向对接座的一侧开设有楔形口，所述对接座沿导向槽移动时，所述对接座与楔形口抵触并推动防护胶帘移动打开导向槽，并当对接座在导向槽内移动时推动防护胶帘移动，所述调节弹性件受外力压缩形变；
所述移动自适应机构包括导向杆和移动弹性件，所述导向杆设置于移动槽内并沿移动槽开设方向设置，所述张紧轮包括轮体和杆体，所述轮体与杆体转动连接，所述导向杆穿设于所述杆体中，所述移动弹性件套设于所述导向杆上，所述移动弹性件一端与移动槽的端壁抵触，另一端与杆体抵触，所述张紧轮沿移动槽移动时，所述移动弹性件受外力作用压缩形变。
作为本发明的进一步改进，所述对接装置还包括磁体，所述磁体设置于所述对接座内，所述对接座与基站侧壁吸合，所述对接座沿导向槽移动时，所述对接座沿基站侧壁移动且不与基站侧壁脱离。
作为本发明的进一步改进，所述手扶支撑总成包括训练支撑装置和直立支撑装置，所述训练支撑装置包括支撑电缸、支撑电机、调节件和训练支撑件，所述训练支撑件414与基站连接并横架于基站中，所述基站上开设有供训练支撑件沿基站高度方向调节的调节槽，所述训练支撑件设置于调节槽内的两端分别设置有调节座，一端所述调节座中设置支撑电机，所述支撑电机同轴固定连接调节件，所述训练支撑件与调节座之间转动连接，所述训练支撑件端部开设有啮合槽，所述调节件与啮合槽啮合，所述支撑电机用于控制所述训练支撑件沿调节座连接处转动，所述支撑电缸设置于所述调节槽内并与调节座连接；
所述直立支撑装置包括支撑气缸和直立支撑件，所述支撑气缸与所述基站铰接，所述直立支撑件一端与基站铰接，所述支撑气缸的活塞杆端部与直立支撑件一端铰接，所述支撑气缸用于控制直立支撑件沿与基站铰接处转动。
基于老年人病后康复疏导设备的控制系统，提供康复疏导设备：
包括基站训练系统和移动控制系统，所述基站训练系统嵌入于所述基站训练端内，所述移动控制系统嵌入于所述移动控制端中；
所述移动控制系统包括形态控制子系统和移动控制子系统，所述移动控制子系统用于控制移动基体移动，所述形态控制子系统用于控制康复骨架改变为基体形态或外骨骼形态；
所述基站训练系统包括检测模块、录入模块、启动模块和健步模块，所述录入模块包括录入单元和训练单元，所述录入单元用于提供录入病例信息，所述训练单元内配置有训练策略，所述训练策略根据录入的病例信息生成训练表，所述训练表包括配速信息和周期信息，所述配速信息表征用于控制健步总成的健步配速，所述周期信息表征看康复训练周期，所述健步模块用于控制健步总成根据训练表控制健步配速；
所述检测模块用于检测当移动设备移动至停放位时生成选择信号，所述手扶支撑总成接收选择信号后控制所述训练支撑件和直立支撑件伸出，所述启动模块包括识别单元和启动单元，所述识别单元分别设置于训练支撑件和直立支撑件上，所述识别单元用于识别使用者的生物信息，使用者手握所述训练支撑件时生成训练信号，使用者手握直立支撑件时生成离站信号；
所述启动模块接收到训练信号时启动基站并生成使用者信息，所述使用者信息表征使用者的生物信息，所述启动单元接收到使用信息后调取对应使用信息的病例信息和训练表并生成启动信息，所述站立辅助总成接收启动信息后控制对接扶框与推动把手连接并触发形态控制子系统控制康复骨架改变为外骨骼形态支撑使用者站立，当使用者站立于所述健步总成上时，所述健步模块调取训练表并根据训练表控制健步总成配速训练；
所述启动模块接收到离站信号并于使用者离开基站时关闭基站。
本发明的有益效果：通过在地面设置用于康复疏导的基站，基站一侧设置供移动设备停放的停放位，基站上设置供移动设备充电的充电总成，使得在不使用移动设备时移动设备停放于停放位，充电总成可以对移动设备进行充电 ；
康复控制端用于对移动设备进行调节控制，康复骨架设置于移动基体上，并且在移动控制端的作用下能够对康复骨架的形态进行调节使得在需要出行时，以基体形态作为轮椅使用，在需要进行康复训练时，通过移动至停放位后控制康复骨架改变形态为外骨骼形态，在外骨骼形态时能够对使用者起到辅助支撑的效果，在基站内的站立辅助总成用于辅助使用者在进行康复训练时的支撑，在手扶支撑总成的作用下，使得使用者在不需要进行康复训练时，通过手扶支撑总成支撑站立和走出基站，在健步总成的作用下辅助使用者进行康复训练，实现了辅助病后进行康复训练和心理疏导的效果。
