MX2012008074A - Metodo, sistema y aparato de recogida automatica y entrega de elementos esfericos de juego. - Google Patents

Abstract

Comprende adquirir unas imágenes de una superficie de juego, analizar dichas imágenes para detectar un elemento esférico de juego y desplazar un aparato recogedor de elementos esféricos para su recogida, siendo detectado dicho elemento esférico de juego en desaceleración, y/o a lo largo de unas trayectorias, incluyendo una trayectoria inicial, en función de lo cual se estima su impacto o caída fuera de un área de juego, de dicha superficie de juego, iniciándose el desplazamiento del aparato y la recogida inmediatamente, si dicha detección informa que el elemento esférico está próximo a detenerse y/o va a salir de dicha área de juego determinada. En el sistema se utilizan dos aparatos de recogida, operando complementaria y/o sincronizadamente, que realizan la recogida y/o entrega a un jugador del elemento esférico, a petición de dicho jugador, o automáticamente.

Description

MÉTODO. SISTEMA Y APARATO DE RECOGIDA AUTOMÁTICA Y ENTREGA DE ELEMENTOS ESFÉRICOS DE JUEGO Campo de la Invención La presente invención concierne a un método de recogida automática y entrega a un jugador de elementos esféricos de juego, tales como una pelota y en particular una pelota de tenis, en un campo para la práctica de dicho deporte.

En un segundo aspecto la invención describe un sistema para implementación del citado método.

Por último en un tercer aspecto la invención hace referencia igualmente a un aparato de recogida automática y entrega de elementos esféricos de juego.

El método de la invención proporciona una elevada rapidez en la recogida y entrega de los elementos esféricos de juego, basado en una optimización de la actuación de unos aparatos de recogida automática de tales objetos y en particular a partir de la utilización de al menos dos de dichos aparatos, operando de manera sincronizada.

Para claridad de la explicación que sigue, se entenderá en la presente memoria por área de juego aquella zona de una superficie o terreno de juego donde el impacto o caída de la pelota se considera válido, según las normas del juego. Asimismo por superficie de juego se entenderá todo el terreno de juego incluyendo una zona circundante a la citada área de juego, por donde operarán principalmente unos aparatos de recogida de las pelotas o bolas Antecedentes de la invención En la solicitud WO-A-2009022929 se describe un sistema automático de recogida de bolas golf que puede funcionar de manera autónoma o controlada remotamente. Incluye un sistema de visión artificial para detectar las bolas a recoger, y un sistema de procesamiento que procesa las imágenes captadas por el sistema de visión artificial, y que controla individualmente a unos motores que desplazan a un vehículo de recogida, definiendo una trayectoria a seguir en función de las detecciones halladas en las imágenes. Se proponen diversas formas de funcionamiento en relación a la trayectoria a seguir por el vehículo de recogida por Ej. que tenga que pasar por unos puntos o localizaciones de control definidos previamente por un sistema de posicionamiento (por ejemplo GPS) del propio sistema de recogida. El sistema implementa una gran variedad de sensores que le permiten esquivar toda clase de obstáculos e irregularidades del terreno (ya que está pensado para exteriores: en concreto para un campo de golf), así como volver a la estación base si las condiciones climatológicas son adversas.

El documento DE-A-19711298A divulga un método y un dispositivo para la detección y recogida automática de objetos, tales como pelotas de tenis con un sistema computacional que incluye un sistema de detección optoeléctrico que comprende una cámara, un scaner láser o un sensor de sonar que dependiendo de la aplicación pueden incluso combinarse.. El dispositivo analiza el entorno, detecta los objetos a recoger, y determina una trayectoria de recogida, durante la cual el dispositivo puede reorientar su camino para esquivar obstáculos o para escoger una ruta alternativa.

En la US-A-20080189004 se divulga un vehículo para recogida de bolas en un campo de golf, que en base a información de distribución de las bolas en el campo sigue una u otra trayectoria para su recogida. La información puede ser adquirida mediante un sensor visual ubicado en el propio vehículo o en una unidad remota. En su memoria descriptiva se indica que es aplicable la recogida de otra clase de bolas, como por ejemplo las de tenis.

