KR970707352A - 굴삭장치의 제어장치(controller for excavators) - Google Patents

Abstract

굴삭장치의 치선(齒先)의 내구성을 향상시키고, 굴삭효과도 향상시키기 위하여, 관입력(貫入力) 제어부(70)는 검출된 관입력이 설정 관입력으로 되도록 유압(油壓)원치장치(HWD)를 제어하여 굴삭장치(10)의 속도를 제어한다. 강하속도제어부(50)는, 검출된 강하속도가 설정 강하속도로 되도록 유압원치장치(HWD)를 제어하여 굴삭장치(10)의 속도를 제어한다. 관입력제어부(70)에 의한 제어중에 강하속도의 검출치가 소정치를 넘으면 선택부(80)는 강하속도제어부(50)에 의한 제어로 이행한다. 강하속도제어부(50)는 비례적분제어로 강하속도를 제어하고, 관입력제어부(70)는 비례미분제어로 관입력을 제어한다.

Description

굴삭장치의 제어장치(CONTROLLER FOR EXCAVATORS)

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는, 본 발명에 굴삭장치의 제어장치의 일예를 나타낸 구성도, 제2도는, 제1도의 컨트롤러의 상세예를 나타낸 블럭도, 제3도는, 컨트롤러의 선택부의 선택수순을 설명하는 플로도.

Claims (16)

