KR970025349A - 전자부품 실장 장치의 캘리브레이션 방법 - Google Patents

전자부품 실장 장치의 캘리브레이션 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따르면, 흡착 노즐의 원점 복귀 단계, 흡착 노즐의 직교 좌표 촬상 단계, 흡착 노즐의 직교 좌표 오프셋 산출 단계, 흡착 노즐의 직교 좌표 보정 단계, 오프샛의 검증 단계, 흡착 노즐의 직교 좌표 촬상 단계, 오프셋의 검증 단계, 흡착 노즐의 회전 좌표 촬상단계, 흡착 노즐의 회전 좌표 오프셋 산출 단계, 흡착 노즐의 회전 좌표 보정 단계. 상기 흡착 노즐의 원점 복귀 단계 내지 회전 좌표 보정 단계의 반복 단계, 이동 카메라의 원점 복귀 단계, 이동 인식 카메라의 직교 좌표 촬상 단계, 이동 인식 카메라의 직교 좌표계 오프셋 산출단계, 이동 인식 카메라의 직교 좌표계 오프셋 산출 단계, 이동 인식 카메라의 직교 좌표 보정 단계, 흡착 노즐의 회전 단계, 이동 인식 카메라의 회전 좌표제 오프셋 산출 단계, 이동 인식 카메라의 회전 좌표제 보정 단계 및 상기 이동 인식 카메라의 원점 복귀 단계 내지 상기 이동 인식 카메라의 회전 좌표제 보정 단계를 반복하는 반복 단계를 구비하는 전자 부품 실장 장치의 캘리브레이션 방법이 제공된다. 본 발명은 하나 이상의 흡착 노즐및 이동 인식 카메라가 설치된 전자 부품 실장 장치에서 각각의 이동 구성부의 위치에 대한 캘리브레이션이 신속하고 정확하게 이루어질 수 있다는 장점이 있다.

Description

전자부품 실장 장치의 캘리브레이션 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제3도는 하나 이상의 흡착 노즐 및 이동 인식 카메라를 구비한 전자 부품 실장 장치의 개략적인 사시도,
제4도는 제3도 장치의 주요 구성부에 대한 개략적인 평면도,
제5도는 장착용 지그에 대한 사시도

Claims (6)

