CN108141512B - 飞行装置、移动装置、电子设备以及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的飞行装置具备：摄像部，其拍摄移动中的物体；飞行部，其载置着所述摄像部进行飞行；和控制部，其为了使所述摄像部拍摄由所述摄像部拍摄之后的所述物体，根据基于所述摄像部的输出的控制信息来控制所述飞行部及所述摄像部的至少一方。

Description

飞行装置、移动装置、电子设备以及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及飞行装置、移动装置、服务器以及程序。

背景技术

以往，已知一种搭载有摄像头(相机)的无人驾驶飞机(例如参照专利文献1)。无人驾驶飞机具备直升机、四旋翼直升机(quadricopter)等的旋翼，并设有捕捉该无人驾驶飞机朝向的场景的图像的前置摄像头、以及捕捉无人驾驶飞机从上空飞过的地形的图像的垂直方向的摄像头。然而，关于无人驾驶飞机支援竞技的比赛者的结构并没有记载。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-6587号公报

发明内容

根据本发明的第1方面，飞行装置具备：飞行部，其使主体飞行；摄像部，其拍摄移动中的物体来获取图像数据；和控制部，其控制所述飞行部，使所述主体向基于所述图像数据的位置飞行。

根据本发明的第2方面，在第1方面的飞行装置中，优选地，所述控制部以向所述摄像部能够拍摄由所述摄像部拍摄之后的所述物体的位置飞行的方式对所述飞行部进行控制。

根据本发明的第3方面，在第1或第2方面的飞行装置中，优选地，所述摄像部在不同的定时拍摄所述移动中的物体。

根据本发明的第4方面，在第1方面至第3方面的任一飞行装置中，优选地，所述控制部使所述摄像部变更拍摄时的视场角。

根据本发明的第5方面，在第1方面至第4方面的任一飞行装置中，优选地，所述控制部使所述摄像部拍摄由所述摄像部拍摄之后的所述物体。

根据本发明的第6方面，在第1方面至第5方面的任一飞行装置中，优选地，所述控制信息包括基于所述物体移动的信息。

根据本发明的第7方面，在第1方面至第6方面的任一飞行装置中，优选地，所述控制信息包括与所述移动中的物体停止移动的位置有关的信息。

根据本发明的第8方面，在第7方面的飞行装置中，优选地，所述控制信息包括与基于拍摄了所述移动中的物体的所述摄像部的输出而预测到的所述物体的停止位置有关的信息。

根据本发明的第9方面，在第1方面至第8方面的任一飞行装置中，优选地，所述控制部以基于所述移动中的物体停止移动的位置而飞行的方式对所述飞行部进行控制。

根据本发明的第10方面，在第1方面至第9方面的任一飞行装置中，优选地，所述控制部使所述飞行部向所述移动中的物体停止移动的位置飞行。

根据本发明的第11方面，在第10方面的飞行装置中，优选地，所述控制部使飞行部在所述移动中的物体停止移动的位置的上空飞行。

根据本发明的第12方面，在第1方面至第11方面的任一飞行装置中，优选地，具备将与停止移动的所述物体有关的信息发送至其它电子设备的发送部。

根据本发明的第13方面，在第12方面的飞行装置中，优选地，所述摄像部拍摄所述停止的物体以及所述停止的物体存在的位置的至少一方。

根据本发明的第14方面，在第13方面的飞行装置中，优选地，所述发送部将拍摄所述停止的物体以及所述停止的所述物体所在的位置的至少一方而得到的图像数据发送至所述其它电子设备。

根据本发明的第15方面，在第1方面至第14方面的任一飞行装置中，优选地，所述摄像部从所述物体的上空拍摄移动前的所述物体。

根据本发明的第16方面，在第15方面的飞行装置中，优选地，所述摄像部以能够识别所述移动中的物体在水平方向上的移动的方式拍摄所述移动中的物体。

根据本发明的第17方面，在第1方面至第16方面的任一飞行装置中，优选地，所述控制部基于环境或被摄体来控制所述飞行部。

根据本发明的第18方面，在第17方面的飞行装置中，优选地，所述控制部基于太阳的位置或所述被摄体的位置来控制所述飞行部。

根据本发明的第19方面，在第17方式或第18方面的飞行装置中，优选地，所述被摄体是人。

根据本发明的第20方面，在第1方面至第19方面的任一飞行装置中，优选地，所述摄像部拍摄停止移动的第一物体，所述控制部使所述飞行部在由所述摄像部对所述第一物体进行拍摄之后向与所述第一物体不同的第二物体在移动前的上空飞行。

根据本发明的第21方面，在第1方面至第20方面的任一飞行装置中，优选地，所述物体是球。

根据本发明的第22方面，在第1方面至第21方面的任一飞行装置中，优选地，所述控制部使所述飞行部向不与所述物体碰撞的位置飞行。

根据本发明的第23方面，在第1方面至第22方面的任一飞行装置中，优选地，具备与服务器进行通信的通信部，所述通信部将所述摄像部的输出向所述服务器发送，并从所述服务器接收基于所述摄像部的输出的所述控制信息。

根据本发明的第24方面，在第1方面至第22方面的任一飞行装置中，优选地，具备基于所述摄像部的输出来生成所述控制信息的生成部。

根据本发明的第25方面，与第1方面至第23方面中的任一飞行装置进行通信的服务器具备：接收部，其从所述飞行装置接收图像数据；生成部，其基于所述图像数据来生成所述控制信息；和发送部，其将所述控制信息向所述飞行装置发送。

根据本发明的第26方面，对载置着摄像部进行飞行的飞行装置的飞行部进行控制的程序使计算机执行如下处理：使所述摄像部拍摄移动中的物体的拍摄处理；以及为了使所述摄像部拍摄由所述摄像部拍摄之后的所述物体而根据基于所述摄像部的输出的控制信息来控制所述飞行部及所述摄像部的至少一方的控制处理。

根据本发明的第27方面，移动装置具备：摄像部，其拍摄移动中的物体；移动部，其载置着所述摄像部并移动；和控制部，其为了使所述摄像部拍摄由所述摄像部拍摄之后的所述物体，根据基于所述摄像部的输出的控制信息来控制所述移动部及所述摄像部的至少一方。

根据本发明的第28方面，飞行装置具备：获取部，其获取基于与竞技有关的信息的飞行信息；飞行部，其保持着所述获取部进行飞行；和控制部，其基于所述飞行信息来控制所述飞行部。

根据本发明的第29方面，在第28方面的飞行装置中，优选地，所述控制部使所述飞行部向进行所述竞技的竞技者的前方飞行。

根据本发明的第30方面，在第29方面的飞行装置中，优选地，所述控制部使所述飞行部向由所述竞技者能够视觉识别的可视位置飞行。

根据本发明的第31方面，在第30方面的飞行装置中，优选地，所述可视位置包括成为朝向所述竞技者的标记的位置。

根据本发明的第32方面，在第31方面的飞行装置中，优选地，所述可视位置包括成为针对高度的标记的位置。

根据本发明的第33方面，在第30方面至第32方面的任一飞行装置中，优选地，所述控制部基于在向所述可视位置飞行之后由所述获取部获取到的所述飞行信息来控制所述飞行部。

根据本发明的第34方面，在第28方面至第33方面的任一飞行装置中，优选地，所述获取部获取基于由进行所述竞技的竞技者指定的指定位置的指定位置信息，所述控制部基于所述指定位置信息来控制所述飞行部。

根据本发明的第35方面，在第28方面至第34方面的任一飞行装置中，优选地，与所述竞技有关的信息包括与进行所述竞技的竞技者有关的信息、与在所述竞技中使用的道具有关的信息、以及与所述竞技的环境有关的信息中的至少一个。

根据本发明的第36方面，在第35方面的飞行装置中，优选地，与所述竞技者有关的信息包括所述竞技者的动作信息、所述竞技者的属性信息、以及所述竞技者的位置信息中的至少一个。