En la EP-B- 0372249 se propone un dispositivo para recoger pelotas de tenis de manera automática, así como para aplanar la superficie de la pista mediante un cepillo.

En las citadas propuestas queda pendiente o poco desarrollada la posible interactuación del aparato o dispositivo recogedor de pelotas o bolas con el jugador, es decir la posibilidad de que el aparato entregue al jugador la pelota o bola y en general el tiempo de respuesta es deficiente para insertar la propuesta en una dinámica del juego que no imponga restricciones o modificaciones excesivas.

La propuesta de esta invención viene a resolver tales deficiencias.

Explicación de la invención La invención hace referencia en un primer aspecto a un método de recogida automática de elementos esféricos de juego, tales como una pelota y en particular una pelota de tenis, del tipo que comprende realizar, de una manera automática, las siguientes etapas, en general conocidas por el estado de la técnica citado: a) adquirir una secuencia de imágenes de al menos un área de vigilancia de una superficie de juego, comprendiendo en general cualquier parte de la superficie de juego; b) analizar dichas imágenes para detectar la existencia de al menos un elemento esférico de juego en dicha área de vigilancia; y c) desplazar un aparato recogedor de elementos esféricos de juego hasta la ubicación de dicho elemento esférico de juego detectado, que es al menos uno, y proceder a recogerlo.

Según el procedimiento de esta invención dicha etapa b) comprende detectar al menos dicho elemento esférico de juego desde el momento en que es lanzado por un golpe o empuje por el jugador mediante un palo, pala o raqueta, o incluso antes (sobre la base de detectar una posición y/o movimiento de la pala o raqueta del jugador previo al impacto con la pelota), durante un movimiento de desaceleración, y/o a lo largo de unas trayectorias tras su lanzamiento (tanto en aceleración como en desaceleración) con el fin de determinar, lo antes posible, que su impacto o caída ocurrirá fuera de un área de juego, de dicha superficie de juego, determinada. Además según los principios de esta invención dicha etapa c) se inicia cuando, como resultado del análisis de dicha etapa b), se confirma que el elemento esférico está próximo a detenerse y/o va a salir de dicha área de juego determinada.

De esta manera el aparato recogedor de elementos esféricos se pondrá en marcha y se dirigirá hacia la zona de recogida breves instantes tras el lanzamiento del elemento esférico, y la recogida y ulterior entrega al jugador se realizará en un mínimo tiempo posible.

Conforme a la invención el aparato de recogida, que es al menos uno, realiza además una entrega a un jugador del elemento esférico, a petición de dicho jugador, o de una manera automática (orden prefijada por un usuario), desde un punto de recogida, acercándose al jugador hasta una determinada distancia o a través de un dispositivo de entrega intermedio elegido entre una máquina lanzadora de bolas, un depósito de almacenamiento de bolas con dispositivo lanzador auxiliar y un dispensador de bolas a una altura determinada con recogida manual por parte del jugador, al que dicho aparato recogedor hace entrega de la pelota, retornando dicho aparato de recogida tras dicha entrega a una posición dada o iniciando otra recogida.

Es también característico del método propuesto que dicha petición del jugador pueda realizarse por diversos medios, vocal, gestual, por un dispositivo inalámbrico, de señalización o una combinación de los mismos. Esta particularidad permite que el método sea aplicable a jugadores con minusvalías diversas, personas mayores o que precisan de adaptaciones diversas, específicas en algún sentido para la práctica del juego, que el método permite realizar.

Según el método propuesto el aparato de recogida, que es al menos uno está situado en, está próximo a, o tras una entrega del elemento esférico retorna a un área de juego en donde por cálculos estadísticos de un juego o una serie de juegos realizados previamente por uno o más jugadores, se ha establecido que van a impactar o caer un mayor número de elementos esféricos de juego. Esta condición redunda en una mayor eficiencia de los desplazamientos del aparato de recogida, puesto que tras una entrega de la pelota o bola se dirigirá salvo orden en contra hacia un área de mayor probabilidad de caída o impacto de elementos esféricos, facilitando la recogida.

