KR20190002188A - 자율보행보조기 동작방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율보행보조기 동작방법에 관한 것으로, 사용자가 서서 보행할 수 있게 사람주위로 일정거리 이격되어 설치되는 프레임(100)의 상에는 제어반(120)이 설치되고 상기 제어반(120) 상면에는 손잡이(110)가 설치되며, 상기 프레임(100) 하부에는 바퀴(200)가 장착되고, 상기 바퀴(200)는 모터(300)에 의해 구동되되, 자동보행 모드와 수동보행 모드로 구분되어 동작되는 것으로,
본 발명은 보행을 자율적으로 또는 자동/수동으로 도와주게 되어, 노인이나 환자들에게 오랜 시간 이용하여 효율적인 운동에 도움이 되며, 활동량을 증가로 인한 노인, 환자 삶의 질이 향상되며, 노인이나 환자들이 겪는 일상생활의 불편함을 해소하고, 재활활동 분야에서 큰역할을 하여 보다 윤택한 삶을 누릴 수 있게 하는 현저한 효과가 있다.

Description

자율보행보조기 동작방법 {autonomic walking aid operating method}

본 발명은 자율보행보조기 동작방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자가 서서 보행할 수 있게 사람주위로 일정거리 이격되어 설치되는 프레임의 상면에는 제어반이 설치되고 상기 제어반 상면에는 손잡이가 설치되며, 프레임 하부에는 바퀴가 장착되고, 상기 바퀴는 모터에 의해 구동되되, 자동보행 모드와 수동보행 모드로 구분되어 동작되어, 보행을 자율적으로 또는 자동/수동으로 도와주게 되어, 노인이나 환자들에게 오랜 시간 이용하여 효율적인 운동에 도움이 되며, 활동량을 증가로 인한 노인, 환자 삶의 질이 향상되며, 노인이나 환자들이 겪는 일상생활의 불편함을 해소하고, 재활활동 분야에서 큰역할을 하여 보다 윤택한 삶을 누릴 수 있게 하는 자율보행보조기 동작방법에 관한 것이다.

최근 고령화로 인해 노인의 수가 점점 증가하고 있는 추세이고, 앞으로도 더 증가할 것으로 예상한다.

노인들과 환자들은 평소에 많이 걷지 않음에 따라 다리 쪽 근육의 양이 다른 부위에 비해 많이 부족하여, 혼자서 일어서서 걸으면 다리 근육과 뼈가 버티기 힘들 정도의 하중이 다리 쪽에 가기 때문에 조금만 걸어도 쉽게 지치게 되는 경향이 있다.

그리고 종래공개기술로서 등록특허공보 등록번호 10-1538963호에는 주행을 위한 바퀴를 장착한 한 쌍의 하부프레임; 상기 하부프레임에 수직하게 고정되는 한 쌍의 고정대를 포함하는 성인보행기에 있어서; 상기 한 쌍의 하부프레임 및 상기 한 쌍의 고정대는 X형태의 절첩수단인 접이유닛을 통해 접을 수 있도록 구성되며, 상기 고정대의 상단은 연결봉이 서로 연결구속하며, 상기 연결봉의 양단에는 수직하게 연장된 하박거치봉이 고정되고, 상기 하박거치봉의 각 단부에는 회전가능한 핸들이 힌지 고정되며, 상기 하박거치봉에는 원터치식 레버를 통해 착탈가능한 하박거치대가 조립되는 것을 특징으로 하는 간이휠체어 겸용 성인보행기가 공개되어 있다.

또한, 등록특허공보 등록번호 10-1450590호에는 환자의 팔을 걸치기위한 팔거치부, 상기 팔거치부가 결합되고 상하방향으로 연장 형성되는 중앙지지부, 상기 중앙지지부의 하부에 위치하고, 하부에 보행기가 이동 가능하게 지면과 접하는 복수개의 바퀴를 포함하는 하부지지부, 및 상기 중앙지지부의 상부에 위치하여 환자의 몸체를 상향 지지하는 하중견인부를 포함하는 프레임; 환자의 좌측발에 연결되는 좌측당김줄, 환자의 우측발에 연결되는 우측당김줄, 일측에 상기 좌측당김줄이 연결되어 회전하는 좌측당김바, 일측에 상기 우측당김줄이 연결되어 회전하는 우측당김바, 지면과 접하는 구동바퀴, 상기 구동바퀴와 상기 당김바를 회전시키는 모터를 포함하고, 상기 프레임의 전방에 결합되는 보조보행기; 상기 보조보행기의 모터와 연결되어 속도를 제어하는 제어부; 및 상기 팔거치부에 위치하고, 상기 제어부와 연결되는 속도제어스위치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행기가 공개되어 있다.