根据本发明的第37方面，在第36方面的飞行装置中，优选地，所述竞技者的属性包括所述竞技者的性别、年龄、以及评价值中的至少一个。

根据本发明的第38方面，在第35方面至第37方面的任一飞行装置中，优选地，与在所述竞技中使用的道具有关的信息包括所述道具的种类。

根据本发明的第39方面，在第35方面至第38方面的任一飞行装置中，优选地，与所述竞技的环境有关的信息包括所述竞技的路线信息或风的信息中的至少一个以上。

根据本发明的第40方面，在第28方面至第39方面的任一飞行装置中，优选地，所述获取部获取基于进行所述竞技的第一竞技者的第一飞行信息、和基于与所述第一竞技者不同的第二竞技者的第二飞行信息，所述控制部在基于所述第一飞行信息控制所述飞行部之后基于所述第二飞行信息来控制所述飞行部。

根据本发明的第41方面，在第28方面至第40方面的任一飞行装置中，优选地，具备获取图像数据的摄像部，所述获取部基于所述图像数据来获取所述飞行信息。

根据本发明的第42方面，在第41方面的飞行装置中，优选地，所述摄像部拍摄被进行所述竞技的竞技者施加力的物体，所述获取部获取基于所述物体的轨迹的所述飞行信息。

根据本发明的第43方面，在第42方面的飞行装置中，优选地，所述摄像部拍摄对所述物体施加力之前的所述竞技者。

根据本发明的第44方面，在第42方面或第43方面的飞行装置中，优选地，所述摄像部拍摄移动中的所述物体，所述控制部使所述飞行部向不与移动中的所述物体碰撞的位置飞行。

根据本发明的第45方面，在第41方面至第44方面的任一飞行装置中，优选地，具备将所述摄像部获取到的所述图像数据向其它电子设备发送的发送部。

根据本发明的第46方面，在第28方面至第45方面的任一飞行装置中，优选地，所述获取部从其它电子设备获取所述飞行信息。

根据本发明的第47方面，在第28方面至第46方面的任一飞行装置中，优选地，具备将与所述竞技的建议有关的数据发送至显示装置的发送部。

根据本发明的第48方面，与第28方面至第47方面中的任一飞行装置进行通信的服务器具备：生成部，其基于与所述竞技有关的信息来生成所述飞行信息；和发送部，其将所述飞行信息向所述飞行装置发送。

根据本发明的第49方面，程序是对能够飞行的飞行部进行控制的程序，使计算机执行如下处理：获取基于与竞技有关的信息的飞行信息的获取处理；以及基于所述飞行信息来控制飞行部的控制处理。

根据本发明的第50方面，移动装置具备：获取部，其获取基于与竞技有关的信息的移动信息；移动部，其保持着所述获取部并移动；和控制部，其基于所述移动信息来控制所述移动部。

附图说明

图1是表示支援系统的概要结构的框图。

图2是表示无人机的外观的示意图。

图3是对报知落下位置的支援动作进行说明的流程图。

图4是对规定位置进行说明的图。

图5是表示无人机的飞行路线的一例的图。

图6是表示在进行击打方向建议时的无人机的配置的一例的示意图。

图7是表示建议处理的一例的流程图。

图8是对建议高尔夫球杆的支援动作进行说明的流程图。

图9是表示握持装置的图。

图10是由无人机、便携终端、通信网络构成支援系统的情况下的图。

图11是表示由无人机、便携终端、服务器、通信网络构成支援系统的另一例的图。

图12是对显示在便携终端上的显示用图像进行说明的图。

图13是对球车进行说明的图。

图14是对规定位置的另一例进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。

－第1实施方式－

图1是表示本发明的一个实施方式的图，是表示使用飞行装置即无人驾驶飞机11的支援系统的概要结构的框图。支援系统1具有无人驾驶飞机11、便携终端12和服务器13。无人驾驶飞机11、便携终端12和服务器13与通信网络14连接。无人驾驶飞机11是能够自主飞行的自主型无人驾驶飞机，例如使用也称为无人机(drone)的自主型多轴直升机(multicopter)等。以下，将该无人驾驶飞机11称为无人机11。

无人机11是具有多个螺旋桨的多轴直升机。无人机11具备：具有多个螺旋桨的飞行部111、控制飞行部111的飞行控制部112、摄像头113、摄像头控制部114、GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)接收器115、通信部116、和控制无人机11整体的控制部117等。

飞行控制部112通过众所周知的导航姿态控制系统来分别独立地控制设置在飞行部111上的多个螺旋桨。摄像头113是具备CCD摄像器件等电子摄像器件的摄像头，能够拍摄静止图像及视频。摄像头113能够进行变焦、自动对焦、自动曝光的各控制。另外，摄像头113搭载于万向支架(旋转台)上，能够相对于无人机主体将视野方向向上下左右变更。摄像头113由摄像头控制部114控制，摄像数据从通信部116发送，并经由通信网络14发送至便携终端12或服务器13。

GPS接收器115接收从GPS卫星发出的信号，并检测无人机11的绝对位置。该绝对位置信息从通信部116向便携终端12或服务器13发送。控制部117由包括未图示的微处理器及存储器的外围电路构成，通过执行规定的控制程序来控制无人机11的各部分。

便携终端12具备显示部121、通信部122、GPS接收器123等。通过通信部122能够在与无人机11或服务器13之间进行数据的发送/接收。GPS接收器123接收从GPS卫星发出的信号，并检测便携终端12的绝对位置。该绝对位置信息(以下称为GPS位置信息)从通信部122向无人机11或服务器13发送。在显示部121上显示各种各样的信息。例如，可以显示路线信息、打球的落下位置、飞行距离、和建议信息等。

服务器13具备通信部131、运算部132、数据库133、控制部134等。通信部131经由通信网络14在与无人机11或便携终端12之间发送/接收各种各样的数据。运算部132基于从通信部131接收到的各种各样的数据来进行各种各样的运算。例如，进行无人机11的飞行目标位置的运算、由摄像头113拍摄到的图像的分析、和显示在便携终端12的显示部121上的各种信息的运算等。

控制部134由包括未图示的微处理器及存储器的外围电路构成，执行规定的控制程序。例如，控制部134基于运算部132中的图像分析结果来生成针对无人机11的飞行指令信息。该飞行指令信息从通信部131向无人机11发送。在数据库133中存储有支援动作所需的数据。在图1所示的例子中，存储有与高尔夫支援有关的路线数据133a、比赛者数据133b。竞技以高尔夫为例进行说明。

图2是表示无人机11的外观的示意图。无人机11是具有四个螺旋桨41的多轴直升机。四个螺旋桨41设置在同一平面上。四个螺旋桨41分别独立地由众所周知的导航姿态控制系统控制。通过该控制，无人机11能够以俯仰轴102为中心旋转、或以横滚轴103为中心旋转、或以偏航轴104为中心旋转、或向下方向100或上方向101并进、或在空中的规定位置悬停。

无人机11具有保护四个螺旋桨41的周围的框体40。通过框体40，螺旋桨41以不与从水平方向靠近的周围的障碍物直接接触的方式受到保护。在无人机11的下面设有摄像头113。摄像头113搭载于能够自由改变摄像头113的姿态的万向支架42上。

在本实施方式中，作为图1所示的支援系统的应用例，对用作高尔夫比赛的支援系统的情况进行说明。在数据库133的路线数据133a中，例如针对每个球洞存储有(D1)路线长度、基准杆数、(D2)路线位置信息、(D3)推荐球杆(男性用、女性用)、(D4)路线战略信息、(D5)路线布局。

所谓路线位置信息是指路线的三维位置信息，例如包括发球区的位置信息(纬度和经度)、果岭的位置信息(纬度和经度)、OB的位置信息(纬度和经度)、危险处位置信息等。推荐球杆表示针对基准杆数的每一杆推荐的球杆，分别区分为男性用及女性用并登记。路线战略信息是针对基准杆数的每一杆理应打出的球的方向及飞行距离，存储有高级者用、中级者用及初级者用即与比赛者的等级(评价值)相应的数据。所谓路线布局例如是指用于显示在便携终端12的显示部121等上的显示用图像数据，在路线整体的俯视图像上显示发球区、果岭、沙坑和OB区域等。