1. 굴삭장치를 승강하는 원치장치와, 상기 굴삭장치의 관입력(貫入力)을 검출하는 관입력검출수단과, 상기 관입력검출수단으로 검출한 관입력이 설정 관입력으로 되도록 상기 원치장치를 제어하는 관입력제어수단과, 상기 굴삭장치의 강하속도를 검출하는 강하속도 검출수단과, 상기 강하속도검출수단으로 검출한 강하속도가 설정 강하속도로 되도록 상기 원치장치를 제어하는 강하속도제어수단과, 상기 관입력제어수단에 의한 제어중에 상기 강하속도의 검출치가 소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하는 선택수단과를 구비하고, 상기 강하속도제어수단은 비례적분제어로 상기 강하속도를 제어하고, 상기 관입력제어수단은 비례 미분제어로 상기 관입력을 제어하는 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 관입력검출수단은, 지반을 굴삭할 때에 상기 굴삭장치가 받는 굴삭부하의 참값을 상기 관입력으로서 검출하는 굴삭부하검출수단인 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
3. 청구항 1에 있어서, 상기 선택수단은, 상기 관입력제어수단에 의한 제어중에 상기 강하속도의 검출치가 제1의 소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하고, 최소한 상기 강하속도의 검출치가 제1의 소정치보다 작은 제2의 소정치 이하로 되면 상기 관입력제어수단에 의한 제어로 이행하는 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
4. 청구항 1에 있어서, 상기 선택수단은, 상기 관입력의 검츨치가 제1의 관입력소정치 이하의 경우에 상기 강하속도제어수단에 의한 속도제어로 전환하고, 그 속도제어중에 상기 관입력의 검출치가 제1의 관입력소정치를 넘으면 상기 관입력제어수단에 의한 관입력제어로 전환하고, 그 관입력제어중에 상기 강하속도의 검출치가 제1의 속도소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하고, 상기 강하속도의 검출치가 제1의 속도소정치보다 작은 제2의 속도소정치 이하로 되고, 또한 상기 관입력의 검출치가 상기 제1의 관입력소정치보다 큰 제2의 관입력소정치 이상일때에 상기 관입력제어수다넹 의한 제어로 이행하는 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
5. 압유(壓油)를 토출하는 유압원(油壓源)과, 상기 유압원과 제1 및 제2의 유로(油路)로 접속된 원치용 유압모터와, 상기 제1 및 제2의 유로의 도중에 배설된 컨트롤밸브와, 상기 굴삭장치를 강하중에 귀환측으로 되는 상기 제2의 유로에 배설된 카운터밸런스밸브와, 상기 카운터밸런스밸브와 상기 유압모터와의 사이에서 상기 제2의 유로의 압력을 조절하는 압력조절수단과, 상기 굴삭장치의 관입력을 검출하는 관입력검출수단과, 상기 관입력검출수단으로 검출한 관입력과 설정 관입력과의 편차가 제로로 되도록 상기 입력조절수단을 제어하는 관입력제어수단과, 상기 굴삭장치의 강하속도를 검출하는 강하속도검출수단과, 상기 강하속도검출수단으로 검출한 강하속도와 설정 강하속도와의 편차가 제로로되도록 상기 압력조절수단을 제어하는 강하속도제어수단과, 상기 관입력제어수단에 의한 제어중에 상기 강하속도의 검출치가 소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하는 선택수단과를 구비하는 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
6. 청구항 5에 있어서, 상기 관입력검출수단은, 지반을 굴삭할 때에 상기 굴삭장치가 받는 굴삭부하의 참값을 상기 관입력으로서 검출하는 굴삭부하검출수단인 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
7. 청구항 5에 있어서, 상기 선택수단은, 상기 관입력제어수단에 의한 제어중에 상기 강하속도의 검출치가 제1의 소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하고, 최소한 상기 강하속도의 검출치가 제1의 소정치보다 작은 제2의 소정치 이하로 되면 상기 관입력제어수단에 의한 제어로 이행하는 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
8. 청구항 5에 있어서, 상기 선택수단은, 상기 관입력의 검출치가 제1의 관입력소정치 이하의 경우에 상기 강하속도제어수단에 의한 속도제어로 전환하고, 그 속도제어중에 상기 관입력의 검출치가 제1의 관입력소정치를 넘으면 상기 관입력제어수단에 의한 관입력제어로 전환하고, 그 관입력제어중에 상기 강하속도의 검출치가 제1의 속도소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하고, 상기 강하속도의 검출치가 제1의 속도소정치보다 작은 제2의 속도소정치 이하로 되고, 또한 상기 관입력의 검출치가 상기 제1의 관입력소정치보다 큰 제2의 관입력소정치 이상일때에 상기 관입력제어수단에 의한 제어로 이행하는 것을 특징으로 하는 굴삭 장치의 제어어장치.