그러나 상기 종래기술들은 보행기의 구조가 복잡하고 조작이 어렵고 사용상 안전이 확실히 보장되지 않으며, 자동, 수동보행의 차별화된 최적의 모드 구분이 없어서 비효율적이라는 단점이 있었다.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로 보행을 자율적으로 또는 자동/수동으로 도와주게 되어, 노인이나 환자들에게 오랜 시간 이용하여 효율적인 운동에 도움이 되며, 활동량을 증가로 인한 노인, 환자 삶의 질이 향상되며, 노인이나 환자들이 겪는 일상생활의 불편함을 해소하고, 재활활동 분야에서 큰역할을 하여 보다 윤택한 삶을 누릴 수 있게 하며, 또한 고령화 사회에 대한 대비한 자율보행보조기 동작방법을 제공하고자 하는 것이다.

본 발명은 자율보행보조기 동작방법에 관한 것으로, 사용자가 서서 보행할 수 있게 사람주위로 일정거리 이격되어 설치되는 프레임(100)의 상에는 제어반(120)이 설치되고 상기 제어반(120) 상면에는 손잡이(110)가 설치되며, 상기 프레임(100) 하부에는 바퀴(200)가 장착되고, 상기 바퀴(200)는 모터(300)에 의해 구동되되, 자동보행 모드와 수동보행 모드로 구분되어 동작되는 것을 특징으로 한다.

따라서 본 발명은 보행을 자율적으로 또는 자동/수동으로 도와주게 되어, 노인이나 환자들에게 오랜 시간 이용하여 효율적인 운동에 도움이 되며, 활동량을 증가로 인한 노인, 환자 삶의 질이 향상되며, 노인이나 환자들이 겪는 일상생활의 불편함을 해소하고, 재활활동 분야에서 큰역할을 하여 보다 윤택한 삶을 누릴 수 있게 하는 현저한 효과가 있다.

도 1은 본 발명 자율보행보조기의 사진.
도 2는 본 발명 자율보행보조기의 제어반 사진.
도 3은 본 발명 자율보행보조기의 우측면 사진.
도 4는 본 발명 자율보행보조기의 좌측면 사진.
도 5는 본 발명 자율보행보조기의 간이의자 사용상태 사진.
도 6은 본 발명 자율보행보조기의 모터가 설치된 바퀴부분 확대 사진.

본 발명은 자율보행보조기 동작방법에 관한 것으로, 사용자가 서서 보행할 수 있게 사람주위로 일정거리 이격되어 설치되는 프레임(100)의 상에는 제어반(120)이 설치되고 상기 제어반(120) 상면에는 손잡이(110)가 설치되며, 상기 프레임(100) 하부에는 바퀴(200)가 장착되고, 상기 바퀴(200)는 모터(300)에 의해 구동되되, 자동보행 모드와 수동보행 모드로 구분되어 동작되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 자동보행 모드는 제어반(120) 전면에 부착된 감지센서(130)에 프레임(100) 내부에 위치한 사용자의 접근을 감시하는 것으로, 사용자가 감지센서(130)와 일정한 거리내에 접근하면 제어반(120)의 제어부에 신호를 보내고 제어부는 모터(300)를 구동하여 자율보행보조기를 일정거리 전진시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 손잡이(110)에는 왼쪽스위치(111)와 오른쪽스위치(112) 두 개의 스위치가 각각 버튼으로 설치되어 있어서, 방향을 조절하여 이동할 수 있는 것으로, 왼쪽스위치(111)를 누르면 오른쪽 바퀴구동모터(310)가 구동되어 왼쪽으로 선회되며 이동되고, 오른쪽스위치(112)를 누르면 왼쪽 바퀴구동모터(320)가 구동되어 오른쪽으로 선회되며 이동되고, 왼쪽과 오른쪽스위치(111, 112) 두 개를 동시에 누르면 멈추게 되는 것을 특징으로 한다.