  1. 직교 좌표 로봇(31)와; 상기 직교 좌표 로보트(31)에 의해 평면 운동이 가능한 헤드 유니트(32)와; 상기 헤드 유니트(32)에 고정된 하나 이상의 흡착 노즐(33, 34)과; 상기 흡착 노즐(33.34)에 흡착된 전자 부품을 촬상할 수 있도록 소정의 설계 위치에 고정된 고정 카메라(45)와; 상기 흡착 노즐(33,34)에 흡착된 전자 부품을 촬상할 수 있도록 상기 헤드 유니트(32)에 고정된 하나 이상의 이동 인식 카메라(35,36)와 상기 하나 이상의 이동 인식 카메라(35,36)의 촬상이 가능하도록 상기 헤드 유니트(32)에 대한 상대 운동이 가능한 하나 이상의 반사수단(37,38,39)과; 상기 전자 부품이 장착된 인쇄 회로 기판을 소정의 작업 위치에 도달하게 하는 이송수단; 을 구비한 전자 부품 실장 장치의 캘리브레이션 방법에 있어서, 상기 하나 이상의 흡착 노즐(33, 34)중 어느 하나의 흡착 노즐을 상기 실장 장치의 직교 좌표제상의 기졔 원점(0)으로 목귀시키는 원점복귀 단계; 상기 하나의 흡착 노즐을 상기 실장 장치의 직교 좌표계상에 있는 상기 고정 카메라(45)의 설계상 중심 좌표값에 따라 이동시키고, 상기 하나의 흡착 노즐에 지그를 흡착하여 상기 고정 카메라(45)루 상기 지그중심의 직교 좌표계 좌표값을 촬상하는 흡착 노즐의 직교 좌표 촬상단계;상기 하나의 흡착 노즐에 흡착된 지그의 중심을 촬상함으로써 구힌 흡착 노즐의 직교 좌표계의 좌표값과, 상기 고정 카메라(45)의 설계 중심 좌표값을 비교하여 오프셋을 구하는 흡착 노즐의 직교 좌표 오프셋 산출단계; 상기 오프셋으로 상기 하나의 흡착 노즐의 직교 좌표계상 좌표를 보정하는 직교 좌표 보정 단계; 상기 하나의 흡착 노즐로 상기 인쇄 회로 기판(43)위에 장착용 지그를 장착하고, 그 배치 상태를 측정기로써 측정하여 상기에서 구한 오프셋의 정오 여부를 판단하는 검증 단계; 상기 하나의 흡착 노즐에 지그를 흡착하여, 상기 고정 카메라(45)의 상부에서 소정의 입력 화전 각도로 회전시키고, 상기 고정 카메라(45)로 실제 회전 각도를 촬상하는 흡착 노즐의 회전 좌표 촬상 단계; 상기 흡착 노즐의 입력 회전 각도와 촬상에 의해 구해진 실제 회전각도를 비교하여 회전 각도의 오프셋을 구하는 흡착 노즐의 회전 좌표 오프셋 산출 단계; 상기 회전 각도 오프셋으로 상기 실장 장치의 회전 좌표제상에서 상기 하나의 흡착 노즐의 회전 좌표를 보정하는 흡착 노즐의 회전 좌표 보정 단계; 상기 하나 이상의 흡착 노즐(33,34)들중 나머지 노즐들에 대하여 상기 원점 복귀 단계 내지 흡착 노즐의 회전 좌표 보정 단계를 수행하는 반복단계; 상기 이동 인식 카메라(35,36)중 어느 하나의 이동 인식 카메라를 상기 기계 원점으로 이동시키는 이동 카메라의 원점 복귀 단계; 상기 흡착 노즐(33, 34)중 어는 하나의 흡착 노즐에 흡착된 지그의 중심 위치를 상기 어느 하나의 이동 인식 카메라로 촬상하여 카메라 좌표계상의 좌표값을 구하는 이동 인식 카메라의 직교 좌표촬상 단계; 상기 이동 인식 카메라의 직교 좌표 촬상 단계에서 구한 좌표값을, 상기 하나의 이동 인식 카메라와 상기 하나의 흡착 노즐 상호간의 선계상 좌표값과 비교하여 상기 실장 장치 직교 좌표계에 대한 상기 하나의 이동인식 카메라의 직교 좌표계의 오프셋을 구하는 이동 인식 카메라의 직교 좌표계 오프셋 산출 단계; 상기 하나의 이동 인식 카메라의 직교 좌표 오프셋 산출 단계에서 구한 오프셋으로 이동 인식 카메라의 직교 좌표계를 보정하는 이동 인식 카메라의 직교 좌료 보정 단계; 상기 하나의 흡착 노즐에 지그를 흡착하고, 상기 하나의 이동 인식 카메라에 촬상하면서 이것의 회전 좌표계에서 회전 각도가 0이 될때까지 상기 하나의 흡착 노즐 회전시키는 흡착 노즐을 회전 단계; 상기 하나의 흡착 노즐의 회전 각도를 상기 흡착 노즐 회전 단계와 같이 유지하면서 장착용 지그를 상기 인쇄 회로 기판(43)위에 장착하고, 상기 실장 장치의 화전 좌표제상의 회전 각도를 측정기로 측정하여 오프셋을 구하는 이동 인식 카메라의 회전 좌표계 오프셋 산출 단계; 상기 이동 인식 카메라의 회전 좌표제 오프셋으로 상기 이동 인식 카메라의 회전 좌표계를 보정하는 이동 인식 카메라의 회전 좌표계 보정단계; 상기 이동 인식 카메라(35,36)중 나머지 이동 인식 카메라에 대하여 상기 이동 인식 카메라의 원점 복귀 단계 내지 상기 이동 인식 카메라의 회전 좌표계 보정 단계를 반복하는 반복 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 실장 장치의 캘리브레이션 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 흡착 노즐의 직교 좌표 촬상 단계 및 상기 이동 인식 카메라의 직교 좌표 촬상 단계에서 사용되는 지그는 저면이 원형인 지그(2l)인 것을 특징으로 하는 전자부품 실장 장치의 캘리브레이션 방법.
  3. 제l항에 있어서, 상기 흡착 노즐의 회전 좌표 촬상 단계 및, 상기 흡착 노즐 회전 단계에서 사용되는 지그는 저면이 사각형인 지그(22)인 것을 특징으로 하는 전자부품 실장 장치의 캘리브레이션 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 검증 단계 및, 상기 이동 인식 카메라의 회전 좌표계 오프셋 산출 단계예서 사용되는 장착용 지그는 카로 및 세로의 치수가 알려진 육면체 지그인 것을 특징으로 하는 전자부품 실장 장치의 캘리브레이션 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 흡착 노즐의 직교 좌표 보정 단계는 상기 흡착 노즐의 직교 좌표 오프셋 산출 단지에서 구한 오프셋을 제어기에 입력하고, 해당 흡착 노즐을 상기 기계 원점(0)으로부터 상기 고정 카메라(45)의 설계 중심으로 반복 이동시킴으로써 해당 흡착 노즐의 중심이 상기 고정 카메라(45)의 중심에 일치하는지의 여부를 판단함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는 전자부품 실장 장치의 캘리브레이션 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 검증 단계는 소정의 데이타에 따라 상기 기판 위에 장착된 복수개의 장착용 지그의 중심을 상기 실장 장치의 직교 좌표계내에서 측정하고, 그 측정 결과가 통계상의 정규 분포상에 들어오는지 여부를 판단함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는 전자부품 실장 장치의 캘리브레이션 방법.
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