另外，在比赛者数据133b中，例如存储有比赛者的性别、比赛者的等级信息(高级、中级、初级)、比赛者在比赛中使用的高尔夫球杆的种类、当天比赛者外貌上的特征等。

此外，比赛者外貌上的特征是作为判断在由无人机11的摄像头113拍摄到的图像中是否存在该比赛者时的样板而使用的数据。例如，在比赛当天预先拍摄了比赛者的图像，通过对该图像进行图像分析而制作了样板并存储。另外，也可以通过无人机11的摄像头113来拍摄比赛者的图像，并基于该图像来制作样板。

(支援动作的说明)

接着，利用具体例来说明支援动作。在此，以队伍由比赛者A和比赛者B这两名构成、且使用两台无人机11(11a、11b)的情况为例来说明。在此，比赛者A的支援由无人机11a进行，比赛者B的支援由无人机11b进行。但进行支援的无人机11的数量也可以是一台，还可以是三台以上，只要根据支援的内容适当设定无人机11的数量即可。另外，比赛者A保持有便携终端12a，比赛者B保持有便携终端12b。

以下，作为无人机11a、11b进行的支援动作，对将打出的球的落下位置告知比赛者A、B的支援动作进行说明。此外，由于针对比赛者A、B的支援动作是同样的动作，所以在此以比赛者A为例来说明。

在告知打出的球的落下位置的支援动作中，寻找比赛者A击打后打出的球的落下位置，并将落下位置报知比赛者A。图3的流程图表示在将落下位置告知比赛者A的支援动作中服务器13的控制部134进行的处理的一例。另外，落下位置也是打出的球停止的停止位置。

控制部134在接收到来自无人机11a的启动信号时启动。当设置在无人机11a上的未图示的电源开关由比赛者A打开时，无人机11a的电源开启，并从无人机11a的通信部116发送上述启动信号。

在步骤S100中，控制部134将启动信号发送至比赛者A的便携终端12a。当便携终端12a接收到启动信号时，报知支援比赛者A的无人机11a已开始动作。作为报知方式，例如在便携终端12a的显示装置上进行如“无人机11a已开始动作”这样的文字显示。

在步骤S110中，控制部134将用于使无人机11a在规定位置P1待机的待机用飞行指令信息发送至无人机11a。无人机11a的飞行控制部112基于从服务器13发送的待机用飞行指令信息来使无人机11a在规定位置P1上悬停飞行。

在此，所谓规定位置P1是指在比赛者A进行击打时能够拍摄容易识别打出的球的方向的图像的位置。例如，如图4的(a)所示，在比赛者A或高尔夫球GB的上空确定规定位置P1。从规定位置P1能够将击打方向、比赛者A和高尔夫球GB收入画面内。

图4的(b)表示从规定位置P1拍摄的情况下的图像例。箭头R示出推荐击打方向，但实际的击打方向未必是推荐击打方向R，如虚线箭头所示，有时会向推荐击打方向R的左右(图示为上下)偏离。因此，最好以能够拍摄相对于击打方向有富余的范围的方式对摄像头113进行控制。这样，通过从俯瞰眺望比赛者A的规定位置P1拍摄，能够二维地拍摄高尔夫球GB的移动。能够从拍摄到的图像中识别高尔夫球GB的水平方向的移动。能够将追踪高尔夫球GB时的万向支架42的驱动量抑制到很小，且容易识别高尔夫球GB的落下位置。

另外，如图14所示，也可以在比赛者A与推荐击打方向R的延长线L1上的附近、即比赛者A的斜后方确定规定位置P1。图14的(a)是俯视图，图14的(b)是从R1方向观察到的图。从该规定位置P1能够将击打方向、比赛者A和高尔夫球GB收入画面内。

进一步地，作为规定位置，也可以设为由图14的(b)的附图标记P11所示的发球区前方的规定高度位置。进一步地，也可以基于比赛者A的性别和等级、当天的状态等来预测打出的球的方向及飞行距离，并从预测的落下位置的上空由摄像头113拍摄发球区上的比赛者A。这种情况下，预先使无人机11a移动到了落下预测位置的上空(例如后述的图5所记载的位置P3、P4等)。

规定位置P1也可以基于从便携终端12a发送的GPS位置信息来决定，还可以基于由摄像头113拍摄到的图像来决定。在基于GPS位置信息的情况下，例如，服务器13的运算部132基于来自便携终端12a的GPS位置信息和路线数据133a的路线位置信息来特定比赛者A位于的发球区。将无人机11a的待机位置从所特定的比赛者A的位置设定为规定的高度位置P1。高度位置P1基于摄像头113的视场角以能够将比赛者A、高尔夫球GB和击打方向收入画面内的方式来设定。也可以基于比赛者A的身高而设定为不危险的高度位置P1。

在基于图像将规定位置P1决定为无人机11a的待机位置的情况下，将基于比赛者A的位置信息(来自便携终端12a的GPS位置信息)能够拍摄比赛者A和高尔夫球GB的位置、例如与比赛者A相距规定距离的位置且比赛者A和高尔夫球GB进入视场角的位置，作为规定位置P1。这种情况下，以比赛者A与摄像头113之间没有障碍物的方式被设定。另外，在图14的示例的情况下，也可以从击打时比赛者A的脚的配置来预测击打方向，并决定摄像头113的光轴方向。

服务器13能够基于来自比赛者A的便携终端12a的GPS位置信息和数据库133的路线数据133a来识别比赛者A位于几号球洞的哪个位置。例如，在识别为比赛者A的位置是发球区的情况下，能够以下述方式计算无人机11a的待机位置。开球(第一杆)的击打方向针对每个球洞而存储在数据库133的路线数据133a中。服务器13基于存储在路线数据133a中的击打方向来计算规定位置P1，并将其作为待机用飞行指令信息向无人机11a发送。其结果是，无人机11a在规定位置P1上悬停飞行并待机。

存储在路线数据133a中的击打方向的数据仅针对开球(第一杆)存储。因此，作为第二杆以后的击打方向，例如也可以将连结高尔夫球与果岭上的球洞的线的方向视为击打方向，并决定规定位置P1。

在步骤S120中，控制部134在基于图像信息(视频信息)而判断为高尔夫球置于球座上且高尔夫球杆被挥起了时，提取置于球座上的高尔夫球的图像。服务器13将该高尔夫球作为追踪对象的样板图像来存储。当摄像头113的视场角的广角过大时高尔夫球会变小而难以追踪，因此，摄像头控制部114将摄像头113控制在像画面内的高尔夫球的大小为适度大小这样的视场角。

当高尔夫球杆被挥下而高尔夫球的位置发生变化、即高尔夫球从第一位置向第二位置移动时，摄像头113追踪与拍摄图像中所包含的样板图像类似的被摄体。所谓第一位置、第二位置是指击打后的高尔夫球的任意位置。摄像头113通过如下方式追踪：在不同时刻拍摄高尔夫球(例如以视频进行拍摄)，提取在不同时刻拍摄到的拍摄图像中所包含的高尔夫球，并识别击打后的高尔夫球的位置变化、即从第一位置向第二位置的高尔夫球的移动。服务器13的运算部132基于来自无人机11a的图像数据进行打出的球的方向和打出的球的轨道(打出的球的轨迹)的运算，并基于此进行用于将打出的球收入摄像头的视野内的万向支架控制量和摄像头113的变焦量等摄像头控制信息的运算。也就是说，进行用于将向第二位置移动以后的高尔夫球收入摄像头的视野内的摄像头控制信息的运算。向第二位置移动以后的高尔夫球可以继续移动，也可以停止。运算出的摄像头控制信息从服务器13发送至无人机11a。摄像头控制信息包括变更摄像头113的视场角的信息。

即，在步骤S130中，服务器13的控制部134输出摄像头控制信息，并以打出的球(被击打后的高尔夫球)不脱离摄像头113的拍摄画面的方式调整摄像头113的拍摄方向(拍摄角度、视场角)及变焦(视场角)。另外，也可以以打出的球(被击打后的高尔夫球)不离开摄像头113的拍摄画面的方式控制飞行部111移动，并且一边由摄像头113拍摄一边移动(移动飞行)。运算部132基于由摄像头113拍摄到的图像能够检测打出的球GB停止在了落下位置70。