附图说明
图1为体现本发明基站和移动设备的立体结构示意图；
图2为体现移动设备的立体结构示意图；
图3为体现移动基体的立体结构示意图；
图4为体现康复骨架的结构示意图；
图5为体现限位机构的局部结构示意图；
图6为体现基站的结构示意图；
图7为体现训练支撑件和调节座连接的局部爆炸图；
图8为体现对接装置的爆炸图；
图9为体现移动自适应机构的结构示意图；
图10为体现防护自适应机构的局部爆炸图。
附图标记：1、基站；11、导向槽；12、移动槽；13、滑槽；14、调节槽；2、移动设备；21、移动基体；22、座椅；23、康复骨架；231、上肢骨架；232、过渡骨架；233、下肢骨架；234、安全带；235、脚托；236、扶手；237、推动把手；238、支撑骨架；3、站立辅助总成；4、手扶支撑总成；41、训练支撑装置；411、支撑电缸；412、支撑电机；413、调节件；414、训练支撑件；415、调节座；416、啮合槽；42、直立支撑装置；421、支撑气缸；422、直立支撑件；5、健步总成；6、对接装置；61、对接座；62、对接扶框；63、驱动电机；64、驱动齿轮；65、转动齿轮；66、安装腔；67、解锁槽；7、自适应装置；71、防护自适应机构；711、防护胶帘；712、滑块；713、调节弹性件；714、楔形口；72、移动自适应机构；721、导向杆；722、移动弹性件；8、防护装置；81、防护舵机；82、防护绞车；83、防护带；84、张紧轮；9、限位机构；91、限位舵机；92、限位件。
实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
参考图1至图10所示，为本发明一种基于老年人病后康复疏导设备及其系统的具体实施方式，包括基站1和移动设备2，基站1立设于地面上，基站1中设置有供移动设备2停放的停放位，基站1上还设置有充电总成，充电总成用于移动设备2进行充电，使得在当移动设备2停放至停放位处不使用时对移动设备2进行充电，还包括康复控制端，康复控制端包括移动控制端和基站1训练端，移动控制端设置于移动设备2中并用于控制移动设备2的移动，基站1训练端用于控制康复训练。
移动设备2包括移动基体21、座椅22和康复骨架23，座椅22设置于移动基体21上，移动控制端设置于康复骨架23中，移动控制端包括移动模块和形态模块，移动模块用于控制移动基体21移动，形态模块用于控制移动基体21的移动和控制康复骨架23改变形态，康复骨架23包括基体形态和外骨骼形态，康复骨架23与移动基体21连接时呈基体形态，基体形态形成对座椅22两侧支撑的支架和用于支撑腿部的脚托235，康复骨架23与移动基体21脱离时呈外骨骼形态，外骨骼形态用于提供辅助使用者直立姿态的支撑力，移动基体21包括移动底座和基体接座，基体接座于移动底座连接，在基体形态时，座椅22两侧用于支撑的支架与基体接座插接固定，以使在基体形态下，康复骨架23能够稳定的与移动基体21连接，使得在基体形态时，使用者能够通过移动控制端控制移动，在改变成外骨骼形态时，座椅22两侧用于支撑的支架于基体接座分离，从而能够形成外骨骼形态对使用者进行辅助支撑。
基站1内还设置有站立辅助总成3、手扶支撑总成4和健步总成5，站立辅助总成3用于与康复骨架23连接，移动设备2位于基站1内时，辅助总成用于提供康复骨架23在改变至外骨骼形态时的辅助保护，手扶支撑总成4用于提供使用者手部支撑，健步总成5选用为慢速健步机，健步总成5的工作原理为现有技术在不不做赘述，健步总成5用于辅助使用者进行康复训练，同时基站1内还设置有显示屏，显示屏上用于播放视频或播放鼓励使用者的语音，使得使用者在进行康复训练时进行康复疏导，促使使用者不易因病因产生心理问题。