9. 압유를 토출하는 유압원과, 상기 유압원과 제1 및 제2의 유로로 접속된 원치용 유압모터와, 상기 제1 및 제2의 유로의 도중에 배설된 컨트롤밸브와, 상기 굴삭장치를 강하중에 귀환측으로 되는 상기 제2의 유로에 배설된 카운터밸런스밸브와, 상기 카운터밸런스밸브와 상기 유압모터와의 사이에서 상기 제2의 유로의 압력을 조절하는 압력조절수단과, 상기 굴삭장치의 관입력을 검출하는 관입력검출수단과, 상기 관입력검출수단으로 검출한 관입력과 설정 관입력과의 편차가 제로로 되도록 상기 압력조절수단을 제어하는 관입력제어수단과, 상기 굴삭장치의 강하속도를 검출하는 강하속도검출수단과, 상기 강하속도검출수단으로 검출한 강하속도와 설정 강하속도와의 편차가 제로로 되도록 상기 압력조절수단을 제어하는 강하속도제어수단과, 상기 관입력제어수단에 의한 제어중에 상기 강하속도의 검출치가 소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하는 선택수단과를 구비하고, 상기 강하속도제어수단은 비례적분제어로 상기 강하속도를 제어하고, 상기 관입력제어수단은 비례미분제어로 상기 관입력을 제어하는 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
10. 청구항 9에 있어서, 상기 관입력검출수단은, 지반을 굴삭할 때에 상기 굴삭장치가 받는 굴삭부하의 참값을 상기 관입력으로서 검출하는 굴삭부하검출수단인 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
11. 청구항 9에 있어서, 상기 선택수단은, 상기 관입력제어수단에 의한 제어중에 상기 강하속도의 검출치가 제1의 소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하고, 최소한 상기 강하속도의 검출치가 제1의 소정치보다 작은 제2의 소정치 이하로 되면 상기 관입력제어수단에 의한 제어로 이행하는 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
12. 청구항 9에 있어서, 상기 선택수단은, 상기 관입력의 검출치가 제1의 관입력소정치 이하의 경우에 상기 강하속도제어수단에 의한 속도제어로 전환하고, 그 속도제어중에 상기 관입력의 검출치가 제1의 관입력소정치를 넘으면 상기 관입력제어수단에 의한 관입력제어로 전환하고, 그 관입력제어중에 상기 강하속도의 검출치다 제1의 속도소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하고, 상기 강하속도의 검출치가 제1의 속도소정치보다 작은 제2의 속도소정치 이하로 되고, 또한 상기 관입력의 검출치가 상기 제1의 관입력소정치보다 큰 제2의 관입력소정치 이상일때에 상기 관입력제어수단에 의한 제어로 이행하는 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
13. 굴삭장치를 승강하는 원치장치와, 상기 굴삭장치의 관입력을 검출하는 관입력검출수단과, 상기 관입력검출수단으로 검출한 관입력이 설정 관입력으로 되도록 상기 원치장치를 제어하는 관입력제어수단과, 상기 굴삭장치의 강하속도를 검추하는 강하속도검출수단과, 상기 강하속도검출수단으로 검출한 강하속도가 설정 강하속도로 되도록 상기 원치장치를 제어하는 강하속도제어수단과, 상기 관입력제어수단에 의한 제어중에 상기 강하속도의 검출치가 제1의 소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하고, 최소한 상기 강하속도의 검출치가 제1의 소정치보다 작은 제2의 소정치 이하로 되면 상기 관입력제어수단에 의한 제어로 이행하는 선택수단과를 구비하는 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
14. 청구항 13에 있어서, 상기 관입력검출수단은, 지반을 굴삭할 때에 상기 굴삭장치가 받는 굴삭부하의 참값을 상기 관입력으로서 검출하는 굴삭부하검출수단인 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
15. 굴삭장치를 승강하는 원치장치와, 지반을 굴삭할 때에 상기 굴삭장치가 받는 굴삭부하의 참값을 검출하는 굴삭부하검출수단과, 상기 굴삭부하검출수단으로 검출한 상기 굴삭부하가 설정 굴삭부하로 되도록 상기 원치장치를 제어하는 굴삭부하제어수단과, 상기 굴삭장치의 강하속도를 검출하는 강하속도검출수단과, 상기 강하속도검출수단으로 검출한 강하속도가 설정 강하속도로 되도록 상기 원치장치를 제어하는 강하속도제어수단과, 상기 굴삭부하제어수단에 의한 제어중에 상기 강하속도의 검출치가 소정치를 넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하는 선택수단과를 구비하는 것을 특징으로 하는 굴삭장치의 제어장치.
16. 굴삭장치를 승강하는 원치장치와, 지반을 굴삭할 때에 상기 굴삭장치가 받는 굴삭부하의 참값을 검출하는 굴삭부하검출수단과, 상기 굴삭부하검출수단으로 검출한 상기 굴삭부하가 설정 굴삭부하로 되도록 상기 원치장치를 제어하는 굴삭부하제어수단과, 상기 굴삭장치의 강하속도를 검출하는 강하속도검출수단과, 상기 강하속도검출수단으로 검출한 강하속도가 설정 강하속도로 되도록 상기 원치장치를 제어하는 강하속도제어수단과, 상기 관입력의 검출치가 제1의 관입력소정치 이하의 경우에 상기 강하속도제어수단에 의한 속도제어로 전환하고, 그 속도제어중에 상기 관입력의 검출치가 제1의 관입력소정치를 넘으면 상기 관입력제어수단에 의한관압력제어로 전환하고, 그 관입력제어중에 상기 강하속도의 검출치가 제1의 속도소정치를넘으면 상기 강하속도제어수단에 의한 제어로 이행하고, 상기 강하속도의 검출치가 제1의 속도소정치보다 작은 제2의 속도소정치 이하로 되고, 또한 상기 관입력의 검출치가 상기 제1의 관입력소정치보다 큰 제2의 관입력소정치 이상일 때에 상기 관입력제어수단에 의한 제어로 이행하는 선택수단과를 구비하는 것을 특징으로 하는 굴삭 장치의 제어장치.

    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.