在步骤S140中，控制部134将无人机11a引导至打出的球GB停止的落下位置70(参照图5)的上空的位置P3。图5是表示无人机11a的飞行路线的一例的图。在图5中，无人机11a在比赛者A击打时于规定位置P1进行悬停飞行。若比赛者A进行了击打，则基于来自服务器13的摄像头控制信息由摄像头113追踪打出的球。当检测到打出的球已落下时，服务器13的控制部134使无人机11a飞行到打出的球(用与高尔夫球相同的附图标记GB表示)GB的落下位置70的上空的位置P3。另外，在如图14那样在比赛者后方设定了规定位置P1的情况下，在从该规定位置P1如飞行路径F1那样上升到位置P2之后向位置P3移动。

作为向最终的位置P3移动的方法，例如，在以摄像头113的光轴逐渐趋向铅垂向下方向的方式对万向支架42(参照图2等)进行控制的同时，以打出的球GB来到图像的中央的方式对无人机11a的飞行目标位置进行控制。通过那种控制，当摄像头113的光轴变成铅垂向下方向时，无人机11a变成位于停止在落下位置70的打出的球GB的几乎正上方(用附图标记P3表示的位置)。

若无人机11a的位置变成了打出的球GB的几乎正上方(位置P3)，控制部134使无人机11a下降到从发球区TG的比赛者A容易视觉识别的飞行目标位置P4，并使其在那里悬停飞行。发球区上的比赛者A通过观察在路线上空悬停飞行的无人机11a而能够很容易地识别打出的球GB落下到了多远距离的哪个位置。此外，虽然说明了以无人机11a的位置变成打出的球GB的几乎正上方的方式进行控制的情况，但并不限于此。也可以是比赛者A能够识别打出的球GB落下到了多远距离的哪个位置的位置、或者摄像头113能够拍摄已停止的打出的球GB的位置。

服务器13的运算部132根据来自无人机11a的GPS位置信息而运算落下位置70的纬度/经度及飞行距离。在步骤S150中，控制部134将显示用图像的数据向比赛者A的便携终端12a发送。便携终端12a在便携终端12a的显示部121上显示上述显示用图像。例如如图12所示，此处的显示用图像在存储于数据库133的路线数据133a中的路线布局画面LA上重叠显示表示落下位置70的标记M及飞行距离D。比赛者A能够从悬停在路线上空的无人机11a和显示在便携终端12a上的显示图像中更具体地得知打出的球GB的落下位置70。上述显示用图像也可以是摄像头113拍摄已停止的打出的球GB而得到的图像。比赛者A能够从这样的显示用图像中得知打出的球GB的落下位置的情况。所谓落下位置的情况例如可以列举很高的草丛中、OB、落入水池中、树林中、卡在树上等。在这样的落下位置的情况下，有时已停止的打出的球GB会隐藏在树和水池等障碍物中而导致摄像头113无法拍摄。那种情况下，只要拍摄已停止的打出的球GB的位置即可。也就是说，只要了解了已停止的打出的球GB的落下位置的情况，即使打出的球GB不一定映在图像中也可以。

此外，显示用图像的数据发送不仅针对比赛者A的便携终端12a，也可以针对比赛者B的便携终端12b进行。另外，在服务器13接收到来自无人机11a的GPS位置信息之后，由于在便携终端12a的显示部121上显示上述显示用画面，所以也可以使悬停在落下位置上空的飞行目标位置P4的无人机11a返回比赛者A的位置。例如，在给队伍分配了一台无人机11的情况下，如下所述运用一台无人机11即可。若在落下位置70的上空的位置P3获取了打出的球GB的图像，则使无人机11返回发球区，并针对下一位比赛者B(针对下一位比赛者B打的球)也使无人机11进行如图5所示的一系列动作。

接着，进行比赛者B的开球。关于分配给比赛者B的无人机11b，也进行与比赛者A的无人机11a同样的动作。当比赛者B的开球结束时，比赛者A及比赛者B向各自打出的球的落下位置移动。服务器13能够根据从便携终端12a接收到的GPS位置信息来识别比赛者A向打出的球的落下位置的移动。另外，由于无人机11a的摄像头113正在拍摄比赛者A，所以也能从无人机11a所发送的图像中识别比赛者A向打出的球的落下位置的移动。

控制部134若识别出比赛者A向落下位置70的方向移动，则使无人机11a向落下位置70的方向移动。这时，可以使无人机11a与比赛者A的移动速度无关地向落下位置70移动，也可以以将比赛者A引导至落下位置70的方式使其向落下位置70方向飞行。

此外，在控制为使无人机11a悬停于落下位置70的上空的状态的情况下，维持悬停状态。关于摄像头113，可以维持拍摄打出的球GB的状态，也可以拍摄靠近落下位置70的比赛者A。

在步骤S160中，控制部134根据从到达了落下地点的上空的无人机11a发送的GPS位置信息、和存储在数据库133的路线数据133a中的路线布局信息来判定落下位置70是否处于果岭上。当在步骤S160中判定为果岭上(是)时，进入步骤S170开始果岭对应的处理。

在此，所谓果岭对应的处理是指，在果岭上对高尔夫球进行轻轻一击，因此，进行与轻轻一击对应的支援动作。在本实施方式中，省略关于果岭对应的处理的具体说明。

若执行了步骤S170的处理，则结束图3所示的流程图的处理。另一方面，当在步骤S160中判定为落下位置70并非果岭上(否)时，返回步骤S110，关于第二杆，进行与上述开球(第一杆)的情况同样的支援动作。

如上所述，通过使搭载有摄像头的无人机11向分析图像信息而被计算出的飞行目标位置飞行，能够将如上所述的高尔夫球的落下位置报知比赛者A。其结果是，比赛者能够进行顺利的比赛推进。通过使用这样的无人机11a，能够在高尔夫比赛时不需要球僮。

(第1实施方式的变形例1)

虽然将高尔夫球GB的落下位置的显示设为了在比赛者的便携终端12的显示部121上显示，但如图13所示，也可以在搭载于球车(例如电动球车)220上的显示装置221上显示。图13的(a)是球车的侧视图，在球车220的驾驶席的前方设有显示装置221。图13的(b)是表示显示装置221的显示例的图。在画面上显示路线布局LA，并在路线布局LA上显示表示落下位置的标记(用黑点表示的高尔夫球GB)。这样，落下位置的报知不仅是通过视觉识别无人机11的悬停位置来进行，比赛者还能通过在便携终端12等上显示落下位置来更具体地识别落下位置。

另外，在开球结束且比赛者A、B向落下位置移动时，也可以使载有比赛者A、B的球车220自动驾驶到落下位置。控制部134基于悬停在落下位置上空的无人机11a、11b的GPS位置信息将球车220引导至各落下位置。

(第1实施方式的变形例2)

在上述实施方式中，作为向比赛者报知落下位置70的方式，在便携终端12的显示部121上将表示落下位置70的标记重叠显示在了路线布局画面上。在变形例2中，为了具体了解落下位置70的路线状况，也可以将高尔夫球的特写图像显示在便携终端12的显示部121、和球车220的显示装置221上。通过显示从侧方或斜上方对落下位置70的高尔夫球GB特写而得到的图像，比赛者能够得知高尔夫球GB落下到障碍区域的情况或落下到水池的边缘附近的情况的具体状况、和落下位置的地面的倾斜状况等，并能判断下一次行动。

(第1实施方式的变形例3)

此外，在击打时从比赛者的位置看不到果岭的情况下，有时无法判断理应向哪个方向打。这种情况下，也可以以从击打位置到果岭为止的整体进入图像的方式使无人机11的位置移动来进行拍摄，并使便携终端12的显示部121和球车220的显示装置221显示该图像。这种情况下，比赛者可以操作便携终端12来指示，服务器13也可以指示。