康复骨架23包括上肢骨架231、过渡骨架232和下肢骨架233，过渡骨架232用于连接上肢骨架231和下肢骨架233，上肢骨架231之间还设置有用于连接上肢骨架231的支撑骨架238，上肢骨架231之间还设置有安全带234。康复骨架23呈基体形态时，过渡骨架232与移动基体21上的基体接座连接，上肢骨架231与座椅22的椅背连接，下肢骨架233与移动基体21的脚部连接，下肢骨架233上连接有脚托235，过渡骨架232上设置有扶手236，移动控制端设置于扶手236上上肢骨架231远离过渡骨架232的一端设置有推动把手237，支撑骨架238位于座椅22的椅背后侧；康复骨架23呈外骨骼形态时，过渡骨架232与移动基体21分离，过渡骨架232和上肢骨架231分别绕连接处转动至直立姿态，从而对使用者提供辅助支撑力，使得使用者不易因腿部病后产生站立不稳而出现摔倒后的二次创伤。
站立辅助总成3包括对接装置6、自适应装置7和防护装置8，基站1上开设有导向槽11，自适应装置7用于封盖导向槽11，防护装置8用于连接对接装置6，康复骨架23呈外骨骼形态时，对接装置6与推动把手237连接，使用者在基站1内移动时，对接装置6于导向槽11内移动，自适应装置7用于对防护装置8调节，从而形成对使用者在进行康复训练时的安全辅助支撑。
对接装置6包括对接座61、对接扶框62、驱动电机63、驱动齿轮64和转动齿轮65，对接座61上开设有安装腔66，对接扶框62与对接座61铰接并一端位于对接座61内，驱动电机63设置于安装腔66内，驱动齿轮64与驱动电机63的输出轴同轴固定连接，转动齿轮65于对接扶框62于对接座61铰接的一端同轴固定连接，驱动齿轮64与转动齿轮65啮合，以使驱动电机63在带动驱动齿轮64转动时带动转动齿轮65转动，从而控制对接扶框62绕与对接座61铰接处绕轴转动，实现在使用者进行康复训练时，控制对接扶框62伸出并与推动把手237对接，使得使用者在站立状态时，连接康复骨骼和基站1。
推动把手237上设置有限位机构9，对接扶框62与推动把手237连接时，限位机构9包括限位舵机91和限位件92，推动把手237上开设有舵机舱，限位舵机91设置于舵机舱内，限位件92于限位舵机91的输出轴，以使限位舵机91能够带动限位件92转动，对接扶框62上开设有供限位件92移动的解锁槽67，在限位机构9对推动把手237进行限位时，首先限位舵机91控制限位件92移动至于解锁槽67位置对应处，使得对接扶框62能够于推动把手237插接，在对接扶框62于推动把手237插接后，限位舵机91控制限位件92转动至于解锁槽67交错的位置，以使对接扶框62不易于推动把手237分离。
防护装置8包括防护舵机81、防护绞车82、防护带83和张紧轮84，防护舵机81用于驱动防护绞车82转动，防护带83一端与防护绞车82连接并绕设于防护绞车82上，另一端与对接座61连接，基站1还开设有移动槽12，张紧轮84设置于导向槽11内并与移动槽12滑移连接，防护带83绕设于张紧轮84上，对接装置6还包括磁体，磁体设置于所述对接座61内，对接座61与基站1侧壁吸合，对接座61沿导向槽11移动时，对接座61沿基站1侧壁移动且不与基站1侧壁脱离，在防护装置8的作用下，实现在使用者从坐姿改变成站姿时，若使用者不能够顺利的进行站立时，随着使用者站立的过程中，防护舵机81带动防护绞车82转动，以缓慢带动防护带83收紧，在张紧轮84的作用下，使得防护带83持续保持张紧的状态，从而形成对使用者提拉，同时还起到对使用者的辅助防护，使得使用者不易出现跌倒；若使用者能够顺利的站起时，由于防护舵机81的转动速度小于使用者站立的速度导致防护带83会出现松弛，此时防护舵机81快速转动收紧防护带83，从而形成对使用者在站立后进行康复训练时的辅助支撑。
自适应装置7包括防护自适应机构71和移动自适应机构72，移动自适应机构72与张紧轮84连接，以使对接座61沿导向槽11移动时张紧轮84沿移动槽12自适应运动，防护自适应结构用于对对接装置6和防护装置8不使用时进行防护，对接座61沿导向槽11移动时，防护自适应结构随对接座61移动自适应调节。