En una versión preferida de la invención se ha previsto utilizar al menos dos aparatos recogedores, que operan de una manera complementaria realizando la recogida o entrega de los elementos esféricos y desplazándose de una manera coordinada y/o sincrónica con el fin de optimizar el tiempo de entrega al jugador de un elemento esférico tras su recogida, repartiéndose dichos dos aparatos las tareas de recogida y/o entrega o desplazándose un primero de dichos aparatos hacia una zona predeterminada escogida entre una de las citadas áreas de impacto o de caída de elementos esféricos de juego (que puede haber sido calculada por detección de trayectorias, o prevista estadísticamente), mientras un segundo aparato realiza una recogida o entrega.

En relación con el método de recogida automática y entrega de elementos esféricos de juego, tales como una pelota de tenis de la presente invención, en la citada etapa b) se ha previsto analizar las imágenes de cualquier zona de la superficie de juego para detectar también otros objetos o personas incluidos en dicha área de vigilancia, tanto por lo que se refiere a su posición como a si se encuentran parados o en movimiento, permitiendo grabar sus movimientos. Además, dicha etapa b) comprende calcular la trayectoria del desplazamiento de la pelota 11 , referido en de la etapa c) en función de los objetos detectados y/o de la posición del jugador respecto al objeto esférico en el momento de su golpeteo o empuje o previamente al mismo.

Mediante la citada estrategia se puede informar inmediatamente al aparato recogedor 14, acerca de la zona en donde va a caer la pelota 11 o incluso se puede indicar a dicho aparato 14 que realice movimientos para esquivar o intentar esquivar una pelota 11 , para que mantenga una distancia de seguridad en el caso de personas 13, y para que, en cualquier caso, llegue lo más rápido posible hasta la ubicación del elemento esférico de juego o pelota 11 a recoger.

Conforme a una característica adicional se ha previsto también que en dicha etapa b), se proceda a detectar la existencia de una pluralidad de elementos esféricos de juego a recoger en dicha área de vigilancia, y se calcule una ruta óptima, en tiempo y distancia, para su recolección de forma compartida por dichos aparatos de recogida que son al menos dos emplazados inicialmente (al comenzar el juego) junto a una zona lateral o extrema de una pista de tenis, realizando por último dicha etapa c) para recoger todos los elementos esféricos de juego.

El aparato de recogida de la invención se ha previsto que opere de manera que entrega la bola por deslizamiento sobre la superficie de juego, lanzándola para que realice al menos un bote antes de alcanzar al jugador, o arrojándola a una altura determinada en función de las características particulares del jugador para posibilitar la adaptación del juego a personas con minusvalías o deficiencias físicas, calculando a tal efecto la distancia al jugador desde el punto de entrega y las condiciones de recepción. Se ha previsto también que el aparato de recogida se acerque hasta un punto inmediato al jugador para que éste pueda recibir la pelota prácticamente en la mano.

Tal como se ha indicado la invención se refiere también a un sistema para la recogida automática de elementos esféricos de juego tales como una pelota y en particular una pelota de tenis, del tipo que comprende: - unos medios de adquisición de imágenes previstos para adquirir secuencias de imágenes de al menos un área de vigilancia; - un aparato recogedor de elementos esféricos de juego previsto para desplazarse y recoger elementos esféricos de juego, de manera automática; y - unos medios de control, en conexión con dichos medios de adquisición y tratamiento de imágenes comunicados con dicho aparato recogedor de elementos esféricos de juego, donde dichos medios de control están previstos para procesar al menos parte de dichas imágenes para detectar la existencia de al menos un elemento esférico de juego en dicha área de vigilancia, y para enviar una orden de control a dicho aparato recogedor de elementos esféricos de juego para que se desplace hasta la ubicación de dicho elemento esférico de juego detectado, que es al menos uno, y proceda a recogerlo, todo ello según estructura ya implementada en parte en varios de los antecedentes citados.