(第1实施方式的变形例4)

在上述实施方式中，如利用图5所说明的那样，虽然用一台无人机11a进行了击打时的拍摄和落下位置的报知，但也可以用不同的无人机11a、11b协作地进行在击打时的拍摄和落下位置的报知。那种情况下，也可以在无人机11a、11b之间建立主从关系，例如将击打侧的无人机设为主无人机、并将报知落下位置的无人机设为从无人机来进行控制。进一步地，也可以使三台以上的无人机协作动作。通过像这样使多台无人机协作动作，能够更顺利且准确地进行落下位置的探查。

(第1实施方式的变形例5)

也可以是，在报知打出的球的落下位置的支援动作的情况下，落下位置为OB，或在判断为遗失球的可能性很高的情况下，用便携终端12或球车220的显示装置21进行如促使比赛者打暂定球那样的报知。也可以在便携终端12或球车220的显示装置21上显示重新打的位置来指示。另外，也可以在是否为OB的判断很难的情况下使比赛者选择。另外，在击打的结果为OB的情况下，也可以在该击打时所拍摄的图像(静止图像或视频)中附加OB的标识。比赛者能够通过在赛后观看附加有该标识的图像而谋求OB的情况下的姿势等的改善。

(第1实施方式的变形例6)

在上述实施方式中，基于由无人机11a获取到的图像信息检测出了打出的球的落下位置，但也可以基于击打时的图像信息来运算打出的球的轨道，并从该运算结果中推定打出的球的落下位置。这种情况下，使无人机11a飞行到所推定的落下位置的上空，并基于由摄像头113拍摄到的图像，在落下位置的周边进行落下的打出的球的检测动作。若检测到打出的球，则如上述实施方式那样将无人机11a引导至打出的球的正上方的位置P3(参照图5)。

(第1实施方式的变形例7)

在上述实施方式中，对用摄像头113追踪打出的球且检测落下位置、并使无人机11a飞行到该落下位置的例子进行了说明，但也可以使无人机11a飞行追踪。例如，在图5中，在击打时使无人机11a于规定位置P1悬停飞行，若比赛者A进行了击打，则从服务器13基于飞行指令信息如飞行路径F2或飞行路径F1、F2那样通过无人机11a进行打出的球的追踪飞行。

在比赛者A的后方设定了规定位置P1的情况下，若用摄像头113继续进行打出的球GB的拍摄，则首先如飞行路径F1那样使无人机11a上升到飞行目标位置P2。通过像这样使无人机11a上升，易于将远去的被打出的球GB收入摄像头113的画面内。从服务器13将基于由摄像头113拍摄到的图像的飞行目标位置作为飞行指令信息依次发送。无人机11a遵照那些飞行指令信息继续进行由摄像头113对打出的球GB的拍摄，并且如飞行路径F2那样以追赶打出的球GB的方式飞行。

(第1实施方式的变形例8)

在上述实施方式中，对使无人机11a在规定位置P1待机的例子进行了说明，但无人机11a也可以根据当时的条件来调整规定位置P1，并在调整后的位置(以下称为位置P12)待机。因太阳的位置、球杆的种类、比赛者的性别、和挥杆等，最佳的拍摄位置不同。例如，在从规定位置P1以逆光难以识别高尔夫球GB的情况下，也可以将待机位置变更为不逆光的位置P12。另外，在球杆的种类为一号木杆的情况下、比赛者为男性的情况下、或挥杆的速度很快的情况下，也可以判断为飞行距离变大，并在能够拍摄得很远的位置P12(例如与图5的规定位置P1相比更上方的位置)待机。

(第1实施方式的变形例9)

在上述实施方式中，对在比赛者数据133b中存储有比赛者的性别、等级信息(高级、中级、初级)等的例子进行了说明，但也可以不存储比赛者数据133b。那种情况下，也可以对由摄像头拍摄到的图像数据实施现有的图像处理，并判断比赛者的性别等。

－第2实施方式－

在第2实施方式中，使用无人机11的支援系统针对比赛者进行各种各样的建议。作为建议的内容，例如有打高尔夫球的方向的建议、所使用的高尔夫球杆的建议、与击打有关的建议等。竞技以高尔夫为例进行说明。

(2-1.击打方向的建议)

首先，对打高尔夫球时的击打方向的建议进行说明。该支援动作是利用无人机11提示作为击打方向的标记的目标。在无人机11中，作为目标轨道的标记而搭载有比赛者能够视觉识别的大小的靶。该靶通常收纳在无人机11的框体内，当进行目标提示时使其弹出到外侧。作为靶，例如也可以像垂幕那样。在无人机11未收纳靶的情况下，无人机11本身也可以成为靶。那种情况下，无人机11从比赛者向能够视觉识别的位置飞行，成为目标轨道的标记。服务器13的运算部132参照数据库133的路线数据133a及比赛者数据133b来运算目标轨道，并使靶配置在该目标轨道上。所谓目标轨道的标记可以是针对方向的标记，也可以是针对高度的标记。另外，无人机11由于成为目标轨道的标记，所以最好在比赛者的前方飞行。

图6是表示进行击打方向建议时的无人机的配置例的示意图。在图6中描绘了三种目标轨道L61、L62、L63。在目标轨道L61的示例中，一台无人机11a作为靶来使用。这种情况下，在目标轨道L61的顶点配置有无人机11a。

另外，在目标轨道L62的示例中，也可以在目标轨道上配置多台无人机11a、11b、11c来使比赛者A想象目标轨道L62描绘的曲线。

在目标轨道L63的示例中，从无人机11a将靶60悬挂下来，并以该靶60配置在目标轨道L63上的方式使无人机11a悬停。靶60的位置可以如目标轨道L61上的无人机11a那样配置在轨道的顶点，也可以配置在除此以外的位置上。

图7是表示由服务器13的控制部134执行的建议处理的一例的流程图。在此，对进行通过图6的目标轨道L61例示的靶提示的情况下的处理进行说明。

在步骤S310中，控制部134发送用于使无人机11a在比赛者A的全身都能由摄像头113拍摄到的位置(以下称为位置P20)悬停的拍摄用飞行指令信息。位置P20即使无法拍摄比赛者A的全身，但只要是能够获取为了进行击打方向的建议或之后说明的各种建议所需的信息(拍摄图像)的位置就可以。在步骤S320中，控制部134使运算部132进行基于由摄像头113拍摄到的图像的人脸识别，并判定图像内的人物是否为比赛者A。当判定为是比赛者A时进入步骤S330。摄像头113使摄像头113的光轴方向变化直到捕捉到比赛者A为止，一边将视野方向向上下左右变更一边进行拍摄，并重复步骤S320的处理。

在步骤S330中，控制部134根据比赛者A手中的高尔夫球杆的图像来判定该高尔夫球杆是登记在数据库133的比赛者数据133b中的多个高尔夫球杆的哪一个。在步骤S340中，控制部134使运算部132进行基于步骤S330的判定结果和存储在数据库133中的路线数据133a及比赛者数据133b的目标轨道的运算。在步骤S350中，控制部134将靶提示用飞行指令信息发送至无人机11a，使无人机11a向目标轨道L61的顶点位置移动。比赛者A将悬停的无人机11a作为靶来击打高尔夫球GB。

如上所述，在路线数据133a中存储有球洞号码、路线长度、基准杆数、发球区的位置信息(纬度和经度)、果岭的位置信息(纬度和经度)、基准杆数的每一杆的推荐球杆(男性用、女性用)、高级者用路线战略信息、中级者用路线战略信息、初级者用路线战略信息、OB的位置信息(纬度和经度)等。在高级者用路线战略信息、中级者用路线战略信息及初级者用路线战略信息中分别登记有针对基准杆数的每一杆理应打出的球的方向和标准飞行距离。

在上述步骤S340的处理中，基于登记在比赛者数据133b中的比赛者A的等级(高级、中级、初級)、由图像识别判定的高尔夫球杆的种类、登记在路线数据133a中的基准杆数的每一杆的推荐球杆及路线战略信息等来运算目标轨道L61。例如，在1号球洞的开球中，考虑从图像识别中判定比赛者A使用的高尔夫球杆是1号铁杆的情况。在此，在作为1号球洞开球的推荐球杆而将3号木杆登记在路线数据133a中的情况下，由于高尔夫球的轨道根据所使用的球杆而不同，所以切换成在使用1号铁杆的情况下的目标轨道。另外，由于理应打出的球的方向和飞行距离根据比赛者A的性别而变化，所以也可以将这些考虑在内。

此外，也可以根据比赛者A今天的状态来变更目标轨道。例如，若是第二杆以后，则基于在此之前的打出的球的飞行距离和比赛者A的等级来判定比赛者A今天的状态(今天不会飞得太远、容易向右偏离等)，并根据该状态来变更目标轨道。

例如，作为比赛者A的状态差且与原来相比飞行距离短的情况下的应对方法，有变更成能够以目前状态达成的比原来稍短的目标轨道的方法。反之，还有以使比赛者A的状态提升的方式变更成能够比以目前状态能够达成的目标距离稍长的目标轨道的方法。另外，在打出的球有容易向右偏离的倾向的情况下，有以将目标轨道的方向往左侧移的方式进行变更等方法。另外，在运算出的目标轨道与比赛者A的意图不一致的情况下，比赛者A还能从便携终端12指定无人机11的飞行位置。比赛者A还能从一开始指定无人机11的飞行位置。这种情况下，比赛者A经由便携终端12指定无人机11飞行的位置。便携终端12将表示比赛者A所指定的指定位置的指定位置信息向无人机11发送。无人机11基于接收到的指定位置信息向比赛者A所指定的位置飞行。此外，也可以是便携终端12将指定位置信息向服务器13发送，服务器13将接收到的指定位置信息向无人机11发送，无人机11接收指定位置信息。

另外，判定高尔夫球杆并运算了目标轨道，但并不限于此。在无法判定高尔夫球杆的情况下，也可以假设其为推荐球杆，并运算目标轨道。

也可以基于比赛者A的动作来运算目标轨道。用摄像头113拍摄比赛者A的挥杆，并根据挥杆的速度和角速度等来运算目标轨道。例如在挥杆很快的情况下，由于高尔夫球有飞得过远的可能性，所以以靠近目标轨道的方式进行变更。

也可以基于比赛者A的属性来运算目标轨道。由于在比赛者A为男性的情况下与为女性的情况下高尔夫球的飞行距离不同，所以根据性别来变更目标轨道。另外，由于飞行距离也根据比赛者A的年龄、比赛者A的等级(初级者、中级者、高级者等)、高尔夫球杆的种类而不同，所以变更目标轨道。

也可以基于基准杆数来运算目标轨道。根据当前的比赛者A的位置来运算用于在基准杆数内进洞的目标轨道。例如，在基准杆数为三杆的路线、且第一杆飞得没有比标准远的情况(第一杆的飞行距离比标准短的情况)下，第二杆需要比标准飞得更远。因此，无人机11将比第二杆的标准飞行距离更远作为目标轨道。由于无人机11作为标记比标准飞行得更远，所以比赛者A能够识别需要飞得很远。为此，还能变更高尔夫球杆。

基于比赛者A或高尔夫球杆运算了目标轨道，但并不限定于此。例如也可以基于大气信息(风的速度和方向等)来运算目标轨道。例如，在风从左向右强烈地吹的情况下，高尔夫球容易被向右吹走。那种情况下，以标准目标位置的左侧作为目标轨道来进行运算。

也可以基于比赛者A的身体朝向来运算目标轨道。高尔夫球的飞行方向根据比赛者A的身体朝向而变化。因此，在判定为比赛者A的身体过于转向右的情况下，也可以以将目标轨道向左移的方式运算。

如上所述，基于与竞技(高尔夫)有关的信息来运算目标轨道，并使无人机11飞行。与竞技(高尔夫)有关的信息可以从摄像头113拍摄到的图像中获取，也可以从像路线数据133a和比赛者数据133b那样存储在服务器等内的数据中获取。在比赛者A打完之后，运算下一位打者即比赛者B的目标轨道并向目标位置飞行。

＜无人机的危险回避动作＞

可是，在上述进行击打方向的建议的支援动作中，比赛者A打出的球有与无人机11a碰撞的可能性。因此，在有那种碰撞可能性的情况下，无人机11a进行用于防止碰撞的危险回避动作。服务器13在无人机11a示出靶60并悬停飞行的状态下将拍摄指令发送至无人机11，以通过摄像头113拍摄比赛者A击打的高尔夫球GB。

服务器13使运算部132分析拍摄图像并监视比赛者A打出的球GB，判定向无人机11a的方向飞来的打出的球GB是否与无人机11a碰撞。服务器13在判断为打出的球与无人机11a碰撞的情况下，为了回避与打出的球碰撞而将飞行控制指令发送至无人机11a。具体而言，使无人机11a从当前位置上升或下降而沿上下方向回避移动，或使无人机11a从当前位置沿左右方向移动，从而使其向偏离了打出的球的轨道的位置移动。

另外，这种打出的球向无人机11a的碰撞并不限于在建议击打方向的支援动作中，在引导上述打出的球的落下位置的支援动作、和如后所述的其它支援动作的进行过程中也能发生。因此，在那种其它支援动作中，也用适当的摄像头拍摄无人机周围的图像，并在根据该图像预想打出的球的碰撞的情况下，与上述情况同样地使无人机11a向偏离了打出的球的轨道的位置回避移动。

在如上所述的打出的球的碰撞中，也有像其它队伍的比赛者打出的球向路线内飞来并与无人机11a碰撞那样的情况。那种情况下，服务器13可以基于由无人机11a的摄像头113拍摄到的图像来预测打出的球的碰撞，也可以基于由其它队伍的无人机11的摄像头113拍摄到的图像来预测打出的球的碰撞。服务器13由于也接收由其它队伍的无人机11的摄像头拍摄到的图像的信息并进行图像分析，所以能够根据该图像来运算其它队伍的比赛者打出的球的轨道，并判断该打出的球有没有与无人机11a碰撞的隐患。

(2-2.所使用的高尔夫球杆的建议)

利用图8的流程图对建议所使用的高尔夫球杆的支援动作进行说明。在步骤S410中，控制部134发送用于使无人机11a在比赛者A的全身都能由摄像头拍摄的位置悬停的拍摄用飞行指令信息。在步骤S420中，控制部134使运算部132进行基于由摄像头113拍摄到的图像的人脸识别，并判定图像内的人物是否为比赛者A。

在步骤S430中，控制部134参照数据库133的路线数据133a及比赛者数据133b，从登记在比赛者数据133b中的多个高尔夫球杆中选择认为最佳的高尔夫球杆作为推荐高尔夫球杆。

例如，在登记为比赛者A为男性且等级为高级者的情况下，将路线数据133a的高级者用的男性用推荐球杆与登记在比赛者数据133b中的多个高尔夫球杆进行比较，并从多个高尔夫球杆中选择最佳的高尔夫球杆。

在步骤S440中，控制部134将由步骤S430选择的高尔夫球杆的信息作为推荐球杆的信息发送至便携终端12a。接收了推荐球杆信息的便携终端12a使显示部121显示球杆的名称等。

此外，也可以基于已进行的比赛的得分来判断比赛者A的状态，并推荐与其状态相应的高尔夫球杆。例如，在状态差且未得到飞行距离的情况下，选择与基于路线数据133a和比赛者数据133b选择的高尔夫球杆相比更易得到飞行距离的高尔夫球杆作为推荐球杆。

另外，在比赛者数据133b中未登记比赛者A的等级的情况下，服务器13的控制部134进行如下处理，并判断比赛者A的等级，基于该判断出的等级进行上述高尔夫球杆的推荐。首先，控制部134以能够通过摄像头113拍摄比赛者A全身的方式对无人机11a的位置进行控制。控制部134基于从无人机11a发送的图像对无人机11a的位置、摄像头113的视场角、拍摄方向进行控制，以成为能够进行挥杆分析的图像。