防护自适应机构71包括防护胶帘711、滑块712和调节弹性件713，基站1上沿导向槽11高度方向的两侧分别开设有滑槽13，两侧滑槽13内分别滑移连接滑块712，防护胶帘711一侧与基站1连接，另一侧分别与两侧滑块712连接，调节弹性件713沿滑槽13开设方向设置并用于连接滑块712和滑槽13的端壁，防护胶帘711为可折叠的橡胶帘并且防护胶帘711的形状为波纹状，使得方便防护胶帘711受外力作用时进行折叠，使得防护胶帘711在受到沿滑槽13方向的外力作用时，能够推动防护胶帘711进行移动收叠，防护胶帘711朝向对接座61的一侧开设有楔形口714，对接座61沿导向槽11移动时，对接座61与楔形口714抵触并推动防护胶帘711移动打开导向槽11，并当对接座61在导向槽11内移动时推动防护胶帘711移动，调节弹性件713受外力压缩形变，使得在对接座61复位至初始位置时，防护胶帘711在调节弹性的作用下复位并封盖导向槽11。
移动自适应机构72包括导向杆721和移动弹性件722，导向杆721设置于移动槽12内并沿移动槽12开设方向设置，张紧轮84包括轮体和杆体，轮体与杆体转动连接，导向杆721穿设于所述杆体中，移动弹性件722套设于所述导向杆721上，移动弹性件722一端与移动槽12的端壁抵触，另一端与杆体抵触，张紧轮84沿移动槽12移动时，移动弹性件722受外力作用压缩形变，使得防护带83于张紧轮84保持张紧。
手扶支撑总成4包括训练支撑装置41和直立支撑装置42，训练支撑装置41包括支撑电缸411、支撑电机412、调节件413和训练支撑件414，训练支撑件414与基站1连接并横架于基站1中，基站1上开设有供训练支撑件414沿基站1高度方向调节的调节槽14，训练支撑件414设置于调节槽14内的两端分别设置有调节座415，一端调节座415中设置支撑电机412，支撑电机412同轴固定连接调节件413，训练支撑件414与调节座415之间转动连接，训练支撑件414端部开设有啮合槽416，调节件413与啮合槽416啮合，支撑电机412用于控制训练支撑件414沿调节座415连接处转动，支撑电缸411设置于调节槽14内并与调节座415连接；
直立支撑装置42包括支撑气缸421和直立支撑件422，支撑气缸421与所述基站1铰接，直立支撑件422一端与基站1铰接，支撑气缸421的活塞杆端部与直立支撑件422一端铰接，支撑气缸421用于控制直立支撑件422沿与基站1铰接处转动。
康复设备还包括基站1训练系统和移动控制系统，基站1训练系统嵌入于基站1训练端内，移动控制系统嵌入于移动控制端中；
移动控制系统包括形态控制子系统和移动控制子系统，移动控制子系统集成于移动模块内并用于控制移动基体21移动，形态控制子系统集成于形态模块内并用于控制康复骨架23改变为基体形态或外骨骼形态；
基站1训练系统包括检测模块、录入模块、启动模块和健步模块，录入模块包括录入单元和训练单元，录入单元用于提供录入病例信息，病例信息包括病人的身份信息和病情信息，训练单元内配置有训练策略，训练策略根据录入的病例信息生成训练表，训练表包括配速信息和周期信息，配速信息表征用于控制健步总成5的健步配速，周期信息表征康复训练周期，对于不同的病例信息匹配不同的训练表，通过周期信息能够清楚的知道应经过多久的康复训练，通过配速信息清楚在不同的康复训练阶段健步速度的快慢，健步模块用于控制健步总成5根据训练表控制健步配速；
检测模块用于检测当移动设备2移动至停放位时生成选择信号，手扶支撑总成4接收选择信号后控制训练支撑件414和直立支撑件422同时伸出，启动模块包括识别单元和启动单元，识别单元分别设置于训练支撑件414和直立支撑件422上，识别单元用于识别使用者的生物信息，使用者手握训练支撑件414时生成训练信号，使用者手握直立支撑件422时生成离站信号；
