JP7522553B2 - ショベル - Google Patents
ショベル Download PDFInfo
- Publication number
- JP7522553B2 JP7522553B2 JP2019562493A JP2019562493A JP7522553B2 JP 7522553 B2 JP7522553 B2 JP 7522553B2 JP 2019562493 A JP2019562493 A JP 2019562493A JP 2019562493 A JP2019562493 A JP 2019562493A JP 7522553 B2 JP7522553 B2 JP 7522553B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- construction surface
- target construction
- boom
- slope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 132
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 38
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 28
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 10
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 92
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 21
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 11
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 9
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 4
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000013642 negative control Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/439—Automatic repositioning of the implement, e.g. automatic dumping, auto-return
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2041—Automatic repositioning of implements, i.e. memorising determined positions of the implement
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2239—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance
- E02F9/2242—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
FR1・D2=FR・cosθ・D2=FB・D3・・・(1)
また、アーム推力FAが点P6周りにアーム5を閉じようとする力のモーメントの大きさと、作業反力FRが点P6周りにアーム5を開こうとする力のモーメントの大きさとはつり合うものと考えられる。この場合、点P6周りの第1の力のモーメントの大きさと点P6周りの第2の力のモーメントの大きさとの関係は以下の(2)式及び(2)'式で表される。なお、記号「/」は「÷」(除算記号)を表す。
FA・D5=FR・D4・・・(2)
FR=FA・D5/D4・・・(2)'
また、(1)式及び(2)式より、ブームシリンダ7のロッド7Cを引っ張り出そうとする力FBは、以下の(3)式で表される。
FB=FA・D2・D5・cosθ/(D3・D4)・・・(3)
更に、図6のX-X断面図で示すように、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rに面するピストンの環状受圧面の面積を面積ABとし、ロッド側油室7Rにおける作動油の圧力をブームロッド圧PBとすると、ブームシリンダ7のロッド7Cを引っ張り出そうとする力FBは、FB=PB・ABで表される。したがって、(3)式は、以下の(4)式及び(4)'式で表される。なお、ブームロッド圧PBは、ブームロッド圧センサS7Rの出力に基づく。
PB=FA・D2・D5・cosθ/(AB・D3・D4)・・・(4)
FA=PB・AB・D3・D4/(D2・D5・cosθ)・・・(4)'
また、距離D1は定数であり、距離D2~D5は、作業角度θと同様、掘削アタッチメントの姿勢、すなわち、ブーム角度θ1、アーム角度θ2及びバケット角度θ3に応じて決まる値である。具体的には、距離D2は、ブーム角度θ1、アーム角度θ2及びバケット角度θ3に応じて決まり、距離D3は、ブーム角度θ1に応じて決まり、距離D4は、バケット角度θ3に応じて決まり、距離D5は、アーム角度θ2に応じて決まる。
Claims (15)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントに関する所定の操作入力に応じ、前記アタッチメントを構成するエンドアタッチメントの作業部位によって地面が所定の力で押し付けられた状態で、前記エンドアタッチメントを目標施工面に沿って、前記地面が前記所定の力で前記目標施工面の垂直方向に押し付けられた状態を維持したまま移動させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記地面が前記所定の力で前記目標施工面の垂直方向に押し付けられた状態が維持されるように前記エンドアタッチメントを前記目標施工面に沿って移動させることにより、前記地面における比較的軟らかい部分に凹部が形成され、前記地面における比較的硬い部分に凸部が形成されるようにする、
ショベル。 - 前記地面の凹凸に関する情報を表示する表示装置を備える、
請求項1に記載のショベル。 - 前記地面の凹凸に関する情報は、前記エンドアタッチメントを前記目標施工面に沿って移動させたときの前記アタッチメントの姿勢の変化から導き出される、
請求項2に記載のショベル。 - 前記地面の凹部を埋めるのに必要な土の量を算出するように構成されている、
請求項1に記載のショベル。 - 前記地面の凹凸に関する情報は、施工図情報と関連付けて前記表示装置に表示される、
請求項2に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記地面の凹凸に関する情報を取得する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記エンドアタッチメントを前記目標施工面に沿って移動させるための操作レバーの操作量が大きい程、前記目標施工面上において、現在の前記作業部位の位置から遠い位置を目標位置として前記作業部位を移動させる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記エンドアタッチメントを前記目標施工面に沿って移動させるための操作レバーの操作量が大きい程、前記作業部位が速く移動するよう、前記作業部位を移動させる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、押し付け力のフィードバック制御、又は、ブームロッド圧とブームボトム圧との差圧であるブーム差圧のフィードバック制御を実行する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記所定の力は、ブームロッド圧とブームボトム圧との差圧であるブーム差圧が目標差圧に達するときの力であり、
前記目標差圧は、前記アタッチメントの姿勢の変化に応じて変化する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記所定の力は、アームロッド圧とアームボトム圧との差圧であるアーム差圧が目標差圧に達するときの力であり、