若无人机11a中的拍摄准备结束，则控制部134使便携终端12a进行提醒挥杆动作的报知(基于显示和语音的报知)，并获取比赛者A挥杆的图像。在此，挥杆动作是空抡。控制部134从获取到的图像对挥杆进行图像分析，判定比赛者A的等级是高级、中级、初級中的哪一个。判定结果重新登记在数据库133的比赛者数据133b中。

(2-3.与击打有关的建议)

在该支援动作中，教给进行击打的比赛者A站姿、握杆法等。为此，服务器13的控制部134以无人机11a的摄像头113拍摄路线上的高尔夫球GB，并从拍摄到的图像中推定路线状况。例如，从图像中检测击打高尔夫球GB的地点的倾斜，服务器13基于倾斜状况和到果岭为止的方向、距离、比赛者A的等级等向比赛者A建议站姿、握杆法等。建议内容显示在便携终端12a的显示部121上。在数据库133的路线数据133a中预先存储有斜度、需要在上升的斜坡击打的情况下的建议内容、需要在下降的斜坡击打的情况下的建议内容等。

这样，通过在比赛的进行过程中对比赛者进行如上所述的建议，比赛者能够以更佳的条件(高尔夫球杆和姿势等)进行比赛，从而能够谋求成绩提高。

－第3实施方式－

在第3实施方式的支援动作中，进行像节省比赛者的劳力那样的支援动作。具体而言是，无人机11捡拾偏离了路线的打出的球的动作、将打出的球落到路线内的水池中的情况进行报知的动作、和在因落到水池中等而无法回收高尔夫球的情况下将备用的高尔夫球补充给比赛者的动作等。

(3-1.捡拾偏离了路线的打出的球的支援动作)

在无人机11中搭载有如图9所示那样的握持装置43。握持装置43具备进行开闭的一对握持板431a、431b、和开闭驱动握持板431b的执行机构432。

该捡拾打出的球的支援动作在上述第1实施方式中的引导打出的球的落下位置的支援动作之后进行。即，在进行引导落下位置的支援动作时，服务器13能够基于来自无人机11的GPS位置信息和数据库133的路线数据133a来识别打出的球的落下位置是否为OB的位置。在识别为OB的情况下，执行该捡拾打出的球的支援动作。

服务器13将打出的球的落下位置与数据库133的路线数据133a进行对照，若球位置是OB的位置，则向无人机11发送使其捡拾高尔夫球的控制指令(飞行指令和握持指令)。无人机11根据来自服务器13的飞行指令从在落下位置的上空悬停的位置下降，并通过握持装置43回收高尔夫球。无人机11将所回收的高尔夫球送到比赛者那里、或者送到球车220那里。

另外，在高尔夫球落下到OB位置的情况下，当从上空拍摄了被设想为高尔夫球的落下地点的位置时，有时无法识别图像中的高尔夫球。例如是高尔夫球隐藏在障碍区域或树枝中的情况。在那种情况下，服务器使摄像头变焦，并从其变焦图像中检测高尔夫球。

(3-2.打出的球无法回收的情况下的支援动作)

在比赛者击打的高尔夫球落到水池中的情况下，服务器13能够根据图像中的水花等来识别球落到水池中。这样，可以从图像判断落到了水池中，也可以根据悬停在落下位置上空的无人机11的GPS位置信息和路线数据133a来判断落到了水池中。然而，很难从图像中检测水中的高尔夫球，无法通过无人机11回收高尔夫球。

因此，在高尔夫球落到水池的情况下，向比赛者等报知无法回收。例如，在便携终端12的显示部121上用文字显示无法回收，或在球车220的显示装置221上显示报知信息。

另外，不仅是向水池落下，在球落下到树林中看不见了的情况、和落到无人机11无法飞行的OB位置的情况下，也无法回收高尔夫球。在那种情况下，与向水池落下的情况同样地报知无法回收。服务器13从由摄像头113拍摄到的图像中辨别无人机11无法飞行。

在如上所述报知了无法进行高尔夫球的回收的情况下，无人机11也可以将备用的高尔夫球补充给比赛者。这种情况下，在无人机11上预先搭载有备用的高尔夫球，使无人机11飞行到比赛者的位置，并在比赛者的附近使高尔夫球落下。或者，也可以到球车220那里去取高尔夫球，并送到比赛者那里。

作为第3实施方式的支援动作的其它例，在果岭上击打时，有使无人机11进行将旗子从球洞吊起的动作。这种情况下，服务器只要通过搭载于无人机11上的握持装置43握持旗杆并以握持着的状态使无人机11上升即可。另外，在因球杆挥动而铲掉草皮露出了泥土的情况下，也可以使无人机11进行在铲掉的地方撒沙子的动作。服务器13当从由摄像头113拍摄到的图像中识别出露出了泥土时，对无人机11输出使其在铲掉的地方撒沙子的指令。此外，代替撒沙子，也可以是像将坑的位置通知管理室那样的支援动作。由此，维修人员移动到坑的位置并平整地面。另外，在沙坑击打的情况下，也可以使无人机11进行将沙坑弄平坦的动作。

如上所述，在第3实施方式中，由于替代球僮的无人机11代为进行高尔夫比赛中发生的各种除比赛以外的繁杂处理，所以比赛者能够集中于高尔夫比赛。另外，能够使比赛的推进顺利进行。

－第4实施方式－

在第4实施方式的支援动作中，进行通知比赛者有危险的动作。作为该支援动作的例子，可以列举报知与其它队伍靠近、或报知存在危险物的动作等。

(4-1.与其它队伍靠近的报知)

例如，在先行的队伍(party)(以下称为队伍PA)的比赛变得稍微落后、且同一路线上存在队伍PA和后出发的队伍(以下称为队伍PB)的情况下，进行如下所述的支援动作。

服务器13使队伍PB的无人机11在队伍PB的比赛中进行与是否有其它队伍靠近了果岭位置有关的探查飞行。例如，使无人机11在队伍PB与果岭的中间地点飞行，并以果岭和队伍PB都收入图像中的方式使无人机11的高度上升。

服务器13若在所拍摄的图像中检测到了先行的队伍PA的比赛者，则从该图像中推定队伍PA与队伍PB的距离。而且，服务器13在根据所推定的距离判断为队伍PB过于接近先行的队伍PA的情况下，向队伍PB的比赛者的便携终端12或球车220的显示装置221发送禁止击打的警告信息。便携终端12或球车220的显示装置221当接收到警告信息时，也可以在它们的显示部上显示击打禁止的警告显示。另外，也可以以警报声或语音来报知。另外，也可以通过无人机11停止飞行来向各比赛者报知无法进行比赛。

另外，服务器13也可以向先行的队伍PA的比赛者的便携终端12发送报知之后的队伍PB正在靠近的信息。例如，为了加快比赛而向比赛者的便携终端12报知。这种情况下，服务器13也可以以提高球车220的速度的方式指示球车220。

此外，在上述说明中，基于后出发的队伍PB的无人机11的摄像头113拍摄到的图像而报知了向先行的队伍PA的靠近。但是，也可以用队伍PA的无人机11的摄像头113拍摄队伍PA和后续队伍PB，并从所拍摄的图像中掌握与后续队伍PB的靠近状况。

另外，代替根据由无人机11的摄像头113拍摄到的图像来判断与其它队伍的间隔，服务器13也可以根据队伍PB的无人机11的GPS位置信息和其它队伍PA的无人机11的GPS位置信息来判断队伍PB与队伍PA的间隔。另外，也可以在球车220上搭载有GPS接收器，将球车220彼此的间隔判断为与其它队伍的间隔。

(4-2.危险球的报知)

在比赛者打出的球向其它路线飞去的情况下，对向其它路线的比赛者报知有打出的球飞来的支援动作进行说明。服务器13从击打时的图像中推定打出的球的方向和距离，并判定打出的球是否向其它路线飞来。在判定为打出的球向其它路线飞来的情况下，服务器13向正在其它路线比赛的比赛者的便携终端12发送通知有打出的球飞来的危险球信息。接收到危险球信息的便携终端12在显示部121上显示警告显示或者发出警报声来向比赛者报知有打出的球飞来。另外，也可以使球车220的显示装置221显示危险球信息。报知该危险球的支援动作在其它支援动作的进行过程中也执行。