본 발명을 첨부도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명 자율보행보조기의 사진, 도 2는 본 발명 자율보행보조기의 제어반 사진, 도 3은 본 발명 자율보행보조기의 우측면 사진, 도 4는 본 발명 자율보행보조기의 좌측면 사진, 도 5는 본 발명 자율보행보조기의 간이의자 사용상태 사진, 도 6은 본 발명 자율보행보조기의 모터가 설치된 바퀴부분 확대 사진이다.

본 발명 자율보행보조기 동작방법은 사용자가 서서 보행할 수 있게 사람주위로 일정거리 이격되어 설치되며 하부수평프레임과 상기 하부수평프레임에 일단이 결합되는 수직프레임과 상기 수직프레임 상면에 타단이 결합되는 수평프레임으로 이루어진다. 상기 상부수평프레임의 상면에는 제어반(120)이 설치되고, 상기 제어반 상면에 손잡이(110)가 설치된다. 수직프레임(100) 하부에는 바퀴(200)가 장착되고, 상기 바퀴(200)는 모터(300)에 의해 구동된다. 손잡이는 좌우측손잡이(113, 114)로 구분된다.

상기 좌우측손잡이(113, 114)에는 왼쪽과 오른쪽스위치(111, 112)가 각각 설치된다.

본 발명의 수직프레임 하부에는 4개의 바퀴가 전후좌우로 각각 장착된다. 바퀴는 좌측에는 좌측모터가 우측에는 우측모터가 연결된다.

제어반에는 전원 온오프 스위치(140)가 있어서, 작동시에는 스위치를 눌러서 켜게 되며, 사용하지 않을 시에는 꺼두면 된다. 그 외 제어반에는 자동/수동보행 모드 전환 스위치가 설치되어 있다.

그리고 자동보행 모드와 수동보행 모드로 구분되어 동작되는 것이다.

자동보행 모드일 때는 감지센서를 이용하여 사람의 몸이 범위내, 곧 일정거리 내에 있으면 보조보행기를 일정거리를 전진시키는 동작과, 사람이 보조보행기와 거리를 유지하기 위해 앞으로 움직이는 동작을 반복하게 된다.

자동보행 모드일 때는 보조보행기를 이용하는 사람이 손잡이의 왼쪽스위치와 오른쪽스위치 버튼을 통해 모터를 작동시켜 전진, 정지, 후진이 가능하다.

곧, 상기 자동보행 모드에서는 제어반(120) 전면 중앙에 부착된 감지센서(130)에 프레임(100) 내부에 위치한 사용자의 접근을 감시하는 것으로, 사용자가 감지센서(130)와 일정한 거리내에 접근하면 제어반의 제어부에 신호를 보내고 제어부는 모터(300)를 구동하여 자율보행보조기를 일정거리 전진시키게 된다. 상기 감지센서는 초음파센서 또는 광센서를 사용한다.

자동보행 모드에서는 제어반(120) 전면 중앙에 부착된 감지센서인 광센서 또는 초음파센서는 프레임 내부에 위치한 사용자의 접근을 감시한다. 곧 자율보행보조기가 감지센서와 일정한 거리내에 접근하면 제어부에 신호를 보내고 제어부는 모터를 구동하여 자율보행보조기를 전진시킨다. 통상 감지센서가 인지하여 제어부에 구동신호를 보내는 거리는 3 ~ 8cm로 설정한다. 한 번 전진하는 전진거리는 20 ~ 30cm 정도이고 이후 멈춘다.

사용자가 다시 한 번 전진된 자율보행보조기의 일정거리내에 접근하면 센서부는 제어부에 신호를 보내고 제어부는 모터를 구동하여 자율보행보조기를 전진시킨다. 위 동작이 반복된다.

손잡이에는 왼쪽스위치와 오른쪽스위치 두 개의 스위치가 각각 버튼형식으로 설치되어있어서, 방향을 조절하여 이동할 수 있다. 왼쪽스위치를 누르면 오른쪽 바퀴구동모터가 구동되어 왼쪽으로 선회되며 이동되고, 오른쪽스위치를 누르면 왼쪽 바퀴구동모터가 구동되어 오른쪽으로 선회되며 이동되고, 왼쪽과 오른쪽스위치 두 개를 동시에 누르면 멈추게 되는 것이다. 상기 오른쪽 바퀴구동모터(310)와 왼쪽 바퀴구동모터(320)는 각각 전방 우측바퀴와 전방 좌측바퀴 바로 곁에 장착되어 구동효율을 높인다.