同一个基站1能够录入多个使用者的病例信息供多人进行使用，当启动模块接收到训练信号时启动基站1并生成使用者信息，使用者信息表征使用者的生物信息，启动单元接收到使用信息后调取对应使用信息的病例信息和训练表并生成启动信息，使得能够准确的识别使用者和调节至对应使用者的病例信息和训练表，站立辅助总成3接收启动信息后控制对接扶框62与推动把手237连接并触发形态控制子系统控制康复骨架23改变为外骨骼形态支撑使用者站立，当使用者站立于所述健步总成5上时，健步模块调取训练表并根据训练表控制健步总成5配速训练，从而实现对使用者进行康复训练；
启动模块接收到离站信号并于使用者离开基站1时关闭基站1。
工作原理及其效果：
通过在地面设置用于康复疏导的基站1，基站1一侧设置供移动设备2停放的停放位，基站1上设置供移动设备2充电的充电总成，使得在不使用移动设备2时移动设备2停放于停放位，充电总成可以对移动设备2进行充电 ；
康复控制端用于对移动设备2进行调节控制，康复骨架23设置于移动基体21上，并且在移动控制端的作用下能够对康复骨架23的形态进行调节使得在需要出行时，以基体形态作为轮椅使用，在需要进行康复训练时，通过移动至停放位后控制康复骨架23改变形态为外骨骼形态，在外骨骼形态时能够对使用者起到辅助支撑的效果，在基站1内的站立辅助总成3用于辅助使用者在进行康复训练时的支撑，在手扶支撑总成4的作用下，使得使用者在不需要进行康复训练时，通过手扶支撑总成4支撑站立和走出基站1，在健步总成5的作用下辅助使用者进行康复训练，实现了辅助病后进行康复训练和心理疏导的效果。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于老年人病后康复疏导设备，其特征在于：
包括立设于地面的基站(1)；
移动设备(2)，所述基站(1)中设置有供移动设备(2)放置的停放位，所述基站(1)上设置有充电总成，所述充电总成用于对移动设备(2)充电；
康复控制端，所述康复控制端包括移动控制端和基站(1)训练端，所述移动控制端设置于所述移动设备(2)中，所述移动控制端用于控制移动设备(2)的移动，所述基站(1)训练端用于控制康复训练；
所述移动设备(2)包括移动基体(21)、座椅(22)和康复骨架(23)，所述座椅(22)设置于移动基体(21)上，所述移动控制端设置于康复骨架(23)中，所述移动控制端包括移动模块和形态模块，所述移动模块用于控制移动基体(21)移动，所述形态模块用于控制移动基体(21)的移动和控制康复骨架(23)改变形态，所述康复骨架(23)包括基体形态和外骨骼形态，所述康复骨架(23)与移动基体(21)连接时呈基体形态，所述基体形态形成对座椅(22)两侧支撑的支架和用于支撑腿部的脚托(235)，所述康复骨架(23)与移动基体(21)脱离时呈外骨骼形态，所述外骨骼形态用于提供辅助使用者直立姿态的支撑力；
所述基站(1)内还设置有站立辅助总成(3)、手扶支撑总成(4)和健步总成(5)，所述站立辅助总成(3)用于与康复骨架(23)连接，所述移动设备(2)位于基站(1)内时，所述辅助总成用于提供康复骨架(23)在改变至外骨骼形态时的辅助保护，所述手扶支撑总成(4)用于提供使用者手部支撑，所述健步总成(5)用于辅助使用者进行康复训练；
所述康复骨架(23)包括上肢骨架(231)、过渡骨架(232)和下肢骨架(233)，所述过渡骨架(232)用于连接上肢骨架(231)和下肢骨架(233)，所述上肢骨架(231)之间还设置有用于连接上肢骨架(231)的支撑骨架(238)，所述上肢骨架(231)之间还设置有安全带(234)；
所述基体形态时，所述过渡骨架(232)与移动基体(21)连接，所述上肢骨架(231)与座椅(22)的椅背连接，所述下肢骨架(233)与移动基体(21)的脚部连接，所述下肢骨架(233)上连接有脚托(235)，所述过渡骨架(232)上设置有扶手(236)，所述移动控制端设置于扶手(236)上，所述上肢骨架(231)远离过渡骨架(232)的一端设置有推动把手(237)，所述支撑骨架(238)位于座椅(22)的椅背后侧；