(4-3.危险地点的报知)

在数据库133的路线数据133a中也储存有与毒蛇或胡蜂等出没的危险地点有关的数据。服务器13在发生了比赛者靠近那些危险地点的状况的情况下将通知靠近危险地点的警报信息发送至比赛者的便携终端12。例如，在打出的球的落下地点靠近危险地点的情况下，服务器13在使便携终端12显示落下地点时也使其显示注意毒蛇的警告显示或注意胡蜂的警告显示。另外，也可以使便携终端12发出警告音。

另外，在打出的球的落下地点不是OB的情况下，服务器13也可以利用无人机11的摄像头113拍摄落下地点和其周围的变焦图像，并根据那些图像来检测毒蛇和胡蜂等。该支援动作可以仅在打出的球的落下地点靠近预先登记的危险地点的情况下进行，也可以与落下地点是否靠近危险地点无关地进行。

如上所述，在第4实施方式中，通过使无人机11发出警报，能够在尚未发生之前回避高尔夫比赛中发生的危险状况。其结果是，比赛者能够安全地进行比赛。

－第5实施方式－

在上述第1～第4实施方式中，构成为无人机11与服务器13协作进行高尔夫支援，但如图10所示，也可以将服务器13所具备的功能安装到无人机11中。另外，如图11所示，也可以将服务器13的控制部134和运算部132的功能纳入无人机11中，将服务器13的功能限定为数据库功能。在哪个情况下都由无人机11的控制部117进行上述支援动作的处理(由服务器13的控制部134进行的处理)。

另外，在图10的示例中，构成为经由通信网络14进行无人机11与便携终端12之间的数据的接收/发送，但也可以在无人机11与便携终端12之间直接进行数据的接收/发送。

另外，无人机11也可以不具备摄像头113。那种情况下，在高尔夫球场设置有固定摄像头，拍摄由该固定摄像头进行。固定摄像头与无人机11和服务器13能够分别进行通信，并能发送/接收固定摄像头拍摄到的图像数据。无人机11或服务器13接收固定摄像头拍摄到的图像数据，并进行上述实施方式的处理。

此外，在上述实施方式中，基于GPS位置信息和图像信息决定了由无人机11的摄像头113拍摄比赛者的图像和击打时的图像时的无人机11的位置，但也可以由比赛者使用便携终端12发出指示，并根据该指示使服务器13发送飞行指令信息。

在上述实施方式中，作为运动支援动作的一例，以高尔夫为例进行了说明，但代替高尔夫，竞技也能适用于飞盘(flying disc)的游戏(例如飞盘高尔夫)等。由此，能够谋求比赛者在游戏中顺利推进比赛。此外，飞盘也被称为Frisbee(注册商标)。

此外，进行上述由图3、7、8的流程图所示的处理的程序在服务器13的控制部134或无人机11的控制部117中执行。上述控制部117、134由CPU、记录介质(ROM、存储卡和硬盘等)及外围电路构成，CPU执行储存在记录介质中的上述程序。

例如，上述程序是对载置着摄像部即摄像头113进行飞行的无人机11的飞行部111进行控制的程序，使控制部117或控制部134执行如下处理：使摄像头113拍摄移动中的物体即高尔夫球GB的拍摄处理；以及为了使摄像头113拍摄已由摄像头113拍摄后的高尔夫球GB而根据基于摄像头113的输出的控制信息来控制飞行部111及摄像头113的至少一方的控制处理。另外，上述程序是对能够飞行的飞行部111进行控制的程序，例如，使控制部117或控制部134执行如下处理：获取基于与高尔夫等竞技有关的信息的飞行信息的获取处理；以及基于飞行信息来控制飞行部111的控制处理。

在上述实施方式中，以像无人驾驶飞机11那样的飞行装置为例进行了说明，但并不限于飞行装置，例如也能应用于代替飞行部111而具备轮胎或双脚行走机构等移动部的移动装置。与飞行部111的情况同样地，在移动部上载置拍摄移动中的物体的摄像部(例如摄像头113)。这种情况下，移动装置仅变成以移动部替换了飞行部111的结构，并进行与飞行装置的情况相同的控制。例如，控制部134为了使摄像部拍摄已由摄像部拍摄后的物体，根据基于摄像部的输出的控制信息来控制移动部及摄像部的至少一方。另外，使控制部134或设置在移动部中的控制部执行如下处理：获取基于与高尔夫等竞技有关的信息的移动信息的获取处理；以及基于移动信息来控制移动部的控制处理。

另外，移动装置也可以不具备摄像部(例如摄像头113)。那种情况下，在高尔夫球场设置有固定摄像头，拍摄由该固定摄像头进行。固定摄像头与移动装置和服务器13能够分别进行通信，并能发送/接收固定摄像头拍摄到的图像数据。移动装置或服务器13接收固定摄像头拍摄到的图像数据，并进行上述实施方式的处理。

在上述中，对各种各样的实施方式及变形例进行了说明，但也能将那些实施方式及变形例进行组合。

本发明并不限定于这些内容。在本发明的技术思想范围内考虑到的其它方式也包括在本发明的范围内。

以下优先权基础申请的公开内容作为引用文而并入本说明书。

日本专利申请2015年第195278号(2015年9月30日申请)

附图标记说明

1…支援系统，11、11a、11b…无人驾驶飞机(无人机)，12、12a、12b…便携终端，13…服务器，14…通信网络，43…握持装置，60…靶，70…落下位置，P1、P11…规定位置，P2、P4…飞行目标位置，111…飞行部，112…飞行控制部，113…摄像头，114…摄像头控制部，115、123…GPS接收器，116、122、131…通信部，117、134…控制部，132…运算部，133…数据库，220…球车。

Claims (10)

1.一种飞行装置，其特征在于，具备：

获取部，其获取拍摄竞技而得到的图像数据，来作为与竞技有关的信息；

控制部，其基于所述图像数据，预测在所述竞技中所使用的移动体移动的路径；和

飞行部，其保持所述获取部，并基于由所述控制部预测出的路径飞行。

2.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述飞行部基于由所述控制部预测出的所述路径，向不与所述移动体接触的位置飞行。

3.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述获取部获取拍摄在所述竞技中所使用的所述移动体而得到的图像数据，

所述控制部基于所述图像数据的所述移动体，决定不与所述移动体接触的位置，

所述飞行部向不与所述移动体接触的位置飞行。

4.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述获取部获取对进行所述竞技的人、所述竞技所使用的道具、或所述竞技的环境中的至少一个进行拍摄而得到的图像数据，

所述控制部基于进行所述竞技的人、所述竞技所使用的道具、和所述竞技的环境的至少一个，预测所述移动体移动的路径。

5.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述飞行部能够追踪所述移动体。

6.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述获取部获取所述移动体落下的位置的图像数据，

所述飞行装置具备通信部，所述通信部向外部设备发送与所述图像数据。

7.根据权利要求6所述的飞行装置，其特征在于，

所述飞行部在所述移动体落下的位置的上空飞行。

8.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述控制部决定从进行所述竞技的人能够视觉识别的位置，

所述飞行部向所述能够视觉识别的位置飞行。

9.一种计算机可读存储介质，其存储有控制飞行装置的程序，所述计算机可读存储介质的特征在于，

所述程序使计算机执行：

获取拍摄竞技而得到的图像数据来作为与竞技有关的信息的获取处理；

基于所述图像数据预测在所述竞技中所使用的移动体移动的路径的控制处理；和

基于在所述控制处理中预测出的路径飞行的飞行处理。

10.一种移动装置，其特征在于，具备：

获取部，其获取拍摄竞技而得到的图像数据，来作为与竞技有关的信息；

控制部，其基于所述图像数据，预测在所述竞技中所使用的移动体移动的路径；和

移动部，其保持所述获取部，并基于由所述控制部预测出的路径移动。

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