MX2022016271A - Grua de carga, metodo para evitar la oscilacion de la grua de carga, y metodo para transportar la carga. - Google Patents

Grua de carga, metodo para evitar la oscilacion de la grua de carga, y metodo para transportar la carga.

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MX2022016271A
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Osamu Yamaguchi
Yuki TAKAKI
Yusuke Yoshinari
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Jfe Steel Corp
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Abstract

Cuando se realiza el transporte desde una posición de inicio de la carga arbitraria a una posición de destino de la carga arbitraria, es posible controlar la prevención de la oscilación sin condición de restricción y con un sistema de control simple. Se proporciona una grúa de carga que incluye un mecanismo de giro del brazo (4) que gira un brazo de la grúa (2); un mecanismo de elevación del brazo (3) que ajusta el ángulo de elevación; un mecanismo de extensión y contracción del brazo (5) que ajusta la longitud del brazo; y un dispositivo de control que calcula una trayectoria en la que se transporta una carga suspendida (7), y que controla el mecanismo de giro del brazo (4), el mecanismo de elevación del brazo (3) y el mecanismo de extensión y contracción del brazo (5). El dispositivo de control calcula la trayectoria para que sea una trayectoria en línea recta vista al menos desde la dirección vertical, de acuerdo con la posición de inicio de la carga y la posición de destino de la carga; calcula un ángulo de giro ?, un ángulo de elevación f, y una longitud de brazo L para que la trayectoria sea la trayectoria en línea recta utilizando la posición de inicio de la carga, la posición de destino de la carga, una velocidad máxima vmax, un ciclo de giro de la carga suspendida T, y un tiempo de inicio T1; y controla el mecanismo de giro del brazo (4), el mecanismo de elevación del brazo (3) y el mecanismo de extensión y contracción del brazo (5) para lograr el ángulo de giro ? calculado, el ángulo de elevación f y la longitud del brazo L.
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