所述外骨骼形态时，所述过渡骨架(232)与移动基体(21)分离，所述过渡骨架(232)和上肢骨架(231)分别绕连接处转动至直立姿态；
所述站立辅助总成(3)包括对接装置(6)、自适应装置(7)和防护装置(8)，所述基站(1)上开设有导向槽(11)，所述自适应装置(7)用于封盖导向槽(11)，所述防护装置(8)用于连接对接装置(6)，所述康复骨架(23)呈外骨骼形态时，所述对接装置(6)与推动把手(237)连接，使用者在所述基站(1)内移动时，所述对接装置(6)于导向槽(11)内移动，所述自适应装置(7)用于对防护装置(8)调节。
2.根据权利要求1所述的基于老年人病后康复疏导设备，其特征在于：所述对接装置(6)包括对接座(61)、对接扶框(62)、驱动电机(63)、驱动齿轮(64)和转动齿轮(65)，所述对接座(61)上开设有安装腔(66)，所述对接扶框(62)与对接座(61)铰接并一端位于对接座(61)内，所述驱动电机(63)设置于安装腔(66)内，所述驱动齿轮(64)与驱动电机(63)的输出轴同轴固定连接，所述转动齿轮(65)于对接扶框(62)于对接座(61)铰接的一端同轴固定连接，所述驱动齿轮(64)与转动齿轮(65)啮合，所述驱动电机(63)用于控制所述对接扶框(62)绕与对接座(61)铰接处绕轴转动；
所述推动把手(237)上设置有限位机构(9)，所述对接扶框(62)与推动把手(237)连接时，所述限位机构(9)用于对对接扶框(62)进行限位。
3.根据权利要求2所述的基于老年人病后康复疏导设备，其特征在于：所述防护装置(8)包括防护舵机(81)、防护绞车(82)、防护带(83)和张紧轮(84)，所述防护舵机(81)用于驱动防护绞车(82)转动，所述防护带(83)一端与防护绞车(82)连接并绕设于所述防护绞车(82)上，另一端与所述对接座(61)连接，所述基站(1)还开设有移动槽(12)，所述张紧轮(84)设置于导向槽(11)内并与移动槽(12)滑移连接，所述防护带(83)绕设于所述张紧轮(84)上。
4.根据权利要求3所述的基于老年人病后康复疏导设备，其特征在于：所述自适应装置(7)包括防护自适应机构(71)和移动自适应机构(72)，所述移动自适应机构(72)与所述张紧轮(84)连接，以使所述对接座(61)沿导向槽(11)移动时所述张紧轮(84)沿移动槽(12)自适应运动，所述防护自适应结构用于对对接装置(6)和防护装置(8)不使用时进行防护，所述对接座(61)沿导向槽(11)移动时，所述防护自适应结构随对接座(61)移动自适应调节。
5.根据权利要求4所述的基于老年人病后康复疏导设备，其特征在于：所述防护自适应机构(71)包括防护胶帘(711)、滑块(712)和调节弹性件(713)，所述基站(1)上沿导向槽(11)高度方向的两侧分别开设有滑槽(13)，两侧所述滑槽(13)内分别滑移连接滑块(712)，所述防护胶帘(711)一侧与基站(1)连接，另一侧分别与两侧滑块(712)连接，所述调节弹性件(713)沿滑槽(13)开设方向设置并用于连接滑块(712)和滑槽(13)的端壁，所述防护胶帘(711)为可折叠的橡胶帘，所述防护胶帘(711)朝向对接座(61)的一侧开设有楔形口(714)，所述对接座(61)沿导向槽(11)移动时，所述对接座(61)与楔形口(714)抵触并推动防护胶帘(711)移动打开导向槽(11)，并当对接座(61)在导向槽(11)内移动时推动防护胶帘(711)移动，所述调节弹性件(713)受外力压缩形变；
所述移动自适应机构(72)包括导向杆(721)和移动弹性件(722)，所述导向杆(721)设置于移动槽(12)内并沿移动槽(12)开设方向设置，所述张紧轮(84)包括轮体和杆体，所述轮体与杆体转动连接，所述导向杆(721)穿设于所述杆体中，所述移动弹性件(722)套设于所述导向杆(721)上，所述移动弹性件(722)一端与移动槽(12)的端壁抵触，另一端与杆体抵触，所述张紧轮(84)沿移动槽(12)移动时，所述移动弹性件(722)受外力作用压缩形变。