El sistema de esta invención comprende además al menos dos aparatos de recogida previstos para operar de manera complementaria y/o sincronizada para realizar dichas tareas de recogida, asociados a dichos medios de control, y porque cada uno de dichos aparatos está adaptado para realizar una entrega del elemento esférico recogido al jugador, en respuesta a una petición del mismo, actuando dichos al menos dos aparatos de manera complementaria y lo sincronizada durante dichas tareas de entrega.

Tales aparatos son de reducidas dimensiones facilitando ello la portabilidad del sistema incluyendo opcionalmente cámaras para vigilancia de la superficie de juego, aunque pueden utilizarse cámaras ya instaladas en la pista de juego.

Por último la invención también hace referencia a características propias de un aparato de recogida de los dos que se emplean, ventajosamente, en el sistema citado, y que integran medios para interactuar con un jugador para realizar una entrega controlada del objeto esférico recogido a un jugador, o ir a buscar un determinado objeto esférico, en respuesta a una orden dada por el mismo vocal, gestual, por un dispositivo electrónico o por una combinación de dichos medios.

Otras características y particularidades de la presente invención aparecerán con mayor claridad en la explicación detallada que sigue de un ejemplo de ejecución, aplicado a una pista de tenis, que se aporta a título de ejemplo no limitativo.

Breve explicación de los dibujos La Fig. 1 es una vista en planta esquemática indicativa de una pista de tenis y en relación a la misma se han indicado varios de los componentes necesarios para implementar una versión básica de la invención.

La Fig. 2 es una vista en perspectiva de un posible aparato para recogida automática y entrega de elementos esféricos.

Descripción en detalle de un ejemplo de realización En la Fig. 1 se aprecia una pista de tenis que se ha indicado por la referencia 10, con una red de separación intermedia 12, apareciendo asociada a la misma una pluralidad de pelotas de tenis 11 , distribuidas al azar en el campo de uno de los jugadores 13. La invención propone la utilización de un aparato recogedor de pelotas 14, utilizándose preferentemente dos de tales aparatos 14 dispuestos en un lateral o junto en cada extremo o superficie de juego que rodea la pista 10. Estos aparatos 14 están controlados remotamente (comunicación inalámbrica, en si conocida) desde uno o más centros de control 15 (implementados en el presente caso por un ordenador local que puede ser portátil). En una realización de la invención el citado ordenador puede estar integrado en uno o en ambos aparatos 14. El citado ordenador u ordenadores recibe información a partir de una serie de cámaras (su posición puede ser diversa ubicadas en los laterales y/o extremos de la superficie o terreno de juego o incluso suspendidas por encima del área de juego) acerca de la situación de las pelotas 11. Es característico del método y sistema de la invención que dicha información acerca de las pelotas 11 , no solo sea posicional, sino indicativa de la trayectoria de las mismas (y por ende indicativa de una zona de caída o impacto de la pelota 11 ), e incluso de la relación entre una parte del jugador y la pelota durante el impacto de una raqueta con la misma así como previamente a dicho impacto. Es esencial que tan pronto como se pueda capturar una información indicativa de que una pelota puede salir del área de juego, esta información se envíe a uno de los aparatos 14, iniciando éste un desplazamiento para su recogida y ulterior entrega al jugador 13.

En la Fig. 2 se muestra un posible aparato 14 recogedor de pelotas, en una versión muy básica, que en la presente invención comprende un dispositivo provisto de unas ruedas 17 motrices y de unas ruedas direccionales 17a, dotado de una porción delantera 18 apta para abrazar y retener una pelota, por Ej. por aspiración a través de unas rendijas, si bien pueden utilizarse otros sistemas conocidos (par de rodillos adyacentes, giratorios, cepillos giratorios, etc.).

El aparato 14 está equipado con al menos una cámara 16 prevista para reconocimiento del terreno o superficie de juego, del jugador y de gestos del mismo u otras personas y sus formas de interactuacion, u otros objetos presentes en un momento dado en la superficie de juego, y apta para aportar información complementaria a un centro de control 15 sobre la situación de las pelotas 11 a recoger.

En particular en el caso de que la pelota impacte en la red y quede prendida de la misma se ha previsto que el aparato de recogida 14, disponga de unos medios específicos para actuación en tal zona acudiendo al punto donde se encuentra la pelota y sacudir la red o capturar la pelota 11 por Ej. por unos medios de pinza.

En el caso del aparato de recogida 14 ilustrado en la Fig. 2, a título meramente de ejemplo y por lo tanto no limitativo, la entrega de la pelota se realizará por deslizamiento sobre la superficie de juego, empujándola mediante un elemento propulsor o disparador asociado al cabezal de recogida 18.

También se ha previsto que el aparato 14 pueda entregar la pelota de manera automática, desde unas posiciones prefijadas, por Ej. próximas al jugador, bajo una orden establecida por el jugador, o bien que se acerque al jugador y sólo le entregue la pelota 11 tras una petición del mismo.

El aparato 14 ilustrado u otro similar (con aditamentos para vehicular y manipular las pelotas) puede también entregar la pelota 11 a un dispositivo intermedio (no representado) el cual la lanzará para que realice al menos un bote antes de alcanzar al jugador, o la arrojará a una altura determinada en función de las características particulares del jugador para adaptación a personas con minusvalías o deficiencias físicas, calculando a tal efecto la distancia al jugador desde el punto de entrega y las condiciones de recepción. Tal como se ha indicado el aparato puede realizar una entrega acercándose hasta el jugador, y dándole la pelota en su propia mano.

El aparato 14 para la recogida automática de pelotas 11 está previsto para desplazarse mediante sus ruedas 17, 17a, hacia una zona en donde los medios de control 15, en conexión con dichos medios de adquisición de imágenes han detectado la existencia de al menos una pelota 11 , o que dicha zona va a recibir el impacto o caída de una pelota 11 , dada su trayectoria. A tal efecto el aparato 14 está dotado de unos medios de alimentación autónoma tipo batería recargable El aparato 14 comprende medios para interactuar con un jugador (señales luminosas, acústicas etc. y para recibir órdenes: sensores acústicos, cámara 16, etc.) para realizar una entrega controlada del objeto esférico recogido a un jugador, o ir a buscar un determinado objeto esférico, en respuesta a una orden dada por dicho jugador, vocal, gestual, por un dispositivo electrónico o por una combinación de dichos medios.

En particular los medios para que el aparato 14 pueda interactuar con un usuario comprenden un sistema de reconocimiento verbal, de órdenes gestuales, o de señales lumínicas o ondulatorias, adaptados para interpretar órdenes verbales o gestuales, o señales emitidas por dicho usuario como órdenes de comando y porque se han previsto en el aparato un sistema de audio para emitir sonidos y/o frases y/o música seleccionable por dichos medios de control en función del estado operativo del aparato.

De esta manera el aparato 14 se dirige hacia la pelota 11 lo más rápidamente posible, una vez alcanzada la pelota procede a su recogida y la dispone en una posición de entrega o disparo. En este momento el jugador 13 puede decidir si quiere que el aparato 14 le pase la pelota 11 y vuelva a un punto determinado o base, o que vaya a dicha base y quede a la espera de una petición de pelota 11 , por parte del jugador 13.

El aparato 14 puede estar equipado con unos cepillos para realizar tareas auxiliares tales como limpieza de una zona de la pista, así como de elementos para marcar unas líneas que delimitan las diferentes zonas del área de juego.

En relación con el sistema para implementar la invención, el mismo se caracteriza principalmente por comprender al menos dos aparatos de recogida 14 previstos para operar de manera complementaria y/o sincronizada para realizar dichas tareas de recogida y/o entrega, asociados a dichos medios de control estando cada uno de dichos aparatos 14 adaptado para realizar una entrega de la pelota 11 , recogida, al jugador, en respuesta a una petición del mismo, actuando dichos al menos dos aparatos de manera complementaria y lo sincronizada durante dichas tareas de recogida y entrega.