상기 제어반의 상부에는 이격되어 팔걸이대(400)를 설치하여 보행자가 기댈 수 있게 한다. 상기 팔걸이대의 상면은 실리콘 고무 재질 등의 연질커버를 장착하여 쿠션이 있게 한다. 그리고 본 발명의 하부수평프레임에는 일단이 힌지고정되어 상하로 타단이 회동할 수 있고 타단은 반대쪽 하부수평프레임에 걸쳐지게 되는 판재형의 간이의자를 설치할 수 있다. 간이의자의 상면도 연질커버를 장착하여 쿠션이 있게 한다.

수동보행 모드에서는 보조보행기를 이용하는 사람의 의지에 의해 보조보행기를 움직이는 것으로, 왼쪽스위치와 오른쪽스위치 두 개 모두 누르면 앞으로 전진한다. 왼쪽스위치를 누르면 왼쪽으로 이동되고, 오른쪽을 누르면 오른쪽으로 이동된다. 두 개 모두 놓으면 멈추게 된다.

본 발명의 알고리즘은 아두이노 프로그래밍을 통해 초음파 센서와 사람이 일정한 범위에 존재하면 보조보행기를 전진시키고 그 범위를 벗어나게 되면 정지하도록 하는 알고리즘과 왼쪽 버튼을 누르면 오른쪽으로 회전하고 오른쪽 버튼을 누르면 왼쪽으로 회전하게 만드는 알고리즘을 적용한다.

따라서 본 발명은 보행을 자율적으로 또는 자동/수동으로 도와주게 되어, 노인이나 환자들에게 오랜 시간 이용하여 효율적인 운동에 도움이 되며, 활동량을 증가로 인한 노인, 환자 삶의 질이 향상되며, 노인이나 환자들이 겪는 일상생활의 불편함을 해소하고, 재활활동 분야에서 큰역할을 하여 보다 윤택한 삶을 누릴 수 있게 하는 현저한 효과가 있다.

100 : 프레임
110 : 손잡이
111 : 왼쪽스위치 112 : 오른쪽스위치
113 : 좌측손잡이 114 : 우측손잡이
120 : 제어반
130 : 감지센서
140 : 온오프 스위치
150 : 간이의자
200 : 바퀴
300 : 모터
310 : 오른쪽 바퀴구동모터 320 : 왼쪽 바퀴구동모터

Claims (3)

1. 사용자가 서서 보행할 수 있게 사람주위로 일정거리 이격되어 설치되는 프레임(100)의 상에는 제어반(120)이 설치되고 상기 제어반(120) 상면에는 손잡이(110)가 설치되며, 상기 프레임(100) 하부에는 바퀴(200)가 장착되고, 상기 바퀴(200)는 모터(300)에 의해 구동되되, 자동보행 모드와 수동보행 모드로 구분되어 동작되는 것을 특징으로 하는 자율보행보조기 동작방법
2. 제1항에 있어서, 상기 자동보행 모드는 제어반(120) 전면에 부착된 감지센서(130)에 프레임(100) 내부에 위치한 사용자의 접근을 감시하는 것으로, 사용자가 감지센서(130)와 일정한 거리 내에 접근하면 제어반(120)의 제어부에 신호를 보내고 제어부는 모터(300)를 구동하여 자율보행보조기를 일정거리 전진시키는 것을 특징으로 하는 자율보행보조기 동작방법
3. 제2항에 있어서, 상기 손잡이(110)에는 왼쪽스위치(111)와 오른쪽스위치(112) 두 개의 스위치가 각각 버튼으로 설치되어 있어서, 방향을 조절하여 이동할 수 있는 것으로, 왼쪽스위치(111)를 누르면 오른쪽 바퀴구동모터(310)가 구동되어 왼쪽으로 선회되며 이동되고, 오른쪽스위치(112)를 누르면 왼쪽 바퀴구동모터(320)가 구동되어 오른쪽으로 선회되며 이동되고, 왼쪽과 오른쪽스위치(111, 112) 두 개를 동시에 누르면 멈추게 되는 것을 특징으로 하는 자율보행보조기 동작방법

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