KR930021894A - 전자유압식 굴삭기의 작업 자동화 제어방법과 장치 - Google Patents

전자유압식 굴삭기의 작업 자동화 제어방법과 장치 Download PDF

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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices

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Abstract

굴삭기를 이용하여 자갈, 모래, 흙, 작은 암석 등을 다른 장소로 옮기거나 덤프트럭에 싣고자할때 그 작업 효율을 향상시키기 위한 것으로 전자 유압식 굴삭기에 있어서, 조이스틱의 조작신호에 의해 붐과 아암의 조종을 행하여 버켓의 위치가 목표한 위체이 도달하면 이때 조이스틱의 위치신호는 중립 또는 중립에 가까운 위치신호로 되고 이 목표위치 신호와 조이스틱의 중립위치 신호에 의해 버켓 슬라이더에 공급 혹은 배출 유량을 조절할수 있도록 콘트롤로부터 신호가 가해져 버켓 내의 적재물이 자동적으로 배출되며, 굴삭기 기준점으로부터 버켓 목표지점까지의 위치 결정을 작업자의 눈에 의해 결정되어 아날로그 신호 또는 디지탈 신호로 버켓 목표위치 각도와 거리 및 높이를 입력한후 굴삭기의 아암 끝단에 장착시킨 위치감지 센서에 의해 거리와 높이 및 각도가 연산되어 목표지점의 연산값과 일치하면 버켓 실거리를 작동하도록 전자비례 제어 밸브 혹은 서브 밸브의 스풀을 움직이도록 신호를 가하게 되며 붐 관절부와 아암 관절부에 장착한 각도 센서로부터 측정된 값에 의한 위치(거리 및 높이)와 스윙부에 장착된 각도 센서로부터 측정된 각도의 값들에 의해 버켓의 목표 위치가 연산되어진 값과 일치하면 전자 비레제어밸브 혹은 서브밸브의 스풀을 움직여서 버켓 실린더를 작동시키고 버켓 out시키며 버켓에 로드셀이 장착되어 하중에 반비례하도록 버켓 실린더 out속도를 제어하여 버켓의 작업 위치를 좌우 상하로 각각 일정한 거리만큼 작업횟수당 몇 M씩 변경시킬수 있고 좌, 우, 상, 하를 1개 혹은 2개 동시에 선택할 수 있음을 특징으로 하는 전자 유압식 굴삭기의 작업 자동화 제어방법과 장치.

Description

전자유압식 굴삭기의 작업 자동화 제어방법과 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 3개의 각도 센서와 로드 셀이 부착된 굴삭기의 실시예도.
제2도는 1개의 각도 센서와 버켓 위치감지기구 및 로드 셀이 부착된 굴삭기.
제3도는 본 발명의 제어기능 선택 스위치 배치도.
제4도는 본 발명의 작업기능 블럭선도의 일례.

Claims (3)

  1. 전자 유압식 굴삭기에 있어서, 조이스틱의 조작신호에 의해 붐과 아암의 조종을 행하여 버켓의 위치가 목표한 위치에 도달하면 이때 조이스틱의 위치신호는 중립 또는 중립에 가까운 위치신호로 되고 이 목표위치 신호와 조이스틱의 중립위치 신호에 의해 버켓 슬라이더에 공급 혹은 배출 유량을 저절할 수 있도록 콘트롤로부터 신호가 가해져 버켓 내의 적재물이 자동적으로 배출되며, 굴삭기 기준점으로부터 버켓 목표지점까지의 위치 결정으로 작업자의 눈에 의해 결정되어 아날로그 신호 또는 디지탈 신호로 버켓 목표위치 각도와 거리 및 높이를 입력한 후 굴삭기의 아암끝단에 장착시킨 위치감지 센서에 의해 거리와 높이 및 각도가 연산되어 목표지점의 연산값과 일치하면 버켓 실거리를 작동하도록 전자비례 제어 밸브 혹은 서브 밸브의 스풀을 움직이도록 신호를 가하게 되며 붐 관절부와 아암 관절부에 장착한 각도 센서로부터 측정된 값에 의한 위치(거리 및 높이)와 스윙부에 장착된 각도 센서로부터 측정된 각도의 값들에 의해 버켓의 목표 위치가 연산되어진 값과 일치하면 전자 비례제어밸브 혹은 서브밸브이 스풀을 움직여서 버켓 실린더를 작동시키고 버켓 out시키며 버켓에 로드셀이 장착되어 하중에 반비례 하도록 버켓 실린더 out속도를 제어하여 버켓의 작업 위치를 좌우 상하로 각각 일정한 거리만큼 작업횟수당 몇 M씩을 변경시킬수 있고 좌, 우, 상, 하를 1개 혹은 2개 동시에 선택할 수 있음을 특징으로 하는 “전자 유압식 굴삭기의 자동화 제어방법.”
  2. 전자 유압식 굴삭기에 있어서, 아암에 아암 각도 센서(a), 붐에 붐 각도 센서(b), 회전부에 스윙 각도 센서(c), 버켓에 버켓 로드셀(d)을 설치하고 아암 끝단에 위치감지 송신부(e) 및 캐노피 상부에 위치감지 센서(f)를 설치하여 이를 아날로그 방식의 작업위치 선정장치(G), 또는 디지탈 방식의 작업위치 선정장치(H)에 연결하여 조이스틱이 연결된 콘트롤러에 입력, 전자비례 감압밸브 또는 서브밸브, 유압펌프이 작동 액츄에이터에 연결시킴을 특징으로 하는 “전자 유압식 굴삭기의 작업 자동화 장치”.
  3. ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920006848A 1992-04-23 1992-04-23 전자유압식 굴삭기의 작업 자동화 제어방법 KR960013594B1 (ko)

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100459261B1 (ko) * 2001-12-06 2004-12-03 이종한 굴절식 관절을 가진 장비의 각도/높이 조절장치
KR100604689B1 (ko) * 1998-09-25 2006-07-28 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업기의 각도 제어방법 및 그 제어장치
CN109680738A (zh) * 2019-02-12 2019-04-26 徐州徐工挖掘机械有限公司 一种液压挖掘机物料在线称重装置及方法
CN115380144A (zh) * 2020-04-17 2022-11-22 株式会社小松制作所 控制系统以及控制方法

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