KR970062218A - 건설기계의 작업기 제어방법 및 그 장치 - Google Patents

건설기계의 작업기 제어방법 및 그 장치 Download PDF

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Abstract

1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
유압셔블, 포크레인 등의 건설기계의 작업기를 제어하는 건설기계의 작업기 제어방법 및 그 작업기 제어장치.
2. 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제
본 발명은 작업기의 위치추종제어와 동시에 굴삭력, 구름압력 등의 작업기 부하도 자동제어함으로써, 마무리 정밀도의 향상과 동시에, 마무리 면의 경도의 균일화도 도모할 수 있는 건설기계의 작업기 제어방법 및 그 장치를 제공하고, 또, 본 발명은, 작업기 작동실린더의 위치추종성을 향상시킴으로써, 수평고르기 작업이나 수직면 정형작업 등에 있어서 굴삭부하가 상승하더라도 소정의 마무리정밀도를 얻을 수 있도록 한 것이다.
3. 발명이 해결방법의 요지
건설기계의 작업기에 의한 수직면 정형 등에 있어서, 마무리정밀도의 향상과 동시에, 마무리면의 정도의 균일화도 도모한다.
조작레버(33), 콘트롤러(21), 콘트롤밸브(36) 및 프론트링케이지의 각각도센서(16bm), (16st), (16bk)로부터의 피드백루프(18bm), (18st), (18bk)등에 의하여 위치추종용 피드백제어계를 구성한다. 이 제어계에 작업기 작동실린더(14bm), (14st), (14bk)에 걸리는 실린더부하압을 검출함으로써 작업기부하를 검출하는 압력센서(32bm), (32st)와, 이 작업기부하를 소정외 목표치로 피드백제어하기 위한 구름압력 설정기(42)를 설치한다. 그리고,압력센서(32bm), (32st)에 의하여 검출한 작업기부하가, 구름 압력설정기(42)에 의하여 미리 설정한 값이 되도록 위치제어계에 의하여 작업기 높이를 자동조정하고, 작업기를 올림으로써 구름압력을 내리고, 작업기를 내림으로써 구름압력을 올린다.
4. 발명의 중요한 용도
유압셔블, 포크레인 등의 건설기계의 작업기

Description

건설기계의 작업기 제어방법 및 그 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 관계된 건설기계의 작업기 제어장치의 1실시형태를 나타낸 시스템 구성도.
제2도는 제1도에 도시된 작업기 제어장치에 있어서의 콘트롤러의 블록도.
제3도는 (a)는 제1도의 작업기 제어장치에 의한 버킷치선궤적제어 및 구름압력제어의 우선도에 의하여 다른 버킷치선의 궤적예를 나타낸 설명도, 제3도 (b)는 그 우선도에 의하여 다른 굴삭력의 변화를 나타낸 그래프.
제4도는 본 발명에 관계된 건설기계의 작업기 제어장치의 다른 실시 형태를 나타낸 시스템 구성도.
제5도는 제4도에 도시된 작업기 제어장치에 있어서의 콘트롤러의 블록도.
제6도는 종래의 유압셔블의 시스템구성을 나타낸 설명도이다.

Claims (9)

  1. 작업기 작동실린더의 위치추종용 피드백제어계를 갖춘 건설기계의 작업기 제어방법에 있어서, 작업기 작동실린더에 걸리는 실린더부하압을 검출함으로써 작업기부하를 검출하고, 이 작업기부하에 관계된 피드백신호에 따라서 위치추종용 피드백제어계의 목표치를 결정하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업기 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 작업기부하제어의 목표치에, 위치주종제어와의 관계에서 우선도를 설정하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업기 제어방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 작업기부하로서 구름압력을 검출하고, 작업기 위치를 상하방향으로 제어함으로써 구름압력을 제어하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업기 제어방법.
  4. 작업기 작동실린더의 위치추종용 피드백제어계를 갖춘 건설기계의 작업기 제어장치에 있어서, 작업기 작동실린더에 걸린 실린더부하압을 검출함으로써 작업기부하를 검출하는 부하압 검출수단과, 이 부하압 검출수단에 의하여 검출한 작업기 부하에 관계된 피드백신호와의 관계에 의하여 위치추종용 피드백제어계의 목표치를 결정하는 작업기부하 설정기를 설치한 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업기 제어장치.
  5. 제4항에 있어서, 작업기부하에 관한 목표치입력부에, 위치추종제어와의 사이에서 작업기부하제어의 우선도를 설정하는 우선도 설정기를 설치한 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업기 제어장치.
  6. 작업기 작동실린더의 위치추종용 피드백제어계를 갖춘 건설기계의 작업기 제어장치에 있어서, 위치추종용 피드백제어계에 설치한 피드포워드루프와, 이 피드포워드루프의 게인을 굴삭부하에 따라서 조정하는 피드포워드게인 조정수단을 구비한 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업기 제어장치.
  7. 제6항에 있어서, 피드포워드게인 조정수단은, 작업기 작동실린더의 실린더부하압을 검출하는 압력센서와, 이 압력센서와, 이 압력센서에 의하여 검출된 실린더부하압과 게인과의 사이의 관계를 결정하는 게인조정용 메모리에 의하여 구성한 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업기 제어장치.
  8. 작업기 작동실린더의 위치추종용 피드백제어계를 갖춘 건설기계의 작업기 제어장치에 있어서, 위치추종용 피드백제어계에 설치한 피드포워드루프와, 이 피드포워드루프의 게인을 굴삭부하에 따라서 조정하는 피드포워드게인 조정수단과, 위치추종용 피드백제어계의 게인을 굴삭부하에 따라서 조정하는 피드백게인 조정수단을 구비한 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업기 제어장치.
  9. 제8항에 있어서, 피드포워드게인 조정수단 및 피드백게인 조정수단은, 작업기 작동실린더의 실린더부하압을 검출하는 압력센서와, 이 압력센서에 의하여 검출된 실린더부하압과 피드포워드게인 및 피드백게인과의 사이의 관계를 각각 결정하는 게인조정용 메모리에 의하여 구성한 것을 특징으로 하는 건설기계의 작업기 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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