6.根据权利要求2至5中任意一项所述的基于老年人病后康复疏导设备，其特征在于：所述对接装置(6)还包括磁体，所述磁体设置于所述对接座(61)内，所述对接座(61)与基站(1)侧壁吸合，所述对接座(61)沿导向槽(11)移动时，所述对接座(61)沿基站(1)侧壁移动且不与基站(1)侧壁脱离。
7.根据权利要求6所述的基于老年人病后康复疏导设备，其特征在于：所述手扶支撑总成(4)包括训练支撑装置(41)和直立支撑装置(42)，所述训练支撑装置(41)包括支撑电缸(411)、支撑电机(412)、调节件(413)和训练支撑件(414)，所述训练支撑件(414)与基站(1)连接并横架于基站(1)中，所述基站(1)上开设有供训练支撑件(414)沿基站(1)高度方向调节的调节槽(14)，所述训练支撑件(414)设置于调节槽(14)内的两端分别设置有调节座(415)，一端所述调节座(415)中设置支撑电机(412)，所述支撑电机(412)同轴固定连接调节件(413)，所述训练支撑件(414)与调节座(415)之间转动连接，所述训练支撑件(414)端部开设有啮合槽(416)，所述调节件(413)与啮合槽(416)啮合，所述支撑电机(412)用于控制所述训练支撑件(414)沿调节座(415)连接处转动，所述支撑电缸(411)设置于所述调节槽(14)内并与调节座(415)连接；
所述直立支撑装置(42)包括支撑气缸(421)和直立支撑件(422)，所述支撑气缸(421)与所述基站(1)铰接，所述直立支撑件(422)一端与基站(1)铰接，所述支撑气缸(421)的活塞杆端部与直立支撑件(422)一端铰接，所述支撑气缸(421)用于控制直立支撑件(422)沿与基站(1)铰接处转动。
8.基于老年人病后康复疏导设备的控制系统，提供如权利要求7所述的康复疏导设备，其特征在于：
包括基站(1)训练系统和移动控制系统，所述基站(1)训练系统嵌入于所述基站(1)训练端内，所述移动控制系统嵌入于所述移动控制端中；
所述移动控制系统包括形态控制子系统和移动控制子系统，所述移动控制子系统用于控制移动基体(21)移动，所述形态控制子系统用于控制康复骨架(23)改变为基体形态或外骨骼形态；
所述基站(1)训练系统包括检测模块、录入模块、启动模块和健步模块，所述录入模块包括录入单元和训练单元，所述录入单元用于提供录入病例信息，所述训练单元内配置有训练策略，所述训练策略根据录入的病例信息生成训练表，所述训练表包括配速信息和周期信息，所述配速信息表征用于控制健步总成(5)的健步配速，所述周期信息表征看康复训练周期，所述健步模块用于控制健步总成(5)根据训练表控制健步配速；
所述检测模块用于检测当移动设备(2)移动至停放位时生成选择信号，所述手扶支撑总成(4)接收选择信号后控制所述训练支撑件(414)和直立支撑件(422)伸出，所述启动模块包括识别单元和启动单元，所述识别单元分别设置于训练支撑件(414)和直立支撑件(422)上，所述识别单元用于识别使用者的生物信息，使用者手握所述训练支撑件(414)时生成训练信号，使用者手握直立支撑件(422)时生成离站信号；
所述启动模块接收到训练信号时启动基站(1)并生成使用者信息，所述使用者信息表征使用者的生物信息，所述启动单元接收到使用信息后调取对应使用信息的病例信息和训练表并生成启动信息，所述站立辅助总成(3)接收启动信息后控制对接扶框(62)与推动把手(237)连接并触发形态控制子系统控制康复骨架(23)改变为外骨骼形态支撑使用者站立，当使用者站立于所述健步总成(5)上时，所述健步模块调取训练表并根据训练表控制健步总成(5)配速训练；
所述启动模块接收到离站信号并于使用者离开基站(1)时关闭基站(1)。
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