前記目標差圧は、前記アタッチメントの姿勢の変化に応じて変化する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、バケットの背面によって前記地面が前記所定の力で前記目標施工面の垂直方向に押し付けられた状態で、前記バケットを前記目標施工面に沿って移動させる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、バケットの背面によって前記地面が前記所定の力で前記目標施工面の垂直方向に押し付けられた状態で、且つ、前記バケットの背面と前記目標施工面との間で所定の角度が維持された状態で、前記バケットを前記目標施工面に沿って移動させる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記アタッチメントに関する前記所定の操作入力に応じ、前記エンドアタッチメントを前記目標施工面に沿って移動させる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記地面の凹凸に関する情報は、前記作業部位によって前記所定の力で前記目標施工面の垂直方向に押し付けられた際に形成される面に関する情報である、
請求項6に記載のショベル。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017252608 | 2017-12-27 | ||
JP2017252608 | 2017-12-27 | ||
PCT/JP2018/048388 WO2019131980A1 (ja) | 2017-12-27 | 2018-12-27 | ショベル |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019131980A1 JPWO2019131980A1 (ja) | 2020-12-17 |
JP7522553B2 true JP7522553B2 (ja) | 2024-07-25 |
Family
ID=67067650
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019562493A Active JP7522553B2 (ja) | 2017-12-27 | 2018-12-27 | ショベル |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11828039B2 (ja) |
EP (1) | EP3733978A4 (ja) |
JP (1) | JP7522553B2 (ja) |
KR (1) | KR102613271B1 (ja) |
CN (1) | CN111108249A (ja) |
WO (1) | WO2019131980A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017131194A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの周囲を飛行する自律式飛行体 |
JP6964109B2 (ja) * | 2019-03-26 | 2021-11-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP7293933B2 (ja) * | 2019-07-17 | 2023-06-20 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械および作業機械支援サーバ |
EP4006235B1 (en) * | 2019-07-31 | 2023-11-08 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Excavator |
JP7412918B2 (ja) * | 2019-08-01 | 2024-01-15 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
US11821167B2 (en) | 2019-09-05 | 2023-11-21 | Deere & Company | Excavator with improved movement sensing |
US11970839B2 (en) * | 2019-09-05 | 2024-04-30 | Deere & Company | Excavator with improved movement sensing |
US11693411B2 (en) | 2020-02-27 | 2023-07-04 | Deere & Company | Machine dump body control using object detection |
JP7469127B2 (ja) * | 2020-04-17 | 2024-04-16 | 株式会社小松製作所 | 制御システムおよび制御方法 |
WO2024034660A1 (ja) * | 2022-08-11 | 2024-02-15 | 日本精機株式会社 | 作業支援システム |
JP2024065876A (ja) * | 2022-10-31 | 2024-05-15 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル、及びショベル制御システム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015190114A (ja) | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル支援装置及びショベル |
JP2017122602A (ja) | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 住友建機株式会社 | ショベル |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3167247B2 (ja) | 1994-07-01 | 2001-05-21 | 日立建機株式会社 | 地盤硬度測定装置を備えた油圧ショベル |
JP3258891B2 (ja) * | 1996-02-21 | 2002-02-18 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 建設機械の作業機制御方法およびその装置 |
KR100231757B1 (ko) * | 1996-02-21 | 1999-11-15 | 사쿠마 하지메 | 건설기계의 작업기 제어방법 및 그 장치 |
JPH10219727A (ja) | 1997-01-31 | 1998-08-18 | Komatsu Ltd | 建設機械の作業機制御装置 |
KR100240091B1 (ko) * | 1997-12-30 | 2000-01-15 | 토니헬 | 건설기계의 자동 굴삭장치 및 방법 |
DE19939796C1 (de) * | 1999-08-21 | 2000-11-23 | Orenstein & Koppel Ag | Verfahren und Arbeitsmaschine zur Herstellung von Bodenflächen |
JP2003105795A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの掘削制御装置 |
US6968264B2 (en) * | 2003-07-03 | 2005-11-22 | Deere & Company | Method and system for controlling a mechanical arm |
GB0409086D0 (en) * | 2004-04-23 | 2004-05-26 | King S College London | Improvements in or relating to digging apparatus and methods |
JP4455465B2 (ja) * | 2005-09-22 | 2010-04-21 | 日立建機株式会社 | 建設機械のフロント制御装置 |
KR100916638B1 (ko) * | 2007-08-02 | 2009-09-08 | 인하대학교 산학협력단 | 구조광을 이용한 토공량 산출 장치 및 방법 |
WO2009152561A1 (en) | 2008-06-16 | 2009-12-23 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method and system for machinery control |
JP2011043002A (ja) * | 2009-08-24 | 2011-03-03 | Naomasa Nitta | 掘削支援装置 |