En lugar de que el aparato 14 entregue una pelota 11 , previamente recogida al jugador en respuesta a una petición de dicho jugador, se ha previsto que el jugador pueda fijar mediante una orden preestablecida, que el aparato 14, opere automáticamente entregando las pelotas 11 , al jugador, tras su recogida, por Ej. desde un punto de lanzamiento predeterminado, mientras el jugador no establezca que se retorne a una entrega de la pelota bajo pedido.

. Los aparatos de recogida 14 propuestos integran, tal como se muestra en la Fig. 2, al menos un dispositivo de adquisición de imágenes, escogido de una cámara CCD, una cámara de vídeo u otro dispositivo para captura de imágenes, en sí conocido, y porque existe una intercomunicación entre dichos aparatos de recogida que son al menos dos, para cubrir, de forma complementaria áreas diversas de la superficie de juego o zonas ocultas para una de las cámaras, con participación de dichos medios de control.

Para una adecuada implementación del método expuesto se ha previsto además la utilización de al menos una cámara fija (no mostrada, toda vez que su posición puede ser muy diversa) que cubre dicha superficie de juego, recibiendo dichos medios de control 15 información visual de dichas cámaras móviles 16 ligadas a los aparatos de recogida 14 y dicha cámara, que es al menos una, fija. En una realización preferida se ha previsto además una o más cámaras adicionales de cabezal giratorio (no ilustrada) aptas para realizar un seguimiento del jugador para grabación de sus movimientos, proporcionando diferentes planos y permitiendo capturar imágenes de distintos jugadores en la pista, o zonas donde bota la bola, etc. Ventajosamente se utilizarán dos de dichas cámaras de cabezal giratorio, una para cada jugador Los medios de control comprenden un primer sistema electrónico (localizado en los centros 15 de control local) extemo al aparato 14 recogedor de pelotas 11 y un segundo sistema electrónico portado por dicho aparato 14, estando ambos sistemas electrónicos comunicados entre sí de manera inalámbrica. Tal como se ha indicado dichos medios de control podrían estar integrados en una realización alternativa, en su totalidad, en los propios aparatos recogedores 14 sin necesidad de un centro externo local. En general, al menos uno de dichos sistemas electrónicos incluirá una memoria en la que se registran unos datos históricos referentes al funcionamiento de todo el sistema, incluyendo imágenes e informaciones estadísticas. De esta manera todos los aparatos 14 y el conjunto de dispositivos de visión (cámaras móviles y fijas) son programables y pueden volcar todas las informaciones estadísticas y de imagen de su actividad.

Se ha previsto asimismo que el sistema de la invención se presente en la forma de un conjunto portátil, integrando medios para transporte'de sus componentes. El sistema puede utilizar para su implementacion cámaras pre-instaladas en una pista de tenis, para retransmisión de partidos o estudios de entrenamiento.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. - Método de recogida automática de elementos esféricos de juego, tales como una pelota y en particular una pelota de tenis, del tipo que comprende realizar, de una manera automática, las siguientes etapas: a) adquirir una secuencia de imágenes o datos de un sistema opto-eléctrico de detección de al menos un área de vigilancia de una superficie de juego; b) analizar al menos parte de dichas imágenes o datos para detectar la existencia de al menos un elemento esférico de juego en dicha área de vigilancia; c) desplazar un aparato recogedor de elementos esféricos de juego hasta la ubicación de dicho elemento esférico de juego detectado, que es al menos uno, y proceder a recogerlo; estando dicho método caracterizado porque: dicha etapa b) comprende detectar al menos dicho elemento esférico de juego en un movimiento de desaceleración, y/o a lo largo de unas trayectorias, incluyendo una trayectoria inicial, tras un empuje o golpe dado por el jugador mediante un elemento para empujar o golpear el elemento esférico, que será determinante de su impacto o caída fuera de un área de juego, de dicha superficie de juego, determinada, y dicha etapa c) se inicia cuando, como resultado del análisis de dicha etapa b), se confirma que el elemento esférico está próximo a detenerse y/o va a salir de dicha área de juego determinada.

2. - Método según la reivindicación 1 , caracterizado porque dicho aparato de recogida, que es al menos uno, realiza además una entrega a un jugador del elemento esférico, a petición de dicho jugador, o automáticamente, desde un punto de recogida, acercándose al jugador hasta una determinada distancia o a través de un dispositivo de entrega intermedio elegido entre una máquina lanzadora de objetos esféricos, un depósito de almacenamiento de objetos esféricos con dispositivo lanzador auxiliar y un dispensador de objetos esféricos a una altura determinada, con recogida manual, al que el aparato recogedor hace entrega del objeto esférico, retornando dicho aparato de recogida tras dicha entrega a una posición dada o iniciando otra recogida.

3.- Método según la reivindicación 2, caracterizado porque dicha petición del jugador puede realizarse por diversos medios, vocal, gestual, por un dispositivo inalámbrico, de señalización o una combinación de los mismos.

4. - Método según la reivindicación 1 , caracterizado porque dicho aparato de recogida, que es al menos uno está situado en, está próximo a, o tras una entrega del elemento esférico retorna a un área de juego en donde por cálculos estadísticos de un juego o una serie de juegos realizados previamente por uno o más jugadores, se ha establecido que van a impactar o caer un mayor número de elemento esféricos de juego.

5. - Método según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende utilizar al menos dos aparatos recogedores, que operan de una manera complementaria y/o sincronizada realizando la recogida y entrega de los elementos esféricos y desplazándose de una manera coordinada y/o sincrónica para optimizar el tiempo de entrega al jugador de un elemento esférico tras su recogida, repartiéndose las tareas o desplazándose un primero de dichos aparatos hacia una zona de recogida mientras un segundo aparato realiza una recogida o una entrega, en donde dichas zonas de recogida corresponden a una área de impacto o de caída de elementos esféricos de juego y pueden estar calculadas por detección de trayectorias o estadísticamente.

6. - Método según la reivindicación 1 , caracterizado porque dicha etapa b) comprende analizar dichas imágenes para detectar también otros objetos o personas incluidos en dicha área de vigilancia, tanto por lo que se refiere a su posición como a si se encuentran parados o en movimiento, permitiendo grabar dichos movimientos, y porque comprende además calcular la trayectoria para dicho desplazamiento de la etapa c) en función de los objetos detectados y/o de la posición del jugador respecto al objeto esférico en el momento de su golpeteo o empuje, o previamente al mismo, con el fin de hacer que el aparato recogedor esquive dichos otros objetos, mantenga una distancia de seguridad en el caso de personas, y llegue lo más rápido posible hasta la ubicación del elemento esférico de juego a recoger, cuya zona de impacto o de caída se prevé, desde incluso antes de ser golpeado dicho objeto esférico por el jugador.

7. - Método según la reivindicación 5, caracterizado porque comprende, en dicha etapa b), detectar la existencia de una pluralidad de elementos esféricos de juego a recoger en dicha área de vigilancia, y calcular una ruta óptima, en tiempo y distancia, para su recolección por dichos aparatos de recogida que son al menos dos y realizar dicha etapa c) para recoger todos los elementos esféricos de juego.

8. - Método según la reivindicación 2, caracterizado porque el aparato entrega el objeto esférico por deslizamiento sobre la superficie de juego, lanzándola para que realice al menos un bote antes de alcanzar al jugador, lanzándola a una altura determinada en función de las características particulares del jugador para adaptación a personas con minusvalías o deficiencias físicas, calculando a tal efecto la distancia al jugador desde el punto de entrega y las condiciones de recepción, o acercándose al jugador para hacer una entrega en mano del objeto esférico.

9 - Sistema para la recogida- automática de elementos esféricos de juego tales como una pelota y en particular una pelota de tenis, del tipo que comprende: - unos medios de adquisición de imágenes o datos de un sistema de detección opto-eléctrico previstos para adquirir secuencias de imágenes de al menos un área de vigilancia; - un aparato recogedor de elementos esféricos de juego previsto para desplazarse y recoger elementos esféricos de juego, de manera automática; y - unos medios de control, en conexión con dichos medios de adquisición y tratamiento de imágenes o de datos de detección comunicados con dicho aparato recogedor de elementos esféricos de juego, donde dichos medios de control están previstos para procesar al menos parte de dichas imágenes para detectar la existencia de al menos un elemento esférico de juego en dicha área de vigilancia, y para enviar una orden de control a dicho aparato recogedor de elementos esféricos de juego para que se desplace hasta la ubicación de dicho elemento esférico de juego detectado, que es al menos uno, y proceda a recogerlo; estando dicho sistema caracterizado porque comprende al menos dos aparatos de recogida previstos para operar de manera complementaria y/o sincronizada para realizar dichas tareas de recogida y entrega, asociados a dichos medios de control, y porque cada uno de dichos aparatos está adaptado para realizar una entrega del elemento esférico recogido al jugador, en respuesta a una petición del mismo, actuando dichos al menos dos aparatos de manera complementaria y lo sincronizada durante dichas tareas de recogida y entrega.

10 .- Sistema según la reivindicación 9, caracterizado porque dichos aparatos de recogida integran al menos un dispositivo de adquisición de imágenes, escogido de una cámara CCD o una cámara de vídeo, y porque existe una intercomunicación entre dichos aparatos de recogida que son al menos dos, para cubrir, de forma complementaria áreas diversas de la superficie de juego o zonas ocultas para una de las cámaras, con participación de dichos medios de control.

11.- Sistema según la reivindicación 10, caracterizado por comprender además, al menos una cámara fija que cubre dicha superficie de juego, recibiendo dichos medios de control información visual de dichas cámaras móviles ligadas a los aparatos de recogida y dicha cámara, que es al menos una, fija y porque integra además al menos una segunda cámara de cabezal giratorio apta para realizar un seguimiento del jugador para grabación de sus movimientos.

12.- Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 11 , caracterizado porque dichos medios de control comprenden un primer sistema electrónico externo al aparato recogedor de elementos esféricos de juego y un segundo sistema electrónico portado por dicho aparato, estando ambos sistemas electrónicos comunicados entre sí de manera inalámbrica.

13.- Sistema según la reivindicación 9, caracterizado porque al menos uno de dichos sistemas electrónicos incluye una memoria en la que registra unos datos históricos referentes al funcionamiento de todo el sistema, incluyendo imágenes e informaciones estadísticas.

14- Aparato para la recogida automática de elementos esféricos de juego, del tipo que está previsto para desplazarse y a tal efecto dotado de unos medios de alimentación autónoma tipo batería recargable, para recoger elementos esféricos de juego, de manera automática, y que comprende: - unos medios de adquisición de imágenes previstos para adquirir secuencias de imágenes de al menos un área de vigilancia, y - unos medios de control, en conexión con dichos medios de adquisición de imágenes para recibir dichas secuencias de imágenes adquiridas, donde dichos medios de control están previstos para procesar al menos parte de dichas imágenes para detectar la existencia de al menos un elemento esférico de juego en dicha área de vigilancia, y para enviar una orden de control a unos medios de accionamiento para desplazar al aparato hasta la ubicación de dicho elemento esférico de juego detectado, que es al menos uno, y proceder a recogerlo; estando dicho aparato caracterizado porque comprende medios para interactuar con un jugador para realizar una entrega controlada del objeto esférico recogido a un jugador, o ir a buscar un determinado objeto esférico, en respuesta a una orden dada por el mismo vocal, gestual, por un dispositivo electrónico o por una combinación de dichos medios.

15.- Aparato según la reivindicación 14, caracterizado porque dichos medios para interactuar con un usuario comprenden un sistema de reconocimiento verbal, de órdenes gestuales, o de señales lumínicas o ondulatorias, adaptados para interpretar órdenes verbales o gestuales, o señales emitidas por dicho usuario como órdenes de comando y porque se han previsto en el aparato un sistema de audio para emitir sonidos y/o frases y/o música seleccionable por dichos medios de control en función del estado operativo del aparato.