CN103857844B (zh) * | 2011-10-05 | 2016-11-23 | 沃尔沃建造设备有限公司 | 用于控制使用挖掘机的土地平整工作的系统 |
US8548691B2 (en) * | 2011-10-06 | 2013-10-01 | Komatsu Ltd. | Blade control system, construction machine and blade control method |
JP5924961B2 (ja) | 2012-02-02 | 2016-05-25 | 住友建機株式会社 | 建設機械、建設機械管理システム、携帯通信端末、及び建設機械の作業状態を表示する方法 |
JP6025372B2 (ja) | 2012-04-11 | 2016-11-16 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの掘削制御システム及び掘削制御方法 |
US8700272B2 (en) * | 2012-07-30 | 2014-04-15 | Caterpillar Inc. | System and method for detecting a crest |
US8914199B2 (en) * | 2012-10-05 | 2014-12-16 | Komatsu Ltd. | Excavating machine display system and excavating machine |
KR101572759B1 (ko) * | 2014-04-23 | 2015-11-30 | 울산대학교 산학협력단 | 자율 최적화 굴삭기 시스템 및 그것을 이용한 제어 방법 |
JP6710442B2 (ja) * | 2015-09-18 | 2020-06-17 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
WO2017056268A1 (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
EP3680400B1 (en) | 2015-12-28 | 2021-09-22 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
CN110832146B (zh) | 2017-07-05 | 2022-08-16 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机 |
KR102532283B1 (ko) * | 2017-11-10 | 2023-05-11 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
-
2018
- 2018-12-27 JP JP2019562493A patent/JP7522553B2/ja active Active
- 2018-12-27 KR KR1020207008277A patent/KR102613271B1/ko active IP Right Grant
- 2018-12-27 EP EP18897691.4A patent/EP3733978A4/en active Pending
- 2018-12-27 CN CN201880061547.9A patent/CN111108249A/zh active Pending
- 2018-12-27 WO PCT/JP2018/048388 patent/WO2019131980A1/ja unknown
-
2020
- 2020-06-25 US US16/911,802 patent/US11828039B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015190114A (ja) | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル支援装置及びショベル |
JP2017122602A (ja) | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 住友建機株式会社 | ショベル |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111108249A (zh) | 2020-05-05 |
JPWO2019131980A1 (ja) | 2020-12-17 |
KR102613271B1 (ko) | 2023-12-12 |
EP3733978A1 (en) | 2020-11-04 |
KR20200100599A (ko) | 2020-08-26 |
WO2019131980A1 (ja) | 2019-07-04 |
EP3733978A4 (en) | 2021-04-14 |
US20200325650A1 (en) | 2020-10-15 |
US11828039B2 (en) | 2023-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7522553B2 (ja) | ショベル | |
JP7522552B2 (ja) | ショベル | |
JP7301875B2 (ja) | ショベル、ショベルの制御装置 | |
JP7463270B2 (ja) | ショベル | |
JP2024096270A (ja) | ショベル | |
JP7330458B2 (ja) | ショベル及びショベル用の制御装置 | |
US11686065B2 (en) | Shovel | |
KR20220037440A (ko) | 쇼벨 | |
EP4159932A1 (en) | Excavator and excavator system | |
JP7478590B2 (ja) | ショベル | |
JP7114302B2 (ja) | ショベル及びショベルの管理装置 | |
WO2022210619A1 (ja) | ショベル及びショベルの制御装置 | |
WO2022210143A1 (ja) | ショベルの表示装置、ショベル、ショベルの支援装置 | |
JP2022154722A (ja) | ショベル | |
WO2022210667A1 (ja) | ショベル及びショベルの制御装置 | |
WO2022196776A1 (ja) | ショベル | |
US20210372079A1 (en) | Shovel and system | |
JP2024001736A (ja) | ショベル | |
JP2024082696A (ja) | ショベル、操作支援方法及び操作支援プログラム | |
JP2024057971A (ja) | ショベル | |
JP2024073207A (ja) | ショベル、ショベルの制御装置、及び機械学習装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A527 Effective date: 20200623 |
|
A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20210826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220906 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221107 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230404 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20230404 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230413 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20230418 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20230519 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240712 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7522553 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |